CN116069008A - 配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统，涉及控制技术领域。配对方法应用于割草机器人，方法包括：当检测到同步信号时，广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；当接收到第一充电设备在检测到与接收到的配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时发送的配对指令时，割草机器人与第一充电设备进行配对。本发明中，实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。

Description

配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统。

背景技术

目前市场上存在各种各样的机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机或规则路径行走的模式在预定操作区域内进行割草作业。该预定操作区域通常通过边界予以限定。

然而，目前的机器人在于充电桩进行配对充电时，需要预先人工建立机器人与充电桩的配对关系，或者人工在机器人和充电桩中预设设置相对应的配置信息以供后续进行配对，无法自动进行配对，造成人力浪费。

发明内容

本发明的目的是提供了一种配对方法、割草机器人、充电设备以及机器控制系统，实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的所述标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。

为实现上述目的，本发明提供了一种配对方法，应用于割草机器人，所述方法包括：当检测到同步信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号；当接收到第一充电设备在检测到与接收到的所述配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时发送的配对指令时，所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对。

本发明还提供了一种割草机器人，用于执行上述的配对方法。

本发明提供了一种配对方法，应用于充电设备，所述方法包括：当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；若接收到包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人；若检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对。

本发明还提供了一种充电设备，用于执行上述的配对方法。

本发明还提供了一种机器控制系统，包括上述的割草机器人与充电设备。

本发明实施例中，割草机器人在需要进行状态同步时，判断是否检测到充电信号，并在检测到充电信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号，第一充电设备在接收到配对请求信号后，判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人，并在检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时，向割草机器人发送配对指令，割草机器人在接收到配对指令后与所述第一充电设备进行配对；由此实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的所述标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。

在一个实施例中，在所述割草机器人与发送所述配对指令的所述充电设备进行配对之后，还包括：当所述割草机器人与第二充电设备对接时，向所述第二充电设备发送包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述割草机器人配对的充电设备的特征信息；当接收到所述第二充电设备在确定所述第二充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第二充电设备配对正确。

在一个实施例中，在所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：判断所述割草机器人是否存在配对的第一充电设备；若所述割草机器人不存在配对的第一充电设备，进入所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。

在一个实施例中，所述方法还包括：若所述割草机器人已存在配对的第一充电设备，广播包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述第一充电设备的特征信息；当接收到所述第一充电设备在确定所述第一充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第一充电设备配对正确。

在一个实施例中，当未接收到所述第一充电设备返回的所述确认指令时，清除与所述第一充电设备的配对关系，并广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号。

在一个实施例中，所述配对指令包括所述第一充电设备的特征信息；在所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对时，还包括：建立所述割草机器人与所述第一充电设备的特征信息的绑定关系。

在一个实施例中，所述同步信号包括：充电信号；所述割草机器人在与充电设备对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。

在一个实施例中，所述割草机器人与第二充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述第二充电设备形成闭合回路，所述第二充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述同步信号包括按照预设规则变化的所述边界信号：所述割草机器人在检测到所述第二充电设备发送的所述边界信号按照预设规则变化时，判定检测到所述同步信号。

在一个实施例中，所述预设规则为连续多次开断。

在一个实施例中，在所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：判断所述充电设备是否存在已配对的割草机器人；若所述充电设备不存在已配对的割草机器人，进入所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。

在一个实施例中，所述方法还包括：若所述充电设备存在已配对的割草机器人，判断是否接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息；所述目标特征信息为与所述第一割草机器人配对的充电设备的特征信息；若接收到所述第一割草机器人广播的所述确认信息，判断所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息是否匹配；若所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配，向所述第一割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，以供所述第一割草机器人确定与所述充电设备配对正确。

在一个实施例中，若未接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息，或所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息不匹配，清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令。

在一个实施例中，所述判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，包括：对于检测到的每个蓝牙信号，判断所述蓝牙信号是否包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息；若所述蓝牙信号中包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息，将发送所述蓝牙信号的割草机器人作为第一割草机器人。

在一个实施例中，所述同步信号包括：充电信号；所述充电设备在与割草机器人对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。

在一个实施例中，第二割草机器人与所述充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述充电设备形成闭合回路，所述充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述方法还包括：在需要进行状态同步时，向所述第二割草机器人发送按照预设规则变化的所述边界信号作为同步信号。

在一个实施例中，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对，包括：向所述第一割草机器人发送包括所述充电设备的特征信息的配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对，并建立所述第一割草机器人与所述充电设备的特征信息的绑定关系。

在一个实施例中，所述充电设备在达到设定的状态同步周期时，判定需要进行状态同步。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例中的配对方法的具体流程图；

图2是根据本发明第一实施例中的配对方法所应用的机器人控制系统的示意图；

图3是根据本发明第二实施例中的配对方法的具体流程图；

图4是根据本发明第三实施例中的配对方法的具体流程图；

图5是根据本发明第四实施例中的配对方法的具体流程图；

图6是根据本发明第五实施例中的配对方法的具体流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种配对方法，应用于割草机器人；割草机器人可以采用本实施例中的配对方法与充电设备进行自动配对，充电设备可以为用于为割草机器人充电的充电桩、充电座或者包括多个充电桩的充电站等。需要说明的是，本实例以及之后的实施例中并未对割草机器人与充电设备的具体结构进行具体限定，只要割草机器人与充电设备能够实现本发明的配对方法，均在本发明的保护范围内。

本实施方式的配对方法的具体流程如图1所示。

步骤101，当检测到同步信号时，广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。

具体而言，割草机器人在检测到同步信号时，进入配对模式，打开内部的充电通路，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，标识信息是用于唯一标识该割草机器人的信息，例如为割草机器人的SN码。其中，割草机器人进入配对模式后，在预设时长内维持配对模式，预设时长例如30秒，当经过预设时长后还没有完成配对，则退出配对模式。需要说明的是，割草机器人广播的配对请求信号中还可以包括割草机器人的特征信息，特征信息可以包括割草机器人的电量、充电电压、充电电流等。

本实施例中的同步信号包括两种，第一种同步信号包括充电信号；具体的，割草机器人在与充电设备对接后，割草机器人与充电设备进入充电模式，开始进行状态同步，割草机器人与充电设备中均产生充电信号，割草机器人在检测到充电信号时，判定检测到同步信号，进入配对模式，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。其中，充电信号例如为充电电压、充电电流等；割草机器人与充电设备的对接方式可以为无线充电对接或者触点式充电对接。

第二种，同步信号包括按照预设规则变化的边界信号：割草机器人与第二充电设备以及边界线组成机器人控制系统，边界线与第二充电设备形成闭合回路，第二充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；割草机器人在检测到第二充电设备发送的边界信号按照预设规则变化时，判定检测到同步信号，进入配对模式，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。其中，预设规则为连续多次开断，例如连续三次断开。

具体的，请参考图2，机器人控制系统包括充电设备100、割草机器人200以及边界线；充电设备100设有第一信号发生装置与第二信号发生装置，第一信号发生装置包括第一回路导线111和一个控制模块，第二信号发生装置包括的第二回路导线121，第一信号发生装置和第二信号发生装置可以共用一个控制模块131；第一回路导线111被配置为其围合的区域在工作面的投影不超出充电设备100在工作面的投影，其作用是割草机器人200接近充电设备100时能够感测到第一回路导线111发射的电磁信号，进而使充电设备100根据该信号执行响应的动作，例如降低行走速度。第二回路导线121即为上述的边界线，被配置为至少限定出割草机器人200的工作区域范围的外边界，充电设备100利用第二回路导线121发射边界信号，边界信号在边界周围产生电磁场，割草机器人200通过感测该电磁场来捕获该边界信号以确定其位于工作区域范围之内，即割草机器人200被限制在第二回路导线121围合的封闭区域内行走，充电设备100在需要进行状态同步时，控制边界信号按照预设规则变化，割草机器人200在检测该边界信号按照预设规则变化时，判定检测到同步信号，进入配对模式，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。

步骤102，判断是否接收到第一充电设备在检测到与接收到的配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时发送的配对指令。若是，则进入步骤103；若否，则回到步骤101。

步骤103，割草机器人与第一充电设备进行配对。

具体而言，第一充电设备在与割草机器人对接后，开始进行状态同步，充电设备在检测到充电信号，判定检测到同步信号，进入配对模式，开始检测是否接收广播的到配对请求信号。第一充电设备在接收到割草机器人广播的配对请求信号时，判断当前与其对接的割草机器人中是否存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人，若判定存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人，则向该割草机器人发送配对指令，割草机器人在接收到第一充电设备发送的配对指令时，与第一充电设备进行配对，在第一充电设备与割草机器人完成配对后，第一充电设备可以对割草机器人进行充电等操作。第一充电设备在判定不存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时，停止进行配对，并退出配对模式，等待下一次检测到同步信号时再进入配对模式。

在一个例子中，在割草机器人与充电设备上均设置有人工配对按键，割草机器人检测到用户触发人工配对按键时，进入手动配对模式，清除当前已经配对的充电设备的配对信息，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；同理，充电设备检测到用户触发人工配对按键时，进入手动配对模式，清除当前已经配对的割草机器人的配对信息，检测是否接收到配对请求信号；后续的配对过程与步骤102至步骤103中类似，在此不再赘述。

本实施例提供了一种配对方法，割草机器人在检测到同步信号时，广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，第一充电设备在接收到配对请求信号后，判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人，并在检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时向割草机器人发送配对指令，割草机器人在接收到配对指令后与第一充电设备进行配对；由此实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗。并且在充电设备中加入了配对请求信号中的标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。

本发明的第二实施例涉及一种配对方法，本实施方式相对于第一实施方式而言，主要改进之处在于：增加了割草机器人对与当前对接的充电设备是否配对正确进行判断。

本实施例的配对方法的具体流程如图3所示。

步骤201，当检测到同步信号时，判断割草机器人是否存在配对的第一充电设备。若是，则进入步骤202；若否，则进入步骤206。

具体而言，割草机器人在检测到同步信号后，先判断自身是否已经有配对的第一充电设备，即判断是否与第一充电设备建立了配对关系；若已经与第一充电设备建立了配对关系，则进入步骤202；若尚未与第一充电设备建立配对关系，则进入步骤203广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，以便后续完成自动配对。

步骤202，广播包含目标特征信息的确认信息，目标特征信息为与第一充电设备的特征信息。

步骤203，判断是否接收到第一充电设备在确定第一充电设备的特征信息与目标特征信息匹配时返回的确认指令。若是，则进入步骤204；若否，则进入步骤205。

步骤204，确定割草机器人与第二充电设备配对正确。

步骤205，清除与第一充电设备的配对关系，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。

具体而言，割草机器人在尚未与第一充电设备建立配对关系时，广播包含目标特征信息的确认信息，目标特征信息为与该割草机器人配对的第一充电设备的特征信息，第一充电设备的特征信息为用于对充电设备进行标识的编码，例如为充电设备的SN码；第一充电设备在接收到该确认信息时，判断自身的特征信息与目标特征信息是否匹配，第一充电设备在自身的特征信息与目标特征信息匹配时，向割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，割草机器人在接收到该确认指令后，确定割草机器人与第一充电设备配对正确，第一充电设备即为与割草机器人建立了配对关系的充电设备，后续第一充电设备可以对割草机器人进行充电等操作。

若第一充电设备未接收确认信息，或者当前接收到确认信息的充电设备不是与割草机器人匹配的第一充电设备，此时割草机器人没有接收到第一充电设备发送的确认指令，清除与前已配对的第一充电设备的配对关系，并解除该割草机器人与配对的第一充电设备的特征信息的绑定关系、删除与该割草机器人建立的配对关系的第一充电设备的特征信息，随后执行步骤206至步骤208与另一充电设备进行自动配对。

步骤206，广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。与第一实施例的步骤101大致相同，在此不再赘述。

步骤207，判断是否接收到第一充电设备在检测到与接收到的配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时发送的配对指令。若是，则进入步骤208；若否，则回到步骤201。

步骤208，割草机器人与第一充电设备进行配对，并建立割草机器人与第一充电设备的特征信息的绑定关系。与第一实施例的步骤103大致相同，在此不再赘述。

其中，步骤207与第一实施例的步骤102大致相同，主要不同之处在于：配对指令还包括第一充电设备的特征信息，割草机器人在接收到第一充电设备发送的配对指令时，会存储配对指令中的第一充电设备的特征信息，从而在步骤208中割草机器人与第一充电设备进行配对时，还可以建立割草机器人与第一充电设备的特征信息的绑定关系。

本实施例中，割草机器人在检测到同步信号后，若自身已有配对的第一充电设备，会对是否与第一充电设备配对正确进行判断，即进行了配对关系的验证，从而能够在割草机器人与充电设备错误配对时，停止割草机器人与充电设备之间的通信，并自动重新配对。

本发明第三实施方式涉及一种配对方法，应用于充电设备，充电设备可以为用于为割草机器人充电的充电桩、充电座或者包括多个充电桩的充电站等。充电设备可以采用本实施例中的配对方法与割草机器人进行自动配对，割草机器人可以为用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。

本实施例的配对方法的具体流程如图4所示。

步骤301，当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。若是，则进入步骤302；若否，则回到步骤301。

步骤302，判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的第一割草机器人。若是，则进入步骤303；若否，则直接结束。

步骤303，向第一割草机器人发送配对指令，以供第一割草机器人与充电设备进行配对。

具体而言，充电设备在检测到同步信号时，进入配对模式，开始检测是否接收到割草机器人广播的配对请求信号，配对请求信号包含割草机器人的标识信息，充电设备在接收到割草机器人广播的配对请求信号时，判断当前检测到的割草机器人中是否存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人，若当前检测到的割草机器人中存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人(记作第一割草机器人)，向第一割草机器人发送配对指令，第一割草机器人在接收到充电设备发送的配对指令时，与充电设备进行配对，后续充电设备可以对第一割草机器人进行充电等操作；充电设备在检测到的割草机器人中不存在与该配对请求信号中的标识信息匹配的割草机器人时，可以停止进行配对，并退出配对模式。其中，充电设备在进入配对模式后，在预设时长内保持配对模式，若在预设时长内未接收到包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，判定当前无可配对的割草机器人，停止进行配对，并退出配对模式。

其中，在步骤301中，充电设备可以在检测到同步信号进入配对模式后，开启计时器，计时器的计时时长为预设时长，若在计时器计时结束，仍未接收到配对请求信号，则退出配对模式。

充电设备检测到的同步信号可以为充电信号，充电设备在与割草机器人对接时，充电设备进入充电模式，割草机器人与充电设备中均产生充电信号，充电设备在检测到充电信号时，判定检测到同步信号，进入配对模式，充电信号例如为充电电压、充电电流等。其中，充电设备与割草机器人的对接方式可以为无线充电对接或者触点式充电对接。

本实施例中，第二割草机器人与充电设备以及边界线组成机器人控制系统，边界线与充电设备形成闭合回路，充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；方法还包括：在需要进行状态同步时，向第二割草机器人发送按照预设规则变化的边界信号作为同步信号。具体的，在机器人控制系统中，充电设备可以按照预设的周期进行状态同步，即每间隔预设时间后进行状态同步，或者在每次重启后进行状态同步，充电设备在需要进行状态同步时，控制边界信号按照预设规则变化，割草机器人在检测到边界信号按照预设规则变化时，判定检测到同步信号，进入配对模式，打开内部的充电通路，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，标识信息是用于唯一标识该割草机器人的信息，例如为SN码。其中，预设规则例如为连续多次开断，具体请参考第一实施例中的图2以及相关描述，在此不再赘述。

在一个例子中，在割草机器人与充电设备上均设置有人工配对按键，割草机器人检测到用户触发人工配对按键时，进入手动配对模式，清除当前已经配对的充电设备的配对信息，并广播包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；同理，充电设备检测到用户触发人工配对按键时，进入手动配对模式，清除当前已经配对的割草机器人的配对信息，检测是否接收到配对请求信号；配对过程与步骤301至步骤303中类似，在此不再赘述。

本实施例提供了一种配对方法，充电设备在检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，当检测到配对请求信号时，判断当前检测到的割草机器人中是否存在与配对请求信号中的标识信息匹配的第一割草机器人，若检测到存在与配对请求信号中的标识信息匹配的第一割草机器人，向第一割草机器人发送配对指令，从而充电设备可以与第一割草机器人进行配对；由此实现了割草机器人与充电设备的自动配对，减少了人工消耗；并且在充电设备中加入了配对请求信号中的标识信息与割草机器人的匹配验证，能够在一定程度避免错误配对。

本发明的第四实施例涉及一种配对方法，本实施方式相对于第三实施方式而言，主要改进之处在于：增加了充电设备对与当前对接的割草机器人是否配对正确进行判断。

本实施例的配对方法的具体流程如图4所示。

步骤401，当检测到同步信号时，判断充电设备是否存在已配对的割草机器人。若是，则进入步骤402；若否，则进入步骤406。与第三实施例的步骤301大致相同，在此不再赘述。

步骤402，判断是否接收到包括与充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息；目标特征信息为与第一割草机器人配对的充电设备的特征信息。若是，则进入步骤403；若否，则进入步骤405。

步骤403，判断充电设备的特征信息与目标特征信息是否匹配。若是，则进入步骤404；若否，则进入步骤405。

步骤404，向第一割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，以供第一割草机器人确定与充电设备配对正确。

步骤405，清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令。

步骤406，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。若是，则进入步骤407；若否，则回到步骤406。与第三实施例的步骤301大致相同，在此不再赘述。

步骤407，判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的第一割草机器人。若是，则进入步骤303；若否，则直接结束。与第三实施例的步骤302大致相同，在此不再赘述。

步骤408，向第一割草机器人发送配对指令，以供第一割草机器人与充电设备进行配对，并建立第一割草机器人与充电设备的特征信息的绑定关系。与第三实施例的步骤303大致相同，主要不同之处在于：充电设备向第一割草机器人发送的配对指令中包括充电设备的特征信息，第一割草机器人在接收到充电设备发送的配对指令时，会存储配对指令中的充电设备的特征信息，并建立第一割草机器人与充电设备的特征信息的绑定关系。

具体而言，充电设备在检测到同步信号时，会先判断充电设备是否存在已配对的割草机器人；若充电设备已存在配对的割草机器人(用第一割草机器人表征当前与充电设备对接的割草机器人)，等待接收割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息，目标特征信息为与该割草机器人配对的充电设备的特征信息，充电设备的特征信息为用于对充电设备进行标识的编码，例如为SN码；

割草机器人在已存在配对的充电设备时，会广播包含目标特征信息的确认信息，充电设备在未接收到割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息时，清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令，若充电设备中存储有已配对的割草机器人的标识信息，则会同时删除已配对的割草机器人的标识信息。充电设备在接收到割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息时，判断自身的特征信息与目标特征信息是否匹配，充电设备在自身的特征信息与目标特征信息匹配时，判定当前对接的割草机器人即为与其配对的第一割草机器人，向第一割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，第一割草机器人在接收到该确认指令后，确定第一割草机器人与充电设备配对正确，该充电设备即为与第一割草机器人建立了配对关系的充电设备，后续充电设备可以对第一割草机器人进行充电等操作；充电设备在自身的特征信息与目标特征信息不匹配时，会清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令，若充电设备中存储有已配对的割草机器人的标识信息，则会同时删除已配对的割草机器人的标识信息。

本实施例中，充电设备在与割草机器人对接后，该充电设备会对与当前对接的割草机器人是否配对正确进行判断，即进行了配对关系的验证，从而能够在割草机器人与充电设备错误配对时，停止割草机器人与充电设备之间的通信，自动重新配对。

本发明的第五实施例涉及一种配对方法，本实施方式相对于第三实施方式而言，主要不同之处在于：本实施例提供了判断是否检测到与配对请求信号中的标识信息匹配的第一割草机器人的一种具体实现方式。

本实施例的配对方法的具体流程如图6所示。

步骤501，当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号。若是，则进入步骤502；若否，则回到步骤501。与第三实施例的步骤301大致相同，在此不再赘述。

步骤502，包括以下子步骤：

子步骤5021，对于检测到的每个蓝牙信号，判断蓝牙信号是否包含与配对请求信号中的标识信息匹配的信息。若是，则进入步骤5032；若否，则直接结束。

子步骤5022，将发送蓝牙信号的割草机器人作为第一割草机器人。

具体而言，充电设备在检测到同步信号后，进入配对模式，开始检测是否接收到配对请求信号，配对请求信号包含割草机器人的标识信息，充电设备在接收到割草机器人广播的配对请求信号时，打开蓝牙模块，开启蓝牙搜索模式，搜索周围的割草机器人发送的蓝牙信号，配对请求信号包含割草机器人的标识信息可以为SN码；对于搜索到的每个蓝牙信号，充电设备判断该蓝牙信号中的SN码与配对请求信号中的SN码是否相同，当蓝牙信号中的SN码与配对请求信号中的SN码相同时，判定发送该蓝牙信号的割草机器人即为与充电设备对接的割草机器人，即为第一割草机器人。

步骤503，向第一割草机器人发送配对指令，以供第一割草机器人与充电设备进行配对。与第三实施例的步骤303大致相同，在此不再赘述。

本发明的第六实施例涉及一种割草机器人，割草机器人可以执行第一或第二实施例中的配对方法与充电设备实现自动配对。其中，割草机器人可以包括：控制器、感应装置、有线或无线充电模块、运动模块等，在此不再一一赘述。

本发明的第七实施例涉及一种充电设备，充电设备可以为用于为割草机器人充电的充电桩、充电座或者包括多个充电桩的充电站等。充电设备可以采用第三至第五实施例中的配对方法与割草机器人进行自动配对。其中，充电设备可以包括：控制器、感应装置、有线或无线充电模块等，在此不再一一赘述。

本发明的第八实施例涉及一种机器控制系统，机器控制系统包括第六实施例中的割草机器人与第七实施例中的充电设备。具体请参考图2，机器人控制系统包括充电设备100、割草机器人200以及边界线。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (22)

1.一种配对方法，其特征在于，应用于割草机器人，所述方法包括：

当检测到同步信号时，广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号；

当接收到第一充电设备在检测到与接收到的所述配对请求信号中的标识信息匹配的所述割草机器人时发送的配对指令时，所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对。

2.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，在所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：

判断所述割草机器人是否存在配对的第一充电设备；

若所述割草机器人不存在配对的第一充电设备，进入所述广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。

3.根据权利要求2所述的配对方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述割草机器人已存在配对的第一充电设备，广播包含目标特征信息的确认信息，所述目标特征信息为与所述第一充电设备的特征信息；

当接收到所述第一充电设备在确定所述第一充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配时返回的确认指令时，确定所述割草机器人与所述第一充电设备配对正确。

4.根据权利要求3所述的配对方法，其特征在于，当未接收到所述第一充电设备返回的所述确认指令时，清除与所述第一充电设备的配对关系，并广播包含所述割草机器人的标识信息的配对请求信号。

5.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述配对指令包括所述第一充电设备的特征信息；

在所述割草机器人与所述第一充电设备进行配对时，还包括：

建立所述割草机器人与所述第一充电设备的特征信息的绑定关系。

6.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述同步信号包括：充电信号；所述割草机器人在与充电设备对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。

7.根据权利要求1所述的配对方法，其特征在于，所述割草机器人与第二充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述第二充电设备形成闭合回路，所述第二充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述同步信号包括按照预设规则变化的所述边界信号：

所述割草机器人在检测到所述第二充电设备发送的所述边界信号按照预设规则变化时，判定检测到所述同步信号。

8.根据权利要求7所述的配对方法，其特征在于，所述预设规则为连续多次开断。

9.一种配对方法，其特征在于，应用于充电设备，所述方法包括：

当检测到同步信号时，判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号；

若接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号，判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人；

若检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对。

10.根据权利要求9所述的配对方法，其特征在于，在所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号之前，还包括：

判断所述充电设备是否存在已配对的割草机器人；

若所述充电设备不存在已配对的割草机器人，进入所述判断是否接收到广播的包含割草机器人的标识信息的配对请求信号的步骤。

11.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述充电设备存在已配对的割草机器人，判断是否接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息；所述目标特征信息为与所述第一割草机器人配对的充电设备的特征信息；

若接收到所述第一割草机器人广播的所述确认信息，判断所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息是否匹配；

若所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息匹配，向所述第一割草机器人发送表征信息匹配的确认指令，以供所述第一割草机器人确定与所述充电设备配对正确。

12.根据权利要求11所述的配对方法，其特征在于，若未接收到包括与所述充电设备配对的第一割草机器人广播的包含目标特征信息的确认信息，或所述充电设备的特征信息与所述目标特征信息不匹配，清除与已配对的割草机器人配对关系，并向当前对接的割草机器人发送重新配对指令。

13.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，所述判断是否检测到与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的第一割草机器人，包括：

对于检测到的每个蓝牙信号，判断所述蓝牙信号是否包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息；

若所述蓝牙信号中包含与所述配对请求信号中的所述标识信息匹配的信息，将发送所述蓝牙信号的割草机器人作为第一割草机器人。

14.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，所述同步信号包括：充电信号；所述充电设备在与割草机器人对接后，在检测到充电信号时，判定检测到所述同步信号。

15.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，第二割草机器人与所述充电设备以及边界线组成机器人控制系统，所述边界线与所述充电设备形成闭合回路，所述充电设备中的信号发生器向边界线发送边界信号；所述方法还包括：

在需要进行状态同步时，向所述第二割草机器人发送按照预设规则变化的所述边界信号作为同步信号。

16.根据权利要求10所述的配对方法，其特征在于，向所述第一割草机器人发送配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对，包括：

向所述第一割草机器人发送包括所述充电设备的特征信息的配对指令，以供所述第一割草机器人与所述充电设备进行配对，并建立所述第一割草机器人与所述充电设备的特征信息的绑定关系。

17.根据权利要求15所述的配对方法，其特征在于，所述充电设备在达到设定的状态同步周期时，判定需要进行状态同步。

18.一种割草机器人，其特征在于，用于执行权利要求1至9中任一项所述的配对方法。

19.一种充电设备，其特征在于，用于执行权利要求10至17中任一项所述的配对方法。

20.一种机器控制系统，其特征在于，包括权利要求18所述的割草机器人与权利要求19所述的充电设备。

21.根据权利要求20所述的机器控制系统，其特征在于，所述割草机器人与所述充电设备中均包括无线射频通信模块；

所述割草机器人与所述充电设备之间的配对方式为：所述割草机器人中的所述无线设备通信模块与所述充电设备中的所述无线射频通信模块之间进行配对，以将所述割草机器人与所述充电设备进行配对。

22.根据权利要求21所述的机器控制系统，其特征在于，所述无线射频通信模块包括：433MHz无线模块和/或868MHz无线模块。

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