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Die Erfindung betrifft ein fahrbares Hausgerät. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Steuerung der Bewegung des fahrbaren Hausgeräts.
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Eine Bodenbearbeitungsmaschine, beispielsweise ein autonomer Staubsauger, ist dazu eingerichtet, über eine vorbestimmte Bodenfläche zu fahren und diese dabei zu bearbeiten. Die Bodenbearbeitungsmaschine wird üblicherweise in einem Haushalt eingesetzt, wo die Bodenfläche durch Gegenstände oder durch bauliche Gegebenheiten wie Wände begrenzt ist. Um einen Bereich der Bodenfläche, der an eine Wand angrenzt, vollständig zu reinigen, muss die Bodenbearbeitungsmaschine möglichst nahe an der Wand entlangfahren. Dazu kann ein Sensor vorgesehen sein, der einen lateralen Abstand zur Wand bestimmt.
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Ein solcher Sensor kann jedoch kostenintensiv sein. Außerdem kann im Bereich der Wand eine Sockelleiste verbaut sein, die unterhalb einer Messhöhe des Sensors liegt. Der Abstand der Bodenbearbeitungsmaschine zur Wand kann dann falsch bestimmt werden, sodass die Maschine der Wand nicht optimal folgen kann. Ein Bearbeitungsergebnis in diesem Bereich kann dadurch beeinträchtigt sein.
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Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Steuerung eines fahrbaren Hausgeräts, insbesondere einer Bodenbearbeitungsmaschine. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein fahrbares Hausgerät einen aktiven optischen Sensor, der dazu eingerichtet ist, einen Abstand des Hausgeräts über einem Untergrund zu bestimmen; eine Antriebseinrichtung zur Bewegung des Hausgeräts auf dem Untergrund; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hausgeräts auf dem Untergrund in Abhängigkeit des bestimmten Abstands zu steuern. Dabei ist der Sensor dazu eingerichtet, ein auf eine Reflexionseigenschaft des Untergrunds hinweisendes Signal bereitzustellen. Weiter umfasst das Hausgerät einen weiteren aktiven optischen Sensor. Die Verarbeitungseinrichtung ist weiter dazu eingerichtet, die Bewegung des Hausgeräts auf dem Untergrund in Abhängigkeit von mittels der Sensoren bestimmten Reflexionseigenschaften des Untergrundes zu steuern, wobei mittels der bezüglich der Fahrtrichtung seitlich versetzten Sensoren zumindest zwei parallele Reflexionsmarkierungen gleichzeitig abtastbar sind, wobei eine der Reflexionsmarkierungen beim Abtasten eine zusätzliche Information bereitstellt, sodass eine Bandbreite der übermittelten Informationen durch die parallelen Reflexionsmarkierungen erhöht werden kann.
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Das Hausgerät kann insbesondere eine Bodenbearbeitungsmaschine umfassen, die beispielsweise dazu eingerichtet ist, den Untergrund, insbesondere einen Fußboden, zu reinigen. Beispielsweise kann das Hausgerät einen automatischen Staubsauger oder ein automatisches Wischgerät umfassen. Es wurde erkannt, dass ein übliches fahrbares Hausgerät einen Sensor zur Bestimmung seines vertikalen Abstands zum Untergrund umfasst. Dieser Sensor wird auch Absturzsensor genannt und kann dazu verwendet werden, das Überfahren eines Abgrunds, beispielsweise am oberen Ende einer Treppe, rechtzeitig zu bemerken und das Hausgerät anzuhalten. Ein solcher Sensor arbeitet üblicherweise optisch und umfasst eine Lichtquelle, die Licht aussendet, sowie einen Lichtempfänger, der ausgesandtes und am Untergrund reflektiertes Licht empfängt. Ein Abstand des Hausgeräts zum Untergrund kann beispielsweise auf der Basis einer Ausbreitungszeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des Lichts bestimmt werden. Insbesondere dann, wenn der Abstand des Hausgeräts zum Untergrund bekannt ist, kann der Sensor auch dazu verwendet werden, eine Reflexionseigenschaft des Untergrunds, insbesondere einen Reflexionsgrad, zu bestimmen.
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Es wird vorgeschlagen, das Hausgerät in Abhängigkeit eines bestimmten Reflexionsgrads des Untergrunds zu steuern. Ist beispielsweise eine lokale Verteilung von Reflexionsgraden auf dem Untergrund bekannt, kann eine Position des Hausgeräts auf der Basis des Reflexionsgrads bestimmt werden. Insbesondere kann das Hausgerät dazu angesteuert werden, einen Bereich mit einem vorbestimmten Reflexionsgrad zu meiden, einem solchen Bereich zu folgen oder an einem Übergang zwischen einem hoch und einem niedrig reflektierenden Bereich des Untergrunds entlangzufahren.
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Insbesondere kann die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet sein, das Hausgerät entlang einer Reflexionsmarkierung zu steuern, die auf dem Untergrund aufgebracht ist. Die Reflexionsmarkierung kann an einer vorbestimmten Stelle des Untergrunds aufgebracht sein, um die Bewegung des Hausgeräts zu steuern. Die Reflexionsmarkierung kann eine vorbestimmte Breite und eine vorbestimmte Länge umfassen, wobei die Länge um ein Vielfaches größer als die Breite sein kann. Das Hausgerät kann dann in Längsrichtung an der Reflexionsmarkierung entlang gesteuert werden. Beispielsweise kann die Reflexionsmarkierung in einem vorbestimmten Abstand zu einer vertikalen Begrenzung des Untergrunds angebracht sein, sodass das Hausgerät in verbesserter Weise an der Begrenzung entlangfahren kann. Der Abstand kann dabei so gewählt sein, dass ein Bearbeitungsbereich des Hausgeräts bis möglichst nahe an die Begrenzung führt. Gleichzeitig kann ein vorbestimmter Mindestabstand eingehalten sein, sodass eine Kollision des Hausgeräts mit der Begrenzung möglichst verhindert wird.
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In einer weiteren Ausführungsform, die mit der letztgenannten Ausführungsform kombinierbar ist, ist die Verarbeitungseinrichtung zu eingerichtet, das Hausgerät auf einer vorbestimmten Seite einer auf den Untergrund aufgebrachten Reflexionsmarkierung zu halten. Die Reflexionsmarkierung kann einen zu vermeidenden oder einen nicht zu verlassenden Bereich des Untergrunds definieren. Dadurch kann verhindert werden, dass das Hausgerät in einen vorbestimmten Bereich eindringt oder sich aus einem vorbestimmten Bereich entfernt.
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Das Hausgerät umfasst erfindungsgemäß einen weiteren aktiven optischen Sensor, der insbesondere wie der andere aktive optische Sensor aufgebaut ist, wobei die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Bewegung des Hausgeräts auf dem Untergrund in Abhängigkeit von mittels der Sensoren bestimmten Reflexionseigenschaften des Untergrunds zu steuern.
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Einer Reflexionsmarkierung, deren Länge um ein Vielfaches größer als ihre Breite ist, kann das Hausgerät verbessert folgen, wenn die Sensoren bezüglich einer Fahrtrichtung hintereinander angeordnet sind, insbesondere mit einem gewissen Abstand von mindestens ca. 10 cm. Erfindungsgemäß sind die Sensoren bezüglich der Fahrtrichtung seitlich versetzt, sodass zwei parallele Reflexionsmarkierungen gleichzeitig abgetastet werden können. Erfindungsgemäß stellt eine der Reflexionsmarkierungen beim Abtasten eine zusätzliche Information bereit, sodass eine Bandbreite der übermittelten Informationen durch die parallelen Reflexionsmarkierungen erhöht werden kann. Auch eine Übertragungssicherheit kann verbessert werden. Das Prinzip kann auf eine beliebige Anzahl paralleler Reflexmarkierungen und zugeordneter Sensoren ausgeweitet werden. Es können auch weniger Sensoren als parallele Reflexmarkierungen verwendet werden, sodass eine laterale Position des Hausgeräts auf dem Boden darüber entscheidet, welcher Sensor welche Reflexmarkierung abtastet. Das Hausgerät kann so leichter in einer vorbestimmten Spur gehalten werden. Beispielsweise können drei Reflexmarkierungen von nur einem Sensor abgetastet werden, wobei das Hausgerät derart gesteuert wird, dass der Sensor möglichst die mittlere Reflexmarkierung verfolgt.
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Die Reflexionsmarkierung kann beispielsweise in Form einer Farbe oder eines Lacks auf den Untergrund aufgebracht werden. Der aktive optische Sensor des Hausgeräts kann in einem vorbestimmten Wellenlängenbereich arbeiten und eine Reflexionseigenschaft der Reflexionsmarkierung kann auf den verwendeten Wellenlängenbereich abgestimmt sein. Beispielsweise kann der Sensor unsichtbares Licht, etwa im Infrarot-Bereich, verwenden, wobei die zu bestimmende Reflexionseigenschaft der Reflexionsmarkierung in diesem Wellenlängenbereich wirksam ist. In einem anderen Wellenlängenbereich, insbesondere einem für einen Menschen sichtbaren Wellenlängenbereich, kann die Reflexionsmarkierung hingegen unauffällig gestaltet sein. Beispielsweise kann die Reflexionsmarkierung einen sehr niedrigen Reflexionsgrad aufweisen, zu einem hohen Grad transparent sein oder eine vorbestimmte Farbe aufweisen, die einer Farbe des Untergrunds ähnlich sein oder entsprechen kann.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Reflexionsmarkierung ein einseitig adhäsives Band. Das Band kann einen bezüglich sichtbaren Lichts transparenten und einen bezüglich des verwendeten Sensorlichts intransparenten Bereich umfassen. Das Band kann aus einem Kunststoff herstellbar sein. In einer Ausführungsform ist das Band aus einem elastischen Material, sodass die Reflexionsmarkierung verbessert entlang einer gebogenen Kurve auf dem Untergrund geführt werden kann.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Reflexionsmarkierung dazu eingerichtet, bei Bestrahlung mit Licht zu fluoreszieren. Die Fluoreszenz kann insbesondere bei Bestrahlung mit Licht in einem vorbestimmten Wellenlängenbereich erfolgen, der von dem Wellenlängenbereich ausgesandten Lichts des Sensors umfasst ist. Die Fluoreszenz kann in gleichen oder einem anderen Wellenlängenbereich liegen. Beispielsweise kann die Reflexionsmarkierung dazu eingerichtet sein, mit Licht im nahen Infrarot-Bereich bestrahlt zu werden und dabei Licht in einem für den Menschen sichtbaren Bereich zu emittieren. Verschiedene Varianten zur Anbringung einer Reflexionsmarkierung, die für die hierin vorgestellte Technik verwendbar ist, kann der
DE 699 28 302 T2 entnommen werden.
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Der Sensor kann eine vorbestimmte Abtastbreite aufweisen, wobei eine Breite der Reflexionsmarkierung in Abhängigkeit der Abtastbreite gewählt ist. Beispielsweise kann der Sensor den Untergrund in einem Bereich mit einem Durchmesser von ca. 10 mm abtasten. Die Reflexionsmarkierung kann eine Länge aufweisen, die ihre Breite um ein Vielfaches übersteigt, wobei die Breite mindestens 10 mm umfassen kann. Einer schmaleren Reflexionsmarkierung kann das Hausgerät unter Umständen weniger gut folgen. Bei einer breiteren Reflexionsmarkierung kann das Hausgerät einer Begrenzung der Reflexionsmarkierung in Breitenrichtung folgen.
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In einer weiteren Ausführungsform kann die Reflexionsmarkierung derart gestaltet sein, dass beim Abtasten eine zusätzliche Information für das Hausgerät bereitgestellt wird. Insbesondere kann eine optische Eigenschaft der Reflexionsmarkierung entlang ihrer Länge einer vorbestimmten binären Sequenz folgen. Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Sequenz zu bestimmen und das Hausgerät in Abhängigkeit der Sequenz zu steuern. Anders ausgedrückt kann die Reflexionsmarkierung eine binäre Abfolge von unterschiedlich stark reflektierenden Abschnitten umfassen, sodass am Hausgerät beim Verfolgen der Reflexionsmarkierung ein Bitdatenstrom bereitgestellt werden kann, der auf der Abfolge der Abschnitte basiert. Auf diese Weise kann eine Reflexionsmarkierung beispielsweise eine Identifikation bereitstellen, die sie von anderen Reflexionsmarkierungen auf dem Untergrund unterscheidet. Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, nur eine vorbestimmte Reflexionsmarkierung für die Steuerung des Hausgeräts zu beachten. In einer weiteren Ausführungsform kann eine Reflexionsmarkierung, der das Hausgerät folgen soll, von einer Reflexionsmarkierung unterschieden werden, die von dem Hausgerät nicht überschritten werden soll.
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In noch einer weiteren Ausführungsform weist die Sequenz auf eine Abtastrichtung entlang der Länge hin. So kann ein zusätzlicher Hinweis zur Steuerung an das Hausgerät übermittelt werden.
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Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform umfasst das Hausgerät eine Einrichtung zur Bearbeitung des Untergrunds, wobei die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Einrichtung in Abhängigkeit der Reflexionsmarkierung zu steuern. Insbesondere kann die Einrichtung in Abhängigkeit einer bestimmten Sequenz unterschiedlich gestalteter Abschnitte der Reflexionsmarkierung gesteuert werden. Beispielsweise kann die Einrichtung ein Saugwerk zur pneumatischen Reinigung des Untergrunds umfassen. Auf der Basis der erkannten Reflexionsmarkierung kann die Stärke eines durch das Saugwerk bereitgestellten Vakuums im Bereich des Untergrunds gesteuert werden. In einer anderen Ausführungsform umfasst die Einrichtung einen Wassertank zur Benetzung des Untergrunds, wobei ein Anfeuchtungsgrad in Abhängigkeit der Reflexionsmarkierung gesteuert werden kann.
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Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Hausgeräts, insbesondere der hierin beschriebenen Art, Schritte des Aussendens von Licht vom Hausgerät in Richtung eines Untergrunds; des Empfangens von Licht, das in Antwort auf das ausgesandte Licht vom Untergrund ausgeht; des Bestimmens einer Reflexionseigenschaft des Untergrunds auf der Basis von ausgesandtem und empfangenem Licht; und des Steuerns des Hausgeräts in Abhängigkeit der Reflexionseigenschaft, wobei mittels der bezüglich der Fahrtrichtung seitlich versetzten Sensoren zumindest zwei parallele Reflexionsmarkierungen gleichzeitig abgetastet werden, wobei eine der Reflexionsmarkierungen beim Abtasten eine zusätzliche Information bereitstellt, sodass eine Bandbreite der übermittelten Informationen durch die parallelen Reflexionsmarkierungen erhöht werden kann.
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Das Verfahren kann teilweise oder vollständig mittels einer Verarbeitungseinrichtung eines hierin beschriebenen Hausgeräts durchgeführt werden. Die Verarbeitungseinrichtung kann einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf ein hierin beschriebenes Hausgerät oder ein das Hausgerät umfassendes System übertragen werden oder umgekehrt.
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Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein System mit einem Hausgerät;
- 2 eine Anordnung von Reflexionsmarkierungen zur Steuerung eines Hausgeräts;
- 3 Vorrichtungen zur Bereitstellung einer Reflexionsmarkierung; und
- 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung eines Hausgeräts
darstellt.
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1 zeigt ein System 100 mit einem Hausgerät 105, das dazu eingerichtet ist, auf einem Untergrund 110 zu fahren sowie eine auf dem Untergrund 110 aufgebrachte Reflexionsmarkierung 115. Das Hausgerät 105 ist bevorzugt zum Einsatz innerhalb eines Haushalts eingerichtet, wobei der Untergrund 110 insbesondere einen Fußboden umfassen kann. Der Untergrund 110 kann an einer Begrenzung 120 enden, die beispielsweise ein Möbelstück oder eine Wand umfassen kann. Die Begrenzung 120 erstreckt sich in vertikaler Richtung vom Untergrund 110 aus.
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Das Hausgerät 105 umfasst eine Antriebseinrichtung 125, eine Steuer- oder Verarbeitungseinrichtung 130, eine Bearbeitungseinrichtung 135 sowie wenigstens einen aktiven optischen Sensor 140.
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Die Antriebseinrichtung 125 ist dazu eingerichtet, eine Bewegung des Hausgeräts 105 auf dem Untergrund 110 zu bewirken. Vorliegend umfasst die Antriebseinrichtung 125 beispielhaft zwei einzeln ansteuerbare, quer zu einer üblichen Fahrtrichtung versetzte Antriebsräder. Die Bearbeitungseinrichtung 135 ist dazu eingerichtet, den Untergrund 110 zu bearbeiten. Beispielsweise kann die Bearbeitungseinrichtung 135 ein Saugwerk, ein Wischwerk, einen feststehenden oder rotierenden Besen oder eine Borstenwalze umfassen. Andere Bearbeitungseinrichtungen sind ebenfalls möglich.
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Der Sensor 140 ist bevorzugt als aktiver optischer Sensor ausgeführt. Ein exemplarischer Aufbau des Sensors 140 ist in 1 in einer Vergrößerung im oberen rechten Bereich dargestellt. Der Sensor 140 umfasst eine Lichtquelle 145, die üblicherweise als Laser- oder Leuchtdiode ausgeführt ist, sowie einen Lichtempfänger 150, der beispielhaft als Fototransistor dargestellt ist. Die Lichtquelle 145 sendet Licht eines vorbestimmten Wellenlängenbereichs in Richtung des Untergrunds 110, wo das Licht reflektiert und zumindest teilweise in Richtung des Lichtempfängers 150 geworfen werden kann. Ein Abstand zwischen dem Hausgerät 105 und dem Untergrund 110 kann beispielsweise auf der Basis einer Ausbreitungsdauer des Lichts von der Lichtquelle 145 zum Untergrund 110 und von dort zum Lichtempfänger 150 bestimmt werden. Ein Reflexionsgrad des Untergrunds 110 kann auf der Basis einer Stärke ausgesandten Lichts und einer Stärke empfangenen Lichts bestimmt werden. Diese Bestimmung kann die Kenntnis eines Abstands des Sensors 140 zum Untergrund 110 erfordern. Der Sensor 140 ist üblicherweise als integrierter Schaltkreis ausgeführt. Erfindungsgemäß sind mehrere Sensoren 140 am Hausgerät 105 vorgesehen, die entlang einer üblichen Fahrtrichtung des Hausgeräts 105 in Querrichtung versetzt angebracht sind.
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Die Reflexionsmarkierung 115 weist eine vorbestimmte Reflexionseigenschaft für Licht auf. Diese Eigenschaft kann insbesondere einen Reflexionsgrad umfassen. Eine korrespondierende Eigenschaft des die Reflexionsmarkierung 115 umgebenden Untergrunds 110 weicht üblicherweise davon ab. In der Darstellung von 1 verläuft eine übliche Bewegungsrichtung des Hausgeräts 105 von unten nach oben. In der dargestellten Ausführungsform ist die Reflexionsmarkierung 115 elongiert, indem sie eine Länge und eine Breite aufweist, deren Verhältnis stark von 1 abweicht. Vorliegend bemisst sich die Länge parallel zur genannten Bewegungsrichtung von unten nach oben, und die Breite quer dazu. Die Reflexionsmarkierung 115 kann in einem vorbestimmten Abstand parallel zur Begrenzung 120 auf dem Untergrund 110 aufgebracht sein. Der Abstand kann so gewählt sein, dass das Hausgerät 105 den Untergrund 110 möglichst bis unmittelbar an die Begrenzung 120 mittels der Bearbeitungseinrichtung 135 bearbeiten kann, dabei jedoch möglichst nicht mit der Begrenzung 120 kollidiert.
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2 zeigt eine Anordnung 200 von Reflexionsmarkierungen 115 zur Steuerung eines Hausgeräts 105. Vorliegend sind beispielhaft zwei Reflexionsmarkierungen 115 umfasst, die nebeneinander liegen und sich entlang einer vorbestimmten Kurve auf dem Untergrund 110 erstrecken. Jede Reflexionsmarkierung 115 kann durch einen zugeordneten Sensor 140 des Hausgeräts 105 optisch abgetastet werden.
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Eine Reflexionsmarkierung 115 umfasst eine vorbestimmte Sequenz von Abschnitten 205, wobei eine Reflexionseigenschaft eines Abschnitts 205 entweder einen ersten oder einen zweiten Wert einnehmen kann. Beispielhaft sind in 2 Abschnitte 205, die einen niedrigen Reflexionsgrad aufweisen, dunkel, und solche, die einen hohen Reflexionsgrad aufweisen, hell dargestellt. Wird ein Sensor 140 mit gleichbleibender Geschwindigkeit entlang einer der Reflexionsmarkierungen 115 geführt, so kann eine Abfolge bestimmter Reflexionseigenschaften des Untergrunds 110 einen binären Datenstrom ergeben. Dieser Datenstrom kann eine in die Abfolge der Reflexionsmarkierung 115 codierte Information übermitteln. Bitwerte, die in zueinander korrespondierenden Abschnitten 205 mehrerer Reflexionsmarkierungen 115 liegen, können miteinander in Beziehung stehen, beispielsweise indem eine Reflexionsmarkierung 115 ein Taktsignal (clock) und die andere ein Datensignal (data) bereitstellt. Andere Aufteilungen sind ebenfalls möglich. Ist nur eine Reflexionsmarkierung 115 vorgesehen, so kann diese beispielsweise nach der NRZ- oder NRZI-Codierung vorgesehen sein. Andere Codierungen sind ebenfalls möglich, beispielsweise nach der bei einem Barcode verwendeten Art.
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Die Anordnung 200 kann einen ersten Bereich 210 von einem zweiten Bereich 215 des Untergrunds 110 trennen. In einer Ausführungsform kann eine Bewegung des Hausgeräts 105 derart gesteuert werden, dass es sich nur oder nicht in einem vorbestimmten der Bereiche 210, 215 befindet.
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3 zeigt beispielhafte Vorrichtungen 300, jeweils zur Bereitstellung einer Reflexionsmarkierung 115 auf einem Untergrund 110.
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3A zeigt eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung 300, die dazu eingerichtet ist, eine Farbe oder einen Lack auf den Untergrund 110 aufzubringen. Dazu kann die Vorrichtung 300 einen Druckkopf 305 umfassen, der dazu eingerichtet ist, die Farbe oder den Lack zu dosieren. Die Vorrichtung 300 kann mittels eines Handgriffs 310 über den Untergrund 110 geführt werden. Zur Abstützung gegenüber einem Untergrund 110 kann ein Rad 315 vorgesehen sein. Auf der Basis einer Drehinformation des Rads 315 kann der Druckkopf 305 dazu angesteuert werden, die Reflexionsmarkierung 115 als Abfolge von Abschnitten 205 bereitzustellen.
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3B zeigt eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung 300, die dazu eingerichtet ist, ein Band 320 bereitzustellen, das auf den Untergrund 110 geklebt werden kann. Das Band 320 kann insbesondere einseitig adhäsiv beschichtet sein. Das Band 320 kann teilweise transparent sein, wobei es vorbestimmte Abschnitte 205 tragen kann, die in einer vorbestimmten Weise unterschiedliche Reflexionseigenschaften aufweisen können.
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Ein beispielhaft nur in 3B dargestellter Abstandhalter 325 kann dazu eingesetzt werden, die Reflexionsmarkierung 115 in einem vorbestimmten seitlichen Abstand zu einer Begrenzung 120 auf den Untergrund 110 aufzubringen und ist auch an der in 3A dargestellten Ausführungsform einsetzbar.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 zum Steuern eine Hausgeräts 105. In einem Schritt 405 kann, beispielsweise mittels der Lichtquelle 145, Licht in Richtung des Untergrunds 110 ausgesandt werden. In einem Schritt 410 kann am Untergrund 110 reflektiertes Licht empfangen werden.
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Auf der Basis von ausgesandtem und empfangenem Licht kann in einem Schritt 415 eine Entfernung des Untergrunds 110 vom Hausgerät 105 bestimmt werden. In einem Schritt 420, der nebenläufig dazu ausgeführt werden kann, kann auf der Basis ausgesandten und empfangenen Lichts eine Reflexionseigenschaft des Untergrunds 110 und insbesondere einer dort befindlichen Reflexionsmarkierung 115 bestimmt werden. Die bestimmte Reflexionseigenschaft kann in eine von zwei vorbestimmten Klassen eingeteilt werden, beispielsweise einen hohen und einen niedrigen Reflexionsgrad. In einer Ausführungsform ist ein hoher Reflexionsgrad der Reflexionsmarkierung 115 und ein niedriger Reflexionsgrad einem umgebenden Untergrund 110 zugeordnet. Eine umgekehrte Zuordnung ist ebenfalls möglich.
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In einem Schritt 425 kann eine Abfolge bestimmter Reflexionseigenschaften bestimmt werden. Dies kann voraussetzen, dass sich das Hausgerät 105 in Bewegung über dem Untergrund 110 befindet.
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In einem Schritt 430 kann eine Bewegung des Hausgeräts 105 in Abhängigkeit der bestimmten Reflexionseigenschaft oder der bestimmten Abfolge gesteuert werden. Insbesondere kann das Hausgerät 105 dazu angesteuert werden, einer Reflexionsmarkierung 115 zu folgen, sie zu vermeiden oder auf einer vorbestimmten Seite der Reflexionsmarkierung 115 zu bleiben. Zusätzlich kann die Bewegung in Abhängigkeit der bestimmten Entfernung bestimmt werden, um insbesondere ein Abstürzen des Hausgeräts 105 an einer Kante zu vermeiden.
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In einem Schritt 435 kann außerdem eine Bearbeitung des Untergrunds 110 in Abhängigkeit der bestimmten Reflexionseigenschaft gesteuert werden. In einer Ausführungsform kann die Bearbeitung in Abhängigkeit einer bestimmten Reflexionsmarkierung 115 aktiviert oder deaktiviert werden, in einer weiteren Ausführungsform kann eine Art oder Stärke der Bearbeitung in Abhängigkeit einer bestimmten Abfolge von Abschnitten 205 unterschiedlicher Reflexionseigenschaften in mehreren Stufen gesteuert werden.
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Bezugszeichen
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- 100
- System
- 105
- Hausgerät
- 110
- Untergrund
- 115
- Reflexionsmarkierung
- 120
- Begrenzung (Wand)
- 125
- Antriebseinrichtung
- 130
- Verarbeitungseinrichtung
- 135
- Bearbeitungseinrichtung
- 140
- Sensor
- 145
- Lichtquelle
- 150
- Lichtempfänger
- 200
- Anordnung
- 205
- Abschnitt
- 210
- erster Bereich
- 215
- zweiter Bereich
- 300
- Vorrichtung
- 305
- Druckkopf
- 310
- Handgriff
- 315
- Rad
- 320
- Band
- 325
- Abstandhalter
- 400
- Verfahren
- 405
- Licht aussenden
- 410
- Licht empfangen
- 415
- Entfernung bestimmen
- 420
- Reflexionseigenschaft bestimmen
- 425
- Abfolge bestimmen
- 430
- Bewegung steuern
- 435
- Bearbeitung steuern
