CN113342000A - 一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。该方法包括：根据扫地机器人的图像采集模块获取的清扫线路的图像，确认清扫线路上是否有动物排泄物；若是，则获取扫地机器人相对于动物排泄物的距离；基于该距离，控制污水检测模块获取回流污水的透光度，判断透光度是否低于透光度阈值；若是，则控制污水检测模块对动物排泄物的成分进行检测，获取目标成分检测结果；基于目标成分检测结果，对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式。基于本公开实施例提供的技术方案，可以对动物排泄物进行重点清除，有效避免了将动物排泄物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

Description

一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机 可读存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，越来越多的机器人走进了人们的日常生活，其中扫地机器人因为给人们的生活带来了极大的便利，愈发受到市场的青睐，成为了无数家庭必不可少的智能家居产品。

目前，扫地机器人不仅能自主规划路径，还可以识别家庭环境，简单检测和避开物体，满足用户对家居清洁的基本诉求。然而，对于饲养宠物的家庭而言，由于扫地机器人无法有效识别及清扫动物排泄物，因此其在有动物排泄物的房间会反复行走，以持续执行清扫工作，从而将动物排泄物涂满整个房间，导致整个房间充满动物排泄物的气味，无法达到清洁房间的目的。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中扫地机器人无法准备识别动物排泄物，导致在执行清扫工作时将动物排泄物涂满整个房间的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种动物排泄物识别及清扫方法，包括：

根据扫地机器人的图像采集模块获取的上述扫地机器人清扫线路的图像，确认上述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

若上述清扫线路上有动物排泄物，则获取上述扫地机器人相对于上述动物排泄物的距离；

基于上述扫地机器人相对于上述动物排泄物的距离，控制上述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断上述透光度是否低于透光度阈值；

若上述回流污水的透光度低于上述透光度阈值，则控制上述污水检测模块对上述回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取上述回流污水的目标成分检测结果；

基于上述目标成分检测结果，对上述扫地机器人进行控制，以调整上述扫地机器人的清扫模式。

本公开实施例的第二方面，提供了一种动物排泄物识别及清扫装置，包括：

目标识别模块，被配置为根据扫地机器人的图像采集模块获取的上述扫地机器人清扫线路的图像，确认上述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

距离获取模块，被配置为若上述清扫线路上有动物排泄物，则获取上述扫地机器人相对于上述动物排泄物的距离；

透光度获取模块，被配置为基于上述扫地机器人相对于上述动物排泄物的距离，控制上述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断上述透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块，被配置为若上述回流污水的透光度低于上述透光度阈值，则控制上述污水检测模块对上述回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取上述回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块，被配置为基于上述目标成分检测结果，对上述扫地机器人进行控制，以调整上述扫地机器人的清扫模式。

本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开实施例通过在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的图像采集模块对扫地机器人清扫线路前方的图像进行采集和识别，以确认是否有动物排泄物，当存在动物排泄物时，基于扫地机器人相对于动物排泄物的距离，污水检测模块可以对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物排泄物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物排泄物时，可以对动物排泄物进行重点清除，有效避免了将动物排泄物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种扫地机器人的模块示意图；

图2是本公开实施例提供的一种动物排泄物识别及清扫方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种动物排泄物识别及清扫方法中获取动物的健康状态的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种动物排泄物识别及清扫方法中够粪便形状的示意图；

图5是本公开实施例提供的动物排泄物识别及清扫方法的一种具体实施例的流程图；

图6是本公开实施例提供的一种动物排泄物识别及清扫装置的示意图；

图7是本公开实施例提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种动物排泄物清扫方法和装置。

扫地机器人因为给人们的生活带来了极大的便利，成为了现代家庭必不可少的智能家居产品。现有的扫地机器人可以识别家庭环境并自主规划清扫路径，在需要对房间进行清扫时根据规划的清扫路径对房间进行清扫。然而，对于饲养有动物(例如猫、狗等)的家庭而言，房间内通常会有动物的排泄物(例如猫屎、猫尿、狗屎、狗尿等)，而扫地机器人在行进过程中无法对行进路线上的动物排泄物进行识别，因此其无法针对动物排泄物进行避让或者重点清扫，导致其在执行清扫工作的过程中会将动物排泄物涂满整个房间，使得整个房间充满动物排泄物的气味，不但无法达到清洁房间的目的，而且会使得整个房间变得更加难闻。

为了解决扫地机器人在清扫房间过程中无法识别及有效清扫动物排泄物的问题，本公开实施例提供了一种动物排泄物清扫方法，其应用于扫地机器人。扫地机器人包含的部分模块结构如图1所示，包括控制模块11、清扫模块12、污水检测模块13和图像采集模块14。

其中，清扫模块12包括清扫单元、净水储存单元、污水回流单元、检测储水单元和污水储存单元，净水储存单元用于储存净水，用户在使用过程中可以根据需要在净水储存单元中加入适量的净水。检测储水单元设置在污水回流单元的回水路径上，且与污水储存单元连通，以确保检测储水单元中的污水可以实时更新，同时也确保了其中的污水可以回流至污水储存单元进行储存。检测储水单元的体积确定，方便进行污水中目标成分浓度的检测。

污水检测模块13包括检测光发射单元、检测光接收单元、成分探测单元和污水分析单元，检测光发射单元和检测光接收单元分别设置于检测储水单元的相对两侧，以确保检测光发射单元发射的检测光经检测储水单元中的污水透射后能被检测光接收单元接收。成分探测单元可以对污水中的目标成分进行探测，具体类型可以根据需要进行设置。应当理解的是，目标成分可以为一种，也可以为多种，可根据需要进行选择和设置。

图像采集模块14包括深度摄像头和RGB摄像头，角度可以根据需要进行调节。其中，RGB摄像头用于获取普通彩色图像，深度摄像头用于获取图像的深度信息。深度摄像头的类型可以根据需要进行设置，例如可以为结构光深度摄像头，其通过光投射器向被测物表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由图像传感器获得图像，通过系统几何关系，利用三角原理计算得到用户的三维坐标，从而获得相对距离数据。例如深度摄像头还可以为双目摄像头，其通过两个摄像头来获取包括三维位置在内的用户坐标信息，从而获得相对距离数据。再如深度摄像头还可以为TOF(Time of Flight，飞行时间)摄像头，传感器发出经调制的近红外光，遇到被测物后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被测物相距传感器的距离，以产生深度信息，再结合RGB摄像头拍摄的图像，可以获得具有深度信息的图像。

应当理解的是，扫地机器人还可以包括其他模块，例如路径规划模块15，运动模块16、无线通信模块17等，此处并未完全列出。

图2是本公开实施例提供的一种动物排泄物清扫方法的流程图。图2的动物排泄物识别及清扫方法可以由图1的控制模块执行。如图2所示，该动物排泄物清扫方法包括如下步骤：

S201，根据扫地机器人的图像采集模块获取的扫地机器人清扫线路的图像，确认扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物。

扫地机器人在清扫房间的过程中，通常是根据规划的清扫线路行进，在沿着清扫线路对地面进行清扫的过程中，按照预设频率采集清扫线路前方的图像，以实时了解扫地机器人的清扫线路上是否有障碍物，并根据障碍物类型的不同，规划不同的处理方式。例如，对于普通的不能清扫的障碍物，扫地机器人需要绕过该障碍物，而对于可以清扫的障碍物(例如动物排泄物)，则生成相应指令以对扫地机器人的其他模块进行控制，实现对动物排泄物的清除。在本公开实施例中，在对动物排泄物进行识别的步骤可以为：

基于扫地机器人的当前位置，控制扫地机器人的图像采集模块获取扫地机器人清扫路线前方的具有深度信息的图像，该图像通过图像采集模块的深度摄像头和RGB摄像头采集获得。

基于图像识别模型对上述图像进行识别，以确认上述图像中是否包含动物排泄物。其中，图像识别模型为预先训练的动物排泄物识别模型，可以采用常见的家养动物(例如猫、狗等)的排泄物的图像对动物排泄物识别模型进行训练，以使得该动物排泄物识别模型能够识别多种家养动物的排泄物。可以理解的是，对于家中只具有一种类型的动物的情形，对应的动物排泄物识别模型可以仅采用该种动物的排泄物图像进行训练，也可以是采用多种类型的动物的排泄物图像对动物排泄物识别模型进行训练，在进行应用时，限定该动物排泄物识别模型仅对于某一种动物的排泄物进行识别。

S202，若清扫线路上有动物排泄物，则获取上述扫地机器人相对于该动物排泄物的距离。由于图像采集装置获取的图像为扫地机器人清扫路线前方的深度图像，在确定了图像中包含动物排泄物时，还需要进一步确定动物排泄物相对扫地机器人的距离，以确认何时开始对动物排泄物进行清扫。

若清扫线路上没有动物排泄物，则返回至步骤S201，控制图像采集模块按照预设频率获取扫地机器人清扫线路的图像。

S203，基于扫地机器人相对于动物排泄物的距离，控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值。

扫地机器人在对房间进行清扫时可以具有不同的清扫模式，例如可以进行普通清扫模式和拖地模式，其中，针对房间地面的灰尘、颗粒物等进行清扫时，只需要开启普通清扫模式即可，无需向地面喷水；针对房间地面的顽固污渍或动物排泄物，普通清扫模式无法对其进行清扫，此时需要开启拖地模式，在清扫的过程中会控制扫地机器人向地面喷水，对于喷水处进行反复擦洗，并对回流污水进行回收。当扫地机器人相对于动物排泄物的距离大于距离阈值时，意味着扫地机器人当前还没有清扫到该动物排泄物，因此只需采用普通清扫模式或普通拖地模式即可；当扫地机器人相对于动物排泄物的距离小于距离阈值时，意味着扫地机器人清扫过程中可能会触及到动物排泄物，为了确定清扫的污渍是否为动物排泄物，需要首先对回流污水的透光度进行采集和判断。步骤S203可以包括如下步骤：

判断扫地机器人相对于动物排泄物的距离是否小于距离阈值；

若距离小于所述距离阈值，则控制污水检测模块的光发射单元向回流污水发射检测光；

控制污水检测模块的光接收单元接收回流污水透射的检测光；

基于光发射单元发射的检测光以及光接收单元接收的检测光，控制污水检测模块的污水分析单元获取回流污水的透光度。

具体地，在拖地模式下，扫地机器人的清扫单元在进行清扫的过程中向地面喷洒净水，清洗后的污水通过污水回流单元经检测储水单元后回流至污水储存单元进行储存。扫地机器人的控制模块11控制污水检测模块13的光发射单元按照预设频率向检测储水单元发射检测光，检测光经过污水透射后被光接收单元接收，污水分析单元根据光发射单元产生的检测光的强度以及光接收单元接收的检测光的强度，可以获得回流污水的透光度。当地面没有动物排泄物或者其他污渍时，回流的污水中不含有杂质，从而污水的洁净程度较高，透光度较高。当地面存在动物排泄物或者其他污渍时，回流的污水中含有较多杂质，检测光经过污水时，部分检测光会被杂质反射或者吸收，从而无法透过污水，光接收单元接收的检测光的强度会减弱，从而透光度降低。

在获取了回流污水的透光度以后，需要进一步判断实时获取的回流污水的透光度是否低于透光度阈值。若透光度不低于透光度阈值，则意味着回流污水中杂质含量较少或不含有杂质，此时可以确定地面没有动物排泄物，即可按照预设频率进行下一次透光度的获取。若透光度低于透光度阈值，则意味着回流污水中杂质含量较多，需要进一步判断污水中的杂质是否为动物排泄物。

S204，若回流污水的透光度低于透光度阈值，则控制污水检测模块对回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果。

具体地，扫地机器人的控制模块控制污水检测模块的成分探测单元对回流污水进行检测，以探测其中目标成分的浓度，形成成分检测结果。在一个实施例中，针对污水中的目标成分的吸光特性不同，成分探测单元可以是能够发射以及接收特定波长的光束的探测器，从而可以根据采集的光束来确定目标成分的浓度。根据目标成分的不同，成分探测单元可以对应产生一种或多种波长的光束。在另一个实施例中，成分探测单元可以是接触型探测器，其可以深入至检测储水单元中与污水接触，从而探测污水溶液中的目标成分的浓度。当然，在其他实施例中，成分探测单元还可以为其他类型，并不仅限于上述的情形，此处不做限制。

目标成分的具体类型可以根据需要进行确定。在一个实施例中，扫地机器人常用于家庭清扫，因此对于动物排泄物的清扫也是针对常见的家养动物，例如猫或者狗等，在确定目标成分时，可以将这些动物的排泄物中共有的成分确定为目标成分，在进行清扫时并不区分其具体是哪种动物的排泄物，而只需要确认是否含有排泄物即可。在另一个实施例中，针对常见的家养动物，在确定目标成分时，可以将每种动物的排泄物中特有的成分作为目标成分，在进行成分检测时则可以根据具体的成分来确定究竟是哪种动物的排泄物，进而可以区分清扫方式。在又一个实施例中，针对常见的家养动物，在确定目标成分时，可以将共有成分以及特有成分均设置为目标成分，指标更加健全，对于判断是否有动物排泄物、以及确定是何种动物的排泄物可以给出更多参考。

S205，基于目标成分检测结果，对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式。

根据目标成分检测结果的不同，扫地机器人可以开启不同的清扫模式，从而能够更好地对房间地面进行清洁。

在一个实施例中，目标成分的数量为一种，则步骤S205具体可以为：

在获得目标成分检测结果后，首先判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值，其中第一浓度阈值对应扫地机器人处理动物排泄物的上限。

如果目标成分的浓度高于第一浓度阈值，意味着地面的动物排泄物量太多，扫地机器人没有能力完全清除干净，此时控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以便对用户进行提醒。报警信息的内容可以根据需要进行设置，例如可以是“动物排泄物太多，无法清扫”等。用户收到该报警信息后，可以基于报警信息决定如何进行操作。例如，用户收到报警信息后，可以及时到房间查看具体情形，如果用户判断扫地机器人确实无法清扫，可以手动对动物排泄物进行清扫；或者，用户判断扫地机器人能够进行清扫时，可以发送继续清扫的指令至扫地机器人，扫地机器人在预设时长内收到该指令后调整当前的清扫模式，继续对动物排泄物进行清扫。如果用户在收到报警信息后未对扫地机器人发出任何指令，扫地机器人在经过预设时长后，会以当前位置为基础，动物排泄物视为障碍物，重新规划清扫路线，并按照重新规划的清扫路线行进，以避开该动物排泄物。

如果目标成分的浓度不高于第一浓度阈值且不低于第二浓度阈值，则意味着地面存在需要着重清扫的动物排泄物，此时可以控制扫地机器人加大喷水量，同时增加清扫强度和清扫时间，实现对当前区域的强力清扫，以能够完全清除动物排泄物。当然，为了能够对动物排泄物进行更精细地清扫，节省用水量，第一浓度阈值和第二浓度阈值间的浓度区间还可以再次划分多个区间，每个区间对应不同的喷水量、清扫强度和清扫时间，当目标成分的浓度位于对应的浓度区间时，控制扫地机器人提供相应的喷水量，执行相应的清扫强度和清扫时间。可以理解的是，随着目标成分的浓度逐渐下降，相应动物排泄物的浓度逐渐降低，清扫过程中所需要的喷水量、清扫强度以及清扫时间均可以逐渐减少。

如果目标成分的浓度低于第二浓度阈值，意味着地面的动物排泄物的量已经降低至阈值以下，或者动物排泄物已经被完全清扫干净，此时无需对当前位置在进行强力清扫，此时可以控制扫地机器人的喷水量、清扫强度和清扫时间调整值初始值，并控制扫地机器人按照清扫路线行进至下一位置进行清扫。

在一个实施例中，目标成分的数量为多种，此时基于目标成分检测结果对扫地机器人进行控制时，由于参考指标不止有一个，因此在判断的过程中，可以分别判断每一种目标成分的浓度是否超过对应的浓度阈值上限(即第一浓度阈值)，若有一种目标成分的浓度超过对应的浓度阈值上限，即认为地面的动物排泄物量太多，扫地机器人没有能力完全清除干净，此时控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以便对用户进行提醒。当所有目标成分的浓度均不超过对应的浓度阈值上限时，分别判断每一种目标成分的浓度是否低于对应的浓度阈值下限(即第二浓度阈值)，若所有目标成分的浓度均不超过对应的浓度阈值下限，即认为地面的动物排泄物的量已经降低至阈值以下、或者动物排泄物已经被完全清扫干净，此时无需对当前位置在进行强力清扫，此时可以控制扫地机器人的喷水量、清扫强度和清扫时间调整值初始值，并控制扫地机器人按照清扫路线行进至下一位置进行清扫。当至少一种目标成分的浓度位于其对应的浓度阈值下限和浓度阈值上限之间时，获取其对应的浓度区间以及该浓度区间对应的喷水量、清扫强度和清扫时间等清扫控制指标，并将其中最高的清扫控制指标选定为目标清扫控制指标进行执行。

进一步地，本公开实施例在对动物排泄物识别模型进行训练时，不仅可以训练动物排泄物识别模型对动物类型进行识别，还可以根据动物排泄物的特征，获取动物的健康状态。因此，请参阅图3，步骤S202后还包括：

S301，基于图像识别模型对图像中的动物排泄物进行识别，以获取动物排泄物的类型、形状和颜色。

具体地，由于动物排泄物的图像不仅可以反映动物类型，还可以根据其颜色和形状来反映该动物的健康状态。以狗的粪便为例进行说明，如图4所示，根据狗的粪便的形状不同，可以将狗的粪便分成9个等级，依次为1级、1.5级、2级、2.5级、3级、3.5级、4级、4.5级、5级。其中，1.5级-2.5级这三种粪便的形状和干湿度都可以说是健康的状态，粗细均匀，有竹子类的分节，略微偏硬，可以从地上轻松拿起。1级呈现的是干燥、易碎、少许坚果状，这样粪便的狗存在大便困难、便秘的情况。3级-3.5级是最常见的一种粪便，绝大部分原因是喂食过多或消化吸收不好。4级-5级对应的狗呈现出病状，特别是4.5级和5级呈明显的腹泻状态，可能是吃错东西有肠胃炎、寄生虫或者病毒感染等。

狗的粪便颜色：健康的狗的粪便的颜色一般是棕色或褐色。当狗的粪便颜色为白色或灰色时，最常见的原因就是骨头喂多了，这种颜色的粪便通常是分成一小段的，而且干燥，一捏就粉碎。当狗的粪便颜色为橙色或橘黄色时，粪便通常粘稠不成型、含有橙色的渣滓，通常出现在拉稀腹泻和消化不好的情况。当狗的粪便颜色为绿色时，可能是因为过多食用了黄瓜、生菜、油麦菜或者芹菜等含叶绿素高的蔬菜或水果。当狗的粪便颜色为红色带血时，可能是肛裂造成的或者下消化道出血造成。当狗的粪便颜色为黑色时，有可能是正常和健康的，也有可能是狗的十二指肠、小肠等消化器官出血，可能还伴有肠道黏膜。

S302，基于动物排泄物的类、形状和颜色，确定动物排泄物所对应的动物类型以及动物的健康状态。

S303，将动物的健康状态发送至用户客户端，以提醒用户。用户在收到关于动物健康状态的信息时，可以根据情况对该动物进行饮食调整或者带该动物去看医生，及时就医。

根据本公开实施例提供的技术方案，一方面，在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的图像采集模块对扫地机器人清扫线路前方的图像进行采集和识别，以确认是否有动物排泄物，当存在动物排泄物时，基于扫地机器人相对于动物排泄物的距离，污水检测模块可以对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物排泄物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物排泄物时，可以对动物排泄物进行重点清除，有效避免了将动物排泄物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果；另一方面，本公开实施例根据回流污水中动物排泄物浓度的不同，采用不同的清扫模式对地面动物排泄物进行清扫，整个清扫过程更加智能，同时也更加节省资源。不仅如此，本公开实施例通过对动物排泄物的类型、形状和颜色进行识别，可以确定的健康状态，并将该健康状态及时发送至用户客户端，以提醒用户根据情况对该动物进行饮食调整或者带该动物及时就医，从而对动物健康状态起到良好的监测作用。

图5是本公开实施例提供的动物排泄物清扫方法的一种具体实施例的流程图。如图5所示，该动物排泄物清扫方法包括如下步骤：

S501，控制扫地机器人的图像采集模块按照预设频率获取扫地机器人清扫线路前方的图像；

S502，根据图像采集模块获取的图像，确认扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

若清扫线路上没有动物排泄物，则返回步骤S501；

若清扫线路上有动物排泄物，则：

S503，获取扫地机器人相对于动物排泄物的距离，判断该距离是否小于距离阈值；

若该距离大于距离阈值，则返回步骤S501；

若该距离小于距离阈值，则：

S504，控制污水检测模块的光发射单元按照预设频率向回流污水发射检测光；

S505，控制污水检测模块的光接收单元接收回流污水透射的检测光；

S506，基于光发射单元发射的检测光以及光接收单元接收的检测光，控制污水检测模块的污水分析单元获取回流污水的透光度；

S507，判断该透光度是否低于透光度阈值；

若该透光度不低于透光度阈值，则返回步骤S504；

若该透光度低于透光度阈值，则：

S508，控制污水检测模块对回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果；

S509，判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；

若目标成分的浓度高于第一浓度阈值，则：

S510，控制扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端，以对用户进行提醒；

S511，判断预设时长内是否收到用户指令；

若预设时长内未收到用户指令，则：

S512，重新规划清扫路线，以避开动物排泄物，并按照重新规划的清扫路线行进；

若预设时长内收到用户指令，则：

S513，根据用户指令调整所述扫地机器人的清扫模式；

若所述目标成分的浓度不高于第一浓度阈值，则：

S514，判断目标成分的浓度是否低于第二浓度阈值；

若所述目标成分的浓度不低于第二浓度阈值，则：

S515，确定目标成分的浓度所处浓度区间；

S516，基于目标成分的浓度所处的浓度区间，控制扫地机器人的喷水量以及清扫强度；

若所述目标成分的浓度低于第二浓度阈值，则：

S517，控制扫地机器人按清扫路径行进。

步骤S502后，若清扫线路上有动物排泄物，则：

S518，基于图像识别模型对图像中的动物排泄物进行识别，以获取动物排泄物的类型、形状和颜色；

S519，基于动物排泄物的类、形状和颜色，确定动物排泄物所对应的动物类型以及动物的健康状态；

S520，将动物的健康状态发送至用户客户端。

上述清扫过程在扫地机器人执行清扫任务过程中不断重复，直到完成清扫任务。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图6是本公开实施例提供的一种动物排泄物识别及清扫装置的示意图。如图6所示，该动物排泄物识别及清扫装置包括：

目标识别模块601，被配置为根据扫地机器人的图像采集模块获取的扫地机器人清扫线路的图像，确认扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

距离获取模块602，被配置为若清扫线路上有动物排泄物，则获取扫地机器人相对于动物排泄物的距离；

透光度获取模块603，被配置为基于扫地机器人相对于动物排泄物的距离，控制扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块604，被配置为若回流污水的透光度低于所述透光度阈值，控制污水检测模块对回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块605，被配置为基于目标成分检测结果，对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在对房间地面进行清扫的过程中，通过控制扫地机器人的图像采集模块对扫地机器人清扫线路前方的图像进行采集和识别，以确认是否有动物排泄物，当存在动物排泄物时，基于扫地机器人相对于动物排泄物的距离，污水检测模块可以对回流污水的透光度进行检测，以初步确认地面是否含有杂质，当透光度低于透光度阈值时，进一步对回流污水中的目标成分进行检测，以确认污水中是否含有动物排泄物，并根据检测结果对扫地机器人进行控制，以调整扫地机器人的清扫模式，从而当房间内地面具有动物排泄物时，可以对动物排泄物进行重点清除，有效避免了将动物排泄物涂满整个房间，改善了扫地机器人的清扫效果。

图7是本公开实施例提供的计算机设备7的示意图。如图7所示，该实施例的计算机设备7包括：处理器701、存储器702以及存储在该存储器702中并且可以在处理器701上运行的计算机程序703。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器701执行计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序703可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器702中，并由处理器701执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序703在计算机设备7中的执行过程。

计算机设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备7可以包括但不仅限于处理器701和存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是计算机设备7的示例，并不构成对计算机设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器702可以是计算机设备7的内部存储单元，例如，计算机设备7的硬盘或内存。存储器702也可以是计算机设备7的外部存储设备，例如，计算机设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器702还可以既包括计算机设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，包括：

根据扫地机器人的图像采集模块获取的所述扫地机器人清扫线路的图像，确认所述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离；

基于所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离，控制所述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，则控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式。

2.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述根据扫地机器人的图像采集模块获取的所述扫地机器人清扫线路的图像，确认所述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物，包括：

基于扫地机器人的当前位置，控制扫地机器人的图像采集模块获取所述扫地机器人清扫路线前方的具有深度信息的图像；

基于图像识别模型对所述图像进行识别，以确认所述图像中是否包含动物排泄物，其中，所述图像识别模型为预先训练的动物排泄物识别模型。

3.根据权利要求2所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离步骤后，还包括：

基于图像识别模型对所述图像中的动物排泄物进行识别，以获取所述动物排泄物的类型、形状和颜色；

基于所述动物排泄物的类、形状和颜色，确定所述动物排泄物所对应的动物类型以及所述动物的健康状态；

将所述动物的健康状态发送至用户客户端。

4.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述基于所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离，控制所述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，包括：

判断所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离是否小于距离阈值；

若所述距离小于所述距离阈值，则控制污水检测模块的光发射单元向回流污水发射检测光；

控制所述污水检测模块的光接收单元接收所述回流污水透射的检测光；

基于所述光发射单元发射的检测光以及所述光接收单元接收的检测光，控制所述污水检测模块的污水分析单元获取所述回流污水的透光度。

5.根据权利要求1所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离步骤中，基于所述扫地机器人的当前位置以及所述图像的深度信息，确定所述动物排泄物相对于所述扫地机器人的距离；

和/或，所述控制所述污水检测模块对所述回流污水进行检测，获取所述回流污水的成分检测结果步骤中，控制所述污水检测模块的成分探测单元对所述回流污水的目标成分进行探测，获取所述回流污水的成分检测结果，所述成分检测结果包括至少一种目标成分的浓度。

6.根据权利要求1～5任一项所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，所述基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式，包括：

判断目标成分的浓度是否高于第一浓度阈值；

若所述目标成分的浓度不高于所述第一浓度阈值，则确定所述目标成分的浓度所处浓度区间；

基于所述目标成分的浓度所处的浓度区间，控制所述扫地机器人的喷水量以及清扫强度。

7.根据权利要求6所述的动物排泄物识别及清扫方法，其特征在于，若所述目标成分的浓度高于所述第一浓度阈值，则控制所述扫地机器人的清扫模块停止清扫，并发送报警信息至用户客户端；

判断预设时长内是否收到用户指令；

若所述预设时长内未收到用户指令，则重新规划清扫路线，以避开所述动物排泄物，并按照重新规划的清扫路线行进；

若所述预设时长内收到用户指令，则根据所述用户指令调整所述扫地机器人的清扫模式。

8.一种动物排泄物识别及清扫装置，其特征在于，包括：

目标识别模块，被配置为根据扫地机器人的图像采集模块获取的所述扫地机器人清扫线路的图像，确认所述扫地机器人的清扫线路上是否有动物排泄物；

距离获取模块，被配置为若所述清扫线路上有动物排泄物，则获取所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离；

透光度获取模块，被配置为基于所述扫地机器人相对于所述动物排泄物的距离，控制所述扫地机器人的污水检测模块获取回流污水的透光度，判断所述透光度是否低于透光度阈值；

成分获取模块，被配置为若所述回流污水的透光度低于所述透光度阈值，控制所述污水检测模块对所述回流污水中动物排泄物的成分进行检测，获取所述回流污水的目标成分检测结果；

清扫控制模块，被配置为基于所述目标成分检测结果，对所述扫地机器人进行控制，以调整所述扫地机器人的清扫模式。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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