CN215191257U - 一种扫地机器人 - Google Patents

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徐华
孙磊
白宏磊
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Haier Robotics Qingdao Co ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人,在扫地机器人壳体的侧壁安装一边角除尘装置,通过配置的沿边传感器检测扫地机器人是否沿边行走,若是,则由舵机驱动边角除尘装置转动至墙边或墙角位置实施除尘,由于该边角除尘装置设置于扫地机器人的侧面,转动后可紧贴墙边或墙角,能够对墙边或墙角实施有效除尘,解决了现有的扫地机器人的边刷不能对墙边和墙角实施有效除尘的技术问题。

Description

一种扫地机器人
技术领域
本实用新型属于智能清洁技术领域,具体地说,是涉及一种扫地机器人。
背景技术
扫地机器人的底部装有滚刷和吸口,并且在斜前方装有一个或两个边刷,通过边刷旋转将墙边及墙角的灰尘聚拢到滚刷或吸口处,实现对边角的除尘功能。
由于扫地机器人大多数为圆形,在其清扫墙边或墙角时,边刷不能有效触碰到墙边及墙角,造成墙边角的灰尘堆积,且,边刷旋转时很容易将灰尘打飞。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种扫地机器人,在扫地机器人壳体的侧壁安装边角除尘装置,当沿边传感器检测到机体沿边行走时,舵机控制边角除尘装置转动实现对墙边或墙角的除尘,解决现有扫地机器人的边刷不能对墙边和墙角实施有效除尘的技术问题。
为解决上述技术问题,本实用新型采用以下技术方案予以实现:
提出一种扫地机器人,包括:扫地机器人本体,包括壳体;
吸口,开设于扫地机器人本体的底部;尘盒,安装于所述扫地机器人本体内部;风机,朝向所述吸口,基于其运行产生的吸力,使地面灰尘从所述吸口吸入所述尘盒;还包括:边角除尘装置,安装于所述壳体的侧壁,与所述吸口连通;舵机,安装于所述扫地机器人本体,用于驱动所述边角除尘装置转动;沿边传感器,用于在检测到所述扫地机器人沿边行走时,生成沿边行走触发信号;控制器,连接所述沿边传感器,用于在接收到所述沿边行走触发信号后,控制所述舵机驱动所述边角除尘装置转动实施边角除尘。
进一步的,所述边角除尘装置包括:吸尘管,与所述吸口连通;吸尘头,连接于所述吸尘管的入尘端。
进一步的,所述吸尘管由第一吸尘管、弯管和第二吸尘管顺次连接组成;所述吸尘头连接于所述第二吸尘管的末端;所述的第二吸尘管垂直地面,以使所述吸尘头朝向地面。
进一步的,所述吸尘头呈倒喇叭状。
进一步的,所述边角除尘装置还包括:转轴,固定于所述壳体的侧壁;所述吸尘管连接于所述转轴上。
进一步的,所述沿边传感器为视觉相机、激光传感器、雷达传感器或红外传感器。
进一步的,所述扫地机器人还包括:报警器,连接所述控制器,用于在所述边角除尘装置工作不正常时发出报警信号。
与现有技术相比,本实用新型的优点和积极效果是:本实用新型提出的扫地机器人,在扫地机器人壳体的侧壁安装一边角除尘装置,通过配置的沿边传感器检测扫地机器人是否沿边行走,若是,则由舵机驱动边角除尘装置转动至墙边或墙角位置实施除尘,由于该边角除尘装置设置于扫地机器人的侧面,转动后可紧贴墙边或墙角,能够对墙边或墙角实施有效除尘,解决了现有的扫地机器人的边刷不能对墙边和墙角实施有效除尘的技术问题。
结合附图阅读本实用新型实施方式的详细描述后,本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1 为本实用新型提出的扫地机器人的第一个实施例结构图;
图2为本实用新型提出的扫地机器人的第二个实施例的结构图;
图3为本实用新型提出的扫地机器人的第三个实施例的结构图;
图4为本实用新型提出的扫地机器人的第四个实施例的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图1至图4所示,本实用新型提出的扫地机器人,包括扫地机器人本体,在扫地机器人本体底部开设有吸口3,内部安装有尘盒和风机,风机朝向该吸口3,基于其运转产生的吸力,使地面的灰尘从吸口3吸入尘盒中。
在该扫地机器人本体的壳体的侧壁,安装有边角除尘装置1,与吸口3连通;扫地机器人本体安装有舵机(图中未示出),用于驱动边角除尘装置1转动;扫地机器人本体还安装有沿边传感器(图中未示出),用于在检测扫地机器人是否沿边行走,当扫地机器人沿边行走时,生成沿边行走触发信号,发送给扫地机器人的控制器,控制器则在接收到沿边行走触发信号后,控制舵机驱动边角除尘装置转动至墙边或墙角,实施边角除尘。
该边角除尘装置包括吸尘管和吸尘头11,吸尘管与吸口3连通;吸尘头11连接于吸尘管的入尘端,吸尘管由第一吸尘管12、弯管13和第二吸尘管14顺次连接组成,或一体合成为弯管;吸尘头11连接于第二吸尘管14的末端,并且,第二吸尘管14垂直地面,使得吸尘头11朝向地面。
吸尘头11呈倒喇叭状;在壳体的侧壁固定有转轴2,吸尘管则连接于该转轴2上,实现边角除尘装置1与扫地机器人的连接固定。
沿边传感器与边角除尘装置同侧安装,为例如视觉相机、激光传感器、雷达传感器或红外传感器等能够实现沿边检测的传感器。当其检测到扫地机器人沿墙边或墙角行走时,将检测信号发送至控制器,控制器控制舵机运行,舵机驱动吸尘管从初始位置向壳体外侧转动,直至转动至墙边或墙角,使吸尘口11紧贴墙边或墙角,通过密封的吸尘管连接到扫地机器人的吸尘口,利用风机的吸力将灰尘吸进尘盒,实现对边角的除尘功能。这里,初始位置为如图1至图4所示的吸尘管与机身贴合的位置。
在本实用新型的实施例中,当扫地机器人侧边的沿边传感检测到扫地机器人正在沿边清扫时,舵机控制扫地机器人的边角除尘装置向外旋转,当检测到舵机的电流为正常工作电流的1.3倍时,舵机停止向外旋转;舵机堵转时,电流会增大,此处设置1.3倍正常工作电流是为保证此边角除尘装置能紧贴墙边、墙角。
可通过现有的PID控制算法调节舵机旋转角度,使舵机电流一直维持在正常工作电流的1.3倍,保证扫地机器人沿边清扫过程中做出转向等动作时或墙面凹凸不平时,能一直使边角清洁装置紧贴墙边、墙角。
当扫地机器人侧边的沿边传感检测到扫地机器人沿边清扫结束时,舵机控制扫地机器人的边角除尘装置向内旋转,当检测到舵机旋转回初始角度时,舵机停止向内旋转。
在本实用新型一些实施例中,扫地机器人配置有报警器,当检测到舵机电流超过正常工作电流的2倍时,舵机断电,扫地机器人停止工作并通过报警器发出报警提示。
应该指出的是,上述说明并非是对本实用新型的限制,本实用新型也并不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种扫地机器人,包括:
扫地机器人本体,包括壳体;
吸口,开设于扫地机器人本体的底部;
尘盒,安装于所述扫地机器人本体内部;
风机,朝向所述吸口,基于其运行产生的吸力,使地面灰尘从所述吸口吸入所述尘盒;
其特征在于,还包括:
边角除尘装置,安装于所述壳体的侧壁,与所述吸口连通;
舵机,安装于所述扫地机器人本体,用于驱动所述边角除尘装置转动;
沿边传感器,用于在检测到所述扫地机器人沿边行走时,生成沿边行走触发信号;
控制器,连接所述沿边传感器,用于在接收到所述沿边行走触发信号后,控制所述舵机驱动所述边角除尘装置转动实施边角除尘。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人,其特征在于,所述边角除尘装置包括:
吸尘管,与所述吸口连通;
吸尘头,连接于所述吸尘管的入尘端。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人,其特征在于,所述吸尘管由第一吸尘管、弯管和第二吸尘管顺次连接组成;所述吸尘头连接于所述第二吸尘管的末端;所述的第二吸尘管垂直地面,以使所述吸尘头朝向地面。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人,其特征在于,所述吸尘头呈倒喇叭状。
5.根据权利要求2所述的扫地机器人,其特征在于,所述边角除尘装置还包括:
转轴,固定于所述壳体的侧壁;所述吸尘管连接于所述转轴上。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人,其特征在于,所述沿边传感器为视觉相机、激光传感器、雷达传感器或红外传感器。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人,其特征在于,所述扫地机器人还包括:
报警器,连接所述控制器,用于在所述边角除尘装置工作不正常时发出报警信号。
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