CN108742360A - 一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集待清扫区域内的待清扫物；识别所述待清扫物的类别和密度；根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。本申请通过采集待清扫区域内的待清扫物，识别出待清扫物的类别和密度，进而调整不同的清扫模式，这样可以达到更优秀的清扫效果。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，特别是涉及一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，智能扫地机器人是一种可以自动对地面进行清扫的设备，扫地机器人通过路线规划，可以沿Z字型的路线对地面进行清洁，这样可以防止出现漏扫和重复扫的情况出现，提高了清扫效果和清扫效率。
然而整个房间的地面垃圾分布式不同的，如某些区域有密度更多的粉尘，某些区域有沙子或碎纸等，面对这些不同的清扫对象，如果还使用一样的清扫模式无差别的对待，显示在较脏的区域时容易出现打扫不干净的情况出现的。
因此，如何使扫地机器人的清扫效果更优秀，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，可以调整不同的清扫模式，达到更优秀的清扫效果。其具体方案如下：
一种扫地机器人的清扫方法，包括：
采集待清扫区域内的待清扫物；
识别所述待清扫物的类别和密度；
根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，采集待清扫区域内的待清扫物，具体包括：
通过在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头采集前方待清扫区域内的待清扫物。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体包括：
若识别出的所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；
若识别出的所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体还包括：
若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，所述无法清扫的物体包括熔化的冰激凌和洒落的液体。
本发明实施例还提供了一种扫地机器人的清扫装置，包括：
采集模块，用于采集待清扫区域内的待清扫物；
识别模块，用于识别所述待清扫物的类别和密度；
调整模块，用于根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫装置中，所述采集模块为在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头。
优选地，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫装置中，所述调整模块，具体用于若识别出的所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；若识别出的所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度；还具体用于若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
本发明实施例还提供了一种扫地机器人的清扫设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法。
本发明所提供的一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集待清扫区域内的待清扫物；识别所述待清扫物的类别和密度；根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。本发明通过采集待清扫区域内的待清扫物，识别出待清扫物的类别和密度，进而调整不同的清扫模式，这样可以达到更优秀的清扫效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的安装有采集模块的扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种扫地机器人的清扫方法，如图1所示，包括以下步骤：
S101、采集待清扫区域内的待清扫物；
S102、识别所述待清扫物的类别和密度；
S103、根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，通过采集待清扫区域内的待清扫物，识别出待清扫物的类别和密度，进而调整不同的清扫模式，不同的清扫模式可以包括不同的风力大小、行进速度和行进方向等，这样可以实现更优秀的清扫效果。
进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，步骤S101采集待清扫区域内的待清扫物，具体可以包括：
通过在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头采集前方待清扫区域内的待清扫物。
进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，步骤S103根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体可以包括：
根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，判断出所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；
根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，判断出所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度。
在实际应用中，若识别出的待清扫物为细小粉尘，则启动吸尘风力较小的模式，机器人的行进速度也可以稍快一些；而若识别出的待清扫物为散落的米粒或沙子时，则调节吸尘风力较大的模式，同时降低扫地机器人的行进速度，确保清扫效果更好。
更进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫方法中，步骤S103根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体还可以包括：
若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
在实际应用中，需要判断待清扫物是否适合清扫，如果遇到机器人无法清扫的物体(例如熔化的冰激凌和洒落的液体)，扫地机器人也可以调整为第三清扫模式，就是若识别出的待清扫物为无法清扫的物体，自动调整扫地机器人的行进方向，实现自动忽略，防止清扫过程中将这些物体涂抹在其他干净的地面上。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种扫地机器人的清扫装置，由于该扫地机器人的清扫装置解决问题的原理与前述一种扫地机器人的清扫方法相似，因此该扫地机器人的清扫装置的实施可以参见扫地机器人的清扫方法的实施，重复之处不再赘述。
在具体实施时，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置，如图2和图3所示，具体包括：
采集模块11，用于采集待清扫区域A内的待清扫物；
识别模块12，用于识别所述待清扫物的类别和密度；
调整模块13，用于根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫装置中，可以通过上述三个模块的相互作用，面对不同类别和密度的待清扫物，调整不同的清扫模式，以实现更优秀的清扫效果。
进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫装置中，如图3所示，所述采集模块11可以为在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头。
更进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述扫地机器人的清扫装置中，所述调整模块，具体用于若识别出的所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；若识别出的所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度；还具体用于若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
关于上述各个模块更加具体的工作过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
相应的，本发明实施例还公开了一种扫地机器人的清扫设备，包括处理器和存储器；其中，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现前述实施例公开的扫地机器人的清扫方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
进一步的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；计算机程序被处理器执行时实现前述公开的扫地机器人的清扫方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备、存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
本发明实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集待清扫区域内的待清扫物；识别所述待清扫物的类别和密度；根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。本发明通过采集前方待清扫区域内的待清扫物，识别出待清扫物的类别和密度，进而调整不同的清扫模式，这样可以达到更优秀的清扫效果。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：
采集待清扫区域内的待清扫物；
识别所述待清扫物的类别和密度；
根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，采集待清扫区域内的待清扫物，具体包括：
通过在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头采集前方待清扫区域内的待清扫物。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体包括：
若识别出的所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；
若识别出的所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式，具体还包括：
若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述无法清扫的物体包括熔化的冰激凌和洒落的液体。
6.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集待清扫区域内的待清扫物；
识别模块，用于识别所述待清扫物的类别和密度；
调整模块，用于根据识别出的所述待清扫物的类别和密度，自动调整不同的清扫模式；所述清扫模式包括风力大小、行进速度和行进方向。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人的清扫装置，其特征在于，所述采集模块为在所述扫地机器人前方安装的视觉摄像头。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人的清扫装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于若识别出的所述待清扫物为细小粉尘时，自动调整为具有第一风力，第一行进速度的第一清扫模式；若识别出的所述待清扫物为散落的米粒或沙子时，自动调整为具有第二风力，第二行进速度的第二清扫模式；所述第二风力大于所述第一风力；所述第二进行速度大于所述第一行进速度；还具体用于若识别出的所述待清扫物为无法清扫的物体，自动调整所述扫地机器人的行进方向，以使所述扫地机器人自动避让。
9.一种扫地机器人的清扫设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的清扫方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的清扫方法。
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