CN108556664A - 机械手控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机械手控制方法及装置，涉及充电桩技术领域。该方法包括：在移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取待充电设备的充电接口的图像信息，该充电接口预设有第一标记点和第二标记点，依据该图像信息得到第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标，依据第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标获取机械手的控制参数，依据控制参数控制机械手将充电接头移动至充电接口的位置，并控制机械手将充电接头插入充电接口，以便对该待充电设备充电。该移动充电桩能自动移动到待充电设备对应的充电位置，通过控制机械手将充电接头插入充电接口对待充电设备进行充电，无需人工插拔，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率。

Description

机械手控制方法及装置

技术领域

本发明涉及充电桩技术领域，具体而言，涉及一种机械手控制方法及装置。

背景技术

充电桩是保证电动汽车等各种使用电池作为驱动能源的机器正常运行的关键设备，可以固定在地面或者墙壁，安装于居民小区停车场、充电站、公共停车场等场所，为电动汽车提供进行充电。

传统的充电桩，大多固定安装，其使用效率不高，在高峰期往往满足不了充电用户需求，若增加充电桩数量，则会带来充电桩数量以及场地的增加，导致占用太多场地，增加资金投入；此外，充电时需要人工拔插充电接口，用户需要花费很多时间找好充电桩并要确定有对应停车位，才能完成充电，降低了充电效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手控制方法及装置，通过控制移动充电桩的机械手将充电接头移动至待充电设备的充电接口的位置并将充电接头插入充电接口，无需人工操控，减少人力成本，提升充电效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提出一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

第二方面，本发明还提出一种机械手控制装置，应用于移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制装置包括：图像获取模块，用于在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；坐标获取模块，用于依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；控制参数获取模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；控制模块，用于依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

相对现有技术，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例提供的机械手控制方法及装置应用在移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。在本申请中，当待充电设备有充电需求时，移动充电桩自动移动到该待充电设备对应的充电位置，根据获取所述待充电设备的充电接口的图像信息得到充电接口第一标记点和第二标记点的空间坐标，并根据该空间坐标获得机械手的控制参数，进而根据该控制参数控制机械手将充电接头移动至待充电设备的充电接口的位置，然后将充电接头插入充电接口，实现了移动充电桩自动寻找待充电设备的充电接口进行充电，无需人工插拔，无需用户寻找充电桩，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率，从而减少了充电桩提供者对移动充电桩的提供数量以及提供场地，减少了资金投入成本和人力成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的机械手控制方法及装置的应用环境示意图。

图2示出了本发明实施例所提供的移动充电桩的第一角度的结构示意图。

图3示出了本发明实施例所提供的移动充电桩的第二角度的结构示意图。

图4示出了本发明实施例所提供的移动充电桩的控制原理图。

图5示出了本发明实施例所提供的机械手控制方法的流程示意图。

图6示出了本发明实施例所提供的待充电设备的充电接口的标记示意图。

图7示出了本发明实施例所提供的机械手控制装置的功能模块示意图。

图标：100-移动充电桩；200-磁导轨；300-待充电设备；400-电源接口；700-机械手控制装置；110-机械手；120-充电接头；130-移动底座；140-电源插头；150-压力传感器；160-图像采集装置；170-控制器；180-电机；112-夹持部；114-机械臂；1141-首节机械臂；1142-末节机械臂；710-图像获取模块；720-坐标获取模块；730-控制参数获取模块；740-控制模块；750-压力获取模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，为本发明所提供的机械手控制方法及装置的应用环境示意图。如图1所示，在居民小区、商业区等人员集中的场所中，移动充电桩100可沿磁导轨200进行移动，当待充电设备300停在停车场内的某个车位时，移动充电桩100可沿磁导轨200移动至该待充电设备300对应的充电位置，其中，该充电位置优选为移动充电桩100对应的电源接口400的位置，并且是距离该待充电设备300最近的电源接口400的位置。

在本实施例中，该待充电设备300可以是电动汽车等各种使用电池作为驱动能源的设备。

请参照图2及图3，为移动充电桩100的结构示意图。该移动充电桩100包括机械手110、充电接头120、移动底座130及电源插头140，充电接头120设置在机械手110上，机械手110与移动底座130活动连接，电源插头140设置在移动底座130上。在移动充电桩100移动至待充电设备300对应的充电位置时，移动充电桩100通过将电源插头140插入该位置处的电源接口400接入电源，并控制机械手110将充电接头120插入待充电设备300的充电接口(图中未示出)，从而实现对该待充电设备300进行充电。其中，在本申请中，该电源插头140为可伸缩式插头，可以在移动底座130上伸出和缩回，当需要插入电源接口400时伸出，在移动充电桩100在磁导轨200上移动时缩回，防止移动时影响移动充电桩100的运行。

在本实施例中，该机械手110包括夹持部112以及多节机械臂114，所述移动底座130与所述多节机械臂114中的首节机械臂1141之间、相邻两节机械臂114之间以及所述多节机械臂114中的末节机械臂1142与所述夹持部112之间均活动连接，以使所述机械手110具有多个自由度，所述夹持部112用于夹持所述充电接头120，该夹持部112相当于机械手110的手指。可以理解，在本实施例中，移动底座130与首节机械臂1141的活动连接处、相邻两节机械臂114的活动连接处以及末节机械臂1142与夹持部112的活动连接处均为一个自由度，使得机械手110上的夹持部112可以灵活地在三维空间中运动。

进一步地，该机械手110上还设置有压力传感器150，具体地，该压力传感器150设置在末节机械臂1142与夹持部112的活动连接处，用于在机械手110将充电接头120插入待充电设备300的充电接口的过程中，感知充电接头120与待充电设备300的充电接口是否接触良好，避免力度过大造成结构破坏。

进一步地，移动充电桩100还包括图像采集装置160，该图像采集装置160设置在夹持部112上，用于在移动充电桩100停在充电位置后，采集待充电设备300的充电接口的图像信息，以便移动充电桩100能够根据采集的图像信息控制对机械手110的运动进行控制。其中，该图像采集装置160可以采用摄像头。

请参照图4，为本发明实施例所提供的移动充电桩100的控制原理图。该移动充电桩100内还包括控制器170、电机180，压力传感器150、图像采集装置160及电机180均与控制器170电连接，其中，电机180可以有多个，并且设置在机械手110内。控制器170用于接收图像采集装置160采集的图像信息，并根据该图像信息驱动电机180运行，以通过机械手110将充电接头120移动至待充电设备300的充电接口的位置，并将充电接头120插入充电接口。

请参照图5，为本发明实施例所提供的机械手控制方法的流程示意图。需要说明的是，本发明实施例所述的机械手控制方法并不以图5以及以下所述的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本发明所述的机械手控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。本发明实施例所述的机械手控制方法可应用在上述的移动充电桩100的控制器170中，下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点。

在本实施例中，当移动充电桩100移动至待充电设备300对应的充电位置时，图像采集装置160开始采集图像信息并发送至控制器170，以使控制器170获取到待充电设备300上的充电接口的图像信息。其中，在本实施例中，需预先对待充电设备300上的充电接口进行标记，作两个标记点，如图6所示的第一标记点P1和第二标记点P2。

步骤S102，依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标。

在本实施例中，当控制器170获取到充电接口的图像信息时，对该图像信息进行视觉识别定位，分别得到第一标记点P1的空间坐标(x1,y1,z1)和第二标记点P2的空间坐标(x2,y2,z2)。

步骤S103，依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数。

在本实施例中，主控制器170在获得第一标记点P1的空间坐标(x1,y1,z1)和第二标记点P2的空间坐标(x2,y2,z2)后，根据P1(x1,y1,z1)和P2(x2,y2,z2)计算夹持部112的姿态矩阵，然后根据该姿态矩阵求逆解得到所述机械手110的每个自由度的控制参数。在本实施例中，每个自由度的控制参数可以理解为机械手110上各节机械臂114以及夹持部112应旋转的角度。

步骤S104，依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

在本实施例中，控制器170在得到机械手110上的每个自由度的控制参数后，依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机180调整所述夹持部112，进而将所述充电接头120移动至待充电设备300的充电接口的位置，以及将所述充电接头120插入所述充电接口，此时移动充电桩100开始对待充电设备300充电。

可以理解，在本实施例中，移动底座130与首节机械臂1141的活动连接处、相邻两节机械臂114的活动连接处以及末节机械臂1142与夹持部112的活动连接处，其内部均设置有对应的电机180，当获得每个自由度的控制参数时，通过驱动对应的电机180调整机械手110上各节机械臂114以及夹持部112的旋转角度，可将充电接头120准确插入充电接口。

在本实施例中，为了避免在姿态调整过程中，夹持部112与充电接口相碰，设置了一定的伸手距离，当控制器170驱动电机180完成伸手动作后，夹持部112与充电接口上设置的标记点相对。

进一步地，在本实施例中，为了使充电接头120能够与充电接口接触良好，以及避免在插入充电接口的过程中因用力太大而破坏结构，该机械手控制方法还进一步包括：

步骤S11，获取所述压力传感器150反馈的压力数据。

控制器170根据获取的压力数据控制所述机械手110将所述充电接头120插入所述充电接口。如此，在驱动电机180调整充电接头120的位置的同时，通过力反馈控制保证夹持部112既能有足够的力将充电接头120插入充电接口，又不会损坏移动充电桩100上的结构。

需要说明的是，在本申请中，步骤S11可以与步骤S104同时执行，也可以在整个控制过程都在执行，也即是说，对于压力传感器150而言，可以是实时向控制器170反馈压力数据，当在执行步骤S104时，可以通过该压力数据保证夹持部112插入动作的力度不至于过小或过大。

进一步地，在本实施例中，该机械手控制方法还包括：

步骤S105，在所述移动充电桩对所述待充电设备充电完成时，控制所述机械手将所述充电接头拔出所述充电接口，并将所述机械手的位置调整至预定位置。

在本实施例中，当移动充电桩100对待充电设备300充电完毕，则需要控制机械手110将充电接头120拔出充电接口，然后收回机械手110，将机械手110的位置调整至预定位置。应理解，移动充电桩100在不需要进行充电的情形下或者在磁导轨200上移动的过程中，可以设置机械手110的位置保持在一个预定位置，这样一旦充电完毕，就可以将机械手110收回至该预定位置。其中，在本实施例中，调整机械手110回到预定位置，也可以根据该预定位置计算夹持部112的姿态矩阵，然后根据姿态矩阵求逆解得到机械手110上每个自由度的控制参数，然后根据该每个自由度的控制参数驱动每个自由度对应的电机180调整机械手110位置到预定位置。

在本实施例中，当移动充电桩100完成当前待充电设备300的充电后，可以沿磁导轨200移动至下一个待充电设备300对应的充电位置，然后重复上述实施例的过程，实现对下一个待充电设备300的充电过程以及机械手110收回预定位置的过程。

请参照图7，为本发明实施例所提供的机械手控制装置700的功能模块示意图。需要说明的是，本发明实施例所述的机械手控制装置700，其基本原理及产生的技术效果与上述方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考上述实施例中的相应内容。该机械手控制装置700可应用于上述的控制器170中，其包括图像获取模块710、坐标获取模块720、控制参数获取模块730、控制模块740及压力获取模块750。

可以理解，上述的图像获取模块710、坐标获取模块720、控制参数获取模块730、控制模块740及压力获取模块750可以为存储在存储器内的软件功能模块及计算机程序，并且可以被控制器170执行。

该图像获取模块710用于在所述移动充电桩100移动至待充电设备300对应的充电位置时，获取所述待充电设备300的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点。

可以理解，该图像获取模块710可以执行上述步骤S101。

该坐标获取模块720用于依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标。

在本实施例中，该坐标获取模块720具体包括第一计算模块和第二计算模块，其中，第一计算模块用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部112的姿态矩阵，第二计算模块用于根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手110的每个自由度的控制参数。

可以理解，该坐标获取模块720可以执行上述步骤S102。

该控制参数获取模块730用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手110的控制参数。

可以理解，该控制参数获取模块730可以执行上述步骤S103。

该控制模块740用于依据所述控制参数控制所述机械手110将所述充电接头120移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手110将所述充电接头120插入所述充电接口，以使所述移动充电桩100对所述待充电设备300充电。

该压力获取模块750用于获取所述压力传感器150反馈的压力数据。

在本实施例中，该控制模块740具体用于根据所述压力数据控制所述机械手110将所述充电接头120插入所述充电接口。

在本实施例中，该控制模块740具体用于依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机180调整所述夹持部112，进而将所述充电接头120移动至所述充电接口的位置，以及将所述充电接头120插入所述充电接口。

进一步地，该控制模块740还用于在所述移动充电桩100对所述待充电设备300充电完成时，控制所述机械手110将所述充电接头120拔出所述充电接口，并将所述机械手110的位置调整至预定位置。

可以理解，该控制模块740可以执行上述步骤S104及步骤S105。

可以理解，该压力获取模块750可以执行上述步骤S11。

综上所述，本发明实施例提供的机械手控制方法及装置应用在移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。在本申请中，当待充电设备有充电需求时，移动充电桩自动移动到该待充电设备对应的充电位置，根据获取所述待充电设备的充电接口的图像信息得到充电接口第一标记点和第二标记点的空间坐标，并根据该空间坐标获得机械手的控制参数，进而根据该控制参数控制机械手将充电接头移动至待充电设备的充电接口的位置，然后将充电接头插入充电接口，实现了移动充电桩自动寻找待充电设备的充电接口进行充电，无需人工插拔，无需用户寻找充电桩，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率，从而减少了充电桩提供者对移动充电桩的提供数量以及提供场地，减少了资金投入成本和人力成本。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：

在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；

依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；

依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；

依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

2.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述移动充电桩还包括移动底座，所述机械手包括夹持部以及多节机械臂，所述移动底座与所述多节机械臂中的首节机械臂之间、相邻两节机械臂之间以及所述多节机械臂中的末节机械臂与所述夹持部之间均活动连接，以使所述机械手具有多个自由度，所述夹持部用于夹持所述充电接头；

所述依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数的步骤包括：

依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部的姿态矩阵；

根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手的每个自由度的控制参数。

3.如权利要求2所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手内还设置有与所述每个自由度对应的电机，所述依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤包括：

依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机调整所述夹持部，进而将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，以及将所述充电接头插入所述充电接口。

4.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤之后，所述方法还包括：

在所述移动充电桩对所述待充电设备充电完成时，控制所述机械手将所述充电接头拔出所述充电接口，并将所述机械手的位置调整至预定位置。

5.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手上设置有压力传感器，所述方法还包括：

获取所述压力传感器反馈的压力数据；

所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤包括：

根据所述压力数据控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口。

6.一种机械手控制装置，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制装置包括：

图像获取模块，用于在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；

坐标获取模块，用于依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；

控制参数获取模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；

控制模块，用于依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

7.如权利要求6所述的机械手控制装置，其特征在于，所述移动充电桩还包括移动底座，所述机械手包括夹持部以及多节机械臂，所述移动底座与所述多节机械臂中的首节机械臂之间、相邻两节机械臂之间以及所述多节机械臂中的末节机械臂与所述夹持部之间均活动连接，以使所述机械手具有多个自由度，所述夹持部用于夹持所述充电接头；所述控制参数获取模块包括：

第一计算模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部的姿态矩阵；

第二计算模块，用于根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手的每个自由度的控制参数。

8.如权利要求7所述的机械手控制装置，其特征在于，所述机械手内还设置有与所述每个自由度对应的电机，所述控制模块用于依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机调整所述夹持部，进而将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，以及将所述充电接头插入所述充电接口。

9.如权利要求6所述的机械手控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述移动充电桩对所述待充电设备充电完成时，控制所述机械手将所述充电接头拔出所述充电接口，并将所述机械手的位置调整至预定位置。

10.如权利要求6所述的机械手控制装置，其特征在于，所述机械手上设置有压力传感器，所述机械手控制装置还包括：

压力获取模块，用于获取所述压力传感器反馈的压力数据；

所述控制模块用于根据所述压力数据控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口。