CN109542104A - 自动行走设备回归引导系统 - Google Patents
自动行走设备回归引导系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109542104A CN109542104A CN201811608049.XA CN201811608049A CN109542104A CN 109542104 A CN109542104 A CN 109542104A CN 201811608049 A CN201811608049 A CN 201811608049A CN 109542104 A CN109542104 A CN 109542104A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automatic running
- running device
- guidance system
- communication module
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器分别连接于所述第二处理器。上述自动行走设备回归引导系统能够解决自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题。
Description
本申请是申请人于2014年01月16日申请的名称为《自动行走设备回归引导系统》，申请号为201410019000.6的中国发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及自动化控制领域，特别是涉及一种自动行走设备回归引导系统。
背景技术
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用能量储存单元供电，当能量储存单元的能量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，此时必须人为地把自动行走设备移动到能为其提供能量的充电站，为其补充能量。在一些情况下，补充能量可能需要花费数小时的时间，人们必须等待数小时，直到补充能量完成，才能再次开启自动行走设备，使其继续工作。
为克服上述问题，一些充电装置应运而生，充电装置能协助自动行走设备确认自动行走设备与充电站对接成功，并且在自动行走设备与充电站对接成功后，为自动行走设备充电。目前，自动行走设备与充电站的对接通常采用边界线加上充电站底板引导线模式，简言之，该模式就是在充电站上装有一引导线圈，自动行走设备在边界线划定区域内随机行走，同时，边界线不停地发射电磁场信号，自动行走设备根据接收到的边界线产生的电磁场信号能够判断出是否遇到边界线，如果遇到边界线则转弯再行走，当随机行走到距离充电站几米区域时，自动行走设备上的磁场传感器就能接受到充电站上线圈发出的电磁波，从而找到充电站。可见，目前自动行走设备与充电站对接对边界线依赖性非常强。因此，如何不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站的自动对接是需要研究的一个问题。
发明内容
基于此，有必要提供一种不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站自动对接的自动行走设备回归引导系统。
一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器、图像采集模块及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器和图像采集模块分别连接于所述第二处理器。
在其中一个实施例中，所述第一通信模块和第二通信模块均为射频模块。
在其中一个实施例中，所述射频模块之间的通信距离为0-12米。
在其中一个实施例中，所述射频模块为可编址射频模块，且每个所述可编址射频模块编有唯一的地址。
在其中一个实施例中，所述射频模块为基于蓝牙或者Wi-Fi技术的无线通信模块。
在其中一个实施例中，所述磁场传感器与信号发生器之间的通信距离为3-5米。
在其中一个实施例中，所述信号发生器包括金属线圈与脉冲电流发生装置，所述脉冲电流发生装置连接于所述金属线圈。
在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为方波信号。
在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为正弦信号。
在其中一个实施例中，所述图像采集模块为摄像头。
上述自动行走设备回归引导系统在所述第一处理器和第二处理器的控制下，利用所述第一通信模块与第二通信模块产生的射频信号与所述信号发生器产生的电磁场信号不断引导自动行走设备回归至充电站，同时利用图像采集模块保证自动行走设备始终行走在草坪区域内部，并在即将完成对接时寻找所述充电站以进行精确对接，解决了自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题。
附图说明
图1为一个实施例的自动行走设备回归引导系统的结构示意图；
图2为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第一阶段示意图；
图3为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第二阶段示意图；
图4为一个实施例的自动行走设备与充电站进行对接的第三阶段示意图。
第一通信模块100 磁场传感器200 第一处理器300
第二通信模块400 信号发生器500 金属线圈510
脉冲电流发生装置520 图像采集模块600 第二处理器700
自动行走设备800 充电站900
具体实施方式
为了解决自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题，本实施方式提供了一种自动行走设备回归引导系统。下面结合具体的实施例，对自动行走设备回归引导系统进行具体的描述。
请参考图1，本实施方式提供的自动行走设备回归引导系统包括第一通信模块100、磁场传感器200、第一处理器300、第二通信模块400、信号发生器500、图像采集模块600及第二处理器700。该自动行走设备回归引导系统用于引导自动行走设备回归至充电站(为了便于说明，“自动行走设备”在说明书附图中已用标号800标示出，“充电站”在说明书附图中已用标号900标示出)。
充电站900根据实际需要固定在地面上某一合适位置，自动行走设备800需要充电的时候只需行进至充电站900所在位置进行对接即可。
第一通信模块100与磁场传感器200分别连接在第一处理器300上。并且，第一通信模块100、磁场传感器200与第一处理器300都安装在充电站900上。其中，第一通信模块100用于接收或者发射无线电信号；磁场传感器200用于检测电磁场信号；第一处理器300用于控制第一通信模块100和磁场传感器200。
第二通信模块400、信号发生器500和图像采集模块600分别连接在第二处理器700上。并且，第二通信模块400、信号发生器500、图像采集模块600与第二处理器700都安装在自动行走设备800上。其中，第二通信模块400用于接收或者发射无线电信号；信号发生器500用于发射电磁场信号；图像采集模块600用于采集自动行走设备800所在位置及其附近的图像信息；第二处理器700用于控制第二通信模块400、信号发生器500和图像采集模块600。
第一通信模块100和第二通信模块400均为射频模块。且该射频模块之间的通信距离为0-12米，理论上，该射频模块之间的距离在0-20米都能通信。同时，该射频模块为可编址射频模块，且每个可编址射频模块编有唯一的地址，这样，通过唯一性的地址可以保证安装在自动行走设备800上的第二通信模块400只能够与安装在充电站900上的第一通信模块100进行通信，从而避免外界射频信号的干扰。在本实施方式中，上述射频模块为基于蓝牙、Wi-Fi等无线通信技术的无线通信模块。
磁场传感器200与信号发生器500之间的通信距离为3-5米。即，只有当自动行走设备800行走到充电站900附近3-5米时，磁场传感器200才能检测到信号发生器500发射的电磁场信号。在本实施方式中，信号发生器500包括金属线圈510与脉冲电流发生装置520。其中，脉冲电流发生装置520连接于金属线圈510。在第二处理器700的控制下，脉冲电流发生装置520能够产生电流信号并传输至金属线圈510。电流信号可以为方波信号或者正弦波信号。
另外，在本实施方式中，图像采集模块600为摄像头。
下面说明一下利用自动行走设备回归引导系统引导自动行走设备800回归至充电站900的过程。
请结合图2，此时自动行走设备800距离充电站900较远，第二通信模块400接收不到第一通信模块100产生的射频信号。自动行走设备回归引导系统在引导自动行走设备800回归至充电站900时，第一处理器300与第二处理器700分别启动第一通信模块100和第二通信模块400，同时自动行走设备800随机行走，并利用图像采集模块600检测自动行走设备800是否位于草坪上。当检测到草坪边沿时，自动行走设备800转弯再随机行走。
请结合图3，当自动行走设备800行进到离充电站900附近10～12米时，自动行走设备800上的第二通信模块400便能收到充电站900上第一通信模块100发来的射频信号。之后自动行走设备800便始终在有射频信号的区域内随机行走，同时启动第二处理器700控制信号发生器500发射电磁场信号。
请结合图4，当自动行走设备800行进至距离充电站900只有3～5米时，充电站900上的磁场传感器200受到电磁感应而产生感应电压，第一处理器300根据该感应电压能计算出电磁场信号的强度，进而根据电磁场信号的强度计算自动行走设备800离充电站900的距离。同时，第一通信模块100会将该距离以一定频率发给第二通信模块400。当第二处理器700根据第二通信模块400接收到的信息判断出自动行走设备800离充电站900的距离小于预设值时，第二处理器700便启动图像采集模块600寻找充电站900，从而实现精确对接。上述自动行走设备回归引导系统在引导自动行走设备800回归至充电站900的整个过程中没有依赖边界线。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，其特征在于，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器分别连接于所述第二处理器；
其中，所述第一通信模块和第二通信模块建立通信后，第二处理器控制信号发生器发射电磁场信号；
所述磁场传感器检测所述信号发生器发射的电磁场信号，所述第一处理器基于电磁场信号计算自动行走设备与充电站的距离；
所述第一通信模块将所述距离传输给第二通信模块；所述第二处理器根据所述距离寻找充电站。
2.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述磁场传感器检测电磁场信号而产生感应电压，所述第一处理器根据所述感应电压能计算出电磁场信号的强度，根据所述电磁场信号的强度计算自动行走设备与充电站的距离。
3.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述第一通信模块和第二通信模块均为射频模块。
4.根据权利要求3所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块之间的通信距离为0-12米。
5.根据权利要求3所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块为可编址射频模块，且每个所述可编址射频模块编有唯一的地址。
6.根据权利要求3所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块为基于蓝牙或者Wi-Fi技术的无线通信模块。
7.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述磁场传感器与信号发生器之间的通信距离为3-5米。
8.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述信号发生器包括金属线圈与脉冲电流发生装置，所述脉冲电流发生装置连接于所述金属线圈。
9.根据权利要求7所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为方波信号或正弦信号。
10.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述自动行走设备回归引导系统还包括安装在自动行走设备上的图像采集模块，利用所述图像采集模块检测自动行走设备是否在草坪区域内部或控制所述图像采集模块寻找充电站。
11.根据权利要求10所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述图像采集模块为摄像头。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811608049.XA CN109542104A (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410019000.6A CN104793614B (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
| CN201811608049.XA CN109542104A (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410019000.6A Division CN104793614B (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109542104A true CN109542104A (zh) | 2019-03-29 |
Family
ID=53558500
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410019000.6A Active CN104793614B (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
| CN201811608049.XA Pending CN109542104A (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410019000.6A Active CN104793614B (zh) | 2014-01-16 | 2014-01-16 | 自动行走设备回归引导系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (2) | CN104793614B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110075548A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-08-02 | 广东美致智教科技股份有限公司 | 一种玩具发射装置及自动归位方法 |
| WO2021249217A1 (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-16 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107632595B (zh) * | 2016-07-18 | 2020-09-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备的路径回归方法、自动行走设备及路径回归系统 |
| CN108431713B (zh) * | 2015-12-30 | 2022-08-26 | 意大利电信股份公司 | 用于给移动机器人充电的对接系统和方法 |
| SG11201809407QA (en) * | 2016-04-28 | 2018-11-29 | Aichi Steel Corp | Magnetic marker and driving assistance system |
| US9975634B2 (en) * | 2016-07-06 | 2018-05-22 | Qualcomm Incorporated | Magnetic field navigation of unmanned autonomous vehicles |
| CN107976995B (zh) * | 2016-10-24 | 2021-06-11 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能移动系统、智能移动装置及其移动方法 |
| US11493929B2 (en) | 2018-02-07 | 2022-11-08 | Globe (jiangsu) Co., Ltd. | Communication channel between a robotic lawnmower and a charging station |
| CN110829513A (zh) * | 2018-08-08 | 2020-02-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备、充电对接系统和充电对接方法 |
| CN111146826A (zh) * | 2018-11-05 | 2020-05-12 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1299083A (zh) * | 1999-10-29 | 2001-06-13 | 索尼公司 | 机器人及充电系统、充电站搜索法、连接器和电连接结构 |
| CN101278247A (zh) * | 2005-09-30 | 2008-10-01 | 沃维克股份有限公司 | 可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法 |
| CN101847011A (zh) * | 2010-03-31 | 2010-09-29 | 深圳市银星智能电器有限公司 | 一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法 |
| CN102252675A (zh) * | 2010-05-19 | 2011-11-23 | 北京国浩传感器技术研究院(普通合伙) | 室内地磁定位导航装置 |
| CN102692922A (zh) * | 2011-03-21 | 2012-09-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自驱动装置引导系统的控制方法 |
| CN102736622A (zh) * | 2011-03-31 | 2012-10-17 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 多功能机器人系统及机器人本体寻找模块部的控制方法 |
| CN202795049U (zh) * | 2012-07-27 | 2013-03-13 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
| CN103054515A (zh) * | 2011-10-18 | 2013-04-24 | 三星电子株式会社 | 机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法 |
| CN103217977A (zh) * | 2012-01-20 | 2013-07-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备的控制方法 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004237075A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 |
| KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
| KR20080015985A (ko) * | 2006-08-17 | 2008-02-21 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇의 충전장치 추척 방법 및 그 시스템 |
| CN102262407B (zh) * | 2010-05-31 | 2016-08-03 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 引导装置及操作系统 |
| JP2013544382A (ja) * | 2010-09-03 | 2013-12-12 | アルデバラン ロボティクス | 移動ロボット |
| KR20120049533A (ko) * | 2010-11-09 | 2012-05-17 | 삼성전자주식회사 | 로봇 시스템 및 그의 제어 방법 |
| CN201956729U (zh) * | 2010-12-24 | 2011-08-31 | 深圳市银星智能电器有限公司 | 基于无线网络的移动机器人用充电系统 |
| CN202537414U (zh) * | 2012-01-31 | 2012-11-21 | 浙江理工大学 | 吸尘机器人的充电引导装置 |
| CN202827179U (zh) * | 2012-08-13 | 2013-03-27 | 谢朝京 | 一种无线充电的自动运输车 |
| CN103022586B (zh) * | 2012-12-21 | 2015-11-11 | 深圳先进技术研究院 | 一种agv自动充电方法及系统 |
| CN103149934A (zh) * | 2013-02-27 | 2013-06-12 | 慈溪思达电子科技有限公司 | 室内移动机器人初步定位充电座的电子辅助系统 |
-
2014
- 2014-01-16 CN CN201410019000.6A patent/CN104793614B/zh active Active
- 2014-01-16 CN CN201811608049.XA patent/CN109542104A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1299083A (zh) * | 1999-10-29 | 2001-06-13 | 索尼公司 | 机器人及充电系统、充电站搜索法、连接器和电连接结构 |
| CN101278247A (zh) * | 2005-09-30 | 2008-10-01 | 沃维克股份有限公司 | 可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法 |
| CN101847011A (zh) * | 2010-03-31 | 2010-09-29 | 深圳市银星智能电器有限公司 | 一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法 |
| CN102252675A (zh) * | 2010-05-19 | 2011-11-23 | 北京国浩传感器技术研究院(普通合伙) | 室内地磁定位导航装置 |
| CN102692922A (zh) * | 2011-03-21 | 2012-09-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自驱动装置引导系统的控制方法 |
| CN102736622A (zh) * | 2011-03-31 | 2012-10-17 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 多功能机器人系统及机器人本体寻找模块部的控制方法 |
| CN103054515A (zh) * | 2011-10-18 | 2013-04-24 | 三星电子株式会社 | 机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法 |
| CN103217977A (zh) * | 2012-01-20 | 2013-07-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备的控制方法 |
| CN202795049U (zh) * | 2012-07-27 | 2013-03-13 | 苏州工业园区职业技术学院 | 自动导引车辆无线控制系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110075548A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-08-02 | 广东美致智教科技股份有限公司 | 一种玩具发射装置及自动归位方法 |
| WO2021249217A1 (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-16 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104793614A (zh) | 2015-07-22 |
| CN104793614B (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104793614B (zh) | 自动行走设备回归引导系统 | |
| CN105467983B (zh) | 自动行走设备导引系统和方法 | |
| US10868446B2 (en) | Detecting foreign objects in wireless power transfer systems | |
| TWI565183B (zh) | 用於無線負載調變的無線電力接收單元、無線電力傳送單元以及方法 | |
| KR102081352B1 (ko) | 무선 마우스, 마우스 패드 및 무선 마우스 장치 | |
| JP5838262B2 (ja) | 送電装置 | |
| US20120313577A1 (en) | System and method for detecting, characterizing, and tracking an inductive power receiver | |
| CN106026288A (zh) | 一种机器人自动充电系统及其充电方法 | |
| WO2020093992A1 (zh) | 自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法 | |
| US20180054086A1 (en) | Method and device for adjusting position of coils in wireless power transmission system | |
| KR102307842B1 (ko) | 무선 충전 구성요소들을 이용하여 심볼 판독기와 심볼 판독기 크레이들 사이에 양방향 통신 링크를 확립하기 위한 장치 및 방법 | |
| CN107276256B (zh) | 一种无线能量传输的线圈对位方法、装置及移动机器人 | |
| CN106647727A (zh) | 智能割草机的定位系统 | |
| CN104001976A (zh) | 双界面卡的制造方法、卡基铣槽方法与设备 | |
| CN104808656A (zh) | 基于定位系统的回归引导方法及其系统 | |
| WO2018094271A1 (en) | Long distance positioning guide for wireless power | |
| CN104849695A (zh) | 一种局部放电设备的定位方法及系统 | |
| CN108777508A (zh) | 基于锂电池无线充电技术的移动机器人自主充电系统 | |
| CN109428351A (zh) | 无线充电系统 | |
| CN104090571A (zh) | 智能探测小车 | |
| US9893570B2 (en) | System for contactless energy and data transfer | |
| JP6006857B2 (ja) | 送電装置 | |
| CN110718972B (zh) | 无线自动定位充电方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN206132998U (zh) | 磁悬浮光学扫描测距装置 | |
| KR102274679B1 (ko) | 인체 보호 기능을 갖는 무선전력 전송 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190329 |