CN107457788A - 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法 - Google Patents

一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107457788A
CN107457788A CN201710673550.3A CN201710673550A CN107457788A CN 107457788 A CN107457788 A CN 107457788A CN 201710673550 A CN201710673550 A CN 201710673550A CN 107457788 A CN107457788 A CN 107457788A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floor
robot
clamping jaw
something
swept
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710673550.3A
Other languages
English (en)
Inventor
齐臣坤
赵现朝
张家奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Agam Robot Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Agam Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Agam Robot Co Ltd filed Critical Suzhou Agam Robot Co Ltd
Priority to CN201710673550.3A priority Critical patent/CN107457788A/zh
Publication of CN107457788A publication Critical patent/CN107457788A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种家用扫地及寻物机器人，包括本体、设置在本体下方的移动装置、设置在本体上的控制模块、室内导航系统、回收装置、夹爪装置，以及设置在本体下方的扫地装置；所述扫地装置与回收装置连接；所述本体还设有充电对接装置，所述充电对接装置设有视觉感应装置；所述夹爪装置与本体之间设有伸缩装置和转向装置，所述夹爪装置包括第一夹爪、第二夹爪、开合装置和探测装置；所述探测装置包括摄像单元和轮廓处理模块。在实现扫地功能的基础上，利用机器人屋内来回移动并能深入角落的特性，进行周围环境的检测，可以找回掉落在地的小物品。

Description

一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及服务机器人的技术领域，特别涉及一种家用扫地及寻物机器人。
背景技术
目前，生活节奏加快，很多家庭的所有成员均要工作，早出晚归。为减轻家务负担，扫地机器人的使用越来越广泛，但现有扫地机器人的功能单一。如何利用扫地机器人屋内来回移动的特点，辅助实现其他功能，成为目前需要解决的课题。
发明内容
发明的目的：本发明公开一种家用扫地及寻物机器人，在实现扫地功能的基础上，利用机器人屋内来回移动并能深入角落的特性，进行周围环境的检测，可以找回掉落在地的小物品。
技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种家用扫地及寻物机器人，包括本体、设置在本体下方的移动装置、设置在本体上的控制模块、室内导航系统、回收装置、夹爪装置，以及设置在本体下方的扫地装置；所述扫地装置与回收装置连接；所述本体还设有充电对接装置，所述充电对接装置设有视觉感应装置；所述夹爪装置与本体之间设有伸缩装置和转向装置，所述夹爪装置包括第一夹爪、第二夹爪、开合装置和探测装置；所述探测装置包括摄像单元和轮廓处理模块。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人，所述探测装置还包括照明装置。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人，所述本体上设有收纳盒。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人，所述控制模块与服务器连接，所述服务器为易装卸的应用程序。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，包括以下步骤：1）手机下载安装应用程序，进入操作界面；2）点击扫地按钮，发出相应指令；3）控制模块控制移动装置和扫地装置运行；4）扫地完成后，室内导航系统运行，对机器人和充电装置分别定位；5）控制模块控制移动装置运行，使机器人与充电装置对接；6）若开启寻物功能，在操作界面输入轮廓形状分类和尺寸；在扫地过程中，探测装置运行，轮廓处理模块处理拍摄到的图像，并将处理结果反馈给控制模块；7）若符合输入的要求，控制模块控制伸缩装置和转向装置运行，带动第一夹爪和第二夹爪移动至目标物的位置，并抓取目标物；8）控制模块控制伸缩装置和转向装置运行，将目标物放入收纳盒中。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，还包括以下步骤：在控制界面点击摄像按钮后，所述摄像单元拍摄的相应内容传输至手机界面。
进一步的，上述一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，还包括以下步骤：扫地过程中电量低于设定值时，扫地暂停，机器人自动完成与充电装置对接；充电完成后继续扫地。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
（1）本发明所述的一种家用扫地及寻物机器人，在实现扫地功能的基础上，利用机器人屋内来回移动并能深入角落的特性，进行周围环境的检测，可以找回掉落在地的小物品。
（2）本发明所述的一种家用扫地及寻物机器人，找到小物品后，可自动抓取物品放入收纳盒。
（3）本发明所述的一种家用扫地及寻物机器人，通过室内导航系统可以实现自动充电，视觉感应装置辅助对接，保证对接的精确度。
（4）本发明所述的一种家用扫地及寻物机器人，应用程序安装在手机上，进行远程操控，使用灵活方便，能通过手机观察周围情况，人工识别。
附图说明
图1为本发明所述的一种家用扫地及寻物机器人的结构示意图；
图中：1-本体，2-移动装置，3-室内导航系统，4-回收装置，5-夹爪装置，51-第一夹爪，52-第二夹爪，53-开合装置，54-探测装置，6-扫地装置，7-伸缩装置，8-转向装置，9-收纳盒，10-充电对接装置，11-视觉感应装置。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本发明的一种家用扫地及寻物机器人，如图1所示，包括本体1、设置在本体1下方的移动装置2、设置在本体1上的控制模块、室内导航系统3、回收装置4、夹爪装置5，以及设置在本体1下方的扫地装置6；所述扫地装置6与回收装置4连接；所述本体1还设有充电对接装置10，所述充电对接装置10设有视觉感应装置11；所述夹爪装置5与本体1之间设有伸缩装置7和转向装置8，所述夹爪装置5包括第一夹爪51、第二夹爪52、开合装置53和探测装置54；所述探测装置54包括摄像单元和轮廓处理模块。
本实施例中所述探测装置54还包括照明装置。
本实施例中所述本体1上设有收纳盒9。
本实施例中所述控制模块与服务器连接，所述服务器为易装卸的应用程序。
本实施例中一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，包括以下步骤：
1）手机下载安装应用程序，进入操作界面；
2）点击扫地按钮，发出相应指令；
3）控制模块控制移动装置2和扫地装置6运行；
4）扫地完成后，室内导航系统3运行，对机器人和充电装置分别定位；
5）控制模块控制移动装置2运行，使机器人与充电装置对接；
6）若开启寻物功能，在操作界面输入轮廓形状分类和尺寸；在扫地过程中，探测装置54运行，轮廓处理模块处理拍摄到的图像，并将处理结果反馈给控制模块；
7）若符合输入的要求，控制模块控制伸缩装置7和转向装置8运行，带动第一夹爪51和第二夹爪52移动至目标物的位置，并抓取目标物；
8）控制模块控制伸缩装置7和转向装置8运行，将目标物放入收纳盒9中。
本实施例中还包括以下步骤：在控制界面点击摄像按钮后，所述摄像单元拍摄的相应内容传输至手机界面。
本实施例中还包括以下步骤：扫地过程中电量低于设定值时，扫地暂停，机器人自动完成与充电装置对接；充电完成后继续扫地。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种家用扫地及寻物机器人，其特征在于：包括本体（1）、设置在本体（1）下方的移动装置（2）、设置在本体（1）上的控制模块、室内导航系统（3）、回收装置（4）、夹爪装置（5），以及设置在本体（1）下方的扫地装置（6）；所述扫地装置（6）与回收装置（4）连接；所述本体（1）还设有充电对接装置（10），所述充电对接装置（10）设有视觉感应装置（11）；
所述夹爪装置（5）与本体（1）之间设有伸缩装置（7）和转向装置（8），所述夹爪装置（5）包括第一夹爪（51）、第二夹爪（52）、开合装置（53）和探测装置（54）；所述探测装置（54）包括摄像单元和轮廓处理模块。
2.根据权利要求1所述的一种家用扫地及寻物机器人，其特征在于：所述探测装置（54）还包括照明装置。
3.根据权利要求1所述的一种家用扫地及寻物机器人，其特征在于：所述本体（1）上设有收纳盒（9）。
4.根据权利要求1所述的一种家用扫地及寻物机器人，其特征在于：所述控制模块与服务器连接，所述服务器为易装卸的应用程序。
5.根据权利要求1到4任意一项所述的一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）手机下载安装应用程序，进入操作界面；
2）点击扫地按钮，发出相应指令；
3）控制模块控制移动装置（2）和扫地装置（6）运行；
4）扫地完成后，室内导航系统（3）运行，对机器人和充电装置分别定位；
5）控制模块控制移动装置（2）运行，使机器人与充电装置对接；
6）若开启寻物功能，在操作界面输入轮廓形状分类和尺寸；在扫地过程中，探测装置（54）运行，轮廓处理模块处理拍摄到的图像，并将处理结果反馈给控制模块；
7）若符合输入的要求，控制模块控制伸缩装置（7）和转向装置（8）运行，带动第一夹爪（51）和第二夹爪（52）移动至目标物的位置，并抓取目标物；
8）控制模块控制伸缩装置（7）和转向装置（8）运行，将目标物放入收纳盒（9）中。
6.根据权利要求5所述的一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：在控制界面点击摄像按钮后，所述摄像单元拍摄的相应内容传输至手机界面。
7.根据权利要求5所述的一种家用扫地及寻物机器人的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：扫地过程中电量低于设定值时，扫地暂停，机器人自动完成与充电装置对接；充电完成后继续扫地。
CN201710673550.3A 2017-08-09 2017-08-09 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法 Pending CN107457788A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710673550.3A CN107457788A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710673550.3A CN107457788A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107457788A true CN107457788A (zh) 2017-12-12

Family

ID=60548665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710673550.3A Pending CN107457788A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107457788A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108634870A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种基于物联网的智能吸尘器控制方法及系统
CN108634862A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种智能吸尘器控制方法及系统
CN108670139A (zh) * 2018-03-26 2018-10-19 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种多功能吸尘器控制方法及系统
CN110110752A (zh) * 2019-04-01 2019-08-09 深圳市女娲机器人科技有限公司 一种垃圾识别和分类方法、装置及终端设备
WO2020182011A1 (en) * 2019-03-08 2020-09-17 Shen Zhen Clearvision Robotics, Inc, Limited Indoor vision positioning system and mobile robot
CN114630280A (zh) * 2020-12-14 2022-06-14 曲阜师范大学 室内智能定位系统及其控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102805600A (zh) * 2011-05-31 2012-12-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 物品搜寻系统、方法及具有该系统之智能扫地机
CN104773225A (zh) * 2015-03-27 2015-07-15 燕山大学 一种轮足结合清洁机器人
CN204541962U (zh) * 2015-01-05 2015-08-12 张健 一种自动清扫机器人
US20160081525A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-24 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
CN205814258U (zh) * 2016-05-06 2016-12-21 西南大学 一种具有大垃圾处理装置的扫地机器人
CN206283284U (zh) * 2016-12-19 2017-06-27 武汉大学 一种适用于家用扫地机器人的无线充电系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102805600A (zh) * 2011-05-31 2012-12-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 物品搜寻系统、方法及具有该系统之智能扫地机
US20160081525A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-24 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
CN204541962U (zh) * 2015-01-05 2015-08-12 张健 一种自动清扫机器人
CN104773225A (zh) * 2015-03-27 2015-07-15 燕山大学 一种轮足结合清洁机器人
CN205814258U (zh) * 2016-05-06 2016-12-21 西南大学 一种具有大垃圾处理装置的扫地机器人
CN206283284U (zh) * 2016-12-19 2017-06-27 武汉大学 一种适用于家用扫地机器人的无线充电系统

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108634870A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种基于物联网的智能吸尘器控制方法及系统
CN108634862A (zh) * 2018-03-26 2018-10-12 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种智能吸尘器控制方法及系统
CN108670139A (zh) * 2018-03-26 2018-10-19 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种多功能吸尘器控制方法及系统
WO2020182011A1 (en) * 2019-03-08 2020-09-17 Shen Zhen Clearvision Robotics, Inc, Limited Indoor vision positioning system and mobile robot
CN110110752A (zh) * 2019-04-01 2019-08-09 深圳市女娲机器人科技有限公司 一种垃圾识别和分类方法、装置及终端设备
CN114630280A (zh) * 2020-12-14 2022-06-14 曲阜师范大学 室内智能定位系统及其控制方法
CN114630280B (zh) * 2020-12-14 2024-06-04 曲阜师范大学 室内智能定位系统及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107457788A (zh) 一种家用扫地及寻物机器人及其工作方法
JP5574202B2 (ja) 作業ロボット支援システム
WO2020062835A1 (zh) 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
CN107877517B (zh) 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法
CN106413501A (zh) 移动装置、清洁机器人及其控制方法
US9370819B2 (en) Collar installation end effector
CN108801255A (zh) 用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统
CN105583802A (zh) 一种基于视觉高空挂线机器人
EP3354418A2 (en) Robot control method and device
CN104175308A (zh) 自主服务机器人
CN110744544B (zh) 服务机器人视觉抓取方法及服务机器人
US10933533B2 (en) Systems, devices, articles, and methods for stow verification
CN105382843A (zh) 一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法
CN108556664A (zh) 机械手控制方法及装置
CN203973550U (zh) 一种非接触式手势控制机器人
Diao et al. Design and realization of a novel obstacle avoidance algorithm for intelligent wheelchair bed using ultrasonic sensors
JP2014037031A (ja) 生産システム、ロボット、制御装置、プログラム、及び生産方法
CN105563501A (zh) 3d视觉机器人
CN105128009A (zh) 具有精确感测物体形状位姿的仿生机器人及其感测方法
EP3936286A1 (en) Robot control device, robot control method, and robot control program
CN106160087B (zh) 一种机器人的自动充电系统和自动充电方法
JP6409605B2 (ja) ロボットシステム
CN107253215B (zh) 一种集成了2d、3d相机和激光器的机器人智能传感模块
Wu et al. Kinect-based robotic manipulation: From human hand to end-effector
Tang et al. A convenient method for tracking color-based object in living video based on ROS and MATLAB/Simulink

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171212

RJ01 Rejection of invention patent application after publication