JP6190750B2 - 排泄物検知システム、排泄物検知方法、および、排泄物検知プログラム - Google Patents

Description

本発明は、家庭内で飼育されているペットの排泄行動がペットトイレ内で行われていなかった場合、前記ペットの飼い主に対して報知を行う排泄物検知システム、排泄物検知方法、および、排泄物検知プログラムに関する。

従来、ペットの排泄物を検知する方法として、ペットトイレの周辺に設けられたペット検知部により、ペットトイレへのペットの出入りを検出することで、ペットの排泄回数を計測する技術が知られている（特許文献１）。

特開２００９−１５３４０９号公報

しかしながら、先行技術の構成において、更なる改善が必要とされている。

前記課題を解決するために、本発明の一態様にかかる排泄物検知システムは、居住空間内に存在するペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得する排泄情報取得装置と、前記居住空間内に設置されているペットトイレ内を観測して、前記ペットトイレ内に関するトイレ情報を取得するトイレ観測装置と、前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する排泄情報処理部と、前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断するトイレ情報処理部と、前記排泄情報処理部により前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記トイレ情報処理部により前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断する排泄位置判断部と、前記排泄位置判断部により前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知する報知部と、を備えるものである。

前記一態様によれば、更に改善することが可能となる。

第１実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第１実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第１実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第１実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第１実施形態に係る排泄物検知システムの排泄情報処理部の判断履歴の一例を示す図 第１実施形態に係る排泄物検知システムのトイレ情報処理部の判断履歴の一例を示す図 第１実施形態に係る排泄物検知システムの報知方法の一例を示す図 第２実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第２実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第２実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第２実施形態に係る排泄物検知システムの位置情報処理部の判断履歴の一例を示す図 第２実施形態に係る排泄物検知システムの報知方法の一例を示す図 第３実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第３実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの飼育環境データベースの一例を示す図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの位置情報処理部の判断履歴の一例を示す図 第４実施形態に係る排泄物検知システムの排泄情報処理部の判断履歴の一例を示す図 第５実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第５実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第５実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第５実施形態に係る排泄物検知システムの排泄履歴データベースの一例を示す図 第５実施形態に係る排泄物検知システムの報知方法の一例を示す図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャート図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの居住空間の一例を示す図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの食事履歴データベースの一例を示す図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの排泄履歴データベースの一例を示す図 第６実施形態に係る排泄物検知システムの排泄履歴データベースの別の例を示す図

（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
まず、本開示に係る一態様の着眼点について説明する。

躾が完全でないと、ペットは、居住空間内に設置されたペットトイレ以外の場所で排泄をしてしまうことがある。さらに、躾済みのペットであったとしても、前記ペットトイレが未清掃などの理由により汚れた状態であった場合、前記ペットは前記ペットトイレ以外の場所で排泄してしまう場合がある。このように、前記ペットが前記ペットトイレ以外の場所で排泄してしまった場合には、上記特許文献１に記載の技術では、前記ペットの排泄行動、もしくは、排泄物を検知することはできなかった。

そこで、本発明者らは、上記検討を踏まえ、以下のように本開示にかかる各態様の発明を想到するに至った。本開示にかかる一態様の目的は、家庭内で飼育されているペットの排泄が、所定の位置に設置されているペットトイレ内で行われたか否かを判断し、前記ペットの排泄が前記ペットトイレ内で行われなかったと判断した場合、前記ペットの飼い主に対して報知を行うことのできる排泄物検知システム、排泄物検知方法、および、排泄物検知プログラムを提供することにある。

以下、図面を参照して本開示にかかる一態様における実施形態を詳細に説明する前に、本開示の種々の態様について説明する。

本開示にかかる一態様は、居住空間内に存在するペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得する排泄情報取得装置と、前記居住空間内に設置されているペットトイレ内を観測して、前記ペットトイレ内に関するトイレ情報を取得するトイレ観測装置と、前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する排泄情報処理部と、前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断するトイレ情報処理部と、前記排泄情報処理部により前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記トイレ情報処理部により前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断する排泄位置判断部と、前記排泄位置判断部により前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知する報知部と、を備えるものである。

本態様によれば、ペットが排泄を行ったことを排泄情報処理部が判断する。ペットがペットトイレ内に存在しないことをトイレ情報処理部が判断する。したがって、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったことを排泄位置判断部が判断することができる。排泄位置判断部によりペットがペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、報知部がペットの飼い主に対して報知を行う。その結果、ペットがペットトイレ外で排泄した場合でも、ペットの飼い主は、ペットトイレ外の排泄物を処理することで、排泄物の匂いの付着を軽減させることができる。

上記態様において、例えば、前記ペットの観測を行い、前記ペットの位置を表すペット情報を取得するペット観測装置と、前記ペット情報に基づいて、前記居住空間内における前記ペットの位置を判断する位置情報処理部と、を更に備えてもよい。前記報知部は、前記排泄位置判断部により前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記位置情報処理部により判断された前記ペットの位置に基づき、前記飼い主に対して、前記ペットが排泄を行った位置に関する報知を行うとしてもよい。

本態様によれば、ペットの位置を位置情報処理部が判断する。これによって、ペットがペットトイレ外で排泄を行った位置をペットの飼い主に報知することができる。その結果、ペットの飼い主は、ペットトイレ外の排泄物を即座に処理することで、排泄物の匂いの付着を軽減させることができる。

上記態様において、例えば、前記ペットの位置の履歴を記録するための位置管理データベースを更に備えてもよい。前記位置情報処理部は、前記判断した前記ペットの位置を前記ペットの位置の履歴として前記位置管理データベースに記録してもよい。前記排泄情報処理部は、前記位置管理データベースに記録されている前記ペットの位置の履歴と、前記排泄情報とに基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断するとしてもよい。

本態様によれば、排泄情報処理部は、ペットが移動中であることを位置管理データベースに記録されているペットの位置の履歴により判断する。すると、排泄情報処理部は、ペットが移動中であることから、ペットは排泄を行っていないと判断することができる。その結果、ペットの移動中に、排泄情報取得装置が排泄物以外の異物を排泄物であると誤検知した場合であっても、ペットの飼い主に対して誤報知してしまうことを防止することができる。

上記態様において、例えば、前記居住空間内における匂いの発生源の位置が記録されている飼育環境データベースを更に備えてもよい。前記排泄情報取得装置は、前記ペットに装着され、前記ペットの周辺の匂い成分を検出する匂いセンサを含んでもよい。前記排泄情報処理部は、排泄物のない通常時の前記居住空間内の匂い成分とは異なる匂い成分を前記匂いセンサが検出し、且つ、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が前記飼育環境データベースに記録されている匂いの発生源の位置以外の位置である場合、前記ペットが排泄を行ったと判断するとしてもよい。

本態様によれば、匂いセンサが異物の匂い成分を検出した場合であっても、ペットの位置が飼育環境データベースに記録されている匂い発生源の位置に近ければ、排泄情報処理部は、ペットが排泄を行っていないと判断する。その結果、ペットの飼い主に対して誤報知してしまうことを防止することができる。

上記態様において、例えば、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行った位置を記録するための排泄履歴データベースと、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行った位置の近傍である場合、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測する排泄予測部と、を更に備えてもよい。前記排泄位置判断部は、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行ったと判断すると、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置を前記排泄履歴データベースに記録してもよい。前記報知部は、前記排泄予測部によって前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測されると、前記飼い主に対して、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性がある旨を報知してもよい。

本態様によれば、ペットが以前にペットトイレ外で排泄してしまった位置に近づいた場合、排泄予測部は、ペットが前記位置で排泄をしてしまう可能性があることを予測する。その予測に基づき、報知部は、ペットの飼い主に対して、ペットが排泄を行う可能性がある旨を報知する。これによって、飼い主は、ペットがペットトイレ外で排泄することを防止することができる。

上記態様において、例えば、前記排泄位置判断部は、前記排泄情報処理部により前記ペットが排泄を行ったと判断されると、前記ペットが排泄を行った排泄時刻を前記排泄履歴データベースに更に記録してもよい。前記排泄予測部は、前記排泄履歴データベースに記録されている前記排泄時刻に基づいて、前記ペットの排泄周期を算出し、算出された前記排泄周期に基づき、前記ペットの次回の排泄時刻を予測してもよい。前記排泄予測部は、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットトイレ外で前記ペットが排泄を行った位置の近傍であり、かつ、予測された前記ペットの次回の排泄時刻に近づいた場合に、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測してもよい。

本態様によれば、ペットの排泄履歴に基づいて、排泄予測部は、ペットの次の排泄時刻を予測する。排泄予測部は、その予測を更に用いて、ペットがペットトイレ外で排泄を行う可能性があることを予測する。その予測に基づいて、報知部は、ペットの飼い主に対して、ペットがペットトイレ外で排泄を行う可能性があることを報知する。これによって、飼い主は、ペットがペットトイレ外で排泄することを防止することができる。

上記態様において、例えば、前記居住空間内における前記ペットの給餌場を観測して、前記給餌場の餌の有無を表す給餌場情報を取得する給餌場観測装置と、前記ペットの食事に関する情報を記録するための食事履歴データベースと、前記給餌場情報に基づいて、前記ペットが食事を行ったか否かを判断し、前記判断の結果と、前記ペットが食事を行った食事時刻とを前記食事履歴データベースに記録する給餌場情報処理部と、を更に備えてもよい。前記排泄予測部は、前記食事履歴データベースに記録されている前記食事時刻と、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットの排泄時刻とに基づいて、前記ペットの食事後から排泄を行うまでに要する経過時間を算出し、算出された前記経過時間に基づき、前記ペットの次回の排泄時刻を予測してもよい。前記排泄予測部は、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットトイレ外で前記ペットが排泄を行った位置の近傍であり、かつ、予測された前記ペットの次回の排泄時刻に近づいた場合に、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測してもよい。

本態様によれば、ペットの食事履歴と排泄履歴とに基づいて、排泄予測部は、ペットの次の排泄時刻を予測する。排泄予測部は、その予測を更に用いて、ペットがペットトイレ外で排泄を行う可能性があることを予測する。その予測に基づいて、報知部は、ペットの飼い主に対して、ペットがペットトイレ外で排泄を行う可能性があることを報知する。これによって、飼い主は、ペットがペットトイレ外で排泄することを防止することができる。

本開示にかかる他の態様は、ペットの排泄行動の有無を検知する排泄物検知システムにおける排泄物検知方法であって、居住空間内に存在する前記ペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得し、前記居住空間内に設置されているペットトイレ内を観測して、前記ペットトイレ内に関するトイレ情報を取得し、前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断し、前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断し、前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットは前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断し、前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知するものである。

本開示にかかるさらに他の態様は、ペットの排泄行動の有無を検知する排泄物検知システムを制御するプログラムであって、前記排泄物検知システムのコンピュータに、居住空間内に存在するペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得させ、前記居住空間内に設置されているペットトイレ内に関するトイレ情報を取得させ、前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断させ、前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断させ、前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットは前記トイレの外で排泄を行ったと判断させ、前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知させるものである。

これらの概括的または特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム、記録媒体並びにシステム、方法、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意の組み合わせにより実現してもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
＜排泄物検知システムの基本構成の説明＞
図１は、第１実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第１実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、を備える。尚、排泄物とは、ペットの身体から放出された糞、尿、嘔吐物、吐瀉物を指す。

＜排泄情報取得装置１０１の説明＞
排泄情報取得装置１０１は、ペットの居住空間に設置され、前記ペットが排泄を行ったか否かを表す排泄情報を取得する。排泄情報取得装置１０１として、例えば、匂いセンサ、熱センサ、画像センサなどを用いることができる。

排泄情報取得装置１０１として、前記匂いセンサを用いてもよい。匂いセンサは、空気中に含まれる匂い成分の濃度を検出する。この場合、例えば、前記匂いセンサを前記ペットの首に装着してもよい。この構成により、前記匂いセンサは、前記ペットの周辺の匂いを取得することができる。

排泄情報取得装置１０１として、前記熱センサを用いてもよい。熱センサは、非接触式の温度センサであり、サーモパイル、ボロメータ、焦電センサなどを含む。この場合、例えば、前記熱センサを前記ペットの後ろ足首から後方に向けて装着してもよい。この構成により、熱センサは、前記ペットの糞尿の温度を取得することができる。また、前記熱センサを前記ペットの前足首から前方に向けて装着してもよい。この構成により、熱センサは、前記ペットの嘔吐物、吐瀉物の温度を取得することができる。

排泄情報取得装置１０１として、前記画像センサを用いてもよい。画像センサは、対象物の画像を取得する。この場合、例えば、前記画像センサを前記ペットの後ろ足首から後方に向けて装着してもよい。この構成により、画像センサは、前記ペット後方の糞尿の画像を取得することができる。また、前記画像センサを前記ペットの前足首から前方に向けて装着してもよい。この構成により、画像センサは、前記ペットの嘔吐物、吐瀉物の画像を取得することができる。

＜排泄情報処理部１０２の説明＞
排泄情報処理部１０２は、排泄情報取得装置１０１が取得した排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する。

排泄情報取得装置１０１が前記匂いセンサを含む場合、排泄情報処理部１０２は、前記匂いセンサが取得した匂い成分の濃度の数値化を行う。排泄情報処理部１０２は、数値化された値が所定の閾値を超えていた場合に、前記ペットが排泄を行ったと判断する。尚、匂い成分の濃度の数値化とは、匂いセンサから出力される、空気中に含まれる匂い成分の濃度を数値に変換することを言う。また、匂い成分とは、例えばアンモニア、硫化水素などを指す。

例えば後述される図４では、匂い成分の濃度が数値化された匂い値は、２桁または３桁の数値とされている。上記所定の閾値は、図４では、例えば２００である。なお、本実施形態は、匂い成分の濃度を数値化することに限られない。例えばｐｐｍ単位で表した匂い成分の濃度をそのまま用いてもよい。

排泄情報取得装置１０１が前記熱センサを含む場合、排泄情報処理部１０２は、前記熱センサが取得した温度が所定の範囲の温度である場合に、前記ペットが排泄を行ったと判断する。尚、所定の範囲の温度とは、前記ペットの平熱の体温の範囲と設定しておいてもよい。例えば、前記ペットが大型犬の場合、３７℃から３９℃などの範囲に設定しておけばよい。尚、前記ペットの排泄後、排泄物の温度は次第に低下していく。このため、前記所定の範囲の温度は、３５℃から３９℃など、下限値を平熱の体温より低めに設定しておいても構わない。

排泄情報取得装置１０１が前記画像センサを含む場合、排泄情報処理部１０２は、前記画像センサが取得した画像を処理して、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する。画像処理の方法としては、例えば、背景差分法、及び、ヒストグラムマッチング法を使用する画像処理方法などを用いることができる。

この方法では、まず、排泄情報処理部１０２は、背景画像として床の画像を予め取得しておく。尚、床は単色であり、前記ペットが移動しても床に物体が存在しなければ背景画像に差が生じないものとする。また、排泄情報処理部１０２は、排泄物のテンプレートとして色ヒストグラムを予め用意しておく（糞であれば茶色成分が多くなる）。次に、排泄情報処理部１０２は、前記画像センサによって撮像された画像と背景画像との差分領域を抽出する。

そして、排泄情報処理部１０２は、前記差分領域と前記テンプレートとのヒストグラムマッチングを行う。ヒストグラムマッチングの結果に基づき、排泄情報処理部１０２は、前記差分領域に写っている物体が排泄物か否かを判断する。排泄情報処理部１０２は、ヒストグラムマッチングの結果、差分領域とテンプレートとの差異が所定の閾値以下であると判断すると、前記差分領域に写っている物体が排泄物であると判断する。

尚、排泄情報取得装置１０１、及び、排泄情報処理部１０２は、これに限る必要はなく、前記ペットが排泄したか否かを判断できるものであれば良い。

以後、排泄情報取得装置１０１として前記匂いセンサを前記ペットに装着して用いることを例として説明する。

＜トイレ観測装置１０３の説明＞
トイレ観測装置１０３は、前記ペットの居住空間に設置され、ペットトイレ内の観測を行う。トイレ観測装置１０３は、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを表すトイレ情報を取得する。トイレ観測装置１０３として、例えば、匂いセンサ、焦電センサ、画像センサなどを用いることができる。

トイレ観測装置１０３として、前記匂いセンサを用いてもよい。この場合、トイレ観測装置１０３は、例えば、前記匂いセンサを前記ペットトイレ内に設置してもよい。この構成により、トイレ観測装置１０３は、トイレ情報として、前記ペットトイレ内の匂い成分の濃度を取得することができる。

トイレ観測装置１０３として、前記焦電センサを用いてもよい。この場合、トイレ観測装置１０３は、トイレ情報として、前記ペットトイレ内の熱源から発せられる赤外線を取得することができる。

トイレ観測装置１０３として、前記画像センサを用いてもよい。この場合、トイレ観測装置１０３は、トイレ情報として、前記ペットトイレ内の画像を取得することができる。

＜トイレ情報処理部１０４の説明＞
トイレ情報処理部１０４は、トイレ観測装置１０３が取得したトイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しているか否かを判断する。

前記トイレ観測装置１０３として前記匂いセンサを用いた場合、トイレ情報処理部１０４は、ペット臭を判断する。これによって、トイレ情報処理部１０４は、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しているか否かを判断する。尚、前記ペット臭の判断方法の説明に関しては、排泄情報取得装置１０１、もしくは、排泄情報処理部１０２の説明で匂いセンサに関して記載した内容と同等である。このため、詳細な説明は省略する。

なお、トイレ観測装置１０３は、排泄情報取得装置１０１として用いる匂いセンサと同じ匂いセンサを用いてもよい。この場合でも、トイレ情報処理部１０４は、ペットが存在しているか否かを判断することができる。あるいは、トイレ観測装置１０３は、排泄情報取得装置１０１として用いる匂いセンサと異なる匂いセンサを用いてもよい。例えば、トイレ観測装置１０３は、ペット臭（ペットの体から発生する匂い成分）を検出できる匂いセンサを用いてもよい。

前記トイレ観測装置１０３として前記焦電センサを用いた場合、前記焦電センサは、温度変化を検知できる。このため、トイレ情報処理部１０４は、前記ペットトイレ内に温度変化が起こっている場合に、前記ペットトイレ内に、前記ペットが存在すると判断することができる。

前記トイレ観測装置１０３として前記画像センサを用いた場合、トイレ情報処理部１０４は、前記画像センサが取得した画像に基づいて、前記ペットトイレ内に、前記ペットが存在するか否かを判断する。尚、前記ペットトイレ内に、前記ペットが存在するか否かの判断方法の説明に関しては、排泄情報取得装置１０１、もしくは、排泄情報処理部１０２の説明で画像センサに関して記載した内容と同等である。このため、詳細な説明は省略する。

尚、トイレ観測装置１０３、及び、トイレ情報処理部１０４は、これに限る必要はなく、前記ペットが前記ペットトイレ内に存在するか否かを判断できるものであれば良い。

以後、トイレ観測装置１０３として前記画像センサを用いることを例として説明する。

＜排泄位置判断部１０５の説明＞
排泄位置判断部１０５は、前記ペットの排泄が前記ペットトイレ外で行われたか否かを判断する。前記ペットが排泄を行ったと排泄情報処理部１０２が判断した時刻において、前記ペットが前記ペットトイレに存在していないとトイレ情報処理部１０４が判断した場合、排泄位置判断部１０５は、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行ったと判断する。

＜報知制御部１０６の説明＞
報知制御部１０６は、排泄位置判断部１０５の判断結果に基づいて、後述する報知装置１０７の制御を行う。

＜報知装置１０７の説明＞
報知装置１０７は、報知制御部１０６からの制御指令に基づいて、前記ペットの飼い主に対して、排泄位置判断部１０５の判断結果の報知を行う。

報知装置１０７として、例えば、前記飼い主が所持する携帯端末などを用いることができる。本実施形態において、報知制御部１０６及び報知装置１０７は、報知部の一例を構成する。

図３Ａ，３Ｂは、排泄物検知システムを導入したペットの居住空間の一例としての飼育環境３０１を示す図である。図３Ａに示される飼育環境３０１内には、ペットトイレ３０５と、犬３０４と、が存在する。ペットトイレ３０５には、トイレ観測装置１０３の一例としての画像センサ３０３が設置されている。犬３０４には、排泄情報取得装置１０１の一例としての匂いセンサ３０２が装着されている。図３Ａでは、犬３０４はペットトイレ３０５内に位置している。図３Ｂでは、犬３０４はペットトイレ３０５の外に位置している。また、図３Ｂに示される飼育環境３０１内には、さらに、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄した糞３０６が存在する。

＜フローチャートの説明＞
図２は、第１実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。以下、図２のフローチャートに対応させながら、各構成要素の動作について説明する。

ステップＳ２０１では、排泄情報取得装置１０１としての匂いセンサ３０２は、所定の観測周期（例えば、１ｓｅｃ）で、匂いセンサ３０２の観測範囲である犬３０４の周囲の匂い情報（匂い成分の濃度）を排泄情報として取得する。

ステップＳ２０２では、排泄情報処理部１０２は、匂いセンサ３０２が取得した匂い情報（排泄情報）に基づいて、犬３０４の周辺に排泄物が存在するか否かを判断する。

図４は、排泄情報処理部１０２の判断履歴の一例を示す図である。図４の例では、排泄情報処理部１０２は、２０１２年９月２日１２時０分９秒の時刻において、犬３０４が排泄を行ったと判断している。

ステップＳ２０３では、トイレ観測装置１０３としての画像センサ３０３は、所定の観測周期（例えば、１ｓｅｃ）で、画像センサ３０３の観測範囲であるペットトイレ３０５内の画像をトイレ情報として取得する。

ステップＳ２０４では、トイレ情報処理部１０４は、画像センサ３０３が取得した画像（トイレ情報）に基づいて、ペットトイレ３０５内に犬３０４が存在するか否かを判断する。

図５は、トイレ情報処理部１０４の判断履歴の一例を示す図である。図５の例では、トイレ情報処理部１０４は、２０１２年９月２日１２時０分１秒から同分３秒まで、ペットトイレ３０５内に犬３０４が存在すると判断している。一方、同分４秒以降は、トイレ情報処理部１０４は、ペットトイレ３０５内に犬３０４が存在しないと判断している。

ステップＳ２０５では、排泄位置判断部１０５が、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄したか否かを判断する。排泄情報処理部１０２が、犬３０４の周辺に排泄物が存在すると判断し、且つ、トイレ情報処理部１０４が、ペットトイレ３０５内に犬３０４が存在しないと判断していた場合（Ｓ２０５でＹｅｓ）、排泄位置判断部１０５は、犬３０４が、ペットトイレ３０５外で排泄を行ったと判断し、処理はステップＳ２０６へ進む。Ｓ２０５でＮｏの場合には、処理は、ステップＳ２０１、及び、ステップＳ２０３に進む。

図４と図５の例の場合、２０１２年９月２日１２時０分１秒から同分３秒までは、ステップＳ２０５では、犬３０４の周辺に排泄物が存在すると判断されず、また、犬３０４はペットトイレ３０５内に存在していると判断される。このため、処理はステップＳ２０１、及び、ステップＳ２０２に進む。

２０１２年９月２日１２時０分４秒から同分８秒までは、ステップＳ２０５では、犬３０４はペットトイレ３０５内に存在していないと判断されるが、犬３０４の周囲に排泄物は存在しないと判断される。このため、処理はステップＳ２０１、及び、ステップＳ２０２に進む。

２０１２年９月２日１２時０分９秒になると、ステップＳ２０５では、犬３０４はペットトイレ３０５内に存在していないと判断され、且つ、犬３０４の周囲に排泄物が存在すると判断される。このため、処理はステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ２０６では、報知制御部１０６が、報知装置１０７を制御して、報知装置１０７に、犬３０４の飼い主に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄してしまったことを報知させる。

図６は、報知装置１０７の一例としての携帯端末６０２を示す図である。図６では、報知制御部１０６は、携帯端末６０２の表示部６０２１に、「ペットがトイレ外で排泄を行いました」という文章を表示させている。この表示によって、犬３０４の飼い主６０１に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄をしてしまったことが文章で報知されている。

図２において、ステップＳ２０１，Ｓ２０２は、排泄情報取得装置１０１及び排泄情報処理部１０２において所定の観測周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０３，Ｓ２０４は、トイレ観測装置１０３及びトイレ情報処理部１０４において所定の観測周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０５は、排泄位置判断部１０５において所定周期（例えば、１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

以上説明されたように、第１実施形態では、ペットが排泄を行ったと排泄情報処理部１０２が判断し、かつ、ペットトイレ内にペットが存在しないとトイレ情報処理部１０４が判断すると、排泄位置判断部１０５は、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったと判断する。そして、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったと排泄位置判断部１０５が判断すると、その旨を、ペットの飼い主に対して報知装置１０７により報知制御部１０６が報知する。したがって、第１実施形態によれば、ペットの飼い主は、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったことを直ぐに知ることができる。その結果、ペットがペットトイレ外で排泄した場合でも、ペットの飼い主は、ペットトイレ外の排泄物を処理することで、排泄物の匂いの付着を軽減させることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、ペットの位置が検出され、ペットトイレ外でペットが排泄した位置が飼い主に報知される。

図７は、第２実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第２実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２と、を備える。

尚、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２以外の各構成要素に関しては、第１実施形態に記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

＜ペット観測装置７０１の説明＞
ペット観測装置７０１は、ペットの居住空間に配置される。ペット観測装置７０１は、前記ペットの前記居住空間内における位置を表すペット情報を取得する。ペット観測装置７０１として、例えば、無線タグシステム、画像センサなどを用いることができる。

＜位置情報処理部７０２の説明＞
位置情報処理部７０２は、ペット観測装置７０１が取得したペット情報に基づいて、前記ペットの前記居住空間内における位置を算出する。

ペット観測装置７０１として、無線タグシステムを用いてもよい。この場合、位置情報処理部７０２は、例えば、３点測位により前記ペットの位置を算出する。まず、無線タグを前記ペットの首輪などに装着する。また、前記居住空間内には、少なくとも３台以上の前記無線タグのアンテナを配置する。

各アンテナから前記無線タグまでの距離は、前記アンテナが出力した質問波に対し、前記無線タグが出力した応答波が返って来るまでの時間差により求めることができる。各アンテナが配置されている位置が既知である場合、各アンテナと前記無線タグとの距離に基づいて、位置情報処理部７０２は、３点測位により、前記無線タグの位置を算出することができる。尚、前記居住空間内における各アンテナの位置は、前記無線タグシステムの内部記憶に記録されているものとする。

ペット観測装置７０１として、画像センサを用いてもよい。この場合、位置情報処理部７０２は、例えば、背景差分法を用いて移動体（ペット）の位置を推定することができる。移動体が存在していないときの居住空間の背景画像を前記画像センサにより予め取得し、位置情報処理部７０２に、取得された居住空間の背景画像を予め保持させておく。位置情報処理部７０２は、移動体が存在していないときの前記居住空間の背景画像と、前記画像センサで取得した現在の画像とを比較する。

その後、位置情報処理部７０２は、画素値が異なる領域を差分領域として取り出す。ただし、画像にはノイズが混じっている可能性がある。このため、前記差分領域が前記ペットに対して十分に小さいと判断できる場合には、前記差分領域は前記ペットではないと判断しても良い。ここで、差分領域が前記ペットに対して十分に小さいとは、前記差分領域の画素数が、前記移動体（ペット）であると認識可能な最低画素数を基に予め設定された閾値以下であると定義してもよい。

尚、位置情報処理部７０２は、検出された前記ペットの位置を、例えば前記差分領域の重心位置としてもよい。尚、前記居住空間内における前記画像センサの位置、および、前記重心位置となる画素と前記居住空間内における位置との対応関係は、前記画像センサの内部記憶に記録されているものとする。

図９は、排泄物検知システムを導入したペットの居住空間の一例としての飼育環境９０１を示す図である。飼育環境９０１内には、ペットトイレ３０５と、犬３０４と、無線タグアンテナ９０３と、糞３０６と、が存在する。ペットトイレ３０５には、トイレ観測装置１０３の一例としての画像センサ３０３が設置されている。犬３０４には、排泄情報取得装置１０１の一例としての匂いセンサ３０２、及び、ペット観測装置７０１の一例としての無線タグシステムの無線タグ９０２が装着されている。無線タグアンテナ９０３は、天井に設置され、無線タグ９０２までの距離を計測する。糞３０６は、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄したものである。

＜フローチャートの説明＞
図８は、第２実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。以下、図８のフローチャートに対応させながら、各構成要素の動作について説明する。

尚、ステップＳ８０１と、Ｓ８０２と、Ｓ８０３以外の各ステップに関しては、第１実施形態に記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ８０１では、無線タグアンテナ９０３は、所定の観測周期（例えば、１ｓｅｃ）で、無線タグ９０２までの距離を取得する。

ステップＳ８０２では、位置情報処理部７０２は、無線タグアンテナ９０３が取得した無線タグ９０２までの距離に基づいて、無線タグ９０２の飼育環境９０１内における位置を算出する。

図８において、ステップＳ８０１，Ｓ８０２は、ペット観測装置７０１及び位置情報処理部７０２において所定の観測周期で繰り返し実行される。

図１０は、位置情報処理部７０２の処理履歴の一例を示す図である。図１０の例では、２０１２年９月２日１２時０分１秒の時刻において、犬３０４は飼育環境９０１内における座標（ｘ，ｙ）＝（１００，１００）に存在していたが、同分６秒の時刻には、座標（ｘ，ｙ）＝（３００，５００）まで移動し、その後、その位置に留まっていることを示している。

犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄を行ったと排泄位置判断部１０５が判断すると（Ｓ２０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ８０３に進む。ステップＳ８０３では、報知制御部１０６が、報知装置１０７を制御して、犬３０４の飼い主に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄した排泄位置を報知する。

ここで、前記排泄位置は、排泄情報処理部１０２が、犬３０４の周辺に排泄物が存在すると判断し（図４参照）、且つ、排泄位置判断部１０５が、ペットトイレ３０５内に犬３０４が存在しないと判断した（図５参照）、２０１２年９月２日１２時０分９秒の時刻における犬３０４の位置（３００，５００）となる。

図１１は、報知装置１０７の一例としての携帯端末６０２を示す図である。図１１では、報知制御部１０６は、携帯端末６０２の表示部６０２１に、「ペットが以下の位置で排泄を行いました」という文章を表示し、糞の位置を矢印で表示させている。この表示によって、犬３０４の飼い主６０１に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄をしてしまったこと及びその位置が、文章と飼育環境９０１の図とを用いて報知されている。

以上説明されたように、第２実施形態では、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったと排泄位置判断部１０５が判断すると、位置情報処理部７０２により算出されたペットの位置に基づき、ペットがペットトイレ外で排泄を行った排泄位置が、ペットの飼い主に対して報知される。したがって、第２実施形態によれば、ペットの飼い主は、ペットトイレ外の排泄物を即座に処理することで、排泄物の匂いの付着を軽減させることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、排泄情報と、ペットの位置の履歴とに基づき、ペットが排泄を行ったか否かが判断される。

図１２は、第３実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第３実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２と、位置管理データベース１２０１と、を備える。

尚、位置管理データベース１２０１と、排泄情報処理部１０２以外の各構成要素に関しては、第１実施形態、もしくは、第２実施形態に記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

＜位置管理データベース１２０１の説明＞
位置管理データベース１２０１には、位置情報処理部７０２が算出したペットの位置と、ペット観測装置７０１が前記ペットの観測を行った観測時刻とが共に記録されている。位置情報処理部７０２は、ペット観測装置７０１からペット情報を受け取った時刻を観測時刻とし、例えば上記図１０に示されるように、観測時刻と、算出されたペットの位置とを対応付けて、位置管理データベース１２０１に記録する。

＜排泄情報処理部１０２の説明＞
排泄情報処理部１０２は、排泄情報取得装置１０１が取得した排泄情報と、位置管理データベース１２０１に記録されている前記ペットの位置の履歴とに基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する。

一般に、犬や猫をはじめ、多くの動物は動作を停止させて排泄を行う。そのため、所定の時間ペットの位置に変化が生じなくなった後に、前記ペットの周辺に排泄物が存在すると判断されて、はじめて、排泄情報処理部１０２は、前記ペットが排泄を行ったと判断する。

尚、ペットの周辺に排泄物が存在するか否かの判断に関しては、第１実施形態の排泄情報処理部１０２で説明した内容と同等である。

ここで、前記所定の時間については、ペットが排泄開始から排泄終了までに要する時間に基づいて決定することが望ましい。前記所定の時間として、例えば、５秒または１０秒などの時間を設定しておくことができる。

また、ペットの位置に変化が生じているか否かについては、例えば、位置情報処理部７０２は、前回の前記ペットの位置からの差分距離に基づいて判断してもよい。仮に前記ペットが停止していたとしても、ペット観測装置７０１の観測誤差により前記ペットの位置にズレが生じてしまう可能性がある。このため、位置情報処理部７０２は、前記差分距離が大きければ前記ペットの位置に変化が生じていると判断し、前記差分距離が小さければ前記ペットの位置に変化が生じていないと判断することが望ましい。

前記差分距離の大小を判別するための閾値に関しては、ペット観測装置７０１として用いるセンサの誤差特性、もしくは、位置情報処理部７０２に用いる位置推定アルゴリズムに基づいて設定することが望ましい。例えば、ペット観測装置７０１として無線タグシステムを用いた場合には、前記閾値を３０ｃｍに設定してもよい。あるいは、ペット観測装置７０１として、例えば、前記無線タグシステムと比較して位置精度の高い超音波タグシステムを用いた場合には、前記閾値を１０ｃｍに設定してもよい。

また、ペット観測装置７０１として画像センサを用いた場合の位置情報処理部７０２の位置推定アルゴリズムとして、単に背景差分法を用いて差分領域の中心を前記ペットの位置とする場合には、例えば前記閾値を３０ｃｍに設定してもよい。あるいは、ペット観測装置７０１として画像センサを用いた場合の位置情報処理部７０２の位置推定アルゴリズムとして、更にベイズフィルタリングを用いて前記ペットの位置を確率的に推定する場合には、前記閾値を１０ｃｍに設定してもよい。

尚、何れのセンサ、もしくは、アルゴリズムを用いるにせよ、位置推定の精度は、周囲の環境（画像センサの場合には、例えば照明条件など）から影響を受ける。このため、事前実験により予め誤差特性を把握し、前記閾値の設定を行うことが望ましい。

＜フローチャートの説明＞
図１３は、第３実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。以下、図１３のフローチャートに対応させながら、図９に示す飼育環境９０１における、各構成要素の動作について説明する。

尚、ステップＳ１３０１，Ｓ１３０２以外の各ステップに関しては、第１実施形態、もしくは、第２実施形態に記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ８０１に続いて、ステップＳ１３０１が実行される。ステップＳ１３０１では、位置情報処理部７０２は、無線タグアンテナ９０３が取得した無線タグ９０２までの距離に基づいて、無線タグ９０２の飼育環境９０１内における位置を算出する。また、位置情報処理部７０２は、無線タグアンテナ９０３（ペット観測装置７０１）が無線タグ９０２までの距離を取得した観測時刻と算出された位置とを対応付けて、例えば上記図１０に示されるように、位置管理データベース１２０１に記録する。図１０は、第２実施形態において、位置情報処理部７０２の処理履歴の一例として説明を行ったが、第３実施形態においては、位置管理データベース１２０１の一例として説明する。

ステップＳ２０１に続いて、ステップＳ１３０２が実行される。ステップＳ１３０２では、排泄情報処理部１０２は、匂いセンサ３０２が取得した匂い情報と、位置管理データベース１２０１に記録されている犬３０４の位置の履歴とに基づいて、犬３０４が排泄を行ったか否かを判断する。

犬３０４が排泄を行う前に停止する時間を５秒と設定し、犬３０４の位置に変化が生じたと判断するための距離の閾値を１０ｃｍと設定していた場合について説明する。

図１０に示される位置管理データベース１２０１の例では、２０１２年９月２日１２時０分６秒から、犬３０４の位置に変化が生じなくなっている。３秒後の同分９秒に、排泄情報処理部１０２は、犬３０４の周囲に排泄物があると判断する（図４参照）。また、同時刻に、トイレ情報処理部１０４は、ペットトイレ３０５には犬３０４がいないと判断している（図５参照）。しかし、この時刻には、犬３０４が排泄を行う前に停止する時間として設定された５秒に達していない。このため、排泄情報処理部１０２は、この時刻には、まだ犬３０４が排泄を行ってはいないと判断している。

さらに２秒後の同分１１秒になると、犬３０４の停止時間が、排泄を行う前に停止する時間として設定された５秒に達した上で、排泄情報処理部１０２は、犬３０４の周囲に排泄物があると判断している（図４参照）。そこで、排泄情報処理部１０２は、犬３０４が排泄を行ったと判断する。さらに、トイレ情報処理部１０４は、ペットトイレ３０５には犬３０４がいないと判断している（図５参照）。このため、ステップＳ２０５でＹｅｓとなり、排泄位置判断部１０５は、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄を行ったと判断する。

図１３において、ステップＳ２０１，Ｓ１３０２は、排泄情報取得装置１０１及び排泄情報処理部１０２において所定の観測周期で繰り返し実行される。ステップＳ８０１，Ｓ１３０１は、ペット観測装置７０１及び位置情報処理部７０２において所定の観測周期で繰り返し実行される。

以上説明されたように、第３実施形態では、ペットの位置の履歴が記録されている位置管理データベース１２０１において、ペットの停止時間が所定時間に達しないと、排泄情報処理部１０２は、ペットが排泄を行ったと判断しない。したがって、第３実施形態によれば、ペットの移動中に、排泄情報取得装置１０１が排泄物以外の異物を排泄物であると誤検知した場合であっても、ペットの飼い主に対して誤報知してしまうことを防止することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態では、予め記録された匂いの発生源の位置にペットの位置が近ければ、ペットは排泄を行っていないと判断される。

図１４は、第４実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第４実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２と、飼育環境データベース１４０１と、を備える。

尚、飼育環境データベース１４０１と、排泄情報処理部１０２以外の各構成要素に関しては、第１実施形態から第３実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

＜飼育環境データベース１４０１の説明＞
飼育環境データベース１４０１には、少なくとも、前記居住空間内における匂いの発生源に関する情報が記録されている。

図１６は、飼育環境９０１の別の例を示す図である。飼育環境９０１内には、ペットトイレ３０５と、犬３０４と、無線タグアンテナ９０３と、糞３０６と、給餌場１６０１と、が存在する。給餌場１６０１は、犬３０４が餌を食べる場所である。なお、第４実施形態の排泄情報取得装置１０１は、図１６に示されるように、匂いセンサ３０２である。

図１７は、飼育環境データベース１４０１の一例を示す図である。図１７に示した飼育環境データベース１４０１には、飼育環境９０１内における匂いの発生源に関する情報として、給餌場１６０１（図１７では「フードボウル」と記載）の設置位置と、ペットトイレ３０５の設置位置とが記録されている。給餌場１６０１及びペットトイレ３０５の設置位置は、ユーザによって、飼育環境データベース１４０１に予め記録される。

＜排泄情報処理部１０２の説明＞
排泄情報処理部１０２は、排泄情報取得装置１０１が取得した排泄情報と、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置と、飼育環境データベース１４０１に記録されている匂いの発生源の位置とに基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する。

まず、排泄情報処理部１０２は、前記ペットの周辺に排泄物が存在すると判断できる濃度の匂い成分があるか否かを判断する。匂い成分があると判断した場合、排泄情報処理部１０２は、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置と、飼育環境データベース１４０１に記録されている前記匂い発生源の位置とが近ければ、前記ペットは排泄を行っていないと判断する。一方、排泄情報処理部１０２は、前記ペットの位置と前記匂い発生源の位置とが遠ければ、前記ペットは排泄を行ったと判断する。

ここで、前記ペットの位置と前記匂い発生源の位置とが近いか否かの判断に関しては、排泄情報処理部１０２は、距離の閾値に基づいて行う。例えば、前記閾値を５０ｃｍまたは７０ｃｍなどの値に設定してもよい。尚、前記閾値は、排泄情報取得装置１０１としての匂いセンサ３０２の匂い検出精度に基づいて決定することが望ましい。

また、ペットの周辺に排泄物が存在するか否かの判断に関しては、第１実施形態の排泄情報処理部１０２で説明した内容と同等である。

＜フローチャートの説明＞
図１５は、第４実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。図１８は、位置情報処理部７０２が算出した犬３０４の位置の履歴の一例を示す図である。図１９は、排泄情報処理部１０２の判断履歴の一例を示す図である。以下、図１５のフローチャートに対応させながら、図１６に示す飼育環境９０１における、各構成要素の動作について説明する。

尚、ステップＳ１５０１以外の各ステップに関しては、第１実施形態から第３実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ２０１に続いて、ステップＳ１５０１が実行される。ステップＳ１５０１では、排泄情報処理部１０２は、匂いセンサ３０２が取得した匂い情報と、位置情報処理部７０２が算出した犬３０４の位置と、飼育環境データベース１４０１とに基づいて、犬３０４が排泄を行ったか否かを判断する。

図１９の例では、２０１２年９月２日１２時０分９秒の時刻において、はじめて、排泄情報処理部１０２は、犬３０４が排泄を行ったと判断している。図１９に示されるように、この時刻、つまり２０１２年９月２日１２時０分９秒における匂い値よりも高い匂い値が、２０１２年９月２日１２時０分１秒に記録されている。しかし、この時刻においては、排泄情報処理部１０２は、まだ犬３０４が排泄を行ったとは判断していない。この理由は、以下の通りである。

すなわち、図１８に示されるように、２０１２年９月２日１２時０分１秒における犬３０４の位置は、飼育環境データベース１４０１に記録されている給餌場１６０１の位置と同じである。このため、２０１２年９月２日１２時０分１秒において記録された匂い値は、排泄物ではなく、給餌場１６０１の匂い成分を検出して取得されたものと、排泄情報処理部１０２は、判断している。

以上説明されたように、第４実施形態では、ペットの周辺に排泄物が存在すると判断できる濃度の匂い成分があると排泄情報処理部１０２が判断しても、ペットの位置と、予め記録された匂いの発生源とが近ければ、排泄情報処理部１０２は、ペットが排泄を行っていないと判断する。したがって、第４実施形態によれば、ペットの飼い主に対して誤報知してしまうことを防止することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態では、過去にペットトイレ外で排泄した位置にペットが近づくと、ペットが排泄を行う可能性があると予測される。

図２０は、第５実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第５実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２と、排泄履歴データベース２００１と、排泄予測部２００２と、を備える。

尚、排泄位置判断部１０５と、排泄履歴データベース２００１と、排泄予測部２００２以外の各構成要素に関しては、第１実施形態から第４実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

＜排泄位置判断部１０５の説明＞
排泄位置判断部１０５は、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄したことを判断すると、犬３０４が排泄を行った位置を排泄履歴データベース２００１に記録する。尚、排泄位置判断部による犬３０４がペットトイレ３０５外に排泄を行ったか否かの判断方法に関しては、第１実施形態から第４実施形態の何れかに記載の内容と同等である。

＜排泄履歴データベース２００１の説明＞
排泄履歴データベース２００１には、少なくとも、前記ペット（犬３０４）がペットトイレ３０５外で排泄を行った位置が記録されている。

図２３は、排泄履歴データベース２００１の一例を示す図である。図２３に示した排泄履歴データベース２００１には、犬３０４が、過去に飼育環境９０１内の座標（３００，５００）において排泄を行ったことが記録されている。

＜排泄予測部２００２の説明＞
排泄予測部２００２は、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置と、排泄履歴データベース２００１に記録されている前記ペットの排泄位置の履歴とに基づいて、前記ペットが排泄を行おうとしていることを予測する。

一般に、犬や猫などは、ペットトイレ外であっても、一度排泄を行い、排泄物の匂いが付着してしまった場所をトイレと思い込むことがある。このため、たとえ排泄物の処理を行ったとしても、前記排泄物の匂いまでは除去できない場合には、ペットは、繰り返し同じ場所で排泄を行ってしまうこともある。

そこで、排泄予測部２００２は、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置が、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去のペットトイレ３０５外での排泄位置に近づいた場合、前記ペットが排泄を行おうとしていると予測する。

ここで、前記ペットの位置と過去の排泄位置とが近づいたか否かの判断に関しては、排泄予測部２００２は、距離の閾値に基づいて行う。例えば、前記閾値を５０ｃｍまたは７０ｃｍなどの値に設定してもよい。尚、前記閾値は、ペット観測装置７０１として用いるセンサの誤差特性、もしくは、位置情報処理部７０２に用いる位置推定アルゴリズムに基づいて設定することが望ましい。例えば、事前実験により予め把握した位置誤差特性が小さければ、例えば前記閾値を５０ｃｍと設定してもよい。また、位置誤差特性が大きければ、例えば前記閾値を７０ｃｍと設定してもよい。

＜フローチャートの説明＞
図２１は、第５実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。図２２は、飼育環境９０１の別の例を示す図である。以下、図２１のフローチャートに対応させながら、図２２に示す飼育環境９０１における、各構成要素の動作について説明する。

尚、ステップＳ２１０１からステップＳ２１０５以外の各ステップに関しては、第１実施形態から第４実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ２１０１では、排泄位置判断部１０５は、排泄情報処理部１０２の判断結果に基づき、犬３０４が排泄を行ったか否かを判断している。犬３０４が排泄を行った場合は（ステップＳ２１０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ２１０２に進む。一方、犬３０４が排泄を行わなかった場合は（ステップＳ２１０１でＮｏ）、処理はステップＳ２１０４に進む。

図２２に示した飼育環境９０１では、排泄は行われていない。この場合には、処理はステップＳ２１０４に進む。

ステップＳ２１０２では、排泄位置判断部１０５は、トイレ情報処理部１０４の判断結果を受け、犬３０４がペットトイレ３０５内に存在するか否かを判断している。犬３０４がペットトイレ３０５内に存在する場合は（ステップＳ２１０２でＹｅｓ）、処理はステップＳ２０１、及び、ステップＳ２０２、及び、ステップＳ８０１に進む。一方、犬３０４がペットトイレ３０５内に存在しない場合は（ステップＳ２１０２でＮｏ）、処理はステップＳ２１０３に進む。

ステップＳ２１０３では、排泄位置判断部１０５は、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄を行った位置を、排泄履歴データベース２００１に記録して、処理はステップＳ８０３に進む。

ステップＳ２１０４では、排泄予測部２００２は、位置情報処理部７０２により算出されたペットの位置に基づき、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去のペットトイレ３０５外の排泄位置に、犬３０４が存在するか否かを判断している。犬３０４が、過去のペットトイレ３０５外の排泄位置に存在する場合は（ステップＳ２１０４でＹｅｓ）、処理はステップＳ２１０５に進む。一方、犬３０４が、過去のペットトイレ３０５外の排泄位置に存在しない場合は（ステップＳ２１０４でＮｏ）、処理はステップＳ２０１、及び、ステップＳ２０３、及び、ステップＳ８０１に進む。

ステップＳ２１０５では、報知制御部１０６は、報知装置１０７を制御して、犬３０４の飼い主に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄する可能性があることを報知する。

図２４は、報知装置１０７の一例としての携帯端末６０２を示す図である。図２４では、報知制御部１０６は、携帯端末６０２の表示部６０２１に、「ペットが以下の位置で排泄を行いそうです」という文章を表示し、予測された排泄位置を矢印で表示させている。この表示によって、犬３０４の飼い主６０１に対して、犬３０４がペットトイレ３０５外で排泄する可能性があること及びその位置が、文章と飼育環境９０１の図とを用いて報知されている。

尚、排泄位置判断部１０５は、排泄履歴データベース２００１に、犬３０４が排泄を行った時刻または回数などを記録してもよい。例えば、排泄予測部２００２は、同じ位置で排泄を行う回数が多い場合（予め設定された回数以上の場合）にのみ、前記位置に犬３０４が近づいたときに排泄を行うと予測し、報知制御部１０６は、その旨を犬３０４の飼い主に報知するようにしても良い。

以上説明されたように、第５実施形態では、排泄予測部２００２は、位置情報処理部７０２により算出されたペットの位置が、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去のペットトイレ３０５外での排泄位置に近づくと、ペットが排泄を行おうとしていると予測する。報知制御部１０６は、排泄予測部２００２による予測をペットの飼い主に対して報知する。したがって、第５実施形態によれば、ペットがペットトイレ３０５外で排泄することを防止することができる。

（第６実施形態）
第６実施形態では、ペットが排泄を行う時刻が近づいており、かつ過去にペットトイレ外で排泄した位置にペットが近づくと、ペットが排泄を行う可能性があると予測される。

図２５は、第６実施形態に係る排泄物検知システムの構成を示すブロック図である。

第６実施形態に係る排泄物検知システムは、排泄情報取得装置１０１と、排泄情報処理部１０２と、トイレ観測装置１０３と、トイレ情報処理部１０４と、排泄位置判断部１０５と、報知制御部１０６と、報知装置１０７と、ペット観測装置７０１と、位置情報処理部７０２と、排泄履歴データベース２００１と、排泄予測部２００２と、給餌場観測装置２６０１と、給餌場情報処理部２６０２と、食事履歴データベース２６０３と、を備える。

尚、排泄履歴データベース２００１と、排泄予測部２００２と、給餌場観測装置２６０１と、給餌場情報処理部２６０２と、食事履歴データベース２６０３以外の各構成要素に関しては、第１実施形態から第５実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

図２７は、飼育環境２８０１を示す図である。飼育環境２８０１内には、ペットトイレ３０５と、犬３０４と、無線タグアンテナ９０３と、給餌場１６０１と、が存在する。給餌場１６０１には、給餌場観測装置２６０１の一例としての画像センサ２８０２が設置されている。

＜給餌場観測装置２６０１の説明＞
給餌場観測装置２６０１は、前記ペットの居住空間に設置される。図２７に示される飼育環境２８０１の例では、給餌場観測装置２６０１の一例としての画像センサ２８０２が給餌場１６０１に設置されている。給餌場観測装置２６０１は、給餌場１６０１内の観測を行い、前記給餌場１６０１内に前記ペットの餌が存在するか否かの情報を含む給餌場情報を取得する。給餌場観測装置２６０１として、例えば、匂いセンサ、画像センサなどを用いることができる。

尚、給餌場観測装置２６０１として、前記匂いセンサ、もしくは、前記画像センサを用いた場合に取得する給餌場情報に関しては、第１実施形態に記載のトイレ観測装置１０３の説明に記載したトイレ情報の内容と同等である。

＜給餌場情報処理部２６０２の説明＞
給餌場情報処理部２６０２は、給餌場観測装置２６０１が取得した給餌場情報に基づいて、前記給餌場１６０１内から前記ペットが餌を食べたことを判断する。

前記給餌場観測装置２６０１として前記匂いセンサを用いた場合、匂いセンサは、前記餌の匂いの出現、および、消滅を検知する。給餌場情報処理部２６０２は、前記餌の匂いが消滅したときに、前記ペットが前記餌を食べたと判断する。尚、匂いの判断方法に関しては、第１実施形態の排泄情報取得装置１０１または排泄情報処理部１０２の説明で匂いセンサに関して記載した内容と同等である。

なお、給餌場観測装置２６０１は、排泄情報取得装置１０１として用いる匂いセンサと同じ匂いセンサを用いてもよい。この場合でも、給餌場情報処理部２６０２は、ペットフードが存在しているか否かを判断することができる。あるいは、給餌場観測装置２６０１は、排泄情報取得装置１０１として用いる匂いセンサと異なる匂いセンサを用いてもよい。例えば、給餌場観測装置２６０１は、ペットフードの匂い成分を検出できる匂いセンサを用いてもよい。

前記給餌場観測装置２６０１として前記画像センサを用いた場合、画像センサは、前記餌を表す画像の出現、および、消滅を検知する。給餌場情報処理部２６０２は、前記餌を表す画像が消滅したときに、前記ペットが前記餌を食べたと判断する。尚、餌を表す画像の判断方法として、背景差分法及びヒストグラムマッチング法などを用いてもよい。尚、背景差分法、ヒストグラムマッチング法に関しては、第１実施形態の排泄情報処理部１０２の説明に記載した内容と同等である。

＜食事履歴データベース２６０３の説明＞
図２８は、食事履歴データベース２６０３の一例を示す図である。食事履歴データベース２６０３には、前記ペットが餌を食べた時刻が記録されている。給餌場情報処理部２６０２は、ペットが餌を食べたか否かを判断すると、その判断をしたときの時刻を判断結果と対応付けて食事履歴データベース２６０３に記録する。

＜排泄履歴データベース２００１の説明＞
図２９は、排泄履歴データベース２００１の一例を示す図である。排泄履歴データベース２００１には、前記ペットがペットトイレ３０５外で排泄を行った位置と、前記ペットが排泄を行った時刻とが、互いに対応付けて、記録されている。尚、前記ペットがペットトイレ３０５外で排泄を行った時刻とは、排泄情報処理部１０２が前記ペットの排泄を判断したときの排泄情報を、排泄情報取得装置１０１が取得したときの観測時刻とする。

排泄位置判断部１０５は、図２９に示されるように、ペットがペットトイレ３０５外で排泄を行ったか否かを判断すると、判断ごとに、観測時刻と排泄の有無とを対応付けて、排泄履歴データベース２００１に記録する。排泄位置判断部１０５は、ペットがペットトイレ３０５外で排泄を行ったと判断すると、さらに排泄位置を観測時刻に対応付けて、排泄履歴データベース２００１に記録する。

＜排泄予測部２００２の説明＞
排泄予測部２００２は、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置と、排泄履歴データベース２００１に記録されている前記ペットの排泄位置の履歴と、食事履歴データベース２６０３に記録されている前記ペットの食事時刻の履歴とに基づいて、前記ペットが排泄を行おうとしていることを予測する。

一般に、犬や猫などは、１日における排泄のタイミングが決まっていることが多い。例えば、ペットは朝起きたときに排泄を行う、ペットは食事を食べた後に排泄を行う、などが考えられる。

そこで、排泄予測部２００２は、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去の排泄履歴に基づいて、どの時間帯に排泄を行っている割合が高いかを判断する。排泄予測部２００２は、前記割合が高い時間帯に現在の時刻が含まれ、且つ、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置が、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去の排泄位置に近づいた場合、前記ペットが排泄を行おうとしていると予測する。

代替的に、排泄予測部２００２は、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去の排泄履歴と、食事履歴データベース２６０３に記録されている過去の食事履歴とに基づいて、食事を行ってから排泄を行うまでの経過時間の割合を判断してもよい。排泄予測部２００２は、前記割合が高い食後の時間帯に現在の時刻が含まれ、且つ、位置情報処理部７０２が算出した前記ペットの位置が、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去の排泄位置に近づいた場合に、前記ペットが排泄を行おうとしていると予測してもよい。

ここで、前記排泄を行っている割合が高い時間帯は、例えば、１時から２時、２時から３時、などの１時間区切りとしてもよい。また、前記食事を行ってから排泄を行うまでの経過時間は、例えば、食後１時間から２時間、食後２時間から３時間、などの１時間区切りとしてもよい。

尚、前記ペットの位置と過去の排泄位置とが近づいたか否かの判断に関しては、第５実施形態にて記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

＜フローチャートの説明＞
図２６は、第６実施形態の排泄物検知システムの全体処理を示すフローチャートである。以下、図２６のフローチャートに対応させながら、図２７に示す飼育環境２８０１における、各構成要素の動作について説明する。

尚、ステップＳ２７０１からステップＳ２７０４以外の各ステップに関しては、第１実施形態から第５実施形態の何れかに記載した内容と同等である。このため、詳細な説明を省略する。

ステップＳ２７０１では、給餌場観測装置２６０１としての画像センサ２８０２が、所定の観測周期（例えば、１ｓｅｃ）で、画像センサ２８０２の観測範囲である給餌場１６０１の画像を取得する。

ステップＳ２７０２では、給餌場情報処理部２６０２は、画像センサ２８０２が取得した画像に基づいて、給餌場１６０１から餌が無くなったか否かを判断する。給餌場情報処理部２６０２は、前記判断結果を食事履歴データベース２６０３に記録する。

図２８に示される食事履歴データベース２６０３の例では、給餌場情報処理部２６０２は、２０１２年９月２日１０時４３分９秒、及び、２０１２年９月３日１１時３分２４秒の時刻に、犬３０４が餌を食べ終わったと判断している。

ステップＳ２１０４において、犬３０４が、過去のペットトイレ３０５外の排泄位置に存在しない場合は（ステップＳ２１０４でＮｏ）、処理は、ステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ８０１、及びステップＳ２７０１に進む。一方、犬３０４が、過去のペットトイレ３０５外の排泄位置に存在する場合は（ステップＳ２１０４でＹｅｓ）、処理はステップＳ２７０３に進む。

ステップＳ２７０３では、排泄予測部２００２は、排泄履歴データベース２００１に記録されている犬３０４の過去の排泄履歴と、食事履歴データベース２６０３に記録されている犬３０４の過去の食事履歴とに基づいて、犬３０４が排泄を行う時刻が近づいているか否かを判断している。

図２９に示される排泄履歴データベース２００１の例では、排泄位置判断部１０５（または排泄情報処理部１０２）は、２０１２年９月２日１２時０分９秒の時刻に、犬３０４が排泄を行ったと判断している。図２８に示した犬３０４の食事履歴データベース２６０３の例と合わせてみると、犬３０４が餌を食べ終わった２０１２年９月２日１０時４３分９秒から１時間１７分後に排泄を行っていることになる。したがって、食後１時間から２時間の間に排泄を行ったと判断される。

２０１２年９月２日１０時以前の食事履歴及び排泄履歴は、図２８及び図２９に示されていない。しかし、ここでは、食事を行ってから排泄を行うまでの経過時間の割合が、食後１時間から２時間の間で最も高くなっていたとする。

この場合、前回の食事時刻である２０１２年９月３日１１時３分２４秒から１時間が経過したときに、排泄予測部２００２は、犬３０４の排泄を行う時刻が近づいていると判断する。

ステップＳ２１０２において、排泄位置判断部１０５が、犬３０４はペットトイレ３０５内に存在しないと判断した場合は（ステップＳ２１０２でＮｏ）、処理はステップＳ２７０４に進む。ステップＳ２７０４では、排泄位置判断部１０５は、犬３０４が排泄を行った時刻及び排泄位置を、排泄履歴データベース２００１に記録する。

図２６において、ステップＳ２７０１，Ｓ２７０２は、給餌場観測装置２６０１及び給餌場情報処理部２６０２において所定の観測周期で繰り返し実行される。

以上説明されたように、第６実施形態では、排泄予測部２００２は、前回の食事時刻からの経過時間に基づき、ペットが排泄を行う時刻が近づいていると判断し、かつ、位置情報処理部７０２により算出されたペットの位置が、排泄履歴データベース２００１に記録されている過去のペットトイレ３０５外での排泄位置に近づくと、ペットが排泄を行おうとしていると予測する。報知制御部１０６は、排泄予測部２００２による予測をペットの飼い主に対して報知する。したがって、第６実施形態によれば、ペットがペットトイレ３０５外で排泄することを防止することができる。

図２６のステップＳ２７０３では、排泄予測部２００２は、排泄履歴データベース２００１に記録されている犬３０４の過去の排泄履歴と、食事履歴データベース２６０３に記録されている犬３０４の過去の食事履歴とに基づいて、犬３０４が排泄を行う時刻が近づいているか否かを判断している。しかし、排泄予測部２００２の判断方法は、上記に限られない。

代替的に、排泄予測部２００２は、排泄履歴データベース２００１に記録されている排泄時刻の履歴に基づいて、排泄周期を算出してもよい。また、排泄予測部２００２は、前回の排泄時刻からの経過時間が、算出された排泄周期に近づくと、次回の排泄時刻が近づいていると判断してもよい。

図３０は、排泄履歴データベース２００１の別の例を示す図である。排泄位置判断部１０５は、排泄位置がペットトイレ３０５の内外に関係なく、排泄位置を排泄履歴データベース２００１に記録する。

図３０に示される排泄履歴データベース２００１の例では、排泄位置判断部１０５は、２０１２年９月２日１２時０分９秒、及び、２０１２年９月３日１８時０分５１秒の時刻に、犬３０４が排泄を行ったと判断している。排泄位置判断部１０５は、２０１２年９月２日１２時０分９秒の時刻では、犬３０４が、座標（３００，５００）のペットトイレ３０５外において排泄を行ったと判断している。また、排泄位置判断部１０５は、２０１２年９月３日１８時０分５１秒の時刻では、犬３０４が、座標（１００，１００）のペットトイレ３０５内において排泄を行ったと判断している。

図３０に示される排泄履歴データベース２００１の例では、排泄周期は、２０１２年９月２日１２時０分９秒から２０１２年９月３日１８時０分５１秒までの３０時間になっている。２０１２年９月２日１０時以前の排泄履歴は、図３０に示されていない。しかし、ここでは、排泄予測部２００２により算出される排泄周期の平均値は、３０時間から３１時間の間であったとする。その結果、排泄予測部２００２は、２０１２年９月３日１８時から３０時間後の２０１２年９月５日０時に近づくと、次回の排泄時刻が近づいていると判断する。

本開示に係る排泄物検知システムは、ペットの排泄行動、および、ペットトイレにおけるペットの存在を検知することにより、ペットが排泄を行ったときに、ペットがペットトイレに存在しなければ、ペットはペットトイレ外で排泄を行ったと判断することができる。これによって、ペットがペットトイレ外で排泄を行ったときには、すぐにペットの飼い主に報知を行うことができ、ペットの飼い主は、ペットトイレ外の排泄物を即座に処理することで、排泄物の匂いの付着を軽減させることができる。よって、ペットを屋内で飼育している家庭、猫カフェ、動物病院、ペットショップなどに特に有用である。

１０１ 排泄情報取得装置
１０２ 排泄情報処理部
１０３ トイレ観測装置
１０４ トイレ情報処理部
１０５ 排泄位置判断部
１０６ 報知制御部
１０７ 報知装置
３０１ 飼育環境
３０２ 匂いセンサ
３０３ 画像センサ
３０４ 犬
３０５ ペットトイレ
３０６ 糞
６０１ 飼い主
６０２ 携帯端末
７０１ ペット観測装置
７０２ 位置情報処理部
９０１ 飼育環境
９０２ 無線タグ
９０３ 無線タグアンテナ
１２０１ 位置管理データベース
１４０１ 飼育環境データベース
１６０１ 給餌場
２００１ 排泄履歴データベース
２００２ 排泄予測部
２６０１ 給餌場観測装置
２６０２ 給餌場情報処理部
２６０３ 食事履歴データベース

Claims (9)

1. 居住空間内に存在するペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得する排泄情報取得装置と、
   前記居住空間内に設置されているペットトイレ内を観測して、前記ペットトイレ内に関するトイレ情報を取得するトイレ観測装置と、
   前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する排泄情報処理部と、
   前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断するトイレ情報処理部と、
   前記排泄情報処理部により前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記トイレ情報処理部により前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断する排泄位置判断部と、
   前記排泄位置判断部により前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知する報知部と、
   を備える、
   排泄物検知システム。
2. 前記ペットの観測を行い、前記ペットの位置を表すペット情報を取得するペット観測装置と、
   前記ペット情報に基づいて、前記居住空間内における前記ペットの位置を判断する位置情報処理部と、
   を更に備え、
   前記報知部は、前記排泄位置判断部により前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記位置情報処理部により判断された前記ペットの位置に基づき、前記飼い主に対して、前記ペットが排泄を行った位置に関する報知を行う請求項１に記載の排泄物検知システム。
3. 前記ペットの位置の履歴を記録するための位置管理データベースを更に備え、
   前記位置情報処理部は、前記判断した前記ペットの位置を前記ペットの位置の履歴として前記位置管理データベースに記録し、
   前記排泄情報処理部は、前記位置管理データベースに記録されている前記ペットの位置の履歴と、前記排泄情報とに基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断する請求項２に記載の排泄物検知システム。
4. 前記居住空間内における匂いの発生源の位置が記録されている飼育環境データベースを更に備え、
   前記排泄情報取得装置は、前記ペットに装着され、前記ペットの周辺の匂い成分を検出する匂いセンサを含み、
   前記排泄情報処理部は、排泄物のない通常時の前記居住空間内の匂い成分とは異なる匂い成分を前記匂いセンサが検出し、且つ、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が前記飼育環境データベースに記録されている匂いの発生源の位置以外の位置である場合、前記ペットが排泄を行ったと判断する請求項２から請求項３の何れかに記載の排泄物検知システム。
5. 前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行った位置を記録するための排泄履歴データベースと、
   前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行った位置の近傍である場合、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測する排泄予測部と、
   を更に備え、
   前記排泄位置判断部は、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行ったと判断すると、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置を前記排泄履歴データベースに記録し、
   前記報知部は、前記排泄予測部によって前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測されると、前記飼い主に対して、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性がある旨を報知する請求項２から請求項４の何れかに記載の排泄物検知システム。
6. 前記排泄位置判断部は、前記排泄情報処理部により前記ペットが排泄を行ったと判断されると、前記ペットが排泄を行った排泄時刻を前記排泄履歴データベースに更に記録し、
   前記排泄予測部は、前記排泄履歴データベースに記録されている前記排泄時刻に基づいて、前記ペットの排泄周期を算出し、算出された前記排泄周期に基づき、前記ペットの次回の排泄時刻を予測し、
   前記排泄予測部は、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットトイレ外で前記ペットが排泄を行った位置の近傍であり、かつ、予測された前記ペットの次回の排泄時刻に近づいた場合に、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測する請求項５に記載の排泄物検知システム。
7. 前記居住空間内における前記ペットの給餌場を観測して、前記給餌場の餌の有無を表す給餌場情報を取得する給餌場観測装置と、
   前記ペットの食事に関する情報を記録するための食事履歴データベースと、
   前記給餌場情報に基づいて、前記ペットが食事を行ったか否かを判断し、前記判断の結果と、前記ペットが食事を行った食事時刻とを前記食事履歴データベースに記録する給餌場情報処理部と、
   を更に備え、
   前記排泄予測部は、前記食事履歴データベースに記録されている前記食事時刻と、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットの排泄時刻とに基づいて、前記ペットの食事後から排泄を行うまでに要する経過時間を算出し、算出された前記経過時間に基づき、前記ペットの次回の排泄時刻を予測し、
   前記排泄予測部は、前記位置情報処理部により判断される前記ペットの位置が、前記排泄履歴データベースに記録されている前記ペットトイレ外で前記ペットが排泄を行った位置の近傍であり、かつ、予測された前記ペットの次回の排泄時刻に近づいた場合に、前記ペットが前記ペットトイレ外で排泄を行う可能性があると予測する請求項５に記載の排泄物検知システム。
8. ペットの排泄行動の有無を検知する排泄物検知システムにおける排泄物検知方法であって、
   居住空間内に存在する前記ペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得し、
   前記居住空間内に設置されているペットトイレ内を観測して、前記ペットトイレ内に関するトイレ情報を取得し、
   前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断し、
   前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断し、
   前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットは前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断し、
   前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知する排泄物検知方法。
9. ペットの排泄行動の有無を検知する排泄物検知システムを制御するプログラムであって、
   前記排泄物検知システムのコンピュータに、
   居住空間内に存在するペットの排泄行動の有無を表す排泄情報を取得させ、
   前記居住空間内に設置されているペットトイレ内に関するトイレ情報を取得させ、
   前記排泄情報に基づいて、前記ペットが排泄を行ったか否かを判断させ、
   前記トイレ情報に基づいて、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在するか否かを判断させ、
   前記ペットが排泄を行ったと判断され、且つ、前記ペットトイレ内に前記ペットが存在しないと判断されると、前記ペットは前記トイレの外で排泄を行ったと判断させ、
   前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったと判断されると、前記ペットの飼い主に対して前記ペットが前記ペットトイレの外で排泄を行ったことを報知させる排泄物検知プログラム。

Images