WO2020093992A1

WO2020093992A1 - 自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法

Info

Publication number: WO2020093992A1
Application number: PCT/CN2019/115603
Authority: WO
Inventors: 谭一云; 杨晓飞; 张晨
Original assignee: 苏州宝时得电动工具有限公司
Priority date: 2018-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2020-05-14
Also published as: CN111146826A

Abstract

本公开涉及一种白移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法，所述白移动设备包括：无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；回归引导模块，其配置为检测用于引导所述白移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；到位感测模块，其配置为感测所述到位引导装置；第一控制模块，其配置为根据检测到的所述引导信息控制所述白移动设备向所述无线充电站移动，并配置为在感测到所述到位引导装置时，调节所述白移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向。本公开实施例可以实现白移动设备的精确引导。

Description

自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法

本申请要求了申请日为2018年11月5日，申请号为201811307115.X的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法。

背景技术

目前，自行走设备由于其智能化的特点收到广大用户的喜爱，其可以应用在日常生活中的各个方面，例如扫地机器人、智能摄像机、飞行仪、割草机等，都已经得到了广泛的应用。

但是，现有技术中，自行走设备在电量不足或者其他需要充电的情况下，无法精确的回归到无线充电站的位置，执行充电操作。即现有技术中存在自移动设备的无法精确的回归到无线充电站的位置的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种能够精确的对自移动设备进行回归引导的自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法

根据本公开的第一方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备通过无线充电站充电，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述自移动设备通过感测所述到位引导装置确定所述无线充电站的位置，并且所述自移动设备包括：

无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；

回归引导模块，其配置为检测用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位感测模块，其配置为感测所述到位引导装置；

第一控制模块，其配置为根据检测到的所述引导信息控制所述自移动设备向所述无线充电站移动，并配置为在感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块检测工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述边界信息控制所述自移动设备沿边界向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站与用于产生所述边界信息的引导线相连，所述引导信息由引导线传输的电力信号产生；所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的引导信息控制所述自移动设备沿引导线向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第一检测单元；所述第一控制模块还配置为在需要执行充电操作时，根据两个所述第一检测单元检测到的磁力信号的相位和/或强度而引导自移动设备沿引导线回归至所述无线充电站。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第二检测单元；所述两个第二检测单元检测草地信息判断是否为工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的边界信息控制所述自移动设备沿工作区域边界向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述第二检测单元为电容传感器。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括磁体组件，所述到位感测模块包括磁性检测元件；所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述磁体组件包括条状磁体组件，所述条状磁体组件包括磁条或由磁性物体排列形成的条状磁体组件。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，控制自移动设备降低运行速度或控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，所述条状磁体组件至少包括两组，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向平行时，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，所述到位感测模块包括无线信号接收组件，或者所述到位引导装置包括无线信号接收组件，所述到位感测模块包括无线发射组件；所述第一控制模块配置为在所述无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述无线信号发射组件包括RFID发射器，所述无线信号接收组件包括RFID阅读器。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置为RFID发射器，所述到位感测模块为RFID阅读器，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置为RFID阅读器，所述到位感测模块为RFID发射器，所述无线充电站和所述自移动设备之间还包括传输信号的通信模块，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号，且所述自移动设备接收到无线充电站传输的通信信号时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，所述到位感测模块包括线圈感应模块；所述第一控制模块配置为在所述线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述线圈感应模块为金属探测模块，所述第一控制模块与所述金属探测模块连接以获取金属探测模块输出的等效阻抗。

在一种可能的实施方式中，所述线圈感应模块包括LC振荡器，所述第一控制模块与所述LC振荡器连接以获取所述LC振荡器的等效阻抗。

在一种可能的实施方式中，所述LC振荡器包括以下结构中的至少一种：

并联连接的第一电感、第一电容、第一电阻和第一振荡器；

并联连接的第二电感和第二振荡器；

第一线圈以及与第一线圈耦接的第一电路，所述第一电路包括串联连接的第三电感、第二电阻和第三振荡器，其中所述第一线圈与所述第三电感耦接；

串联连接的第四电感和第三电阻，以及并联连接在所述第四电感和第三电阻两侧的第二电容和第三振荡器。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块还配置为检测自移动设备的第一位置信息，并且所述第一控制模块还配置为根据预存储的所述无线充电站的第二位置信息以及所述第一位置信息引导所述自移动设备向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，所述到位感测模块包括检测所述引导组件的引导组件检测单元和检测所述到位组件的到位组件检测单元；

所述第一控制模块配置为基于所述引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于所述到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述引导组件包括线圈组件，所述第一控制模块配置为基于所述引导组件检测单元检测到的磁力信号而引导自移动设备沿线圈组件向无线充电发射模块移动。

在一种可能的实施方式中，所述到位组件包括与自移动设备之间相互感应的传感器组件或使自移动设备运动状态发生突变的机械结构组件。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，所述到位感测模块包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元；

所述第一控制模块配置为基于所述外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于所述内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述外环检测单元包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，所述第一控制模块配置为比较所述第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。

在一种可能的实施方式中，所述外环组件包括外环线圈和用于产生电信号的信号发生器，所述外环线圈上传输电流而形成磁力信号，所述第一控制模块配置为在所述第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内。

在一种可能的实施方式中，所述内环组件和所述外环组件传输的信号参数不同。

在一种可能的实施方式中，所述内环组件包括磁条，所述内环组件检测单元包括磁性检测元件。

在一种可能的实施方式中，第一控制模块配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其设置在充电区域内，并配置为通过所述第一电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

所述无线充电站与一引导装置配合使用，所述引导装置配置为生成用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置，其配置为用于供所述自移动设备感测所述到位引导装置以确定所述无线充电站的位置，并在所述自移动设备感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向；

第二控制模块，其配置为控制所述无线充电发射模块发送无线充电信号对所述自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，所述引导装置包括用于产生所述引导信息的引导线，所述无线充电站与该引导线相连，所述引导信息由引导线传输的电力信号产生；所述自移动设备基于检测的引导信息控制自移动设备沿引导线向无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括磁体组件，以供所述自移动设备在检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预定条件时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，所述条状磁体组件至少包括两组，用于供所述自移动设备在检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向平行时，所述自移动设备在检测条状磁体组件的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，所述自移动设备包括到位感测模块，所述到位感测模块包括无线信号接收组件，或者所述到位引导装置包括无线信号接收组件，所述到位感测模块包括无线发射组件；

用于供所述自移动设备在所述无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号后，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，所述自移动设备包括线圈感应模块；所述自移动设备在所述线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述线圈感应模块为金属探测模块，所述自移动设备获取金属探测模块输出的等效阻抗。

在一种可能的实施方式中，所述线圈感应模块包括LC振荡器，所述自移动设备获取所述LC振荡器的等效阻抗。

并联连接的第一电感、第一电容、第一电阻和第一振荡器；

并联连接的第二电感和第二振荡器；

在一种可能的实施方式中，所述引导装置包括定位模块，所述自移动设备与一定位模块连接，所述自移动设备基于无线充电站的第二位置信息作为引导信息，利用定位模块定位自移动设备的第一位置信息以及所述第二位置信息控制自主移动设备朝向所述无线充电站移动，所述无线充电站的位置信息包括预存储的无线充电站的位置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，所述自移动设备包括检测所述引导组件的引导组件检测单元和检测所述到位组件的到位组件检测单元；

所述自移动设备基于所述引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于所述到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述引导组件包括线圈组件，所述自移动设备基于所述引导组件检测单元检测到的磁力信号而引导自移动设备沿线圈组件向无线充电发射模块移动。

在一种可能的实施方式中，所述到位组件包括与自移动设备之间相互感应的传感器组件或能够使自移动设备运动状态发生突变的机械结构组件。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，所述自移动设备包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元；

所述自移动设备基于所述外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于所述内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述外环检测单元包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，所述自移动设备的第一控制模块配置为比较所述第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。

在一种可能的实施方式中，所述外环组件包括外环线圈和用于产生点信号的信号发生器，所述外环线圈上传输电流而形成磁力信号，所述第一控制模块配置为在所述第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内。

在一种可能的实施方式中，所述内环组件包括磁条，所述内环检测单元包括磁性检测元件。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电发射模块包括一个谐振式线圈组件。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站包括镂空的底板。

在一种可能的实施方式中，在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，第二控制模块配置为控制所述无线充电发射模块发送无线充电信号对所述自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站包括第二通信模块，所述自移动设备包括第一通信模块；

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其配置为通过所述第一电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

所述无线充电站与一引导装置配合使用，所述引导设备配置为生成用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置，其包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和设置在所述外环组件内部的内环组件，所述无线充电发射模块位于所述内环组件内，所述自移动设备基于感测到的所述外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种自动工作系统，包括如第一方面中任意一项所述的自移动设备以及如第二方面或者第三方面中任意一项所述的无线充电站。

根据本公开实施例的第五方面，提供了一种自动工作系统的无线充电方法，所述自动工作系统包括自移动设备和无线充电站，所述无线充电站与用于产生引导信号的引导装置配合使用，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述方法包括：

检测引导信号；

在检测到引导信号时控制所述自移动设备朝所述无线充电站移动；

感测所述无线充电站上设置的到位引导装置；

在感测到所述到位引导装置时调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向；

控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括磁体组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

通过磁性检测元件检测所述磁体组件的磁场信号；

在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线信号接收组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过所述无线信号接收组件检测到无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

基于引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

基于外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。

根据本公开实施例的第六方面，提供了一种自动工作系统的无线充电方法，所述自动工作系统包括自移动设备和无线充电站，其特征在于，所述无线充电站与用于产生引导信号的引导装置配合使用，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述方法包括：

检测引导信号；

感测所述无线充电站上设置的到位引导装置，其中所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和设置在所述外环组件内部的内环组件，无线发射模块位于所述内环组件内；

基于感测到的所述外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。

根据本公开实施例的第七方面，提供了一种自移动设备，其通过无线充电站充电，其特征在于，包括：

无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站接收的无线充电信号执行充电操作；

第一控制模块，其配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备包括第一请求模块，所述第一请求模块向所述无线充电站发送请求信号；

在所述无线充电站接收到请求信号后，所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备包括应答模块，所述无线充电站向所述自移动设备发送请求信号，所述应答模块根据所述无线充电站发送的请求信号返回应答信号；

在所述无线充电站接收到所述应答模块响应的与所述请求信号匹配的应答信号后，所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，所述第一控制模块配置为控制所述自移动设备降低运行速度，移动到所述预定充电位置。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制所述无线充电站开启自身的无线充电发射模块。

在一种可能的实施方式中，还包括检测模块，在充电过程中，所述检测模块检测对所述自移动设备的充电是否完成，如果充电已完成，则控制所述无线充电站进入低功耗模式。

根据本公开实施例的第八方面，提供了一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其配置为通过所述电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

第二控制模块，其配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，接通所述第一电源模块和无线充电发射模块，以启动所述无线充电发射模块向自移动设备发射无线充电信号。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站包括接收模块，所述自移动设备向所述无线充电站发送请求信号；

在所述接收模块接收到请求信号后，所述第二控制模块配置为无线充电站向所述自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站包括第二请求模块和接收模块，所述第二请求模块向所述自移动设备发送请求信号；

在所述接收模块接收到所述自移动设备响应的与所述请求信号匹配的应答信号后，所述第二控制模块配置为控制所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，第二控制模块控制所述自移动设备降低运行速度，移动到所述预定充电位置。

根据本公开实施例的第九方面，提供了一种自动工作系统，包括如权利要求第七方面中任意一项所述的自移动设备以及第八方面中任意一项所述的无线充电站。

根据本公开实施例的第十方面，提供了一种自动工作系统的充电方法，其应用在自工作系统中，所述自工作系统包括自移动设备和为所述自移动设备执行充电操作的无线充电站，所述方法包括：

确定在所述自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围；

如是，则启动所述无线充电发射模块发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；所述确定在所述自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围包括：

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站包括接收模块，所述方法还包括：

所述自移动设备向所述无线充电站发送请求信号；

在所述接收模块接收到请求信号后，无线充电站向所述自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述自移动设备包括应答模块，所述方法还包括：

所述无线充电站向所述自移动设备发送请求信号，所述应答模块根据所述无线充电站发送的请求信号返回应答信号；

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制所述无线充电站开启自身的无线充电发射模块。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在充电过程中，检测对所述自移动设备的充电是否完成；

如果充电已完成，则控制所述无线充电站进入低功耗模式。

在本公开实施例，可以通过回归引导装置以及到位引导装置的设置，实现自移动设备根据引导信息回归至无线充电站，并能够精确的对接到无线充电发射模块，具有精确定位的效果。另外，本公开实施例还可以在自移动设备进入至充电位置对应的覆盖范围时，启动无线充电接收模块或者无线充电发射模块，从而可以有效的降低无线充电站或者自移动设备的功耗。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的一种自移动设备的模块图；

图2示出根据本公开实施例自移动设备与无线充电站对接时的示意图；

图3示出根据本公开实施例的自移动设备的另一模块图；

图4示出根据本公开实施例的自移动设备的回归无线充电站的示意图；

图5示出根据本公开实施例的无线充电站的到位引导装置的结构示意图；

图6示出根据本公开实施例中的无线充电站的到位引导装置的另一结构示意图；

图7示出根据本公开实施例中自移动设备的线圈感应模块检测无线发射模块的示意图；

图8示出根据本公开实施例中自移动设备的线圈感应模块检测无线发射模块的另一示意图；

图9示出根据本公开实施例中自移动设备与无线充电站回归对接过程的示意图；

图10为图9另一方向的示意图；

图11示出根据本公开实施例中的LC振荡器的结构组成示意图；

图12示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一结构组成示意图；

图13示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一结构组成示意图；

图14示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一结构组成示意图；

图15示出根据本公开实施例的无线充电站的到位引导装置201的另一结构示意图；

图16示出根据本公开实施例的无线充电站的到位引导装置201的另一结构示意图；

图17示出根据本公开实施例的无线充电站的模块图；

图18示出根据本公开实施例的无线充电站的另一模块图；

图19示出根据本公开实施例的一种自动工作系统的无线充电方法的流程图；

图20示出根据本公开实施例的自动工作系统的无线充电方法的另一流程图；

图21示出根据本公开实施例的一种自移动设备的模块图；

图22示出根据本公开实施例的自移动设备的另一模块图；

图23示出根据本公开实施例的自移动设备的又一模块图；

图24示出根据本公开实施例的一种无线充电站的模块图；

图25示出根据本公开实施例的一种自动工作系统的充电方法的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的一种自移动设备的模块图，其中本公开实施例提供的自移动设备可以是能够自动行进的设备，其可以包括任意的智能机器人，例如智能扫地机、智能扫雪机、智能割草机、智能洒水机、智能摄像机器人等，只要能够自动行走即可以作为本公开实施例的自移动设备。

本公开实施例可以为自动移动设备配置无线充电站，该无线充电站可以用于为自动设备充电，即为自动设备提供电力。自移动设备可以根据设备的类型在工作区域内移动工作，在满足充电条件时即会向无线充电站移动，以通过无线充电站执行充电操作。

如图1所示，本公开实施例的自移动设备100可以包括：

无线充电接收模块101，其配置为基于从无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；

回归引导模块102，其配置为检测用于引导自移动设备向无线充电站移动的引导信息；

到位感测模块103，其配置为感测到位引导装置；

第一控制模块104，其配置为根据检测到的引导信息控制自移动设备向无线充电站移动，并配置为在感测到到位引导装置时，调节自移动设备的运行参数，运行参数包括：运行速度和/或运行方向。

其中，为自移动设备执行充电操作的无线充电站中可以包括到位引导装置，自移动设备在向无线充电站移动的过程中可以通过感测该到位引导装置确定无线充电站的位置。图2示出根据本公开实施例自移动设备与无线充电站对接时的示意图。其中，无线充电站200的充电底板203上可以包括到位引导装置201和无线充电发射模块202，其中，无线充电发射模块202用于发射无线充电信号，自移动设备在移动到无线充电站的充电区域时，可以通过无线充电发射模块发射的无线充电信号进行充电操作。

如上述实施例所述，自移动设备可以通过回归引导模块102检测引导其向无线充电站200移动的引导信息，通过该引导信息可以确定无线充电站的位置，从而实现自主移动设备移动至无线充电站的引导回归。同时自移动设备还可以通过到位感测模块103感测到位引导装置201确定即将到达或者已经到达无线充电站200，从而执行运行参数的调节。

在一种可能的实施方式中，自移动设备可以根据剩余电量的情况确定是否满足充电条件，在满足充电条件时，控制回归引导模块检测引导信息。图3示出根据本公开实施例的自移动设备的另一模块图。如图3所示，其中相较于图1的实施例，本公开实施例中的自移动设备还可以包括检测模块105和电源模块106，其中检测模块105可以用于检测自移动设备是否满足充电条件。电源模块106用于为自移动设备的工作提供电量，其可以与无线充电接收模块101连接，以通过无线充电接收模块101接收的无线充电信号执行电源模块106的充电操作。其中，检测模块105可以与电源模块106连接，用于获取电源模块106当前的剩余电量值，并可以根据检测到的剩余电量值确定是否满足充电条件，例如，可以确定剩余电量值是否超过参考电量，如超过参考电量，则不满足充电条件，如未超过参考电量，则满足充电条件。其中，参考电量可以根据电源模块的电池容量以及充电需求设定，具体数值本公开实施例不进行限定。或者，检测模块105也可以根据剩余电量与电源容量之间的比值确定是否满足充电条件，其中在该比值大于参考比值时，判断为不满足充电条件，在该比值小于参考比值时，判断为满足充电条件，同样该参考比值也可以根据设备的电源容量以及充电需求设定，例如可以设为10％等，本公开不进行具体限定。

在另一种可能的实施方式中，检测模块105也可以根据接收到的充电指令判断为满足充电条件。如图3所示，自移动设备还可以包括第一通信模块107，该第一通信模块107可以执行与其他设备之间的通信。例如，第一通信模块107可以包括蓝牙单元、wifi单元或者其他通信单元，只要能够执行通信操作即可以作为本公开实施例中的第一通信模块107。第一通信模块107可以接收其他设备(如控制器)传输的充电控制指令，并将该充电控制指令传输给检测模块105，在检测模块接收到充电控制指令时即可以判断为自移动设备满足充电条件。另外，检测模块106也可以检测用户输入的指令信息，例如自移动设备上可以设置有输入模块108，该输入模块可以包括触控屏、键盘、语音输入模块等输入接口，用户可以通过输入模块输入控制指令，例如充电控制指令、开机指令、关机指令等用于控制自移动设备的指令。检测模块106可以与输入模块108连接，接收输入模块108传输的充电控制指令，在接收到该充电控制指令时，即可以判断为满足充电条件。

以上仅为示例性的说明满足充电条件的情况，在本公开的其他实施例中，可以通过其他方式判断是否满足充电条件，本公开对此不进行具体限定，只要能够对充电条件进行判断，即可以作为本公开实施例。

在检测出满足充电条件时，第一控制模块104即可以通过回归引导模块102检测引导信息。本公开实施例的回归引导模块104可以通过检测自移动设备的工作区域边界信息确定引导信息，或者也可以通过获得的无线充电站的第二位置信息确定引导信息。

图4示出根据本公开实施例的自移动设备的回归无线充电站的示意图。其中，在自移动设备的工作区域的边界处围设有产生边界信息的引导线109，该引导线109可以与无线充电站200电连接，由于无线充电站200可以向引导线109供电，因此在引导线109中传输有电力，基于引导线传输的电力信号可以产生引导信息，例如，基于引导线中传输的电力可以在引导线周围产生电磁场，引导信息可以是电磁场的磁力信号，进而回归引导模块102可以检测该磁力信号作为引导信息，第一控制模块104可以接收回归引导模块102检测的引导信息，并根据该检测到的引导信息控制自移动设备沿引导线向无线充电站200移动。在一种可能的实施方式中，回归引导模块102可以包括设置在自移动设备的充电底座203两侧的两个第一检测单元，两个第一检测单元可以分别检测作为引导信息的磁力信号，第一检测单元可以包括磁力传感器。其中，在自移动设备在工作区域未到达引导线109的位置时，第一控制模块104可以根据两个第一检测单元检测到的磁力信号的强度确定引导线的位置，由于距离引导线越近的位置磁力信号的强度越强，因此可以根据第一检测单元检测到的磁力信号的强度控制自移动设备向引导线移动。

当自移动设备移动至引导线的位置处，此时第一控制单元可以根据两个第一检测单元检测到的磁力信号的强度来控制自移动设备沿引导线移动至无线充电站。同样的，在沿引导线移动的过程中，第一控制模块104可以控制自移动设备沿两个第一检测单元检测到的磁力信号强度相同并且实时采集的磁力信号的强度也相同的方向移动，从而可以沿引导线移动至无线充电站。

或者，在本公开的另种实施例方式中，回归引导模块102可以根据磁力信号的相位作为引导信息，第一控制模块也可以根据两个第一检测单元检测到的磁力信号的相位控制自移动设备沿引导线移动，其中第一检测单元可以分别检测磁力信号的相位值，并且，在两个第一检测单元检测的磁力信号的相位值一致时，表明两个第一检测单元对称的位于引导线的两侧，此时第一控制模块可以控制自移动设备沿着两个第一检测单元检测到的磁力信号相位一致的方向移动。

在另外一种实施例中，第一控制模块104可以根据两个第一检测单元检测的磁力信号强度控制自移动设备移动到引导线的位置，再根据两个第一检测单元检测到的磁力信号的相位控制自移动设备沿着两个第一检测单元检测到的磁力信号相位一致的方向移动，这种方式能够控制自移动设备跨引导线回归，左右摆幅能够做到±20mm以内，最终移动到无线充电站的位置，与无线充电站对接。

根据本公开实施例，第一控制模块104可以控制自移动设备沿引导线109移动至无线充电站200，同时到位感测模块103可以感测无线充电站200中的到位引导装置201，该到位引导装置201可以设置在无线充电发射模块202的附近，或者构造为无线充电发射模块202，从而在感测到到位引导装置201时，第一控制模块104执行自移动设备的降速或者停止运行的控制。

在本公开的另一种实施例中，也可以不设置上述引导线，回归引导模块102还可以用于检测自移动设备是否在工作区域的边界，从而第一控制模块可以控制自移动设备沿该工作区域的边界移动。即回归引导模块102还可以根据检测到的草地信息作为引导信息。其中，回归引导模块102可以包括分别设置在自移动设备的底座两侧的两个第二检测单元，该两个第二检测单元可以用于检测草地信息从而判断是否为工作区域边界信息，例如，第二检测单元可以包括摄像头和图像识别单元，从摄像头获取的图像可以传输至图像识别单元。图像识别单元可以识别获得的图像中是否包括草地，并将识别结果传输给第一控制模块。其中，第一控制模块可以在一个第二检测单元识别出草地且另一个第二检测单元的图像中不包括草地时，判断出自移动设备的位置为工作区域的边界，此时可以控制自移动设备沿着两个第二检测单元中的一个检测单元检测到的草地而另一个检测单元检测不到草地的方向移动，从而可以根据工作区域的边界移动至无线充电站。

或者，本公开实施例的第二检测单元也可以为电容传感器，由于电容传感器可以与草地接触，从而检测到草地的电容值，第一控制模块104可以根据两个第二检测单元所检测到的电容值确定自移动设备是否在工作区域，或者是否在工作区域的边界。其中，如果两个检测单元检测到的电容值相同，且为预存储的电容值，则表明自移动设备在工作区域内，如果两个检测单元检测到的电容值相同，且不是预存储的电容值，说明自移动设备移动到工作区域外部，此时第一控制模块可以控制自移动设备调整运行方向移动至工作区域内，另外，如果两个第二检测单元中一个第二检测单元检测到的电容值为预存储的电容值，另一个第二检测单元检测到的电容值不是预存储的电容值时，此时可以确定自移动设备位于工作区域的边界，此时第一控制模块104可以控制自移动设备沿工作区域的边界移动。

在另一种可能的实施方式中，回归引导模块可以检测自移动设备的第一位置信息，如回归引导模块还可以包括GPS定位单元，用于获取自移动设备的位置。并且在自移动设备中还可以存储有无线充电站的第二位置信息，或者无线充电站也可以向外部发送其第二位置信息，自移动设备可以接收该第二位置信息。对应的，第二控制模块可以根据回归引导模块检测到的自移动设备的第一位置信息，以及自移动设备内存储的无线充电站的第二位置信息，引导自移动设备向无线充电站移动。其中，第二控制模块可以将第一位置信息和第二位置信息之间的差值作为引导信息，并根据该差值调节自移动设备的运行方向，并向无线充电站移动。

根据本公开实施例，可以实现通过回归引导模块102获取的引导信息，控制自移动设备向无线充电站移动。上述实施例仅为回归引导模块示例性说明，在本公开的其他实施例中，回归引导模块也可以通过其他方式获得引导信息，从而第一控制模块根据该引导信息控制自移动设备向无线充电站移动。

自移动设备在朝向无线充电站移动时，可以感测无线充电站设置的到位引导装置，在感测到该到位感测装置时可以降低自移动设备的运行速度，或者控制自移动设备停止运动。下面对到位引导装置进行详细说明。

图5示出根据本公开实施例中的无线充电站的到位引导装置的结构示意图。其中，在一种可能的实施方式中，到位引导装置201可以设置在无线充电站的充电底座203中并且到位引导装置201可以包括磁体组件，并且对应的，自移动设备100中的到位感测模块103可以包括磁性检测元件，该磁性检测元件可以检测磁体的磁场信号，并将磁场信号的参数值传输给第一控制模块104，其中，磁场信号的参数值可以包括磁场的磁力值，即磁场信号的磁场强度。其中磁性检测元件可以包括磁体传感器或者其他能够检测磁体的磁力的器件，本公开实施例对此不进行限制。第一控制模块104可以接收磁性检测元件传输的磁场信号的参数值，并在磁性检测元件检测磁场信号的参数值符合第一预设条件时，确定为自移动设备到达到位引导装置201，此时可以调节自移动设备的运行参数。

其中，无线充电发射模块202、到位引导装置201均设置在充电底座203中，并且到位引导装置201还可以设置在充电底座的底部，从而避免对于自移动设备的移动的影响。另外，充电底座203与自移动设备执行充电操作的一面上可以与地面平齐的安装，或者嵌入至地面内，不需要突出与地面，从而可以进一步避免对自移动设备的影响。

另外，第一控制模块104在确定接收到的磁场信号的磁场强度大于或者等于参考强度值时，确定为磁场信号满足第一预设条件。也可以是根据磁场强度的关系满足参考强度关系，确定为磁场信号满足第一预设条件，该参考强度值或参考强度关系可以根据设置的磁体组件的磁性、数量、排布方式确定，本公开实施例可以根据需求以及上述变量设定不同的参考强度值或参考强度关系，即本公开实施例对此不进行具体限定，只要该强度值或强度关系能够表明自移动设备移动至到位引导装置的位置处，即可以作为本公开实施例。

另外，本公开实施例中，构造成充电底座203中的到位引导装置201的磁体组件包括条状磁体组件，该条状磁体组件可以包括至少一个磁条或者由磁性物体排列成的条状磁体组件，且该至少一个磁条或者磁性物体可以依次安装在充电底座203上。例如沿水平方向依次排列，或者也可以沿垂直方向排列，本公开对此不进行限定。

基于上述配置，在自移动设备移动中的到位感测模块103感测到到位引导装置201时，即表明自移动设备移动到无线充电站200的位置处，此时第一控制模块104可以控制自移动设备降低运行速度或控制自移动设备停止运行。

如图5所示的其中一种实施例中，在条状磁体组件中磁条或者磁性物体的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，该条状磁体组件至少包括两组，如第一组条状磁体组件和第二组条状磁体组件，并且，自移动设备先经过第一组条状磁体组件。对应的，第一控制模块104可以在磁性检测元件检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。其中，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据各组的磁体组件的设置数量以及无线充电发射模块202的位置确定，本公开对此不进行限定。也就是说，本公开实施例可以根据设置的磁体组件的磁场信号强度的变化，精确的定位到无线充电站的无线充电发射模块202。

在另外一种实施例中，当条状磁体组件的数量包括多组时，例如第三个磁条为停机的位置，当自移动设备行走越过了第三个磁条时，还可以后退，重新检测条状磁体组件，重新对接。

在另外一种实施例中，当条状磁体组件的数量为一组时，则检测到磁场信号时降低运行速度，磁场强度符合一定值时，自移动设备停止运行。

另外，如图6所示，条状磁体组件201的安装方向也可以与自移动设备运行方向平行，此时第一控制模块104可以在磁性检测元件检测的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。同样的，第三预设阈值和第四预设阈值可以根据各组的磁体组件的设置数量以及无线充电发射模块202的位置确定，本公开对此不进行限定。也就是说，本公开实施例可以根据设置的磁体组件的磁场信号强度的变化，精确的定位到无线充电站的无线充电发射模块202。同样，本公开实施例可以根据设置的磁体组件的磁场信号强度的变化，精确的定位到无线充电站的无线充电发射模块202。

在本公开的另一些实施例中，到位引导装置201还可以包括无线信号发射组件，以及到位感测模块103可以包括无线信号接收组件，或者到位引导装置201可以包括无线信号接收组件，以及到位感测模块103可以包括无线发射组件。其中无线信号发射组件可以发射无线信号，同时无线信号接收组件可以接收无线信号发射组件发射的发现信号，并且本公开实施例中无线信号可以在预设距离内传输。其中，无线信号发射组件可以包括RFID(射频)发射器，对应的无线信号接收组件包括RFID阅读器。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置201为RFID发射器，到位感测模块103为RFID阅读器，RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号时向第一控制模块发送第一信号，表明检测到到位引导装置。对应的第一控制模块在接收到第一信号时执行自移动设备的降速调节或者控制自移动设备停止运行。

在另一种可能的实施方式中，到位引导装置201可以为RFID阅读器，到位感测模块103可以为RFID发射器，无线充电站和自移动设备之间还包括传输信号的通信模块，RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号，且自移动设备接收到无线充电站传输的通信信号时，第一控制模块104可以确定为检测到到位引导装置，此时执行自移动设备的降速调节或者控制自移动设备停止运行。

另外，在本公开的另外一些实施例中，无线充电站200的到位引导装置201可以包括无线充电发射模块202，即无线充电发射模块202即可以作为提供充电电力，也可以用于定位感应体。由于无线充电发射模块202中包括充电线圈，则对应的到位感测模块103可以包括线圈感应模块，以用于感测充电线圈。由于充电线圈的磁场的影响，靠近充电线圈的金属、线圈、磁体等器件的等效阻抗会放生变化，此时可以根据该等效阻抗的变化确定检测到到位引导装置201。使用无线充电发射模块作为到位引导装置，不仅增加了检测系统的可靠性，还降低了成本。

图7示出根据本公开实施例中自移动设备的线圈感应模块检测无线充电发射模块的示意图。如图7所示，线圈感应模块103由PCB板载线圈、电容和Inductance to Digital Converter(简称“检测IC”)组成，通过线圈感应模块103能够检测无线充电发射模块202，即检测到到位引导装置201。图8示出根据本公开实施例中自移动设备的线圈感应模块检测无线充电发射模块的另一示意图。如图8所示，本公开实施例中的自移动设备100中的线圈感应模块103可以为金属探测模块103，金属探测模块103可以在在接近包括无线充电发射模块的到位引导装置201中的线圈等器件时产生阻抗的变化，因此，第一控制模块104可以根据金属探测模块103的输出等效阻抗确定是否检测出无线充电发射模块202。其中，第一控制模块104与金属探测模块103连接以获取金属探测模块输出的等效阻抗，在金属探测模块103输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到无线充电发射模块202。其中，预设范围可以表明此时金属探测模块103与无线充电发射模块202的距离达到距离要求，此时可以确定为检测出到位引导装置，因此对于预设范围的取值本公开实施例不进行限定，具体可以根据不同的需求设定。

图9示出自移动设备与无线充电站回归对接过程的示意图。图10为图9另一方向的示意图。如图9-10所示，在本公开实施例中，当金属探测模块103在无线充电发射模块202的正上方时，金属探测模块103输出的等效阻抗最小，且当金属探测模块103输出的等效阻抗处于某一预设范围内时(事先予以检测设定)，就可确定当金属探测模块103在无线充电发射模块202的上方。此时第一控制模块104可以控制自移动设备100减速行走一段时间就可确保自移动设备100上的无线充电接收模块101处于无线充电发射模块发送模块202的正上方，便可待机充电了。

另外，本公开实施例中的线圈感应模块103也可以包括LC振荡器，并且第一控制模块104可以与LC振荡器连接以获取LC振荡器的等效阻抗。并且第一控制模块104可以在LC振荡器输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到到位引导装置。其中，预设范围可以表明此时LC振荡器与无线充电发射模块201的距离满足距离要求，此时可以确定为检测出到位引导装置，因此对于预设范围的取值本公开实施例不进行限定，具体可以根据不同的需求设定。

本公开实施例中的，LC振荡器可以包括一下结构中的至少一种：

图11示出根据本公开实施例中的LC振荡器的组成结构示意图，其中如图9所示，LC振荡器可以包括分别并联连接的第一电感L1、第一电容C1、第一电阻R1和第一振荡器LC1。

图12示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一组成结构示意图，其中，如图12所示，LC振荡器可以包括并联连接的第二电感L2和第二振荡器LC2。

图13示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一组成结构示意图，其中，如图13所示，LC振荡器可以包括第一线圈S1以及与第一线圈S1耦接的第一电路，第一电路包括串联连接的第三电感L3、第二电阻R3和第三振荡器LC3，其中第一线圈S1与第三电感L3耦接。

图14示出根据本公开实施例中的LC振荡器的另一组成结构示意图，其中，如图14所示，LC振荡器可以包括串联连接的第四电感L4和第三电阻R3，以及并联连接在第四电感L4和第三电阻R3两侧的第二电容C2和第三振荡器LC3。

基于上述LC振荡器可以实现通过检测LC振荡器输出的等效阻抗的变化来判断LC振荡器是否接近无线充电发射模块202，本公开实施例中，可以在距离无线充电发射模块202越近时，LC振荡器的输出的等效阻抗越小，并且在LC振荡器位于无线充电发射模块202的正上方时等效阻抗最小。

或者，在本公开实施例中，到位感测模块103也可以是线圈组件，该线圈组件可以根据无线充电发射模块202发射的信号而产生阻抗变化，第一控制模块可以根据该阻抗变化至预设范围时，判断出感测到到位引导装置201。

另外，图15示出根据本公开实施例的无线充电站的到位引导装置201的另一结构示意图。其中，本公开实施例中的到位引导装置201还可以包括辅助线圈组件，该辅助线圈组件中包括引导组件2011和到位组件2012，并且到位感测模块103包括检测引导组件的引导组件检测单元和检测到位组件的到位组件检测单元(图中未示出)。其中，本公开实施例可以首先通过引导组件2011进一步引导自移动设备向无线充电站的无线充电发射模块移动，例如，在第一控制模块104通过存储的无线充电站的第二位置信息以及获得的自移动设备的第一位置信息控制自移动设备向无线充电站移动的过程中，可以通过引导组件检测单元进一步感测该引导组件2011，引导组件2011的设计可以与引导线109的原理相同，即引导组件2011可以是位于无线充电站200充电底座203的一部分区域的引导线(可以构造为线圈)，因此引导组件检测单元可以感测该引导组件109的磁力信号，第一控制模块104可以根据检测到的磁力信号控制自移动设备100向无线充电站200移动，其中第一控制模块104根据接收的磁力信号控制自移动设备的原理与上述实施例中的说明相同，在此不再重复说明。

另外，到位组件2022可以包括与自移动设备100之间相互感应的传感器组件或使自移动设备100运动状态发生突变的机械结构组件。其中，传感器组件可以包括上述实施例中的无线信号发射器/接收器，例如为RFID发射器/接收器、磁性组件，例如磁条或磁钢等，到位组件检测单元基于检测到的信号控制自移动设备停止运行。机械结构组件可以是突出或凹陷于充电底座203上的结构，并可以在自移动设备移动到充电底座上时使得自移动设备停止运动，并且此时，自移动设备的无线充电接收模块可以位于无线充电发射模块的正上方。到位组件检测单元可以检测磁力信号，第一控制模块可以在磁力信号确满足第一预设条件时控制自移动设备停止运行。

另外，图16示出根据本公开实施例的无线充电站的到位引导装置201的另一结构示意图。其中，到位引导装置201包括环形组件，环形组件可以包括外环组件2013和内环组件2014，内环组件2014内设置有无线充电发射模块202，并且外环组件2013位于内环组件2014的外侧，到位感测模块103可以包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元。第一控制模块104可以配置为基于外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

也就是说，本公开实施例可以将无线充电站200的无线充电发射模块202设置在环形组件中，到位感测模块103可以感测该环形组件并且第一控制模块可以根据到位感测模块103感测到的信息控制移动至无线充电发射模块202进行充电。

其中，到位感测模块103中的外环检测单元可以包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，第一控制模块配置为比较第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。其中，第一外环检测单元和第二外环检测单元可以分别位于自移动设备的底座中，并且对称设置在底座的两侧，当第一外环检测单元检测到的信号的强度以及第二外环检测单元检测到的信号强度相同时，表明当前的移动方向为外环组件的中心的方向，此时第一控制模块104可以控制自移动设备沿当前方向移动并进入至外环组件2013内。另外，本公开实施例中的外环组件2013可以包括外环线圈和用于产生电信号的信号发生器，外环线圈上传输电流而形成磁力信号，第一控制模块配置为在第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度分别对应的相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内，使得自移动设备朝着无线发射模块的圆心方向移动，最终准备地与无线发射模块对接

另外，本公开实施例中外环组件2013和内环组件2014上可以传输有不同的信号，例如，外环组件2013和内环组件2014都可以构造为线圈，并且均可与信号发生器连接，并接收不同的信号，从而使得外环组件2013和内环组件2014可以传输不同的信号参数，例如为种类不同的两种电信号或者频率不同的同种电信号。因此，到位感测模块的内环组件检测单元可以在检测到与内环组件相匹配的磁力信号时，向第一控制模块发送第二信号，此时第一控制模块可以控制自移动设备减速运行或者停止运行。可以理解的是，内环组件检测单元也可以包括两个内环组件检测单元，根据两个内环组件检测单元检测的信号的强度和/或相位进一步调整自移动设备的姿态，使其向着无线充电发射模块202的圆心运动。

另外，内环组件2014也可以包括磁条，相应的内环组件检测单元也可以包括磁性检测单元，从而在该磁性检测单元在检测到与磁条相匹配磁力值时，向第一控制模块发送第二信号，此时第二控制模块可以控制自移动设备减速运行或者停止运行。

基于本公开实施例的上述配置，可以通过多种方式实现自移动设备向无线充电站的移动，且通过感测到位引导装置进一步精确无线充电发射模块的定位，方便的实现自移动设备的充电。

另外，本公开实施例中，第一控制模块104还可以在自移动设备100进入预定充电位置对应的覆盖范围时，控制无线充电接收模块接收无线充电站发送的无线充电信号，即可以执行充电操作。其中，在自移动设备100向无线充电站移动的过程中，可以确定自移动设备是否进入到预定充电位置对应的覆盖范围，其中通过可以通过下述方式中的至少一种确定自移动设备进入到预设充电位置对应的覆盖范围：

a)基于自移动设备的第一位置信息和无线充电站的第二位置信息，确定二者之间的距离是否小于预设距离，如是，则判断为进入预设充电位置对应的覆盖范围；

b)检测自移动设备的第一通信模块是否与无线充电站的第二通信模块建立无线连接，如是，则判断为进入预设充电位置对应的覆盖范围；

c)检测自移动设备的第一通信模块是否与无线充电站的第二通信模块建立无线连接，以及无线连接的信号强度是否达到预设的信号强度，如果第一通信模块与第二通信模块建立无线连接，并且信号强度达到预设的信号强度，则判断为进入预设充电位置对应的覆盖范围。

综上所述，本公开实施例可以方便的实现自移动设备的回归引导，以及无线充电站的无线充电发射模块的精确定位。

可以理解，本公开提及的上述各个实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。

此外，本公开还提供了无线充电站、自动工作系统及其充电方法，上述应技术方案和描述可参见自移动设备实施例的相应记载，不再赘述。

另外，本公开实施例还提供了一种无线充电站，图17示出根据本公开实施例的无线充电站的模块图，其中无线充电站200可以用于为自移动设备充电，并且无线充电站200可以包括：

第一电源模块204，其用于为无线充电站提供电力；

无线充电发射模块202，其设置在充电区域内，并配置为通过第一电源模块提供的电力向自移动设备发射无线充电信号，以对自移动设备充电；

无线充电站与一引导装置配合使用，引导装置配置为生成用于引导自移动设备向无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置201，其配置为用于供自移动设备感测到位引导装置以确定无线充电站的位置，并在自移动设备感测到到位引导装置时，调节自移动设备的运行参数，运行参数包括：运行速度和/或运行方向；

第二控制模块205，其配置为控制无线充电发射模块发送无线充电信号对自移动设备充电。

其中，引导装置可以为上述实施例的引导线109，无线充电站可以为布设自移动设备的工作区域边界的引导线提供电力信号，基于该电力信号可以产生引导信息(如磁力信号)，从而自移动设备可以检测该移动信息向无线充电站移动。

另外，引导装置也可以包括位置发送装置，其可以发送无线充电站的第二位置信息，以便于自移动设备接收该第二位置信息，并向无线充电站移动。

另外，到位引导装置也可以包括磁体组件，以供自移动设备在检测到磁体组件的磁场信号符合第一预定条件时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，磁体组件包括条状磁体组件，条状磁体组件包括磁条或由磁性物体排列形成的条状磁体组件。并且，条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，在其中一个实施例中，条状磁体组件至少包括两组，用于供自移动设备在检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。或者，条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向平行时，自移动设备在检测条状磁体组件的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括无线信号发射组件，自移动设备包括到位感测模块，到位感测模块包括无线信号接收组件，或者到位引导装置包括无线信号接收组件，到位感测模块包括无线发射组件；无线信号发射组件，用于供自移动设备在无线信号接收组件检测到无线信号发射组件产生的无线信号后，确定为检测到到位引导装置。其中无线信号发射组件包括RFID发射器，无线信号接收组件包括RFID阅读器。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置为RFID发射器，到位感测模块为RFID阅读器，RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置为RFID阅读器，到位感测模块为RFID发射器，无线充电站和自移动设备之间还包括传输信号的通信模块，RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号，且自移动设备接收到无线充电站传输的通信信号时，确定为检测到到位引导装置。

到位引导装置包括无线充电发射模块，自移动设备包括线圈感应模块；自移动设备在线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，线圈感应模块为金属探测模块，自移动设备获取金属探测模块输出的等效阻抗。

在一种可能的实施方式中，线圈感应模块包括LC振荡器，自移动设备获取LC振荡器的等效阻抗。

在一种可能的实施方式中，LC振荡器包括以下结构中的至少一种：

并联连接的第一电感、第一电容、第一电阻和第一振荡器；

并联连接的第二电感和第二振荡器；

第一线圈以及与第一线圈耦接的第一电路，第一电路包括串联连接的第三电感、第二电阻和第三振荡器，其中第一线圈与第三电感耦接；

串联连接的第四电感和第三电阻，以及并联连接在第四电感和第三电阻两侧的第二电容和第三振荡器。

在一种可能的实施方式中，引导装置包括定位模块，自移动设备与一定位模块连接，自移动设备基于无线充电站的第二位置信息作为引导信息，利用定位模块定位自移动设备的第一位置信息和第二位置信息控制自主移动设备朝向无线充电站移动，无线充电站的第二位置信息包括预存储的无线充电站的位置。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括辅助线圈组件，辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，自移动设备包括检测引导组件的引导组件检测单元和检测到位组件的到位组件检测单元；

自移动设备基于引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，引导组件包括线圈组件，自移动设备基于引导组件检测单元检测到的磁力信号而引导自移动设备沿线圈组件向无线充电发射模块移动。

在一种可能的实施方式中，到位组件包括与自移动设备之间相互感应的传感器组件或能够使自移动设备运动状态发生突变的机械结构组件。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括环形组件，环形组件包括外环组件和内环组件，内环组件内设置有无线充电发射模块，自移动设备包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元；

自移动设备基于外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。

在一种可能的实施方式中，外环检测单元包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，第一控制模块配置为比较第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。

在一种可能的实施方式中，外环组件包括外环线圈和用于产生点信号的信号发生器，外环线圈上传输电流而形成磁力信号，第一控制模块配置为在第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位强度相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内。

在一种可能的实施方式中，内环组件和外环组件传输的信号参数不同。

在一种可能的实施方式中，内环组件包括磁条，内环检测单元包括磁性检测元件。

在一种可能的实施方式中，无线充电发射模块包括一个谐振式线圈组件。

在一种可能的实施方式中，无线充电站的充电底座构造为镂空的底板。

在一种可能的实施方式中，在自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，第二控制模块配置为控制无线充电发射模块发送无线充电信号对自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，无线充电站包括第二通信模块，自移动设备包括第一通信模块；

检测第二通信模块与第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果第二通信模块与第一通信模块成功建立无线连接，则确定自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

建立第二通信模块与第一通信模块之间的无线连接，检测无线连接的信号强度，如果无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

图18示出根据本公开实施例的无线充电站的模块图，其中，如图18所示，无线充电站可以用于为自移动设备充电，并可以包括：

第一电源模块204，其用于为无线充电站提供电力；

无线充电发射模块202，其配置为通过第一电源模块提供的电力向自移动设备发射无线充电信号，以对自移动设备充电；

无线充电站200与一引导装置配合使用，引导设备配置为生成用于引导自移动设备向无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置201，其包括环形组件，环形组件包括外环组件2013和设置在外环组件内部的内环组件2014，无线充电发射模块位于内环组件内，自移动设备基于感测到的外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

本公开实施例还提供了自动工作系统，自动工作系统包括上述实施例中的自移动设备100和无线充电站200，上述对应的技术方案和描述可参见自移动设备和无线充电站的实施例的相应记载，不再赘述。

图19示出根据本公开实施例的一种自动工作系统的无线充电方法的流程图，其中，自动工作系统包括上述实施例中的自移动设备100和无线充电站200，并且无线充电站200与用于产生引导信号的引导装置配合使用，无线充电站100上设置有到位引导装置，并且方法包括：

S10：检测引导信号；

S20：在检测到引导信号时控制自移动设备朝无线充电站移动；

S30：感测无线充电站上设置的到位引导装置；

S40：在感测到到位引导装置时调节自移动设备的运行参数，运行参数包括：运行速度和/或运行方向。

S50：控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括磁体组件，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

通过磁性检测元件检测磁体组件的磁场信号；

在磁性检测元件检测到磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括无线信号发射组件，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过无线信号接收组件检测到无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括无线信号接收组件，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括无线充电发射模块，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括辅助线圈组件，辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在一种可能的实施方式中，到位引导装置包括环形组件，环形组件包括外环组件和内环组件，内环组件内设置有无线充电发射模块，并且感测无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

在自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过无线充电接收模块接收无线充电站发送的无线充电信号。

图20示出根据本公开实施例的自动工作系统的无线充电方法的另一流程图，其中自动工作系统包括自移动设备和无线充电站，，无线充电站与用于产生引导信号的引导装置配合使用，无线充电站上设置有到位引导装置，方法包括：

S100：检测引导信号；

S200：在检测到引导信号时控制自移动设备朝无线充电站移动；

S300：感测无线充电站上设置的到位引导装置，其中到位引导装置包括环形组件，环形组件包括外环组件和设置在外环组件内部的内环组件，无线发射模块位于内环组件内；

S400：基于感测到的外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

S500：控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。

另外，由于现有技术中，无线充电站和自移动设备之间为了实现能够快速方便的执行充电操作，无线充电站实时的建立电源模块与无线充电发射模块之间的电连接，以及自移动设备实时的启动无线充电接收模块以保证能够接收无线充电信号执行充电，但是由于保持无线充电发射模块或者无线充电接收模块的启动状态，需要消耗大量的电力，不符合节能的需求。

图21示出根据本公开实施例的一种自移动设备的模块图。其中自移动设备100可以在移动至预定充电位置对应的覆盖范围时，才启动无线充电接收模块接收无线充电信号执行充电操作，不需要实时的启动无线充电接收模块，有效的降低了功耗。

如图21所示，本公开实施例的自移动设备可以包括：

无线充电接收模块101，其配置为基于从无线充电站接收的无线充电信号执行充电操作；

第一控制模块104，其配置为在自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过无线充电接收模块接收无线充电站发送的无线充电信号。

其中，第一控制模块104可以判断自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围，其中第一控制模块104通过可以通过下述方式中的至少一种确定自移动设备进入到预设充电位置对应的覆盖范围：

a)自移动设备包括第一通信模块，无线充电站包括第二通信模块；

基于自移动设备的第一位置信息和无线充电站的第二位置信息，确定二者之间的距离是否小于预设距离，如是，则判断为进入预设充电位置对应的覆盖范围；其中，预设距离可以为0.1m，或者0.5m，或者也可以是其他距离值，本领域技术人员可以根据需求设定，本公开实施例对此不进行具体限定。

b)自移动设备包括第一通信模块，无线充电站包括第二通信模块；检测自移动设备的第一通信模块是否与无线充电站的第二通信模块建立无线连接，如是，则判断为进入预设充电位置对应的覆盖范围。

本公开实施例的自移动设备和无线充电站之间可以建立通信连接，例如自移动设备的第一通信模块可以向外发送配对信息，无线充电站的第二通信模块可以接收该配对信息，其中，配对信息包括自移动设备的标识。无线充电站的第二控制模块可以对该配对信息进行验证，如果验证通过则返回验证通过信息，并建立与第一通信模块的无线连接。第一通信模块和第二通信模块可以是相匹配的蓝牙模块、WIFI模块等，在对配对信息进行验证时可以查询是否存储有与无线充电站匹配的该自移动充电的标识，如有则验证通过。

或者，在另一些实施例中，也可以是无线充电站通过第二通信模块向外发送配对信息，自移动设备的第一通信模块可以接收该配对信息，其中，配对信息包括无线充电站的标识。自移动设备的第一通信模块可以对该配对信息进行验证，如果验证通过则返回验证通过信息，并建立与第二通信模块的无线连接。在对配对信息进行验证时可以查询是否存储有与自移动设备匹配的无线充电站的标识，如有则验证通过。

基于上述实施例，本公开实施例可以在第一通信模块和第二通信模块建立通信连接时，确定自移动设备进入了预设充电位置对应的覆盖范围。

其中，第一通信模块和第二通信模块建立通信连接的方式可以如方式b)实施例，在此不再重复赘述。在确定第一通信模块和第二通信模块建立无线连接时，还需要检测该无线连接的信号强度是否到达预设的信号强度，该预设的信号强度可根据通信模块的类型或者不同的需求进行设定，本公开不作具体限定。在自移动设备向无线充电站移动的过程中，如果二者建立连接，自移动设备和无线充电站的距离越近，信号的强度会越大，因此可以在该信号强度达到预设的信号强度时，确定为自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

在本公开的另一些实施例中也可以根据其他的方式确定自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围，例如，自移动设备可以在通过到位感测模块103感测到无线充电站中的到位引导模块201时，确定为进入预定充电位置对应的覆盖范围。即只要能够确定自移动设备进入预定充电位置的覆盖范围则可以作为本公开实施例。

本公开实施例自移动设备在确定进入预定充电位置的覆盖范围后，还可以向无线充电站的请求充电以确定通过无线充电接收模块执行充电操作。

图22示出根据本公开实施例的自移动设备的另一模块图，其中，自移动设备的第一通信模块还可以包括第一请求模块110，第一请求模块110生成请求信号，并向无线充电站发送请求信号；在无线充电站接收到请求信号后，无线充电站向自移动设备进行充电。

即本公开实施例中，自移动设备100可以在进入到预定充电位置的覆盖范围后，第一请求模块110可以向无线充电站发送请求信号，以请求充电，无线充电站200的第二通信模块在接收到请求信号后，第二通信模块会转为常开模式，并向自移动设备发送一个应答信号，以表示可以充电，同时，无线充电站启动无线充电发射模块的发射线圈，无线充电站做好了充电准备。自移动设备的第一通信模块接收到应答信号后，执行准确对接操作。

在一个具体的实施例中，自移动设备在接收到应答信号后，第一控制模块自移动设备降低自身的运行速度，移动到预定充电位置。

另外，在本公开实施例中，也可以无线充电站向自移动设备询问是否充电，在得到应答后在执行充电操作。

如图23所示，自移动设备还可以包括应答模块111，无线充电站向自移动设备发送请求信号，应答模块根据无线充电站发送的请求信号返回应答信号；并且，在无线充电站接收到应答模块响应的与请求信号匹配的应答信号后，无线充电站向自移动设备进行充电。

其中，无线充电站可以在自移动设备移动至预定的充电位置对应的覆盖范围内时，向自移动设备发送请求信号，也可以按照预设时间间隔周期性的发送请求信号，或者也可以在与自移动设备建立无线连接时发送请求信号，本公开实施例对此不进行限定。其中，请求信号中可以包括无线充电站的标识，以帮助自移动设备对该请求信号进行验证。

在自移动设备通过第一通信模块接收无线充电站发送的请求信号时，可以基于请求信号返回执行充电操作的应答信号，该应答信号也可以包括自移动设备的标识。另外，自移动设备也可以在对请求信号中的无线充电站的标识认证通过后返回执行充电操作的应答信号，以保证相匹配的自移动设备和无线充电站之间的充电请求和应答不受其他信号的影响。

另外，本公开实施例中，第一控制模块可以在确定自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后时，控制自移动设备降低运行速度，移动到预定充电位置。

另外，本公开实施例中自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制无线充电站开启自身的无线充电发射模块。其中，在进入预定充电位置对应的覆盖范围后，自移动设备可以向无线充电站发送到位信号，此时无线充电站可以开启无线充电发射模块执行充电操作。

另外，本公开实施例中，自移动设备还包括检测模块105(如图3所示)，在充电过程中，检测模块检测对自移动设备的充电是否完成，如果充电已完成，则控制无线充电站进入低功耗模式。检测模块105可以和自移动设备的电源模块106电连接，以检测电源模块的电量，在电源模块的电量符合预定的电量时，例如达到电源的总容量值时，及确定对自移动设备的充电完成。此时第一控制模块可以通过第一通信模块向无线充电站发送充电完成消息，无线充电站的第二通信模块接收到该充电完成消息后，第二控制模块控制无线充电站进入低功耗状态。可理解地，在低功耗状态下，无线充电站只保持无线通信功能。

基于上述配置，可以实现在自移动设备移动至预定充电位置对应的覆盖范围的情况下，执行无线充电接收设备的启动，从而利用无线充电站执行充电操作。

图24示出根据本公开实施例的一种无线充电站的模块图，其中，如图24所示，无线充电站可以包括：

第一电源模块204，其用于为无线充电站提供电力；

无线充电发射模块202，其配置为通过电源模块提供的电力向自移动设备发射无线充电信号，以对自移动设备充电；

第二控制模块205，其配置为在自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，接通第一电源模块和无线充电发射模块，以启动无线充电发射模块向自移动设备发射无线充电信号。

其中，通过本公开实施例可以实现在自移动设备移动至预定充电位置对应的覆盖范围时，才启动无线充电发射模块，从而可以需要保持无线充电发射模块的启动状态，可以有效的降低功耗。

同样的，在一种可能的实施方式中，无线充电站包括第二通信模块，自移动设备包括第一通信模块；

其中，检测第二通信模块与第一通信模块之间是否建立无线连接；如果第二通信模块与第一通信模块成功建立无线连接，则确定自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。

其中，第二控制模块205可以基于自移动设备的第一位置信息和无线充电站的第二位置信息，确定二者之间的距离是否小于预设距离，如是，则判断为自移动设备进入预设充电位置对应的覆盖范围；其中，预设距离可以为0.1m，或者0.5m，或者也可以是其他距离值，本领域技术人员可以根据需求设定，本公开实施例对此不进行具体限定。其中，自移动充电设备可以通过第一通信模块向无线充电站发送其第一位置信息，从而第二控制模块可以通过第二通信模块接收该第一位置信息，并确定自移动设备和无线充电站之间的距离。

在一种可能的实施方式中，也可以检测自移动设备的第一通信模块是否与无线充电站的第二通信模块建立无线连接，如是，则第二控制模块判断为自移动设备进入预设充电位置对应的覆盖范围。

在一种可能的实施方式中，还可以检测自移动设备的第一通信模块是否与无线充电站的第二通信模块建立无线连接，以及无线连接的信号强度是否达到预设的信号强度，如果第一通信模块与第二通信模块建立无线连接，并且信号强度达到预设的信号强度，则第一控制模块可以判断为自移动设备进入预设充电位置对应的覆盖范围。

在一种可能的实施方式中，无线充电站包括接收模块，自移动设备向无线充电站发送请求信号；

在接收模块接收到请求信号后，第二控制模块配置为无线充电站向自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，无线充电站包括第二请求模块和接收模块，第二请求模块向自移动设备发送请求信号；

在接收模块接收到自移动设备响应的与请求信号匹配的应答信号后，第二控制模块配置为控制无线充电站向自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，第一控制模块配置为控制自移动设备降低运行速度，移动到预定充电位置。

在一种可能的实施方式中，自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制无线充电站开启自身的无线充电发射模块。

在一种可能的实施方式中，无线充电站还包括检测模块，在充电过程中，检测模块检测对自移动设备的充电是否完成，如果充电已完成，则控制无线充电站进入低功耗模式。

另外，本公开实施例还提供了一种自动工作系统，其包括如上述实施例中任意一项的无线充电站以及如上述实施例中任意一项的自移动设备。

图25示出根据本公开实施例的一种自动工作系统的充电方法的流程图，其应用在自动工作系统中，自动工作系统包括自移动设备和为自移动设备执行充电操作的无线充电站，方法包括：

S1000：确定自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围；

S2000：如是，则启动无线充电发射模块发射无线充电信号，以对自移动设备充电。

在一种可能的实施方式中，自移动设备包括第一通信模块，无线充电站包括第二通信模块；确定在自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围包括：

检测第二通信模块与第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果第二通信模块与第一通信模块成功建立无线连接，则确定自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围：

在一种可能的实施方式中，无线充电站包括接收模块，方法还包括：

自移动设备向无线充电站发送请求信号；

在接收模块接收到请求信号后，无线充电站向自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，自移动设备包括应答模块，方法还包括：

无线充电站向自移动设备发送请求信号，应答模块根据无线充电站发送的请求信号返回应答信号；

在无线充电站接收到应答模块响应的与请求信号匹配的应答信号后，无线充电站向自移动设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制无线充电站开启自身的无线充电发射模块。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

在充电过程中，检测对自移动设备的充电是否完成；

如果充电已完成，则控制无线充电站进入低功耗模式。

综上所述，在本公开实施例，可以通过回归引导装置以及到位引导装置的设置，实现自移动设备回归到根据引导信息回归至无线充电站，并能够精确的引导定位至无线充电发射模块，具有精确定位的效果。另外，本公开实施例还可以在自移动设备进入至充电位置对应的覆盖范围时，启动无线充电接收模块或者无线充电发射模块，从而可以有效的降低无线充电站或者自移动设备的功耗。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言-诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言-诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络-包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备通过无线充电站充电，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述自移动设备通过感测所述到位引导装置确定所述无线充电站的位置，并且所述自移动设备包括：

无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；

回归引导模块，其配置为检测用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位感测模块，其配置为感测所述到位引导装置；

第一控制模块，其配置为根据检测到的所述引导信息控制所述自移动设备向所述无线充电站移动，并配置为在感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述回归引导模块检测工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述边界信息控制所述自移动设备沿边界向所述无线充电站移动。
根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述无线充电站与用于产生所述边界信息的引导线相连，所述引导信息由引导线传输的电力信号产生；所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的引导信息控制所述自移动设备沿引导线向所述无线充电站移动。
根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第一检测单元；所述第一控制模块还配置为在需要执行充电操作时，根据两个所述第一检测单元检测到的磁力信号的相位和/或强度而引导自移动设备沿引导线回归至所述无线充电站。
根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第二检测单元；所述两个第二检测单元检测草地信息判断是否为工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的边界信息控制所述自移动设备沿工作区域边界向所述无线充电站移动。
根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述第二检测单元为电容传感器。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置包括磁体组件，所述到位感测模块包括磁性检测元件；所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述磁体组件包括条状磁体组件，所述条状磁体组件包括磁条或由磁性物体排列形成的条状磁体组件。
根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，控制自移动设备降低运行速度或控制自移动设备停止运行。
根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，所述条状磁体组件至少包括两组，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。
根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向平行时，所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，所述到位感测模块包括无线信号接收组件，或者所述到位引导装置包括无线信号接收组件，所述到位感测模块包括无线发射组件；所述第一控制模块配置为在所述无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述无线信号发射组件包括RFID发射器，所述无线信号接收组件包括RFID阅读器。
根据权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置为RFID发射器，所述到位感测模块为RFID阅读器，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置为RFID阅读器，所述到位感测模块为RFID发射器，所述无线充电站和所述自移动设备之间还包括传输信号的通信模块，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号，且所述自移动设备接收到无线充电站传输的通信信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，所述到位感测模块包括线圈感应模块；所述第一控制模块配置为在所述线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求16所述的自移动设备，其特征在于，所述线圈感应模块为金属探测模块，所述第一控制模块与所述金属探测模块连接以获取金属探测模块输出的等效阻抗。
根据权利要求16所述的自移动设备，其特征在于，所述线圈感应模块包括LC振荡器，所述第一控制模块与所述LC振荡器连接以获取所述LC振荡器的等效阻抗。
根据权利要求18所述的自移动设备，其特征在于，所述LC振荡器包括以下结构中的至少一种：

并联连接的第一电感、第一电容、第一电阻和第一振荡器；

并联连接的第二电感和第二振荡器；

第一线圈以及与第一线圈耦接的第一电路，所述第一电路包括串联连接的第三电感、第二电阻和第三振荡器，其中所述第一线圈与所述第三电感耦接；

串联连接的第四电感和第三电阻，以及并联连接在所述第四电感和第三电阻两侧的第二电容和第三振荡器。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述回归引导模块还配置为检测自移动设备的第一位置信息，并且所述第一控制模块还配置为根据预存储的所述无线充电站的第二位置信息以及所述第一位置信息引导所述自移动设备向所述无线充电站移动。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，所述到位感测模块包括检测所述引导组件的引导组件检测单元和检测所述到位组件的到位组件检测单元；

所述第一控制模块配置为基于所述引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于所述到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求21所述的自移动设备，其特征在于，所述引导组件包括线圈组件，所述第一控制模块配置为基于所述引导组件检测单元检测到的磁力信号而引导自移动设备沿线圈组件向无线充电发射模块移动。
根据权利要求21所述的自移动设备，其特征在于，所述到位组件包括与自移动设备之间相互感应的传感器组件或使自移动设备运动状态发生突变的机械结构组件。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，所述到位感测模块包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元；

所述第一控制模块配置为基于所述外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于所述内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求24所述的自移动设备，其特征在于，所述外环检测单元包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，所述第一控制模块配置为比较所述第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。
根据权利要求25所述的自移动设备，其特征在于，所述外环组件包括外环线圈和用于产生电信号的信号发生器，所述外环线圈上传输电流而形成磁力信号，所述第一控制模块配置为在所述第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内。
根据权利要求24所述的自移动设备，其特征在于，所述内环组件和所述外环组件传输的信号参数不同。
根据权利要求24所述的自移动设备，其特征在于，所述内环组件包括磁条，所述内环组件检测单元包括磁性检测元件。
根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，第一控制模块配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。
根据权利要求29所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求29所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其特征在于，包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其设置在充电区域内，并配置为通过所述第一电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

所述无线充电站与一引导装置配合使用，所述引导装置配置为生成用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置，其配置为用于供所述自移动设备感测所述到位引导装置以确定所述无线充电站的位置，并在所述自移动设备感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向；

第二控制模块，其配置为控制所述无线充电发射模块发送无线充电信号对所述自移动设备充电。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述引导装置包括用于产生所述引导信息的引导线，所述无线充电站与该引导线相连，所述引导信息由引导线传输的电力信号产生；所述自移动设备基于检测的引导信息控制自移动设备沿引导线向无线充电站移动。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置包括磁体组件，以供所述自移动设备在检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预定条件时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求34所述的无线充电站，其特征在于，所述磁体组件包括条状磁体组件，所述条状磁体组件包括磁条或由磁性物体排列形成的条状磁体组件。
根据权利要求35所述的无线充电站，其特征在于，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向垂直时，所述条状磁体组件至少包括两组，用于供所述自移动设备在检测到第一组条状磁体组件的磁场信号强度达到第一预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，在检测到第二组条状磁体组件的磁场信号强度符合第二预设阈值时控制自移动设备停止运行。
根据权利要求35所述的无线充电站，其特征在于，所述条状磁体组件的安装方向与自移动设备运行方向平行时，所述自移动设备在检测条状磁体组件的磁场信号强度符合第三预设阈值时控制自移动设备降低运行速度，检测到磁场信号强度符合第四预设阈值时控制自移动设备停止运行。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，所述自移动设备包括到位感测模块，所述到位感测模块包括无线信号接收组件，或者所述到位引导装置包括无线信号接收组件，所述到位感测模块包括无线发射组件；

用于供所述自移动设备在所述无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号后，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求38所述的无线充电站，其特征在于，所述无线信号发射组件包括RFID发射器，所述无线信号接收组件包括RFID阅读器。
根据权利要求38所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置为RFID发射器，所述到位感测模块为RFID阅读器，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求38所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置为RFID阅读器，所述到位感测模块为RFID发射器，所述无线充电站和所述自移动设备之间还包括传输信号的通信模块，所述RFID阅读器检测到RFID发射器发射的射频信号，且所述自移动设备接收到无线充电站传输的通信信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，所述自移动设备包括线圈感应模块；所述自移动设备在所述线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求42所述的无线充电站，其特征在于，所述线圈感应模块为金属探测模块，所述自移动设备获取金属探测模块输出的等效阻抗。
根据权利要求42所述的无线充电站，其特征在于，所述线圈感应模块包括LC振荡器，所述自移动设备获取所述LC振荡器的等效阻抗。
根据权利要求44所述的无线充电站，其特征在于，所述LC振荡器包括以下结构中的至少一种：

并联连接的第一电感、第一电容、第一电阻和第一振荡器；

并联连接的第二电感和第二振荡器；

第一线圈以及与第一线圈耦接的第一电路，所述第一电路包括串联连接的第三电感、第二电阻和第三振荡器，其中所述第一线圈与所述第三电感耦接；

串联连接的第四电感和第三电阻，以及并联连接在所述第四电感和第三电阻两侧的第二电容和第三振荡器。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述引导装置包括定位模块，所述自移动设备与一定位模块连接，所述自移动设备基于无线充电站的第二位置信息作为引导信息，利用定位模块定位自移动设备的第一位置信息以及所述第二位置信息控制自主移动设备朝向所述无线充电站移动，所述无线充电站的位置信息包括预存储的无线充电站的位置。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，所述自移动设备包括检测所述引导组件的引导组件检测单元和检测所述到位组件的到位组件检测单元；

所述自移动设备基于所述引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于所述到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求47所述的无线充电站，其特征在于，所述引导组件包括线圈组件，所述自移动设备基于所述引导组件检测单元检测到的磁力信号而引导自移动设备沿线圈组件向无线充电发射模块移动。
根据权利要求47所述的无线充电站，其特征在于，所述到位组件包括与自移动设备之间相互感应的传感器组件或能够使自移动设备运动状态发生突变的机械结构组件。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，所述自移动设备包括检测外环组件的外环检测单元和检测内环组件的内环检测单元；

所述自移动设备基于所述外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于所述内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求50所述的无线充电站，其特征在于，所述外环检测单元包括第一外环检测单元和第二外环检测单元，所述自移动设备的第一控制模块配置为比较所述第一外环检测单元检测到的信号和第二外环检测单元检测到的信号，基于检测到的信号相一致而控制自移动设备进入到外环组件内。
根据权利要求51所述的无线充电站，其特征在于，所述外环组件包括外环线圈和用于产生点信号的信号发生器，所述外环线圈上传输电流而形成磁力信号，所述第一控制模块配置为在所述第一外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度与第二外环检测单元检测的外环线圈的磁力信号的相位或强度相一致时控制自移动设备进入到外环线圈内。
根据权利要求50所述的无线充电站，其特征在于，所述内环组件和所述外环组件传输的信号参数不同。
根据权利要求50所述的无线充电站，其特征在于，所述内环组件包括磁条，所述内环检测单元包括磁性检测元件。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电发射模块包括一个谐振式线圈组件。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括镂空的底板。
根据权利要求32所述的无线充电站，其特征在于，在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，第二控制模块配置为控制所述无线充电发射模块发送无线充电信号对所述自移动设备充电。
根据权利要求56所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括第二通信模块，所述自移动设备包括第一通信模块；

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求56所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括第二通信模块，所述自移动设备包括第一通信模块；

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其特征在于，包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其配置为通过所述第一电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

所述无线充电站与一引导装置配合使用，所述引导设备配置为生成用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位引导装置，其包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和设置在所述外环组件内部的内环组件，所述无线充电发射模块位于所述内环组件内，所述自移动设备基于感测到的所述外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

第二控制模块，其配置为控制所述无线充电发射模块发送无线充电信号对所述自移动设备充电。
一种自动工作系统，其特征在于，包括权利要求1-31中任意一项所述的自移动设备以及如权利要求32-60中任意一项所述的无线充电站。
一种自动工作系统的无线充电方法，所述自动工作系统包括自移动设备和无线充电站，其特征在于，所述无线充电站与用于产生引导信号的引导装置配合使用，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述方法包括：

检测引导信号；

在检测到引导信号时控制所述自移动设备朝所述无线充电站移动；

感测所述无线充电站上设置的到位引导装置；

在感测到所述到位引导装置时调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向；

控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括磁体组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

通过磁性检测元件检测所述磁体组件的磁场信号；

在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括无线信号发射组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过无线信号接收组件检测到所述无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括无线信号接收组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过所述无线信号接收组件检测到无线信号发射组件产生的无线信号时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括无线充电发射模块，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

在通过线圈感应模块输出的等效阻抗变化至预设范围时，确定为检测到所述到位引导装置。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括辅助线圈组件，所述辅助线圈组件包括引导组件和到位组件，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

基于引导组件检测单元检测到的信号引导自移动设备向无线充电发射模块移动，并基于到位组件检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和内环组件，所述内环组件内设置有无线充电发射模块，并且所述感测所述无线充电站上设置的到位引导装置包括：

基于外环检测单元检测到的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线充电发射模块移动，并基于内环检测单元检测到的信号控制自移动设备停止运行。
根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。
一种自动工作系统的无线充电方法，所述自动工作系统包括自移动设备和无线充电站，其特征在于，所述无线充电站与用于产生引导信号的引导装置配合使用，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述方法包括：

检测引导信号；

在检测到引导信号时控制所述自移动设备朝所述无线充电站移动；

感测所述无线充电站上设置的到位引导装置，其中所述到位引导装置包括环形组件，所述环形组件包括外环组件和设置在所述外环组件内部的内环组件，无线发射模块位于所述内环组件内；

基于感测到的所述外环组件的信号调整自移动设备的姿态，以引导自移动设备朝向无线发射模块移动，并基于感测到的内环组件的信号控制自移动设备降低运行速度或停止运行；

控制无线充电站向外发射无线充电信号为自移动设备充电。
一种自移动设备，其通过无线充电站充电，其特征在于，包括：

无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站接收的无线充电信号执行充电操作；

第一控制模块，其配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，通过所述无线充电接收模块接收所述无线充电站发送的无线充电信号。
根据权利要求71所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求71所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求71所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括第一请求模块，所述第一请求模块向所述无线充电站发送请求信号；

在所述无线充电站接收到请求信号后，所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求71所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括应答模块，所述无线充电站向所述自移动设备发送请求信号，所述应答模块根据所述无线充电站发送的请求信号返回应答信号；

在所述无线充电站接收到所述应答模块响应的与所述请求信号匹配的应答信号后，所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求72所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，所述第一控制模块配置为控制所述自移动设备降低运行速度，移动到所述预定充电位置。
根据权利要求72所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制所述无线充电站开启自身的无线充电发射模块。
根据权利要求72所述的自移动设备，其特征在于，还包括检测模块，在充电过程中，所述检测模块检测对所述自移动设备的充电是否完成，如果充电已完成，则控制所述无线充电站进入低功耗模式。
一种无线充电站，其用于为自移动设备充电，其特征在于，包括：

第一电源模块，其用于为所述无线充电站提供电力；

无线充电发射模块，其配置为通过所述电源模块提供的电力向所述自移动设备发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电；

第二控制模块，其配置为在所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围时，接通所述第一电源模块和无线充电发射模块，以启动所述无线充电发射模块向自移动设备发射无线充电信号。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括第二通信模块，所述自移动设备包括第一通信模块；

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括第二通信模块，所述自移动设备包括第一通信模块；

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括接收模块，所述自移动设备向所述无线充电站发送请求信号；

在所述接收模块接收到请求信号后，所述第二控制模块配置为无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述无线充电站包括第二请求模块和接收模块，所述第二请求模块向所述自移动设备发送请求信号；

在所述接收模块接收到所述自移动设备响应的与所述请求信号匹配的应答信号后，所述第二控制模块配置为控制所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，第二控制模块控制所述自移动设备降低运行速度，移动到所述预定充电位置。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制所述无线充电站开启自身的无线充电发射模块。
根据权利要求79所述的无线充电站，其特征在于，还包括检测模块，在充电过程中，所述检测模块检测对所述自移动设备的充电是否完成，如果充电已完成，则控制所述无线充电站进入低功耗模式。
一种自动工作系统，其特征在于，包括如权利要求79-86中任意一项所述的无线充电站以及如权利要求74-78中任意一项所述的自移动设备。
一种自动工作系统的充电方法，其应用在自工作系统中，所述自工作系统包括自移动设备和为所述自移动设备执行充电操作的无线充电站，所其特征在于，所述方法包括：

确定在所述自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围；

如是，则启动所述无线充电发射模块发射无线充电信号，以对所述自移动设备充电。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；所述确定在所述自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围包括：

检测所述第二通信模块与所述第一通信模块之间是否建立无线连接；

如果所述第二通信模块与所述第一通信模块成功建立所述无线连接，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括第一通信模块，所述无线充电站包括第二通信模块；所述确定在所述自移动设备是否进入预定充电位置对应的覆盖范围包括：

建立所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的无线连接，检测所述无线连接的信号强度，如果所述无线连接的信号强度到达预设的信号强度，则确定所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述无线充电站包括接收模块，所述方法还包括：

所述自移动设备向所述无线充电站发送请求信号；

在所述接收模块接收到请求信号后，无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括应答模块，所述方法还包括：

所述无线充电站向所述自移动设备发送请求信号，所述应答模块根据所述无线充电站发送的请求信号返回应答信号；

在所述无线充电站接收到所述应答模块响应的与所述请求信号匹配的应答信号后，所述无线充电站向所述自移动设备进行充电。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述自移动设备进入预定充电位置对应的覆盖范围后，控制所述无线充电站开启自身的无线充电发射模块。
根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在充电过程中，检测对所述自移动设备的充电是否完成；

如果充电已完成，则控制所述无线充电站进入低功耗模式。