CN206892662U - 具有湿度检测的自移动机器人 - Google Patents
具有湿度检测的自移动机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206892662U CN206892662U CN201720705736.8U CN201720705736U CN206892662U CN 206892662 U CN206892662 U CN 206892662U CN 201720705736 U CN201720705736 U CN 201720705736U CN 206892662 U CN206892662 U CN 206892662U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- self
- humidity sensor
- working surface
- rotation section
- movement robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 26
- 208000035126 Facies Diseases 0.000 claims description 13
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 26
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种具有湿度检测的自移动机器人，包括相对于工作表面移动的主体，所述主体上设有湿度传感器和相对于工作表面转动的转动部，所述转动部与所述湿度传感器及工作表面接触。本实用新型通过与工作表面接触的转动部将液体传送到湿度传感器上，使湿度传感器直接检测到液体的存在，提高检测精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能行走的自移动机器人，特别是涉及一种具有湿度检测的自移动机器人。
背景技术
自移动机器人指既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动的智能机械装置。它包括常见的清洁机器人，如扫地机器人、擦窗机器人。
中国专利公开号为CN104771115A的发明公开了一种自动吸尘器控制系统，利用湿度传感器检测工作表面水渍，以解决自移动机器人在行走中将水渍吸入内部而导致内部电子器件受损的问题。但是，该控制系统的湿度传感器被安装吸尘器底部，而现有吸尘器与工作表面之间存在一定间隙，所以湿度传感器仅能从空气中获取水分湿度，进而该控制系统在判断工作表面是否水渍时会存在误判，使自移动机器人不能及时改变工作模式，导致工作效率降低或机体损伤。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种具有湿度检测的自移动机器人，直接对工作表面的水渍进行检测。
具体的，本实用新型实施例提供了一种具有湿度检测的自移动机器人，包括相对于工作表面移动的主体，所述主体上设有湿度传感器和相对于工作表面转动的转动部，所述转动部与所述湿度传感器及工作表面接触。
进一步的，所述转动部与所述湿度传感器相切。
进一步的，所述转动部包括相对于所述主体旋转的轴，以及固定在轴上向外延伸并与所述湿度传感器接触的液体附着部。
进一步的，所述液体附着部包括自轴表面外延伸出的凹凸结构。
进一步的，所述转动部包括转动设置在所述主体上的移动轮。
进一步的，所述转动部包括转动设置在所述主体上的滚刷，所述液体附着部为刷毛。
在一个实施例中，所述的自移动机器人还包括通过与所述湿度传感器连接的控制器，用于接收工作表面的湿度数据。
进一步的，所述自移动机器人包括扫地机器人或擦窗机器人。
本实用新型实施例中，具有以下有益效果：利用转动部将工作表面的液体传送到湿度传感器上，使湿度传感器直接检测到液体的存在，以提高检测精度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的扫地机器人结构示意图；
图2为本实用新型的扫地机器人内部结构示意图；
图3为本实用新型的扫地机器人的局部结构示意图；
图4为本实用新型的擦窗机器人结构示意图；
图5为本实用新型自移动机器人的模块图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本申请所述的自移动机器人可在工作表面(地面、壁面)上来回移动，如地板、地毯、草皮、玻璃，或其他材料上并执行各种操作包括，但不限于吸尘，湿式或干式清洗，抛光等。
如图1至3所示，基于这些自移动机器人，本实用新型的实施例提供一种具有湿度检测的自移动机器人，该自移动机器人包括通过驱动组件支撑并相对于工作表面6移动的主体1，其中，驱动组件可以是作为动力源的电机2。
在主体1上设有湿度传感器3和相对于主体1旋转的转动部4，转动部4由电机2驱动，使其在自移动机器人移动时能相对于工作表面6转动并与工作表面接触，并在转动时与湿度传感器3接触，可以将工作表面6的水渍输送至湿度传感器3，当液体与湿度传感器3接触时，湿度传感器3输出电信号，以示工作表面6存在水渍。
在本实施例中，本申请列举如图1至图3所示的一种扫地机器人。转动部4还具有一个支架5，转动部4可以在支架5上自由地绕轴旋转，支架5通过以卡扣或者螺钉等可拆卸的方式固定在主体1的底部，转动部4部分伸出支架5表面。
转动部4的外形可以构成一个与湿度传感器3的边缘相切的边界，在与工作表面6接触时，转动部4将存在于工作表面6上的液体通过离心力被输送到湿度传感器3上，使湿度传感器3接受水渍并输出电信号，表示工作表面6存在水渍。
基于上述的转动部4，其具有安装在主体1内相对于工作表面6旋转的轴，自轴的表面向外延伸形成液体附着部。在转动部4旋转时，液体附着部与工作表面6接触，并带动存在的液体随旋转方向移动，在液体移动过程中与湿度传感器3接触，使湿度传感器3输出电信号，以示工作表面6存在水渍。
基于上述实施例，液体附着部可以是自轴表面外向延伸出的凹凸结构，该凹凸结构在旋转时，液体被浸入凹陷内，随转动部4的旋转方向移动，并在旋转时通过离心力被传递到湿度传感器3上，使湿度传感器3在满足输出电信号的阈值条件下向自移动机器人输出电信号。在这里需要解释的是，该凹凸结构可以是在轴表面或转动部4表面构成凹陷和凸起的凹凸纹理，其凹凸纹理类似现有轮体结构表面的防滑纹。
转动部4为移动轮，移动轮具有至少一个安装在主体1内被电机2驱动旋转，或随主体1移动而旋转的轴，以及在工作表面6移动的轮，在轮相对于工作表面6旋转时，工作表面6存在的水渍被旋转的轮通过离心力带动，从轮的一侧被输送至轮另一侧，在此过程中，构成水渍的液体会与湿度传感器3接触，液体引起湿度传感器3输出电信号，以示工作表面6存在水渍。这里需要解释的是，上述移动轮可以是滚轮、万向轮、驱动轮或者任意滚动结构中的一种。
基于上述实施例，转动部4还可以为转动设置在主体1上的滚刷，液体附着部为滚刷上的刷毛，由于刷毛柔软，即使在旋转过程中拍打接触湿度传感器3，也不会对湿度传感器3造成损伤。滚刷的轴被设置主体1上，可以通过电机2驱动旋转，或随主体1在工作表面6的移动，并与工作表面6摩擦而旋转，滚刷的刷毛可以携带工作表面6的水渍，并通过旋转时不断与湿度传感器3接触，使湿度传感器3被水渍触发而输出电信号，以表示工作表面6存在水渍，进而扫地机器人根据电信号输出让主体1改变工作模式的指令，其改变工作模式的指令包括避让水渍、停止吸扫、报警等。
在另一个实施例中，本申请列举一种如图4所示的擦窗机器人，擦窗机器人的工作表面6为玻璃窗户，擦窗机器人的主体1能通过风机产生负压而吸附在工作表面6上，在主体1上设置有两个随主体1在工作表面6移动的转动部4和与转动部4接触的湿度传感器(未示出)，该转动部4可以是通过轴固定在主体1上的滚轮，滚轮包括液体附着部以将水滞传递至湿度传感器，滚轮的液体附着部其为表面构成凹陷和凸起的凹凸纹理。当擦窗机器人遇到水渍时，滚轮先接触到水渍，并在旋转的过程中将构成水渍的液体通过液体附着部擦拭到湿度传感器的检测面上，湿度传感器在接触到液体时输出电信号，以示工作表面存在水渍，进而擦窗机器人根据电信号输出让主体1改变工作模式的指令，其改变工作模式的指令包括避让水渍、增大吸附力、报警等。
如图5所示，为本实用新型自移动机器人模块图(如本申请所列举的扫地机器人和擦窗机器人)，其具有的控制器(单片机)包含有分别于控制系统连接的传感检测系统、驱动系统、清洁系统、电源系统，其中，传感检测系统包括红外线传感器、湿度传感器和微动开关等，控制系统从传感检测系统获取各个传感器采集的信号，控制器可以根据信号判定机器人是否有开始清扫、是否前进或转向的需要。在本申请中，控制器可以根据湿度传感器输出的信号判断主体前进的工作表面是否存在水渍，还能根据判断结果控制主体是否改变工作模式，如避让障碍物、水渍区域，或停止抽吸水渍工作表面的空气，避免水气进入主体内部，对内部的电子元件造成损害。在这里，控制器与湿度传感器电联接，用于接收湿度传感器输出的电信号，以判断工作表面是否存在水渍，并根据判断结果输出可以改变自移动机器人工作模式的指令。
以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
Claims (7)
1.一种具有湿度检测的自移动机器人，包括相对于工作表面移动的主体，其特征在于，所述主体上设有湿度传感器和相对于工作表面转动的转动部，所述转动部与所述湿度传感器及工作表面接触。
2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述转动部与所述湿度传感器相切。
3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述转动部包括相对于所述主体旋转的轴，以及固定在轴上向外延伸并与所述湿度传感器接触的液体附着部。
4.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述液体附着部为自轴表面外延伸出的凹凸结构。
5.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述转动部为移动轮。
6.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述转动部包括滚刷，所述液体附着部为刷毛。
7.根据权利要求1至6任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括扫地机器人或擦窗机器人。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720705736.8U CN206892662U (zh) | 2017-06-17 | 2017-06-17 | 具有湿度检测的自移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720705736.8U CN206892662U (zh) | 2017-06-17 | 2017-06-17 | 具有湿度检测的自移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206892662U true CN206892662U (zh) | 2018-01-16 |
Family
ID=61318884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720705736.8U Active CN206892662U (zh) | 2017-06-17 | 2017-06-17 | 具有湿度检测的自移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206892662U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020093381A1 (zh) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 可移动电动装置 |
| CN113616113A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-11-09 | 天津市东方制桶有限公司 | 一种具有垃圾分类功能的保姆机器人 |
-
2017
- 2017-06-17 CN CN201720705736.8U patent/CN206892662U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020093381A1 (zh) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 可移动电动装置 |
| CN111492234A (zh) * | 2018-11-09 | 2020-08-04 | 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 | 可移动电动装置 |
| JP2022510558A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-27 | ▲広▼▲東▼美的白色家▲電▼技▲術▼▲創▼新中心有限公司 | ムーバブル電動装置 |
| JP7234359B2 (ja) | 2018-11-09 | 2023-03-07 | ▲広▼▲東▼美的白色家▲電▼技▲術▼▲創▼新中心有限公司 | ムーバブル電動装置 |
| CN113616113A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-11-09 | 天津市东方制桶有限公司 | 一种具有垃圾分类功能的保姆机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102019545B1 (ko) | 자동 청소기 | |
| KR102020215B1 (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법 | |
| RU2695047C2 (ru) | Автоматическая машина для уборки | |
| WO2021036025A1 (zh) | 扫地机器人基站、扫地机器人系统及其工作方法 | |
| CN106793902B (zh) | 电动吸尘器 | |
| CN207855634U (zh) | 扫地机器人 | |
| CN204133378U (zh) | 一种在智能扫地机上具有多种清洁方式的装置 | |
| CN101923350A (zh) | 机器人清洁器和控制该机器人清洁器的移动的方法 | |
| CN206892662U (zh) | 具有湿度检测的自移动机器人 | |
| TWI680736B (zh) | 自主行走型清掃機 | |
| CN108606736A (zh) | 一种实验室用拖地机器人 | |
| JP2013106820A (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN207412122U (zh) | 清洁机器人 | |
| CN109303524A (zh) | 一种智能化家用扫地机器人 | |
| CN109965786A (zh) | 一种清洁机器人及其避障方法 | |
| JP2019201754A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| CN113693524B (zh) | 集尘方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| KR100640752B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 청소방법 | |
| KR101397103B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법 | |
| JP2018047051A (ja) | 電気掃除機 | |
| CN113786128B (zh) | 清洁机器人及其刷毛控制方法、装置、计算机存储介质 | |
| CN108294692A (zh) | 一种智能家用清扫机器人 | |
| CN215191257U (zh) | 一种扫地机器人 | |
| CN104224058A (zh) | 对象差动侦测方法及装置 | |
| CN112641369A (zh) | 一种家用玻璃清洁机器人控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B, c) Patentee after: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. Address before: 518000 floor 2 and 3, building D, No. 438, East Ring Road, Shajing street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200923 Address after: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: GUANGZHOU COAYU ROBOT Co.,Ltd. Address before: 510000 No.30 haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B, c) Patentee before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231010 Address after: Room 203-5, Building 1, No. 30 Liangtian Bonded Road, Liangtian Village, Zhongluotan Town, Baiyun District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510550 Patentee after: Ethnic Industry Development (Guangdong) Co.,Ltd. Address before: 510000 No. 30, haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee before: GUANGZHOU COAYU ROBOT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |