CN107669219A - 一种污迹的清理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种污迹的清理方法及系统，所述方法应用在移动终端和相关联的扫地机器人中，所述扫地机器人配置有分子传感器，包括：驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象；检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令；根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。本发明实施例针对性地进行清理，增加了清理功能的多样性，避免用户手动清理污迹，提高了清理效率。
Description
技术领域
本发明涉及移动智能终端的技术领域，尤其涉及一种污迹的清理方法及系统。
背景技术
随着科技的高速发展，家居电器已逐渐趋向智能化，例如，扫地机器人、智能电饭煲、智能电视等等，越来越多的智能家居电器在人们的生活中广泛应用，大大提高了人们生活的舒适性和便利性。
扫地机器人可以通过毛刷或吸尘器等清洁系统，实现对地面进行一定程度的清洁。
但是，扫地机器人大多是清扫地面的灰尘、皮屑等垃圾，可清理的对象较为单一，在日常生活中，由于倒翻食物、鞋底脏等原因，地面上可能存在油渍、酱汁等污迹，污迹是扫地机器人所无法清理的，仍需用户进行手动清理，清理效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种污迹的清理方法及系统，以解决可清理的对象较为单一，清理效率较低的问题。
第一方面，提供了一种污迹的清理方法，应用在移动终端和相关联的扫地机器人中，所述扫地机器人配置有分子传感器，所述方法包括：
驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；
根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象；
检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；
将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令；
根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
第二方面，提供了一种污迹的清理系统，所述系统包括相关联的扫地机器人和移动终端，所述扫地机器人配置有分子传感器，所述扫地机器人包括：
分子传感器驱动模块，用于驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；
污迹对象检测模块，用于根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象；
污迹对象信息检测模块，用于检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；
污迹对象信息发送模块，用于将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令；
污迹对象清理模块，用于根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
这样，本发明实施例中，通过在扫地机器人中配置分子传感器，分子传感器对地面发射近红外光并接收其反射的污迹特征光，从而检测在地面上存在的待清理的污迹对象，将其污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至移动终端并接收其反馈的清理指令，并对其进行清理，通过分子传感器检测物体的分子特性，从而准确地验证该地面上的污迹，从而针对性地进行清理，增加了清理功能的多样性，避免用户手动清理污迹，提高了清理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的一种污迹的清理方法的流程图。
图2是本发明一个实施例的一种近红外光照射分子的状态示意图。
图3是本发明一个实施例的一种分子传感器的结构示意图。
图4是本发明一个实施例的一种接收器的结构示意图。
图5是本发明一个实施例的另一种接收器的结构示意图。
图6是本发明一个实施例的另一种污迹的清理方法的流程图。
图7是本发明一个实施例的一种红外光谱图。
图8是本发明一个实施例的一种污迹的清理系统的框图。
图9是本发明一个实施例的一种污迹对象检测模块的框图。
图10是本发明一个实施例的一种污迹红外光谱图绘制子模块的框图。
图11是本发明一个实施例的一种污迹对象清理模块的框图。
图12是本发明一个实施例的一种污迹对象信息检测模块的框图。
图13是本发明一个实施例的一种清洁剂喷射子模块的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一实施例
参照图1，示出了本发明一个实施例的一种污迹的清理方法的流程图，污迹的清理方法应用在移动终端和相关联的扫地机器人中，扫地机器人配置有分子传感器，具体可以包括如下步骤：
步骤101，驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光。
在具体实现中，移动终端可以包括手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、膝上型计算机、掌上电脑等等，本发明对此不加以限制。
这些移动终端可以支持Android(安卓)、IOS、WindowsPhone、windows等操作系统。
此外，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家居电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。
扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面的垃圾吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地等清洁工作的机器人，也可以统一归为扫地机器人。
在本发明实施例中，扫地机器人配置有分子传感器。该分子传感器通过MIPI(Mobile Industry Processor Interface，移动产业处理器接口)接口、I2C(Inter－Integrated Circuit，内部集成电路)接口接入处理器，分子传感器经I2C接口向处理器发送握手信号，通知处理器有数据将要进行传输，之后将检测的数据经MIPI接口传输到处理器进行进一步的处理。
如图2所示，分子传感器可以对待检测的样品发射近红外光(near IR)201，待检测的样品的分子202中某个基团的振动频率或转动频率和该近红外光201的频率一样时，分子202吸收能量，由原来的基态振(转)动能级跃迁到能量较高的振(转)动能级，分子202吸收红外辐射后发生振动和转动能级的跃迁，该处波长的光被样品吸收并发送至分子传感器。
所以，分子传感器接收待检测的样品反射的光，分析待检测样品的反射的光的衰减程度，获得该待检测样品分子内部原子间的相对振动和分子转动等特性信息，从而识别该待检测样品的分子结构。
在具体实现中，如图3所示，分子传感器300可以包括光源301和接收器302。
其中，光源301可以发射近红外光，通常，近红外光的有效波长可以为720nm～1070nm。例如，光源301可以为LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)发射管。
接收器302可以为接收样品反射光的光敏传感器。通常，接收器302的灵敏度要小于10nm，例如，8nm。
在本发明实施例的一个示例中，接收器设置有多级色散装置。
如图4所示，接收器内部设置有狭缝421，以反光镜422作为第一级的色散装置，以光栅423作为第二级的色散装置，以反光镜424作为第三级的色散装置。待检测样品反射的光410射入狭缝421、经反光镜422反射后射入光栅423，经光栅423衍射后射入反光镜424，经反光镜424反射后采集振动图谱。
在此示例中，接收器在较短的距离可以对反射的光进行多次反射、衍射，既保证了获得的波长范围广，又缩短了距离。因此，可以在保证实现高分辨率的情况下，缩小分子传感器的体积。
在本发明实施例的另一个示例中，如图5所示，接收器沿入射光的方向依次包括初级透镜阵列501、滤波片阵列502、次级透镜阵列503、微孔阵列504、支撑结构阵列505、传感器阵列506。
待检测样品反射的光照射到初级透镜阵列501上产生漫射光，漫射光照射到滤波片阵列502上，而微孔阵列504防止滤波片阵列502中滤波片之间的串扰。通过滤波片阵列502的光是经过角度编码的，其透过次级透镜阵列503，次级透镜阵列503会对经过角度编码的光进行傅里叶变换，将其变换为空间编码的光，最后光线到达传感器阵列506。
传感器阵列506中传感器单元的位置与光线波长对应的透镜阵列光轴有关，对于某一像元位置的波长，是由基于与像元位置有关的透镜阵列的光轴来决定的。传感器单元记录下光强度，从而对应了该位置解析的光波长。
在此示例中，接收器具有笔直的光轴、短的光程。笔直的光轴和短的光路能够使得分子传感器尺寸更小、成本更低，能够融入设置到移动终端中，而且能有足够的灵敏度和分辨率去获得样品的多个频段波长下的光谱图。
当然，上述分子传感器的结构只是作为示例。在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他分子传感器的结构，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述分子传感器的结构外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它分子传感器的结构，本发明实施例对此也不加以限制。
在本发明实施例中，扫地机器人在移动的过程中，启动分子传感器，将使分子传感器面对待清理的物体，控制分子传感器将某一段波长的近红外光发射至待清理的地面，待清理的地面上存在的污迹的分子吸收该某些频率的辐射，反射其余光至分子传感器，分子传感器接收携带有待清理污迹分子特性信息的污迹特征光。
步骤102，根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象。
在具体实现中，物体特征光可以反应出地面上污迹成分的特性，从而判断出该地面上是否存在污迹对象。
步骤103，检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息。
在一种实施方式中，在采用近红外光对指定种类的污迹对象进行检测，获得红外光谱图时，可以标记该污迹对象的种类信息(如油渍、果汁、奶渍、酱汁等)，并建立红外光谱图与污迹种类的关联关系。
在此实施方式中，可以依据该关联关系，获取匹配成功的目标红外光谱图所标记的种类信息，将所标记的种类信息设置为污迹对象的污迹种类。
在一种实施方式中，扫地机器人的顶端可以设置有一个可旋转的激光发射头和配套接收器，或者，复用分子传感器，扫描自身到所处场所(如房间)边界每个点的距离，从而生成数字地图，以存储位置关系，比如，当扫地机器人因电量不足而自动返回充电完毕以后，能自动从上次返回的位置继续开始清扫。
在此实施方式中，若检测出污迹对象，则可以记录待清理的污迹对象在数字地图中的位置坐标信息。
步骤104，将所述待清理的污迹对象的种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令。
在本发明实施例中，扫地机器人可以将待清理的污迹对象的种类和/或位置坐标信息发送至移动终端。
移动终端则可以依据该位置坐标信息、污迹种类信息生成清理提示信息，表示该位置(以坐标位置信息表示)具有该种类(以污迹种类信息表示)的污迹对象，提示用户进行清理。
如果用户确定对待清理的物体进行清理，则移动终端可以生成清理指令并发送至扫地机器人。
步骤105，根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
如果地面上存在待清理的污迹对象，则可以对该地面上存在的、待清理的污迹对象进行清理。
如果地面上不存在待清理的污迹对象，则可以不对该地面进行污迹清理。
这样，本发明实施例中，通过在扫地机器人中配置分子传感器，分子传感器对地面发射近红外光并接收其反射的污迹特征光，从而检测在地面上存在的待清理的污迹对象，将其污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至移动终端并接收其反馈的清理指令，并对其进行清理，通过分子传感器检测物体的分子特性，从而准确地验证该地面上的污迹，从而针对性地进行清理，增加了清理功能的多样性，避免用户手动清理污迹，提高了清理效率。
第二实施例
参照图6，示出了本发明一个实施例的另一种污迹的清理方法的流程图，应用在移动终端和相关联的扫地机器人中，所述扫地机器人配置有分子传感器，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤601，驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光。
步骤602，采用所述污迹特征光绘制污迹红外光谱图。
一定频率的红外光经过分子时，被分子中相同振动频率的键吸收，记录所得透过率的曲线称为红外光谱图。
在红外光谱图的一种表示方式中，横坐标为波长λ(μm)和/或波数1/λ(cm-1)，纵坐标为吸收度A。
在红外光谱图的另一种表示方式中，横坐标为波长λ(μm)和/或波数1/λ(cm-1)，纵坐标为百分透过率T％(即光透过样本的百分率)。
将分子传感器面对某一样品发射近红外光，并接收其反射的光，利用发射的光也可以绘制红外光谱图。
例如，如图7所示，将分子传感器面对桌面发射近红外光，桌子中具有不同的成分，如木、油漆等，不同的分子键会对不同波长的近红外光进行相应的反应，从而可以利用反射的光绘制出红外光谱图。
在本发明实施例中，可以采用待清理的物体反射的物体特征光，绘制红外光谱图，获得物体红外光谱图。
通过污迹红外光谱图测量出不同波长的近红外光反射回来后的衰减程度，可以体现出污迹中成分的特性，从而判断出地面上存在的污迹对象。
在本发明的一个实施例中，由于近红外光具有一定的穿透性，而污迹一般较薄，近红外光可能会穿透污迹，射向地面，导致反射的污迹特征光夹杂地面其他物体的特性。
因此，在本发明实施例中，可以预先对待清理的地面的部分区域进行清理，清理该部分区域上可能存在的垃圾、污迹等，使得该部分区域洁净。
驱动分子传感器对清理之后的地面发射近红外光，并接收清理之后的地面反射的地面特征光。
此时在地面上未不存在污迹，即地面特征光线一般是携带地面的分子特性，而未携带污迹的分子特性。
一方面，采用地面特征光绘制第一红外光谱图。
另一方面，采用污迹特征光绘制第二红外光谱图。
将第二红外光谱图的数值减去第一红外光谱图的数值，获得数值差，生成污迹红外光谱图，此时，相减之后的光谱较为纯净，可以降低污迹特征光中夹杂的其他物体的特性所造成的影响。
当然，除了光谱相减之外，也可以直接采用污迹特征光绘制纸污迹外光谱图，本发明实施例对此不加以限制。
步骤603，将所述污迹红外光谱图与预设的目标红外光谱图进行匹配。
步骤604，当匹配成功时，获取所述目标红外光谱图标记的污迹对象信息，确定所述待清理的污迹对象为可清理的污迹对象。
在具体实现中，某些掉落在地上的液体，可以预先设置为可进行清理的污迹对象，例如，油渍、果汁、奶渍、酱汁，等等。
移动终端可以依据该垃圾对象查找对应的目标红外光谱图，该目标红外光谱图为采用近红外光对指定的污迹对象进行检测获得的红外光谱图。
在一种方式中，可以在服务器建立光谱图数据库，在该光谱图数据库中存储了大量样品的红外光谱图，其中可以包括采用近红外光对指定的污迹对象进行检测获得的红外光谱图。
光谱图数据库可以由全网用户进行维护，即全网用户可以使用分子传感器检测某个样品的红外光谱图之后，标记该样品的信息(如名称、品种等)，上传至服务器，也可以由专业的检测机构进行维护，即检测机构采用红外光谱仪等设备或分子传感器检测某个样本的红外光谱图之后，标记该样品的信息(如含水量、含糖量等)，上传至服务器，等等，本发明实施例对此不加以限制。
在此方式中，移动终端可以发送垃圾对象的验证请求至服务器，服务器依据该验证请求在光谱图数据库查询指定的垃圾对象的红外光谱图，作为目标红外光谱图。
在另一种方式中，在光谱图数据库中可以对样品建立细胞光谱图库，在一个细胞光谱图库中可以存储具有相同特性的样品的红外光谱图。
例如，对第五版的人民币建立一个细胞光谱图库，对不同时期(如成长期、成熟期、摘下后等)的苹果建立一个细胞光谱图库，对不同体温下的人体建立一个细胞光谱图库，等等
用户可以按照需求，从服务器下载一个或多个细胞光谱图库，存储在移动终端本地。
例如，如果用户经营商店，纸币的流通性很大，可以下载对第五版的人民币建立的细胞光谱图库。
在此方式中，可以在移动终端本地存储污迹对象的细胞光谱图库，在该污迹对象的细胞光谱图库查找红外光谱图，作为目标红外光谱图。
如果目标红外光谱图存储在服务器中，则服务器可以将污迹红外光谱图与目标红外光谱图计算相似度，并返回计算结果给移动终端。
如果目标红外光谱图存储在移动终端中，则移动终端可以将污迹红外光谱图与目标红外光谱图计算相似度。
如果相似度高于预先设定的阈值，则可以认为两者匹配成功，否则，认为两者匹配失败。
若污迹红外光谱图与目标红外光谱图匹配成功，则表示待清理的地面存在与可清理的污迹对象具有相同成分的物体，可以认为待清理的地面存在污迹对象。
步骤605，查找所述污迹种类对应的清洁剂。
在本发明实施例中，扫地机器人中可以配置一种或多种可喷射的清洁剂，每种清洁剂可以设置对应可清理的污迹种类。
例如，如果污迹对象为白乳胶、改正液等，可以使用含有酒精的清洁剂进行清理。
又例如，如果污迹对象为油渍等，可以使用含有三氯乙烯、苯等的清洁剂进行清理。
又例如，如果污迹对象为酒渍等，可以使用含有氨水的硼砂溶液等清洁剂进行清理。
步骤606，将所述清洁剂喷射至所述待清理的污迹对象上。
在本发明实施例中，污迹对象一般是成片存在的，因此，可以在数字地图中，记录污迹对象在待清理的地面上的位置坐标信息，采用相同污迹种类的污迹对象的位置坐标信息生成污迹范围。
将清洁剂喷至污迹范围内的污迹对象，可以待清理的地面成片进行清理，避免针对单一的污迹对象喷射清洁剂，以节省清洁剂的用量，提高清理的效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
第三实施例
参照图8，示出了本发明一个实施例的一种污迹的清理系统的框图，所述系统包括相关联的扫地机器人800和移动终端810，扫地机器人800配置有分子传感器，具体可以包括如下模块：
分子传感器驱动模块801，用于驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；
污迹对象检测模块802，用于根据所述污迹特征光检测在所述待清理的地面上存在的待清理的污迹对象；
污迹对象信息检测模块803，用于检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；
污迹对象信息发送模块804，用于将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端810，所述移动终端810发出清理指令；
污迹对象清理模块805，用于根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
在本发明的一个实施例中，参考图9所示的污迹对象检测模块的框图，所述污迹对象检测模块802进一步可以包括如下子模块：
污迹红外光谱图绘制子模块8021，用于采用所述污迹特征光绘制污迹红外光谱图；
目标红外光谱图匹配子模块8022，用于将所述污迹红外光谱图与预设的目标红外光谱图进行匹配；
污迹对象获取子模块8023，用于在匹配成功时，获取所述目标红外光谱图标记的污迹对象信息，确定所述待清理的污迹对象为可清理的污迹对象。
在本发明的一个实施例中，参考图10所示的污迹红外光谱图绘制子模块的框图，所述污迹红外光谱图绘制子模块8021进一步可以包括如下单元：
部分区域清理单元80211，用于对待清理的地面的部分区域进行清理；
部分区域检测单元80212，用于驱动所述分子传感器对清理之后的地面发射近红外光，并接收所述清理之后的地面反射的地面特征光；
第一红外光谱图绘制单元80213，用于采用所述地面特征光绘制第一红外光谱图；
第二红外光谱图绘制单元80214，用于采用所述污迹特征光绘制第二红外光谱图；
红外光谱图相减单元80215，用于将所述第二红外光谱图的数值减去所述第一红外光谱图的数值，获得数值差，生成所述污迹红外光谱图。
在本发明的一个实施例中，参考图11所示的污迹对象清理模块的框图，所述污迹对象清理模块805进一步可以包括如下子模块：
清洁剂查找子模块8051，用于查找所述污迹种类对应的清洁剂；
清洁剂喷射子模块8052，用于将所述清洁剂喷射至所述待清理的污迹对象上。
在本发明的一个实施例中，参考图12所示的污迹对象信息检测模块的框图，所述污迹对象信息检测模块803进一步可以包括如下单元：
种类获取子模块8031，用于获取匹配成功的目标红外光谱图所标记的种类信息；
种类设置子模块8032用于将所标记的种类信息设置为所述待清理的污迹对象的污迹种类。
在本发明的一个实施例中，参考图13所示的清洁剂喷射子模块的框图，所述清洁剂喷射子模块8052进一步可以包括如下子模块：
污迹范围生成单元80521，用于采用相同污迹种类的污迹对象的位置坐标信息生成污迹范围；
污迹范围喷射单元80522，用于将所述清洁剂喷至所述污迹范围内的污迹对象。
系统能够实现图1至图7的方法实施例中扫地机器人800和移动终端810实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
这样，本发明实施例中，通过在扫地机器人中配置分子传感器，分子传感器对地面发射近红外光并接收其反射的污迹特征光，从而检测在地面上存在的待清理的污迹对象，将其污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至移动终端并接收其反馈的清理指令，并对其进行清理，通过分子传感器检测物体的分子特性，从而准确地验证该地面上的污迹，从而针对性地进行清理，增加了清理功能的多样性，避免用户手动清理污迹，提高了清理效率。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种污迹的清理方法，其特征在于，应用在移动终端和相关联的扫地机器人中，所述扫地机器人配置有分子传感器，所述方法包括：
驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；
根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象；
检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；
将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令；
根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象的步骤包括：
采用所述污迹特征光绘制污迹红外光谱图；
将所述污迹红外光谱图与预设的目标红外光谱图进行匹配；
当匹配成功时，获取所述目标红外光谱图标记的污迹对象信息，确定所述待清理的污迹对象为可清理的污迹对象。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述污迹特征光绘制污迹红外光谱图的步骤包括：
对待清理的地面的部分区域进行清理；
驱动所述分子传感器对清理之后的地面发射近红外光，并接收所述清理之后的地面反射的地面特征光；
采用所述地面特征光绘制第一红外光谱图；
采用所述污迹特征光绘制第二红外光谱图；
将所述第二红外光谱图的数值减去所述第一红外光谱图的数值，获得数值差，生成污迹红外光谱图。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理的步骤包括：
查找所述污迹种类对应的清洁剂；
将所述清洁剂喷射至所述待清理的污迹对象上。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类的步骤包括：
获取匹配成功的目标红外光谱图所标记的种类信息；
将所标记的种类信息设置为所述待清理的污迹对象的污迹种类。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述待清理的污迹对象进行清理的步骤包括：
采用相同污迹种类的污迹对象的位置坐标信息生成污迹范围；
将所述清洁剂喷至所述污迹范围内的污迹对象。
7.一种污迹的清理系统，其特征在于，所述系统包括相关联的扫地机器人和移动终端，所述扫地机器人配置有分子传感器，所述扫地机器人包括：
分子传感器驱动模块，用于驱动所述分子传感器对地面发射近红外光，并接收所述地面反射的污迹特征光；
污迹对象检测模块，用于根据所述污迹特征光检测在所述地面上存在的待清理的污迹对象；
污迹对象信息检测模块，用于检测所述待清理的污迹对象归属的污迹种类信息，和/或获取所述待清理的污迹对象的位置坐标信息；
污迹对象信息发送模块，用于将所述待清理的污迹对象的污迹种类信息和/或位置坐标信息发送至所述移动终端，所述移动终端发出清理指令；
污迹对象清理模块，用于根据所述清理指令对所述待清理的污迹对象进行清理。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述污迹对象检测模块包括：
污迹红外光谱图绘制子模块，用于采用所述污迹特征光绘制污迹红外光谱图；
目标红外光谱图匹配子模块，用于将所述污迹红外光谱图与预设的目标红外光谱图进行匹配；
污迹对象获取子模块，用于在匹配成功时，获取所述目标红外光谱图标记的污迹对象信息，确定所述待清理的污迹对象为可清理的污迹对象。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述污迹红外光谱图绘制子模块包括：
部分区域清理单元，用于对待清理的地面的部分区域进行清理；
部分区域检测单元，用于驱动所述分子传感器对清理之后的地面发射近红外光，并接收所述清理之后的地面反射的地面特征光；
第一红外光谱图绘制单元，用于采用所述地面特征光绘制第一红外光谱图；
第二红外光谱图绘制单元，用于采用所述污迹特征光绘制第二红外光谱图；
红外光谱图相减单元，用于将所述第二红外光谱图的数值减去所述第一红外光谱图的数值，获得数值差，生成所述污迹红外光谱图。
10.根据权利要求7-9任一项所述的系统，其特征在于，所述污迹对象清理模块包括：
清洁剂查找子模块，用于查找所述污迹种类对应的清洁剂；
清洁剂喷射子模块，用于将所述清洁剂喷射至所述待清理的污迹对象上。
11.根据权利要求7-9任一项所述的系统，其特征在于，所述污迹对象信息检测模块包括：
种类获取子模块，用于获取匹配成功的目标红外光谱图所标记的种类信息；
种类设置子模块，用于将所标记的种类信息设置为所述待清理的污迹对象的污迹种类。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述清洁剂喷射子模块包括：
污迹范围生成单元，用于采用相同污迹种类的污迹对象的位置坐标信息生成污迹范围；
污迹范围喷射单元，用于将所述清洁剂喷至所述污迹范围内的污迹对象。
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