CN114630280A - 室内智能定位系统及其控制方法 - Google Patents

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CN114630280A CN202011461812.8A CN202011461812A CN114630280A CN 114630280 A CN114630280 A CN 114630280A CN 202011461812 A CN202011461812 A CN 202011461812A CN 114630280 A CN114630280 A CN 114630280A
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Abstract

本发明公开一种室内智能定位系统及其控制方法，属于室内定位技术领域，包括智能机器人、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，智能机器人上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块、蓝牙模块以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块、蓝牙模块以及行进系统，并通过WIFI模块与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人各模块之间协调工作，行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，行进系统控制智能机器人运动，本发明能够在复杂的室内环境下，远程控制智能机器人对待寻物品进行搜索，且能够自行避开障碍物，实现对待寻物品精准有效地定位。

Description

室内智能定位系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种室内智能定位系统及其控制方法，属于室内定位技术领域。
背景技术
随着物质生活水平的提高和个人需求的不断提升，家庭物品不断增多，人们寻找需要使用的物品变得越来越困难，尤其对于没有良好物品摆放习惯的人，经常需要翻箱倒柜地寻找物品，既耗时又费力。同时随着室内定位技术的兴起和定位精度的提高，室内定位技术逐步向制造业、建筑业、交通、仓储等行业拓展，成为应用行业一波新浪潮。智能定位设备正逐渐走进人类的生活，成为人类的帮手。
目前，市场上存在的室内定位装置主要是寻物防丢器。将该装置挂在容易丢失的物品上，用户查找物品时，可通过安装在智能设备（手机、iPad等）上的APP来进行定位。当安装APP的智能设备与装置在一定范围内，可实现对物品的定位。但若安装APP的智能设备与装置距离较远时，通常会产生定位失败的问题。因此该类寻物防丢器仅能在有限范围内进行搜索，亦不能进行远程控制，存在搜索方式单一、寻物时间长、智能性差等不足。随着无线通信技术的飞速发展，将智能设备APP和蓝牙技术应用于室内定位领域，可实现对待寻物品的远程智能搜索定位，提高搜索待寻物品的效率，减少用户搜索物品的时间，增强用户使用的友好性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种室内智能定位系统及其控制方法，能够在复杂的室内环境下，远程控制智能机器人对待寻物品进行搜索，且能够自行避开障碍物，实现对待寻物品精准有效地定位。
本发明所述的室内智能定位系统，包括智能机器人、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，智能机器人上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块、蓝牙模块以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块、蓝牙模块以及行进系统，并通过WIFI模块与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人各模块之间协调工作，行进系统控制智能机器人运动。
移动终端为用户随身携带的手机等智能电子设备，移动终端APP为安装于移动终端中的APP软件，用户通过移动终端APP可管理多个蓝牙标签即待寻物品，亦可管理一台或多台智能机器人。用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人通过WIFI模块与服务器建立连接。当用户需要搜索物品时，可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人对蓝牙标签即待寻物品进行定位。在搜索过程中智能机器人自主规划搜索路线，自动避开障碍物，实现搜索过程的智能化。
所述的行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，其中激光雷达模块通过串行接口与行进系统控制模块相连，用于监测距离智能机器人20厘米内障碍物的距离和角度信息，并将该信息发送给行进系统控制模块；行进装置包括两个驱动轮和一个随动轮，其中两个驱动轮位于智能机器人后部并分列两侧，随动轮位于智能机器人前部中央；电机驱动模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，根据行进系统控制模块的控制命令驱动电机转动，电机输出轴与驱动轮连接，进而带动驱动轮旋转，实现行进功能；光电码盘模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，用于监测电机转动的角位移信息，并将该信息发送给行进系统控制模块。
所述的WIFI模块通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人与服务器之间的通信。
所述的蓝牙模块通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人与蓝牙标签之间的通信。
所述的电源管理模块连接锂电池为智能机器人上的所有电气元件供电且与主控芯片、行进系统控制模块、电机驱动模块集成在一块PCB电路板上，PCB电路板位于智能机器人的上方后部。
所述的服务器用于管理socket连接，保证智能机器人与服务器以及移动终端APP与服务器之间的通信；同时用于管理用户所属的蓝牙标签的基本信息以及用户所属的智能机器人的相关信息。
所述的蓝牙标签置于待寻物品上，通过与智能机器人上的蓝牙模块建立连接，用于智能机器人对待寻物品进行定位。
所述的移动终端APP用于用户与服务器进行交互，控制智能机器人完成对待寻物品的搜索；同时用于管理用户所属的蓝牙标签以及所属的智能机器人。
一种室内智能定位系统的控制方法，包括以下步骤：
S1：用户可通过移动终端APP管理所属的蓝牙标签以及智能机器人，用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人通过WIFI模块与服务器建立连接，用户可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人对蓝牙标签即待寻物品进行定位，智能机器人的主控芯片管理和控制智能机器人各模块之间协调工作，智能机器人通过行进系统控制智能机器人运动；
S2：当用户需要添加新的待寻物品时，可通过移动终端APP点击添加蓝牙标签按钮，对标签进行注册，用于建立标签与用户之间的隶属关系，并建立待寻物品与蓝牙标签的对应关系，用户可对其隶属的蓝牙标签进行相应管理操作；
S3：当用户需要添加新的智能机器人时，可通过移动终端APP点击添加智能机器人按钮，对智能机器人进行注册，用于建立智能机器人与用户之间的隶属关系，用户可对其隶属的智能机器人进行相应管理操作；
S4：当用户需要寻找物品时，可通过移动终端APP点击待寻物品名称，并对其隶属的智能机器人的状态进行查询，若当前没有处于空闲状态的智能机器人，则暂停搜索；否则选择一台处于空闲状态的智能机器人，并将待寻物品的名称及智能机器人的信息发送给服务器，服务器控制智能机器人对待寻物品进行定位，并将搜索结果反馈给移动终端APP，以完成用户对待寻物品的搜索。
用户可管理多个蓝牙标签即待寻物品，并通过移动终端APP对蓝牙标签即待寻物品进行添加、删除、重命名以及定位等操作；用户可管理一台或多台智能机器人，并通过移动终端APP对智能机器人进行添加、删除以及重命名等操作。当用户需要搜索物品时，可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人对蓝牙标签即待寻物品进行定位。
所述的步骤S2中的蓝牙标签注册功能具体包括如下步骤：
S21：用户打开待添加蓝牙标签的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的蓝牙标签，若搜索超时，则终止蓝牙标签注册过程；否则，验证蓝牙标签是否合法，若蓝牙标签不合法，则继续扫描周围可用的蓝牙标签；若蓝牙标签合法，移动终端APP与该蓝牙标签建立连接；
S22：移动终端APP向蓝牙标签发送“注册完成”消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播；
S23：移动终端APP提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器；
S24：服务器收到移动终端APP发送的蓝牙标签的基本信息以及用户ID，并根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成蓝牙标签的注册；
S25：移动终端APP询问用户是否继续添加蓝牙标签，若用户选择是，则转入S21，否则标签注册过程结束。
当用户需要添加一个待寻物品时，打开放置在待寻物品上的蓝牙标签的电源，并在移动终端APP上搜寻相应的蓝牙标签，移动终端APP在搜索到相应的蓝牙标签后连接蓝牙标签，并向蓝牙标签发送“注册完成”消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播，进入工作模式。移动终端APP则提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器，完成蓝牙标签的注册。
蓝牙标签具有两种模式，分别为出厂模式和工作模式。出厂模式下蓝牙标签持续广播蓝牙信号，等待注册；工作模式下蓝牙标签持续监测是否有智能机器人广播其蓝牙地址。
所述的步骤S3中的智能机器人注册功能具体包括如下步骤：
S31：用户打开待添加智能机器人的电源，智能机器人的蓝牙模块开始广播蓝牙信号，移动终端APP搜索待添加智能机器人的蓝牙信号，若未搜索到待添加智能机器人的蓝牙信号，则终止智能机器人注册过程；否则，移动终端APP与该智能机器人的蓝牙模块建立连接；
S32：用户点击“智能机器人网络配置”按钮，填写待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，并通过蓝牙连接发送给该智能机器人；
S33：该智能机器人根据收到的SSID和密码进行WIFI网络接入，若接入成功，则该智能机器人发送“WIFI网络接入成功”消息给移动终端APP，否则发送“WIFI网络接入失败”消息给移动终端APP；
S34：若移动终端APP收到智能机器人发送的“WIFI网络接入失败”消息，提示用户智能机器人WIFI网络接入失败，并转到S32；
S35：若移动终端APP收到智能机器人发送的“WIFI网络接入成功”消息，提示用户智能机器人WIFI网络接入成功，并进入等待状态；
S36：若智能机器人WIFI网络接入成功，则智能机器人连接服务器，从服务器获取该智能机器人的ID，并将获取到的ID发送给移动终端APP；
S37：若移动终端APP收到智能机器人发送的ID，提示用户对该智能机器人进行命名，移动终端APP完成智能机器人的命名后，将智能机器人的ID、名称以及用户ID发送给服务器；若移动终端APP在限定的时间内未收到智能机器人发送的ID，则移动终端APP提示用户智能机器人连接服务器失败，智能机器人注册过程中止；
S38：服务器收到移动终端APP发送的智能机器人的ID、名称以及用户ID，根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成智能机器人的注册；
S39：移动终端APP询问用户是否继续添加智能机器人，若用户选择是，则转入S31，否则智能机器人注册过程结束。
当用户需要添加一个智能机器人时，打开待添加智能机器人的电源，智能机器人的蓝牙模块开始广播蓝牙信号，移动终端APP搜索到待添加智能机器人的蓝牙信号后，与待添加智能机器人的蓝牙模块建立连接，用户通过移动终端APP向智能机器人发送待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，智能机器人收到WIFI网络的信息后进行网络接入，接入成功后连接服务器获取ID，并将此ID发送给移动终端APP，用户完成对待添加智能机器人的命名后，移动终端APP将智能机器人的ID、名称以及用户ID发送给服务器，完成智能机器人的注册。
所述的步骤S4中的待寻物品定位功能具体包括如下步骤：
S41：服务器收到移动终端APP发送的待寻物品名称及智能机器人的信息，根据用户ID和待寻物品名称查询待寻物品的蓝牙地址，并将查询结果发送给用户指定的智能机器人；
S42：智能机器人收到服务器发送的待寻物品的蓝牙地址，进入搜索模式，并将搜索结果发送给服务器；
S43：服务器收到智能机器人的搜索结果，将该结果发送给移动终端APP；
S44：移动终端APP收到服务器发送的搜索结果，若搜索失败，结束待寻物品定位过程；若搜索成功，则询问用户是否进行精确定位，若用户选择否，则结束待寻物品定位过程；否则移动终端APP向服务器发送精确定位命令；
S45：服务器收到移动终端APP发送的精确定位命令，向智能机器人发送精确定位命令；
S46：智能机器人收到服务器发送的精确定位命令，进入定位模式，完成精确定位后，智能机器人向服务器发送“精确定位成功”消息；
S47：服务器收到智能机器人发送的“精确定位成功”消息，将该消息发送给移动终端APP；
S48：移动终端APP收到服务器发送的“精确定位成功”消息后，提示用户精确定位成功，并结束待寻物品定位过程。
服务器收到移动终端APP发送的待寻物品名称及智能机器人的信息后，会根据用户的ID和待寻物品的名称在数据库中查询待寻物品的蓝牙地址，并将查询到的蓝牙地址发送给对应的智能机器人，智能机器人进入搜索模式，根据所接收的待寻物品的蓝牙地址搜索待搜索区域中是否存在待寻物品，并将搜索结果发送给服务器，服务器再将搜索结果发送给移动终端APP，若搜索失败，则说明待搜索区域中不存在待寻物品，若搜索成功则说明待搜索区域中存在待寻物品，并询问用户是否进行精确定位。若用户对待寻物品进行精确定位，则智能机器人进入定位模式，完成精确定位后，移动终端APP提示用户精确定位成功，待寻物品的搜索定位过程结束。
所述的步骤S42中的搜索模式具体包括如下步骤：
S421：智能机器人的主控芯片将待寻物品的蓝牙地址发送给智能机器人的蓝牙模块，智能机器人的蓝牙模块持续广播待寻物品的蓝牙地址；
S422：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人蓝牙模块广播的蓝牙的地址一致，则该蓝牙标签向智能机器人的蓝牙模块发出响应信号；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S423：若智能机器人的蓝牙模块收到待寻物品蓝牙标签的响应，则向智能机器人的主控芯片发送“搜索成功”消息，智能机器人的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S424：若智能机器人的蓝牙模块未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则向智能机器人的主控芯片发送“搜索失败”消息，智能机器人的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S425：若智能机器人的蓝牙模块未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则判断智能机器人前方是否有障碍物；
S426：若智能机器人前方有障碍物，行进系统控制模块向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人沿障碍物边缘行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425；
S427：若智能机器人前方没有障碍物，行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人沿直线向前行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425。
智能机器人的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的蓝牙地址发送给智能机器人的蓝牙模块，智能机器人的蓝牙模块广播待寻物品的蓝牙地址，当待寻物品蓝牙标签监测到智能机器人广播其蓝牙地址时，向智能机器人的蓝牙模块发送响应消息，智能机器人收到响应后向服务器发送“搜索成功”的消息，结束搜索模式。若智能机器人未收到待寻物品蓝牙标签的响应，则在整个待搜索区域内进行搜索，搜索过程中若遇到障碍物，则进行避障，若搜索完整个待搜索区域并未收到任何响应，则向服务器发送“搜索失败”的消息；否则向服务器发送“搜索成功”的消息，并结束搜索过程。
所述的步骤S46中的定位模式具体包括如下步骤：
S461：智能机器人的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的地址发送给智能机器人的蓝牙模块；
S462：智能机器人的蓝牙模块收到智能机器人主控芯片发送的待寻物品蓝牙标签的地址，对该待寻物品蓝牙标签的地址进行广播；
S463：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人蓝牙模块广播的蓝牙的地址一致，则该蓝牙标签与智能机器人的蓝牙模块建立连接；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S464：智能机器人的蓝牙模块与蓝牙标签建立连接后，智能机器人的蓝牙模块向智能机器人的主控芯片发送待寻物品蓝牙标签的位置信息，若智能机器人与待寻物品之间的距离小于30厘米，则智能机器人的主控芯片向服务器发送“精确定位成功”消息，结束定位模式；否则智能机器人的雷达模块向智能机器人的行进系统控制模块发送智能机器人周围障碍物的数据；
S465：智能机器人的行进系统控制模块判断待寻物品方向是否存在障碍物，若待寻物品方向存在障碍物，则行进系统控制模块向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人沿障碍物边缘行驶；若待寻物品方向不存在障碍物，则行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人沿直线向待寻物品方向行驶；
S466：智能机器人行进过程中，智能机器人的蓝牙模块持续获取待寻物品的位置信息，并转入S464。
智能机器人的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的蓝牙地址发送给智能机器人的蓝牙模块，智能机器人的蓝牙模块广播待寻物品蓝牙标签的地址，当待寻物品蓝牙标签监测到智能机器人广播其蓝牙地址时，与智能机器人的蓝牙模块建立连接，智能机器人的蓝牙模块持续监测待寻物品蓝牙标签的位置信息，并将其发送给智能机器人的主控芯片，智能机器人的主控芯片通过待寻物品蓝牙标签的位置信息判断待寻物品的方向与距离，并将待寻物品蓝牙标签的方向数据发送给智能机器人的行进系统控制模块，行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人向待寻物品方向行进，在此过程中，智能机器人雷达模块持续向智能机器人的行进系统控制模块发送智能机器人周围障碍物的数据，智能机器人的行进系统根据智能机器人周围障碍物的数据进行避障，在机器人行进过程中，若智能机器人与待寻物品之间的距离小于30厘米，则智能机器人停止行进，并通过主控芯片向服务器发送“精确定位成功”消息，结束定位过程。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
提供一种室内智能定位系统及其控制方法，能够在复杂的室内环境下，远程控制智能机器人对待寻物品进行搜索定位，且在搜索过程中能够自行避开障碍物，实现高精度、高效率、大范围、全方位的智能搜索。用户在进行待寻物品搜索定位时，仅需在移动终端APP上选择所要搜索的物品，整个物品搜索定位过程由智能机器人自动完成。智能机器人在收到搜索指令后会自动在室内进行搜索，当智能机器人可以感知到待寻物品的蓝牙信号强度时，智能机器人采用全向扫描方式快速确定待寻物品所在方位，并以最短的路径行进方式实现快速定向搜索，继而将搜索结果通过移动终端APP反馈给用户。当智能机器人在当前停靠位置不能感知到待寻物品的蓝牙信号强度时，会自动进行搜索区域行进路径的规划，并在行进过程中，采用全向扫描方式监测待寻物品的蓝牙信号，在监测到待寻物品的蓝牙信号后，快速确定待寻物品所在方位，并以最短的路径行进方式实现快速定向搜索，继而将搜索结果通过移动终端APP反馈给用户。若智能机器人在搜索完整个待寻区域后，并未扫描到待寻物品的蓝牙信号，则向用户反馈定位失败或物品丢失的信息。在成功搜索到待寻物品后，移动终端APP上会显示“定位成功”的反馈信息，并发出提示铃声及时通知用户待寻物品已找到。远程智能定位搜索功能有效解决了传统室内定位装置仅能进行手持终端式现场搜索，不能实现远程控制，智能性差、交互性差、效率低等问题，可明显减少用户定位物品所需的时间，大大提高搜索物品的定位精度，增强用户使用的体验感。室内智能定位系统具有体积小，成本低，应用环境广泛等优点，不仅适用于家庭场合，在公司、工厂等大型场所，也具有非常广阔的应用前景。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图。
图2为本发明实施例1的电路连接框图。
图3为本发明实施例2中标签注册功能的流程图。
图4为本发明实施例2中智能机器人注册功能的流程图一。
图5为本发明实施例2中智能机器人注册功能的流程图二。
图6为本发明实施例2中待寻物品定位功能的流程图一。
图7为本发明实施例2中待寻物品定位功能的流程图二。
图8为本发明实施例2中搜索模式的流程图一。
图9为本发明实施例2中搜索模式的流程图二。
图10为本发明实施例2中定位模式的流程图一。
图11为本发明实施例2中定位模式的流程图二。
图中：1、智能机器人本体； 2、蓝牙模块； 3、WIFI模块； 4、激光雷达模块； 5、PCB电路板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明：
实施例1：
如图1-2所示，本发明所述的室内智能定位系统及其控制方法，包括智能机器人1、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP。智能机器人1上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块3、蓝牙模块2以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块3、蓝牙模块2以及行进系统，并通过WIFI模块3与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块2与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人1各模块之间协调工作，行进系统控制智能机器人1运动。
移动终端为用户随身携带的手机等智能电子设备，移动终端APP为安装于移动终端中的APP软件，用户通过移动终端APP可管理多个蓝牙标签即待寻物品，亦可管理一台或多台智能机器人。用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人通过WIFI模块与服务器建立连接。当用户需要搜索物品时，可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人对蓝牙标签即待寻物品进行定位。在搜索过程中智能机器人自主规划搜索路线，自动避开障碍物，实现搜索过程的智能化。
为了进一步说明上述实施例1，行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块4、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置。其中激光雷达模块4通过串行接口与行进系统控制模块相连，用于监测与智能机器人1相距20厘米内障碍物的距离和角度信息，并将该信息发送给行进系统控制模块；行进装置包括两个驱动轮和一个随动轮，其中两个驱动轮位于智能机器人1后部并分列两侧，随动轮位于智能机器人1前部中央；电机驱动模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，根据行进系统控制模块的控制命令驱动电机转动，电机输出轴与驱动轮连接，进而带动驱动轮旋转，实现行进功能；光电码盘模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，用于监测电机转动的角位移信息，并将该信息发送给行进系统控制模块。
为了进一步说明上述实施例1，所述的WIFI模块3通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人1与服务器之间的通信。
为了进一步说明上述实施例1，所述的蓝牙模块2通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人1与蓝牙标签之间的通信。
为了进一步说明上述实施例1，所述的电源管理模块连接锂电池为智能机器人1上的所有电气元件供电且与主控芯片、行进系统控制模块、电机驱动模块集成在一块PCB电路板5上，PCB电路板5位于智能机器人1的上方后部。
为了进一步说明上述实施例1，所述的服务器用于管理socket连接，保证智能机器人1与服务器以及移动终端APP与服务器之间的通信；同时用于管理用户所属的蓝牙标签的基本信息以及用户所属的智能机器人1的相关信息。
为了进一步说明上述实施例1，所述的蓝牙标签置于待寻物品上，通过与智能机器人1上的蓝牙模块2建立连接，用于智能机器人1对待寻物品进行定位。
为了进一步说明上述实施例1，所述的移动终端APP用于用户与服务器进行交互，控制智能机器人1完成对待寻物品的搜索；同时用于管理用户所属的蓝牙标签以及所属的智能机器人1。
实施例1的工作原理为：当用户需要添加新的待寻物品时，可通过移动终端APP点击添加蓝牙标签按钮，对标签进行注册，用于建立标签与用户之间的隶属关系，并建立待寻物品与蓝牙标签的对应关系。用户可对其隶属的蓝牙标签进行相应管理操作。
当用户需要添加新的智能机器人1时，可通过移动终端APP点击添加智能机器人1按钮，对智能机器人1进行注册，用于建立智能机器人1与用户之间的隶属关系。用户可对其隶属的智能机器人1进行相应管理操作。
当用户需要寻找物品时，可通过移动终端APP点击待寻物品名称，并对其隶属的智能机器人1的状态进行查询，若当前没有处于空闲状态的智能机器人1，则暂停搜索；否则选择一台处于空闲状态的智能机器人1，并将待寻物品的名称及智能机器人1的信息发送给服务器，服务器控制智能机器人1对待寻物品进行定位，并将搜索结果反馈给移动终端APP，以完成用户对待寻物品的搜索。
实施例2：
一种室内智能定位系统的控制方法，包括以下步骤：
S1：用户可通过移动终端APP管理所属的蓝牙标签以及智能机器人1，用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人1通过WIFI模块3与服务器建立连接，用户可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人1对蓝牙标签即待寻物品进行定位，智能机器人1的主控芯片管理和控制智能机器人1各模块之间协调工作，智能机器人1通过行进系统控制智能机器人1运动；
S2：当用户需要添加新的待寻物品时，可通过移动终端APP点击添加蓝牙标签按钮，对标签进行注册，用于建立标签与用户之间的隶属关系，并建立待寻物品与蓝牙标签的对应关系，用户可对其隶属的蓝牙标签进行相应管理操作；
S3：当用户需要添加新的智能机器人1时，可通过移动终端APP点击添加智能机器人1按钮，对智能机器人1进行注册，用于建立智能机器人1与用户之间的隶属关系，用户可对其隶属的智能机器人1进行相应管理操作；
S4：当用户需要寻找物品时，可通过移动终端APP点击待寻物品名称，并对其隶属的智能机器人1的状态进行查询，若当前没有处于空闲状态的智能机器人1，则暂停搜索；否则选择一台处于空闲状态的机器人1，并将待寻物品的名称及智能机器人1的信息发送给服务器，服务器控制智能机器人1对待寻物品进行定位，并将搜索结果反馈给移动终端APP，以完成用户对待寻物品的搜索。
用户可管理多个蓝牙标签即待寻物品，并通过移动终端APP对蓝牙标签即待寻物品进行添加、删除、重命名以及定位等操作；用户可管理一台或多台智能机器人1，并通过移动终端APP对智能机器人1进行添加、删除以及重命名等操作。当用户需要搜索物品时，可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人1对蓝牙标签即待寻物品进行定位。
为了进一步说明上述实施例2，步骤S2中的蓝牙标签注册功能具体包括如下步骤：
S21：用户打开待添加蓝牙标签的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的蓝牙标签，若搜索超时，则终止蓝牙标签注册过程；否则，验证蓝牙标签是否合法，若蓝牙标签不合法，则继续扫描周围可用的蓝牙标签；若蓝牙标签合法，移动终端APP与该蓝牙标签建立连接；
S22：移动终端APP向蓝牙标签发送“注册完成”消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播；
S23：移动终端APP提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器；
S24：服务器收到移动终端APP发送的蓝牙标签的基本信息以及用户ID，并根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成蓝牙标签的注册；
S25：移动终端APP询问用户是否继续添加蓝牙标签，若用户选择是，则转入S21，否则标签注册过程结束。
当用户需要添加一个待寻物品时，打开放置在待寻物品上的蓝牙标签的电源，并在移动终端APP上搜寻相应的蓝牙标签，移动终端APP在搜索到相应的蓝牙标签后连接蓝牙标签，并向蓝牙标签发送“注册完成”消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播，进入工作模式。移动终端APP则提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器，完成蓝牙标签的注册。
蓝牙标签具有两种模式，分别为出厂模式和工作模式。出厂模式下蓝牙标签持续广播蓝牙信号，等待注册；工作模式下蓝牙标签持续监测是否有智能机器人1广播其蓝牙地址。
为了进一步说明上述实施例2，步骤S3中的智能机器人1注册功能具体包括如下步骤：
S31：用户打开待添加智能机器人1的电源，智能机器人1的蓝牙模块2开始广播蓝牙信号，移动终端APP搜索待添加智能机器人1的蓝牙信号，若未搜索到待添加智能机器人1的蓝牙信号，则终止智能机器人1注册过程；否则，移动终端APP与该智能机器人1的蓝牙模块2建立连接；
S32：用户点击“智能机器人网络配置”按钮，填写待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，并通过蓝牙连接发送给该智能机器人1；
S33：该智能机器人1根据收到的SSID和密码进行WIFI网络接入，若接入成功，则该智能机器人1发送“WIFI网络接入成功”消息给移动终端APP，否则发送“WIFI网络接入失败”消息给移动终端APP；
S34：若移动终端APP收到智能机器人1发送的“WIFI网络接入失败”消息，提示用户智能机器人1的WIFI网络接入失败，并转到S32；
S35：若移动终端APP收到智能机器人1发送的“WIFI网络接入成功”消息，提示用户智能机器人1的WIFI网络接入成功，并进入等待状态；
S36：若智能机器人1的WIFI网络接入成功，则智能机器人1连接服务器，从服务器获取该智能机器人1的ID，并将获取到的ID发送给移动终端APP；
S37：移动终端APP收到智能机器人1发送的ID，提示用户对该智能机器人1进行命名，移动终端APP完成智能机器人1的命名后，将智能机器人1的ID、名称以及用户ID发送给服务器；若移动终端APP在限定的时间内未收到智能机器人1发送的ID，则移动终端APP提示用户智能机器人1连接服务器失败，智能机器人1注册过程中止；
S38：服务器收到移动终端APP发送的智能机器人1的ID、名称以及用户ID，根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成智能机器人1的注册；
S39：移动终端APP询问用户是否继续添加智能机器人1，若用户选择是，则转入S31，否则智能机器人1注册过程结束。
当用户需要添加一个智能机器人1时，打开待添加智能机器人1的电源，智能机器人1的蓝牙模块2开始广播蓝牙信号，移动终端APP搜索到待添加智能机器人1的蓝牙信号后，与待添加智能机器人1的蓝牙模块2建立连接，用户通过移动终端APP向智能机器人1发送待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，智能机器人1收到WIFI网络的信息后进行网络接入，接入成功后连接服务器获取ID，并将此ID发送给移动终端APP，用户完成对待添加智能机器人1的命名后，移动终端APP将智能机器人1的ID、名称以及用户ID发送给服务器，完成智能机器人1的注册。
1、为了进一步说明上述实施例2，步骤S4中的待寻物品定位功能具体包括如下步骤：
S41：服务器收到移动终端APP发送的待寻物品名称及智能机器人1的信息，根据用户ID和待寻物品名称查询待寻物品的蓝牙地址，并将查询结果发送给用户指定的智能机器人1；
S42：智能机器人1收到服务器发送的待寻物品的蓝牙地址，进入搜索模式，并将搜索结果发送给服务器；
S43：服务器收到智能机器人1的搜索结果，将该结果发送给移动终端APP；
S44：移动终端APP收到服务器发送的搜索结果，若搜索失败，结束待寻物品定位过程；若搜索成功，则询问用户是否进行精确定位，若用户选择否，则结束待寻物品定位过程；否则移动终端APP向服务器发送精确定位命令；
S45：服务器收到移动终端APP发送的精确定位命令，向智能机器人1发送精确定位命令；
S46：智能机器人1收到服务器发送的精确定位命令，进入定位模式，完成精确定位后，智能机器人1向服务器发送“精确定位成功”消息；
S47：服务器收到智能机器人1发送的“精确定位成功”消息，将该消息发送给移动终端APP；
S48：移动终端APP收到服务器发送的“精确定位成功”消息后，提示用户精确定位成功，并结束待寻物品定位过程。
服务器收到移动终端APP发送的待寻物品名称及智能机器人1的信息后，会根据用户的ID和待寻物品的名称在数据库中查询待寻物品的蓝牙地址，并将查询到的蓝牙地址发送给对应的智能机器人1，智能机器人1进入搜索模式，根据所接收的待寻物品的蓝牙地址搜索待搜索区域中是否存在待寻物品，并将搜索结果发送给服务器，服务器再将搜索结果发送给移动终端APP，若搜索失败，则说明待搜索区域中不存在待寻物品，若搜索成功则说明待搜索区域中存在待寻物品，并询问用户是否进行精确定位。若用户对待寻物品进行精确定位，则智能机器人1进入定位模式，完成精确定位后，移动终端APP提示用户精确定位成功，待寻物品的搜索定位过程结束。
2、为了进一步说明上述实施例2，S42中的搜索模式具体包括如下步骤：
S421：智能机器人1的主控芯片将待寻物品的蓝牙地址发送给智能机器人1的蓝牙模块2，智能机器人1的蓝牙模块持续广播待寻物品的蓝牙地址；
S422：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人1蓝牙模块广播的蓝牙地址一致，则该蓝牙标签向智能机器人1的蓝牙模块2发出响应信号；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S423：若智能机器人1的蓝牙模块收到待寻物品蓝牙标签的响应，则向智能机器人1的主控芯片发送“搜索成功”消息，智能机器人1的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S424：若智能机器人1的蓝牙模块未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则向智能机器人1的主控芯片发送“搜索失败”消息，智能机器人1的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S425：若智能机器人1的蓝牙模块未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则判断智能机器人1前方是否有障碍物；
S426：若智能机器人1前方有障碍物，行进系统控制模块向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人1沿障碍物边缘行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425；
S427：若智能机器人1前方没有障碍物，行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人1沿直线向前行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425。
智能机器人1的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的蓝牙地址发送给智能机器人1的蓝牙模块2，智能机器人1的蓝牙模块广播待寻物品的蓝牙地址，当待寻物品蓝牙标签监测到智能机器人1广播其蓝牙地址时，向智能机器人1的蓝牙模块2发送响应消息，智能机器人1收到响应后向服务器发送“搜索成功”的消息，结束搜索模式。若智能机器人1未收到待寻物品蓝牙标签的响应，则在整个待搜索区域内进行搜索，搜索过程中若遇到障碍物，则进行避障，若搜索完整个待搜索区域并未收到任何响应，则向服务器发送“搜索失败”的消息；否则向服务器发送“搜索成功”的消息，并结束搜索过程。
3、为了进一步说明上述实施例2，S46中的定位模式具体包括如下步骤：
S461：智能机器人1的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的地址发送给智能机器人1的蓝牙模块2；
S462：智能机器人1的蓝牙模块2收到智能机器人1主控芯片发送的待寻物品蓝牙标签的地址，对该待寻物品蓝牙标签的地址进行广播；
S463：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人1蓝牙模块广播的蓝牙地址一致，则该蓝牙标签与智能机器人1的蓝牙模块2建立连接；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S464：智能机器人1的蓝牙模块2与蓝牙标签建立连接后，智能机器人1的蓝牙模块2向智能机器人1的主控芯片发送待寻物品蓝牙标签的位置信息，若智能机器人1与待寻物品之间的距离小于30厘米，则智能机器人1的主控芯片向服务器发送“精确定位成功”消息，结束定位模式；否则智能机器人1的雷达模块向智能机器人1的行进系统控制模块发送智能机器人1周围障碍物的数据；
S465：智能机器人1的行进系统控制模块判断待寻物品方向是否存在障碍物，若待寻物品方向存在障碍物，则行进系统控制模块向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人1沿障碍物边缘行驶；若待寻物品方向不存在障碍物，则行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人1沿直线向待寻物品方向行驶；
S466：智能机器人1行进过程中，智能机器人1的蓝牙模块持续获取待寻物品的位置信息，并转入S464。
智能机器人1的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的蓝牙地址发送给智能机器人1的蓝牙模块2，智能机器人1的蓝牙模块2广播待寻物品蓝牙标签的地址，当待寻物品蓝牙标签监测到智能机器人1广播其蓝牙地址时，与智能机器人1的蓝牙模块建立连接，智能机器人1的蓝牙模块持续监测待寻物品蓝牙标签的位置信息，并将其发送给智能机器人1的主控芯片，智能机器人1的主控芯片通过待寻物品蓝牙标签的位置信息判断待寻物品的方向与距离，并将待寻物品蓝牙标签的方向数据发送给智能机器人1的行进系统控制模块，行进系统控制模块根据光电码盘监测数据向电机驱动模块发送控制指令，控制智能机器人1向待寻物品方向行进，在此过程中，智能机器人1雷达模块持续向智能机器人1的行进系统控制模块发送智能机器人1周围障碍物的数据，智能机器人1的行进系统根据智能机器人1周围障碍物的数据进行避障，在智能机器人1行进过程中，若智能机器人1与待寻物品之间的距离小于30厘米，则智能机器人1停止行进，并通过主控芯片向服务器发送“精确定位成功”消息，结束定位过程。
采用以上结合附图描述的本发明的实施例的室内智能定位系统及其控制方法，智能性高，交互性好，能够在复杂的室内环境下对待寻物品实现高精度、高效率、大范围、全方位的远程智能搜索定位，可明显减少用户定位物品所需的时间，大大提高搜索物品的定位精度，增强了用户使用的体验感。但本发明不局限于所描述的实施方式，在不脱离本发明的原理和精神的情况下这些对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种室内智能定位系统，包括智能机器人（1）、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，其特征在于：所述的智能机器人（1）上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块（3）、蓝牙模块（2）以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块（3）、蓝牙模块（2）以及行进系统，并通过WIFI模块（3）与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块（2）与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人（1）各模块之间协调工作，行进系统控制智能机器人（1）运动。
2.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块（4）、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，其中激光雷达模块（4）通过串行接口与行进系统控制模块相连，用于监测与智能机器人（1）相距20厘米内障碍物的距离和角度信息，并将该信息发送给行进系统控制模块；行进装置包括两个驱动轮和一个随动轮，其中两个驱动轮位于智能机器人（1）后部并分列两侧，随动轮位于智能机器人（1）前部中央；电机驱动模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，根据行进系统控制模块的控制命令驱动电机转动，电机输出轴与驱动轮连接，进而带动驱动轮旋转，实现行进功能；光电码盘模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，用于监测电机转动的角位移信息，并将该信息发送给行进系统控制模块。
3.根据权利要求2所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的WIFI模块（3）通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人（1）与服务器之间的通信。
4.根据权利要求3所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的蓝牙模块（2）通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人（1）与蓝牙标签之间的通信。
5.根据权利要求4所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的电源管理模块连接锂电池为智能机器人（1）上的所有电气元件供电且与主控芯片、行进系统控制模块、电机驱动模块集成在一块PCB电路板（5）上，PCB电路板（5）位于智能机器人（1）的上方后部。
6.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的服务器用于管理socket连接，保证智能机器人（1）与服务器以及移动终端APP与服务器之间的通信；同时用于管理用户所属的蓝牙标签的基本信息以及用户所属的智能机器人（1）的相关信息。
7.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的蓝牙标签置于待寻物品上，通过与智能机器人（1）上的蓝牙模块（2）建立连接，用于智能机器人（1）对待寻物品进行定位。
8.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的移动终端APP用于用户与服务器进行交互，控制智能机器人（1）完成对待寻物品的搜索；同时用于管理用户所属的蓝牙标签以及所属的智能机器人（1）。
9.一种室内智能定位系统的控制方法，应用于权利要求1-8任意一项所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：
S1：用户可通过移动终端APP管理所属的蓝牙标签以及智能机器人（1），用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人（1）通过WIFI模块（3）与服务器建立连接，用户可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人（1）对蓝牙标签即待寻物品进行定位，智能机器人（1）的主控芯片管理和控制智能机器人（1）各模块之间协调工作，智能机器人（1）通过行进系统控制智能机器人（1）运动；
S2：当用户需要添加新的待寻物品时，可通过移动终端APP点击添加蓝牙标签按钮，对标签进行注册，用于建立标签与用户之间的隶属关系，并建立待寻物品与蓝牙标签的对应关系，用户可对其隶属的蓝牙标签进行相应管理操作；
S3：当用户需要添加新的智能机器人（1）时，可通过移动终端APP点击添加智能机器人（1）按钮，对智能机器人（1）进行注册，用于建立智能机器人（1）与用户之间的隶属关系，用户可对其隶属的智能机器人（1）进行相应管理操作；
S4：当用户需要寻找物品时，可通过移动终端APP点击待寻物品名称，并对其隶属的智能机器人（1）的状态进行查询，若当前没有处于空闲状态的智能机器人（1），则暂停搜索；否则选择一台处于空闲状态的智能机器人（1），并将待寻物品的名称及智能机器人（1）的信息发送给服务器，服务器控制智能机器人（1）对待寻物品进行定位，并将搜索结果反馈给移动终端APP，以完成用户对待寻物品的搜索。
10.根据权利要求9所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S2中的蓝牙标签注册功能具体包括如下步骤：
S21：用户打开待添加蓝牙标签的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的蓝牙标签，若搜索超时，则终止蓝牙标签注册过程；否则，验证蓝牙标签是否合法，若蓝牙标签不合法，则继续扫描周围可用的蓝牙标签；若蓝牙标签合法，移动终端APP与该蓝牙标签建立连接；
S22：移动终端APP向蓝牙标签发送接受注册的消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播；
S23：移动终端APP提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器；
S24：服务器收到移动终端APP发送的蓝牙标签的基本信息以及用户ID，并根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成蓝牙标签的注册；
S25：移动终端APP询问用户是否继续添加蓝牙标签，若用户选择是，则转入S21，否则标签注册过程结束。
11.根据权利要求9所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S3中的智能机器人（1）注册功能具体包括如下步骤：
S31：用户打开待添加智能机器人（1）的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的智能机器人（1）的蓝牙信号，若未搜索到待添加智能机器人（1）的蓝牙信号，则终止智能机器人（1）注册过程；否则，移动终端APP与该智能机器人（1）的蓝牙模块（2）建立连接；
S32：用户点击“智能机器人（1）网络配置”按钮，填写待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，并通过蓝牙连接发送给该智能机器人（1）；
S33：该智能机器人（1）根据收到的SSID和密码进行WIFI网络接入，若接入成功，则该智能机器人（1）发送“WIFI网络接入成功”消息给移动终端APP，否则发送“WIFI网络接入失败”消息给移动终端APP；
S34：若移动终端APP收到智能机器人（1）发送的“WIFI网络接入失败”消息，提示用户智能机器人（1）WIFI网络接入失败，并转到S22；
S35：若移动终端APP收到智能机器人（1）发送的“WIFI网络接入成功”消息，提示用户智能机器人（1）WIFI网络接入成功，并进入等待状态；
S36：若智能机器人（1）WIFI网络接入成功，则智能机器人（1）连接服务器，从服务器获取该智能机器人（1）的ID，并将获取到的ID发送给移动终端APP；
S37：移动终端APP收到智能机器人（1）发送的ID，提示用户对该智能机器人（1）进行命名，移动终端APP完成智能机器人（1）的命名后，将智能机器人（1）的ID、名称以及用户ID发送给服务器；若移动终端APP在限定的时间内未收到智能机器人（1）发送的ID，则移动终端APP提示用户智能机器人（1）连接服务器失败，智能机器人（1）注册过程中止；
S38：服务器收到移动终端APP发送的智能机器人（1）的ID、名称以及用户ID，根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成智能机器人（1）的注册；
S39：移动终端APP询问用户是否继续添加智能机器人（1），若用户选择是，则转入S31，否则智能机器人（1）注册过程结束。
12.根据权利要求9所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S4中的待寻物品定位功能具体包括如下步骤：
S41：服务器收到移动终端APP发送的待寻物品名称及智能机器人（1）的信息，根据用户ID和待寻物品名称查询待寻物品的蓝牙地址，并将查询结果发送给用户指定的智能机器人（1）；
S42：智能机器人（1）收到服务器发送的待寻物品的蓝牙地址，进入搜索模式，并将搜索结果发送给服务器；
S43：服务器收到智能机器人（1）的搜索结果，将该结果发送给移动终端APP；
S44：移动终端APP收到服务器发送的搜索结果，若搜索失败，结束待寻物品定位过程；若搜索成功，则询问用户是否进行精确定位，若用户选择否，则结束待寻物品定位过程；否则移动终端APP向服务器发送精确定位命令；
S45：服务器收到移动终端APP发送的精确定位命令，向智能机器人（1）发送精确定位命令；
S46：智能机器人（1）收到服务器发送的精确定位命令，进入定位模式，完成定位后，智能机器人（1）向服务器发送“精确定位成功”消息；
S47：服务器收到智能机器人（1）发送的“精确定位成功”消息，将该消息发送给移动终端APP；
S48：移动终端APP收到服务器发送的“精确定位成功”消息后，提示用户精确定位成功，并结束待寻物品定位过程。
13.根据权利要求12所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S42中的搜索模式具体包括如下步骤：
S421：智能机器人（1）的主控芯片将待寻物品的蓝牙地址发送给智能机器人（1）的蓝牙模块（2），智能机器人（1）的蓝牙模块（2）持续广播待寻物品的蓝牙地址；
S422：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人（1）蓝牙模块（2）广播的蓝牙的地址一致，则该蓝牙标签向智能机器人（1）的蓝牙模块（2）发出响应信号；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S423：若智能机器人（1）的蓝牙模块（2）收到待寻物品蓝牙标签的响应，则向智能机器人（1）的主控芯片发送“搜索成功”消息，智能机器人（1）的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S424：若智能机器人（1）的蓝牙模块（2）未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则向智能机器人（1）的主控芯片发送“搜索失败”消息，智能机器人（1）的主控芯片将该消息发送给服务器，结束搜索模式；
S425：若智能机器人（1）的蓝牙模块（2）未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则判断智能机器人（1）前方是否有障碍物；
S426：若智能机器人（1）前方有障碍物，行进系统控制智能机器人（1）沿障碍物边缘行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425；
S427：若智能机器人（1）前方没有障碍物，行进系统控制智能机器人（1）向前行驶，在行进过程中若收到待寻物品蓝牙标签的响应，则转到S423；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且已经完成整个待寻区域的搜索，则转到S424；在行进过程中若未收到待寻物品蓝牙标签的响应，且未完成整个待寻区域的搜索，则转到S425。
14.根据权利要求12所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S46中的定位模式具体包括如下步骤：
S461：智能机器人（1）的主控芯片将待寻物品蓝牙标签的地址和公钥发送给智能机器人（1）的蓝牙模块（2）；
S462：智能机器人（1）的蓝牙模块（2）收到智能机器人（1）主控芯片发送的待寻物品蓝牙标签的地址，对该待寻物品蓝牙标签的地址进行广播；
S463：若待寻物品蓝牙标签的地址与智能机器人（1）蓝牙模块（2）广播的蓝牙的地址一致，则该蓝牙标签与智能机器人（1）的蓝牙模块（2）建立连接；否则该蓝牙标签不做任何响应；
S464：智能机器人（1）的蓝牙模块（2）与蓝牙标签建立连接后，智能机器人（1）的蓝牙模块（2）向智能机器人（1）的主控芯片发送待寻物品蓝牙标签的位置信息，若智能机器人（1）与待寻物品之间的距离小于30厘米，则智能机器人（1）的主控芯片向服务器发送“精确定位成功”消息，结束定位模式；否则智能机器人（1）的雷达模块向智能机器人（1）的行进系统控制模块发送智能机器人（1）周围障碍物的数据；
S465：智能机器人（1）的行进系统控制模块判断待寻物品方向是否存在障碍物，若待寻物品方向存在障碍物，则行进系统控制模块控制智能机器人（1）沿障碍物边缘行驶；若待寻物品方向不存在障碍物，则行进系统控制模块控制智能机器人（1）向待寻物品方向行驶；
S466：智能机器人（1）行进过程中，智能机器人（1）的蓝牙模块（2）持续获取待寻物品的位置信息，并转入S464。
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