CN112606724A - 基于图像处理的自动充电方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于图像处理的自动充电方法和装置，该方法包括：基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置；控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进行充电。本发明能够提高车辆充电的自动化程度。

Description

基于图像处理的自动充电方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种基于图像处理的自动充电方法和装置。
背景技术
目前，随着新能源汽车的普及化程度日益增加，相应的充电站或充电桩的数量也日益增加。
新能源汽车需要通过充电站或充电桩实现充电，具体的，在新能源汽车行驶到充电站或充电桩附近的时候，驾驶员需要停好车，再下车拔出充电桩的充电枪头，将充电枪头插入车辆的充电口对车辆进行充电。这一过程较为繁琐，需要消耗较多的人力，自动化程度低。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于图像处理的自动充电方法和装置，以至少提高车辆充电的自动化程度。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于图像处理的自动充电方法，包括：基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置；控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口，以对上述车辆进行充电。
作为一种可选的实施方式，在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之前，上述方法还包括：基于上述车辆图像信息，确定上述车辆的充电口盖状态；响应于确定上述充电口盖状态为闭合状态，控制上述机械臂开启上述车辆的充电口盖；响应于确定上述充电口盖状态为开启状态，执行上述的控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
作为一种可选的实施方式，上述基于上述车辆图像信息，确定上述车辆的充电口盖状态，包括：将上述车辆图像信息输入预设的图像识别模型，以使上述图像识别模型基于上述车辆图像信息中的特征向量，输出上述车辆图像信息对应的充电口盖状态。
作为一种可选的实施方式，上述控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置，包括：建立空间坐标系；确定上述充电口位置在上述空间坐标系中的第一坐标，以及确定上述充电枪头在上述空间坐标系中的第二坐标；以上述第二坐标为起点且上述第一坐标为终点，确定枪头移动路线；根据上述枪头移动路线，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置。
作为一种可选的实施方式，上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口，包括：获取上述充电枪头的角度；根据上述充电枪头的角度，确定上述充电枪头的移动方向；控制上述机械臂将上述充电枪头向上述移动方向移动，以使上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
作为一种可选的实施方式，在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之后，上述方法还包括：获取上述车辆的充电信息；响应于确定上述充电信息满足预设的充电条件，控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下。
作为一种可选的实施方式，在上述控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下之后，上述方法还包括：控制上述机械臂将上述车辆的充电口盖关闭。
作为一种可选的实施方式，上述机械臂包括移动臂和连接臂，上述连接臂连接上述充电枪头，上述移动臂能够带动上述连接臂移动至上述充电口位置以及带动上述连接臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于图像处理的自动充电装置，包括：位置确定单元，被配置成基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；移动控制单元，被配置成控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置；充电控制单元，被配置成控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口，以对上述车辆进行充电。
作为一种可选的实施方式，上述装置还包括：状态确定单元，被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之前，基于上述车辆图像信息，确定上述车辆的充电口盖状态；开启控制单元，被配置成响应于确定上述充电口盖状态为闭合状态，控制上述机械臂开启上述车辆的充电口盖；上述充电控制单元，进一步被配置成响应于确定上述充电口盖状态为开启状态，执行上述的控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
作为一种可选的实施方式，上述状态确定单元进一步被配置成：将上述车辆图像信息输入预设的图像识别模型，以使上述图像识别模型基于上述车辆图像信息中的特征向量，输出上述车辆图像信息对应的充电口盖状态。
作为一种可选的实施方式，上述移动控制单元进一步被配置成：建立空间坐标系；确定上述充电口位置在上述空间坐标系中的第一坐标，以及确定上述充电枪头在上述空间坐标系中的第二坐标；以上述第二坐标为起点且上述第一坐标为终点，确定枪头移动路线；根据上述枪头移动路线，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置。
作为一种可选的实施方式，上述充电控制单元进一步被配置成：获取上述充电枪头的角度；根据上述充电枪头的角度，确定上述充电枪头的移动方向；控制上述机械臂将上述充电枪头向上述移动方向移动，以使上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
作为一种可选的实施方式，上述装置还包括：信息获取单元，被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之后，获取上述车辆的充电信息；充电控制单元进一步被配置成响应于确定上述充电信息满足预设的充电条件，控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下。
作为一种可选的实施方式，充电控制单元进一步被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下之后，控制上述机械臂将上述车辆的充电口盖关闭。
作为一种可选的实施方式，上述机械臂包括移动臂和连接臂，上述连接臂连接上述充电枪头，上述移动臂能够带动上述连接臂移动至上述充电口位置以及带动上述连接臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种基于图像处理的自动充电设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的基于图像处理的自动充电方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述基于图像处理的自动充电方法。
在本发明实施例中，可以基于图像处理，对车辆图像信息进行分析，确定出车辆的充电口位置，以控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置，并将充电枪头插入车辆的充电口，对车辆进行充电。这一过程能够实现新能源车辆的自动化充电，自动化程度更高。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的基于图像处理的自动充电方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的基于图像处理的自动充电方法的应用场景示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的基于图像处理的自动充电装置的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的基于图像处理的自动充电设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例提供了一种可选的基于图像处理的自动充电方法，如图1所示，该基于图像处理的自动充电方法包括：
S101，基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置。
本发明实施例中，执行主体(如服务器或者电子设备)可以获取包含需要使用充电桩进行充电的车辆的车辆图像信息，具体的，车辆图像信息可以由指定位置的摄像设备获取再传输给执行主体。通过对车辆图像信息进行图像处理，可以确定车辆的充电口位置。可选的，可以提取车辆图像信息中的特征向量，基于对各个特征向量进行特征分析，从所述车辆图像信息中确定车辆的充电口位置。
S102，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置。
本发明实施例中，机械臂包括移动臂和连接臂，连接臂连接充电枪头，移动臂能够带动连接臂移动至充电口位置以及带动连接臂将充电枪头插入车辆的充电口。
本发明实施例中，执行主体可以向机械臂发送控制指令，以使机械臂响应控制指令进行移动。其中，机械臂的连接臂连接有充电桩的充电枪头，通过机械臂的移动，可以带动充电枪头移动至充电口位置。
作为一种可选的实施方式，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置，包括：建立空间坐标系；确定充电口位置在空间坐标系中的第一坐标，以及确定充电枪头在空间坐标系中的第二坐标；以第二坐标为起点且第一坐标为终点，确定枪头移动路线；根据枪头移动路线，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置。
本发明实施例中，执行主体建立的空间坐标系可以为实际场景中的世界坐标系，基于车辆图像信息可以确定出充电口位置在图像坐标系中的坐标，通过坐标转换处理，可以将充电口位置在图像坐标系中的坐标转换为在世界坐标系中的坐标，也即是第一坐标。可选的，充电枪头的第二坐标可以同样的根据车辆图像信息中其在图像坐标系中的坐标，通过坐标转换处理，将在图像坐标系中的充电枪头的坐标转换为世界坐标系中的第二坐标。另一种可选的，也可以在充电枪头中设有定位传感器，通过定位传感器可以直接获取充电枪头在空间坐标系中的第二坐标。在确定出第一坐标和第二坐标之后，可以以第二坐标为起点且第一坐标为终点，确定枪头移动路线，并控制机械臂按照枪头移动路线将充电桩的充电枪头移动至充电口位置。
S103，控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进行充电。
本发明实施例中，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口的过程中，可以结合充电枪头的角度、位姿等信息，确定机械臂的移动方向与移动距离，控制机械臂向移动方向移动相应的移动距离，将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进程充电。可选的，还可以基于充电枪头的角度、位姿等信息调整机械臂的连接臂的角度和/或位姿，再控制机械臂向移动方向移动相应的移动距离，移动调节更加精准。
作为一种可选的实施方式，控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，包括：获取充电枪头的角度；根据充电枪头的角度，确定充电枪头的移动方向；控制机械臂将充电枪头向移动方向移动，以使充电枪头插入车辆的充电口。
本发明实施例中，充电枪头的角度可以基于充电枪头与水平面之间的夹角确定，可以根据充电枪头的角度不同，确定出不同的移动方向。例如，如果充电枪头与水平面之间的夹角为正数，可以控制机械臂将充电枪头向偏下的位置移动，如果充电枪头与水平面之间的夹角为负数，可以控制机械臂将充电枪头向偏上的位置移动，并在移动相应的移动距离之后，可以控制充电枪头的角度调整为垂直插入充电口的角度，控制机械臂进行平移，实现充电枪头插入车辆的充电口的过程。
作为一种可选的实施方式，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口之前，还包括：基于车辆图像信息，确定车辆的充电口盖状态；响应于确定充电口盖状态为闭合状态，控制机械臂开启车辆的充电口盖；响应于确定充电口盖状态为开启状态，执行上述的控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口。
本发明实施例中，执行主体可以进一步基于车辆图像信息，确定车辆的充电口盖状态，如果充电口盖处于闭合状态，可以控制机械臂自动开启充电口盖再执行后续的充电操作。如果充电口盖处于开启状态，执行上述的控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口。其中，在开启充电口盖的过程中，可以控制机械臂的连接臂调整位姿至预设的位姿，按照预设的操作行为集合执行相应的操作，预设的操作行为集合用于指示开启充电口盖的一系列操作，包括但不限于平移、拉充电口盖等。
作为一种可选的实施方式，基于车辆图像信息，确定车辆的充电口盖状态，包括：将车辆图像信息输入预设的图像识别模型，以使图像识别模型基于车辆图像信息中的特征向量，输出车辆图像信息对应的充电口盖状态。
本发明实施例中，对于充电口盖状态的确定，可以基于预设的图像识别模型，确定车辆图像信息中的特征向量，基于特征向量判断当前的车辆图像信息中的充电口盖属于开启状态或者闭合状态。其中，预设的图像识别模型可以为预先训练好的卷积神经网络模型，是一个图像二分类模型，能够提取车辆图像信息中的特征向量，识别各个特征向量与开启状态的充电口盖状态的匹配度，以及与闭合状态的充电口盖状态的匹配度，以此确定充电口盖状态属于开启状态或者属于闭合状态。
作为一种可选的实施方式，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口之后，还包括：获取车辆的充电信息；响应于确定充电信息满足预设的充电条件，控制机械臂将充电枪头从车辆的充电口拔下。
本发明实施例中，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口之后，还可以获取车辆的充电信息，充电信息用于指示充电正常或者异常，以及在充电正常的情况下的电量。预设的充电条件可以为电量达到指定的数值，指定的数值可以由驾驶该车辆的驾驶员手动设定，也可以一个预先设定的固定值，本实施例对此不做限定。响应于充电信息满足预设的充电条件，可以控制机械臂将充电枪头从车辆的充电口拔下，完成充电过程。
作为一种可选的实施方式，在控制机械臂将充电枪头从车辆的充电口拔下之后，还包括：控制机械臂将车辆的充电口盖关闭。
本发明实施例中，在完成充电之后，还可以控制机械臂将车辆的充电口盖关闭，进一步提高了自动化程度。可选的，可以控制机械臂调整连接臂至预设的位姿，再控制连接臂推充电口盖，直至车辆的充电口盖关闭。
请参阅图2，图2是根据本发明实施例的一种可选的基于图像处理的自动充电方法的应用场景示意图，如图2所示，车辆201行驶至充电桩附近需要对车辆进行充电，此时可以获取车辆图像信息，确定车辆201的充电口位置，再控制机械臂201将充电桩的充电枪头202移动至充电位置，再控制机械臂201将充电枪头202插入车辆的充电口，以对车辆进行充电，实现了车辆自动化充电。
在本发明实施例中，可以基于图像处理，对车辆图像信息进行分析，确定出车辆的充电口位置，以控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置，并将充电枪头插入车辆的充电口，对车辆进行充电。这一过程能够实现新能源车辆的自动化充电，自动化程度更高。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述基于图像处理的自动充电方法的基于图像处理的自动充电装置，如图3所示，包括：
位置确定单元301，被配置成基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置。
本发明实施例中，可以获取包含需要使用充电桩进行充电的车辆的车辆图像信息，具体的，车辆图像信息可以由指定位置的摄像设备获取再传输给位置确定单元301。通过对车辆图像信息进行图像处理，可以确定车辆的充电口位置。可选的，可以提取车辆图像信息中的特征向量，基于对各个特征向量进行特征分析，从所述车辆图像信息中确定车辆的充电口位置。
移动控制单元302，被配置成控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置。
本发明实施例中，执行主体可以向机械臂发送控制指令，以使机械臂响应控制指令进行移动。其中，机械臂的连接臂连接有充电桩的充电枪头，通过机械臂的移动，可以带动充电枪头移动至充电口位置。
充电控制单元303，被配置成控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进行充电。
本发明实施例中，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口的过程中，可以结合充电枪头的角度、位姿等信息，确定机械臂的移动方向与移动距离，控制机械臂向移动方向移动相应的移动距离，将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进程充电。可选的，还可以基于充电枪头的角度、位姿等信息调整机械臂的连接臂的角度和/或位姿，再控制机械臂向移动方向移动相应的移动距离，移动调节更加精准。
作为一种可选的实施方式，上述装置还包括：状态确定单元，被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之前，基于上述车辆图像信息，确定上述车辆的充电口盖状态；开启控制单元，被配置成响应于确定上述充电口盖状态为闭合状态，控制上述机械臂开启上述车辆的充电口盖；上述充电控制单元，进一步被配置成响应于确定上述充电口盖状态为开启状态，执行上述的控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
本发明实施例中，执行主体可以进一步基于车辆图像信息，确定车辆的充电口盖状态，如果充电口盖处于闭合状态，可以控制机械臂自动开启充电口盖再执行后续的充电操作。如果充电口盖处于开启状态，执行上述的控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口。其中，在开启充电口盖的过程中，可以控制机械臂的连接臂调整位姿至预设的位姿，按照预设的操作行为集合执行相应的操作，预设的操作行为集合用于指示开启充电口盖的一系列操作，包括但不限于平移、拉充电口盖等。
作为一种可选的实施方式，上述状态确定单元进一步被配置成：将上述车辆图像信息输入预设的图像识别模型，以使上述图像识别模型基于上述车辆图像信息中的特征向量，输出上述车辆图像信息对应的充电口盖状态。
本发明实施例中，对于充电口盖状态的确定，可以基于预设的图像识别模型，确定车辆图像信息中的特征向量，基于特征向量判断当前的车辆图像信息中的充电口盖属于开启状态或者闭合状态。其中，预设的图像识别模型可以为预先训练好的卷积神经网络模型，是一个图像二分类模型，能够提取车辆图像信息中的特征向量，识别各个特征向量与开启状态的充电口盖状态的匹配度，以及与闭合状态的充电口盖状态的匹配度，以此确定充电口盖状态属于开启状态或者属于闭合状态。
作为一种可选的实施方式，上述移动控制单元进一步被配置成：建立空间坐标系；确定上述充电口位置在上述空间坐标系中的第一坐标，以及确定上述充电枪头在上述空间坐标系中的第二坐标；以上述第二坐标为起点且上述第一坐标为终点，确定枪头移动路线；根据上述枪头移动路线，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至上述充电口位置。
本发明实施例中，执行主体建立的空间坐标系可以为实际场景中的世界坐标系，基于车辆图像信息可以确定出充电口位置在图像坐标系中的坐标，通过坐标转换处理，可以将充电口位置在图像坐标系中的坐标转换为在世界坐标系中的坐标，也即是第一坐标。可选的，充电枪头的第二坐标可以同样的根据车辆图像信息中其在图像坐标系中的坐标，通过坐标转换处理，将在图像坐标系中的充电枪头的坐标转换为世界坐标系中的第二坐标。另一种可选的，也可以在充电枪头中设有定位传感器，通过定位传感器可以直接获取充电枪头在空间坐标系中的第二坐标。在确定出第一坐标和第二坐标之后，可以以第二坐标为起点且第一坐标为终点，确定枪头移动路线，并控制机械臂按照枪头移动路线将充电桩的充电枪头移动至充电口位置。
作为一种可选的实施方式，上述充电控制单元进一步被配置成：获取上述充电枪头的角度；根据上述充电枪头的角度，确定上述充电枪头的移动方向；控制上述机械臂将上述充电枪头向上述移动方向移动，以使上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
本发明实施例中，充电枪头的角度可以基于充电枪头与水平面之间的夹角确定，可以根据充电枪头的角度不同，确定出不同的移动方向。例如，如果充电枪头与水平面之间的夹角为正数，可以控制机械臂将充电枪头向偏下的位置移动，如果充电枪头与水平面之间的夹角为负数，可以控制机械臂将充电枪头向偏上的位置移动，并在移动相应的移动距离之后，可以控制充电枪头的角度调整为垂直插入充电口的角度，控制机械臂进行平移，实现充电枪头插入车辆的充电口的过程。
作为一种可选的实施方式，上述装置还包括：信息获取单元，被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口之后，获取上述车辆的充电信息；充电控制单元进一步被配置成响应于确定上述充电信息满足预设的充电条件，控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下。
本发明实施例中，在控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口之后，还可以获取车辆的充电信息，充电信息用于指示充电正常或者异常，以及在充电正常的情况下的电量。预设的充电条件可以为电量达到指定的数值，指定的数值可以由驾驶该车辆的驾驶员手动设定，也可以一个预先设定的固定值，本实施例对此不做限定。响应于充电信息满足预设的充电条件，可以控制机械臂将充电枪头从车辆的充电口拔下，完成充电过程。
作为一种可选的实施方式，充电控制单元进一步被配置成在上述控制上述机械臂将上述充电枪头从上述车辆的充电口拔下之后，控制上述机械臂将上述车辆的充电口盖关闭。
本发明实施例中，在完成充电之后，还可以控制机械臂将车辆的充电口盖关闭，进一步提高了自动化程度。可选的，可以控制机械臂调整连接臂至预设的位姿，再控制连接臂推充电口盖，直至车辆的充电口盖关闭。
作为一种可选的实施方式，上述机械臂包括移动臂和连接臂，上述连接臂连接上述充电枪头，上述移动臂能够带动上述连接臂移动至上述充电口位置以及带动上述连接臂将上述充电枪头插入上述车辆的充电口。
在本发明实施例中，可以基于图像处理，对车辆图像信息进行分析，确定出车辆的充电口位置，以控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置，并将充电枪头插入车辆的充电口，对车辆进行充电。这一过程能够实现新能源车辆的自动化充电，自动化程度更高。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述基于图像处理的自动充电方法的基于图像处理的自动充电设备，如图4所示，该基于图像处理的自动充电设备包括存储器402和处理器404，该存储器402中存储有计算机程序，该处理器404被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述基于图像处理的自动充电设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；
S2，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置；
S3，控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进行充电。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，基于图像处理的自动充电设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述基于图像处理的自动充电设备的结构造成限定。例如，基于图像处理的自动充电设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图4所示不同的配置。
其中，存储器402可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的基于图像处理的自动充电方法和装置对应的程序指令/模块，处理器404通过运行存储在存储器402内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的模块构建方法。存储器402可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器404远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器402具体可以但不限于用于存储操作指令等信息。作为一种示例，如图4所示，上述存储器402中可以但不限于包括上述基于图像处理的自动充电装置中的位置确定单元301、移动控制单元302和充电控制单元303。此外，还可以包括但不限于上述基于图像处理的自动充电装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置406用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置406包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置406为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述基于图像处理的自动充电设备还包括：显示器408，用于显示上述显示内容；和连接总线610，用于连接上述基于图像处理的自动充电设备中的各个模块部件。
根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；
S2，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至充电口位置；
S3，控制机械臂将充电枪头插入车辆的充电口，以对车辆进行充电。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于图像处理的自动充电方法，其特征在于，包括：
基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；
控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至所述充电口位置；
控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口，以对所述车辆进行充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口之前，所述方法还包括：
基于所述车辆图像信息，确定所述车辆的充电口盖状态；
响应于确定所述充电口盖状态为闭合状态，控制所述机械臂开启所述车辆的充电口盖；
响应于确定所述充电口盖状态为开启状态，执行所述的控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆图像信息，确定所述车辆的充电口盖状态，包括：
将所述车辆图像信息输入预设的图像识别模型，以使所述图像识别模型基于所述车辆图像信息中的特征向量，输出所述车辆图像信息对应的充电口盖状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至所述充电口位置，包括：
建立空间坐标系；
确定所述充电口位置在所述空间坐标系中的第一坐标，以及确定所述充电枪头在所述空间坐标系中的第二坐标；
以所述第二坐标为起点且所述第一坐标为终点，确定枪头移动路线；
根据所述枪头移动路线，控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至所述充电口位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口，包括：
获取所述充电枪头的角度；
根据所述充电枪头的角度，确定所述充电枪头的移动方向；
控制所述机械臂将所述充电枪头向所述移动方向移动，以使所述充电枪头插入所述车辆的充电口。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口之后，所述方法还包括：
获取所述车辆的充电信息；
响应于确定所述充电信息满足预设的充电条件，控制所述机械臂将所述充电枪头从所述车辆的充电口拔下。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述充电枪头从所述车辆的充电口拔下之后，所述方法还包括：
控制所述机械臂将所述车辆的充电口盖关闭。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括移动臂和连接臂，所述连接臂连接所述充电枪头，所述移动臂能够带动所述连接臂移动至所述充电口位置以及带动所述连接臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口。
9.一种基于图像处理的自动充电装置，其特征在于，包括：
位置确定单元，被配置成基于车辆图像信息，确定车辆的充电口位置；
移动控制单元，被配置成控制机械臂将充电桩的充电枪头移动至所述充电口位置；
充电控制单元，被配置成控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口，以对所述车辆进行充电。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
状态确定单元，被配置成在所述控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口之前，基于所述车辆图像信息，确定所述车辆的充电口盖状态；
开启控制单元，被配置成响应于确定所述充电口盖状态为闭合状态，控制所述机械臂开启所述车辆的充电口盖；
所述充电控制单元，进一步被配置成响应于确定所述充电口盖状态为开启状态，执行所述的控制所述机械臂将所述充电枪头插入所述车辆的充电口。
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