CN112543234B - 有线配对方法、装置、机器人及系统 - Google Patents

有线配对方法、装置、机器人及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种有线配对方法、装置、机器人及系统，涉及机器人技术领域。本发明中的有线配对方法将机器人与操控器通过有线连接实现配对,从而建立无线连接，保证了在多个机器人和多个操控器同时配对的应用场景中机器人和操控器一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，而且采用有线方式传输加密的配对信息，安全性更高，速度更快，从而解决了采用无线方式配对时容易受到干扰、安全性较低和较为耗时的技术问题。

Description

有线配对方法、装置、机器人及系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种有线配对方法、装置、机器人及系统。
背景技术
在如游戏机器人、格斗机器人等应用中，使用操控器控制机器人运动。由于应用现场往往有多个机器人同时存在，而操控器同一时间仅能控制一台机器人，故操控器需要与机器人进行配对，建立操控器和机器人之间一对一的连接，从而实现操控器对机器人的控制。操控器和机器人往往采用如WIFI、蓝牙等无线方式进行配对。
在无线WIFI配对方式中，需要AP(Access Point)端和STA(Station)端同时进入WPS(Wi-Fi Protected Setup，保护设置)模式，STA端通过网卡监听数据，过滤匹配到AP端广播的SSID(Service Set Identifier，服务集标识)广播名和密码之后再发起连接，这种方式极易受到其他进入WPS模式的第三方设备干扰，从而导致整个配对过程失败，因为有第三方设备干扰，连接安全性也遭到破坏。例如在一操控器和一机器人的无线配对过程中，如有另一操控器或机器人也同时发起配对请求，那么就会导致配对失败或者导致错误的配对，而且这种配对方式比较耗时，无法实现快速配对。因此，如何提供一种抗干扰的、安全性高的、快速的无线配对方式是本领域技术人员需要解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种有线配对方法、装置、机器人及系统，用以解决现有无线配对技术中抗干扰性差、可靠性低、耗时较长的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种有线配对方法，所述方法包括：
响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功。
优选地，所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向操控器发送所述预设加密信息，还包括：
所述机器人获取所述操控器的MAC地址；
所述机器人验证所述MAC地址与预设地址是否匹配；
当所述MAC地址与所述预设地址匹配时，所述机器人向所述操控器发送所述预设加密信息；
当所述MAC地址与所述预设地址不匹配时，所述机器人与所述操控器之间配对失败。
优选地，所述当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功，包括：
所述机器人至少需动态调整所述预设信息中的发射功率和广播信道得到调整后的预设信息；
将所述调整后的预设信息进行对称加密得到更新后的预设加密信息，其中，所述更新后的预设加密信息在被操控器解密后用于驱动所述操控器发起配对请求。
优选地，在所述机器人至少需动态调整所述预设信息中的发射功率和广播信道得到调整后的预设信息之前，所述当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功，进一步包括：
当无线连接失败时，检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
第二方面，本发明实施例提供了一种有线配对方法，所述方法用于将操控器与机器人通过有线连接实现配对，所述方法包括：
所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
所述操控器接收到来自所述机器人的所述预设加密信息；
所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
优选地，在所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送获取所述预设信息的查询请求的同时，还向所述操控器向所述机器人发送所述操控器的MAC地址。
优选地，当所述操控器与所述机器人无线连接成功时，所述操控器将所述预设信息保持于所述操控器的存储模块中。
第三方面，本发明实施例提供了一种机器人的有线配对装置，所述装置包括：
加密单元，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功。
第四方面，本发明实施例提供了一种机器人，所述机器人包含：
至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种操控器的有线配对装置，所述装置包括：
查询请求发送单元，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元，用于当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
第六方面，本发明实施例提供了一种有线配对系统，所述系统包括：机器人和操控器，所述机器人与所述操控器有线连接，其中，
所述机器人包括：
机器人的有线配对装置，其中所述机器人的有线配对装置包括：
加密单元，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功；
所述操控器包括：
操控器的有线配对装置，其中所述操控器的有线配对装置包括：
查询请求发送单元，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元，用于当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
综上所述，本发明的有益效果如下：
本发明实施例提供的一种有线配对方法、装置、机器人及系统，通过采用有线方式实现机器人和操控器进行无线连接前的配对，保证了在多个机器人和多个操控器同时配对的应用场景中机器人和操控器一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，而且采用有线方式传输加密的配对信息，安全性更高，速度更快，从而解决了采用无线方式配对时容易受到干扰、安全性较低和较为耗时的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。
图1是本发明实施例一中机器人和操控器有线连接示意图。
图2是本发明实施例一中的有线配对方法的流程示意图。
图3是本发明实施例二中的有线配对方法的流程示意图。
图4是本发明实施例三中机器人的有线配对装置的结构示意图。
图5是本发明实施例四中机器人的结构示意图。
图6是本发明实施例五中操控器的有线配对装置的结构示意图。
图7是本发明实施例六中有操控器的结构示意图。
图8是本发明实施例七中有线配对系统的结构示意图。
图1中零件部件及编号：通讯线100，机器人的mini USB接口200，机器人下半身300，机器人连接机构400，机器人上半身500，操控器的mini USB接口300，操控器基座600，操控器腰部700，操控器胸部800，操控器上肢900。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
实施例一
本发明实施例提供了一种有线配对的方法，由机器人执行，在本发明一种优选的实施方式中，所述方法特别适用于格斗机器人。所述机器人包括：至少一通信模块，用于与操控器通信；一存储模块，用于存储信息。
请参阅图1，机器人和操控器通过有线方式连接。优选地，有线方式选取通用串行总线(USB)的方式。通信接口可选择micro USB接口或者mini USB接口。本实施例中机器人的mini USB接口200和操控器的mini USB接口300通过通讯线100相互连接，这里的机器人的mini USB接口200和操控器的mini USB接口300都可作为调试口、充电接口和配对接口使用。
举例来说，当操控器通过mini USB接口300与计算机连接时，mini USB接口300作为调试口，此时操控器工作模式为调试模式；
当操控器与电源连接时，mini USB接口300作为充电接口，此时操控器的工作模式为充电模式；
当与机器人连接时，mini USB接口300作为配对接口，此时操控器工作模式为配对模式；
当机器人通过mini USB接口200与计算机连接时，mini USB接口200作为调试口，此时机器人工作模式为调试模式；
当机器人与电源连接时，mini USB接口200作为充电接口，此时机器人的工作模式为充电模式；
当与操控器连接时，mini USB接口200作为配对接口，此时机器人工作模式为配对模式。
在一个实施例中，机器人中的mini USB接口200还可以作为通信接口，当机器人通过mini USB接口200与外围硬件设备连接时，机器人可与所述外围硬件设备通信以及控制所述外围硬件设备，其中，所述外围硬件设备包括机器人使用的武器设备。
请参见图2，所述方法具体包括以下步骤：
S1：响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
需要进行机器人和操控器配对时，用户发出配对指令。用户发出的配对指令可以通过触发机器人中特定开关开实现。在一个实施例中，机器人中包括特定开关，此特定开关可以是按钮或按键，也可以是旋转开关或触摸开关。例如，设定触发条件为特定开关被触发。因此，当所述特定开关被触发时，生成触发配对信号，所述触发配对信号用于驱动所述机器人进入配对模式。响应于用户发出的配对指令，机器人将预设信息进行对称加密然后得到预设加密信息，并将预设加密信息保存在存储模块中。显而易见的是，特定开关的形式并不局限于前述实施例所枚举的形式，本领域技术人员可对特定开关的类型进行简单置换或组合实现类似的技术效果。
在一种实施方式中，所述预设信息还包括：机器人的MAC地址、SSID广播名、密码、RSSI信号强度、发射功率和广播信道。
所述对称加密算法可选择AES算法(Advanced Encryption Standard，数据加密标准)，在保证难破解性的同时又保证计算量小、加密速度快、加密效率高等特点。AES数据分组长度为128-bit、密钥长度为128/192/256-bit，对应于密钥的不同长度，加密轮的次数也不尽相同。AES算法本身属于现有技术，此处不过多赘言。显然，还可以采用其它的对称加密算法。
步骤S1将机器人的MAC地址、SSID广播名、密码、RSSI信号强度、发射功率和广播信道等用于配对的信息进行加密处理，保证了传输的安全性。
S2：所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向操控器以有线方式发送所述预设加密信息；
在操控器一端，只要一监听到有线接入，就主动向机器人发起查询请求。机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向操控器发送所述预设加密信息。
在本发明另一种实施方式中，机器人接收到来自所述操控器的查询请求后需要先进行操控器的合法性验证，只有通过所述合法性验证后，才向操控器发送所述预设加密信息。这里的合法性验证可以通过MAC地址是否匹配来验证。具体的，步骤S2又包括：
S21：机器人获取操控器的MAC地址；
具体的，操控器在发起查询请求的同时，向机器人发送操控器的MAC地址。因此，机器人接受到查询请求时，获取到操控器的MAC地址。
S22：机器人验证所述MAC地址与预设地址是否匹配；
机器人将获取到的MAC地址并与存储在机器人中合法的MAC地址进行比对，确认是否匹配。
S23：当所述MAC地址与所述预设地址不匹配时，机器人向操控器发送拒绝信息。
如果获取到的MAC地址与机器人中预设地址不匹配，则操控器没有通过合法性验证，机器人向操控器发送拒绝信息，并且提示操控器的MAC地址不合法，避免与错误的操控器进行连接。
S24：当所述MAC地址与所述预设地址匹配时，机器人向操控器发送所述预设加密信息；
如果获取到的MAC地址与机器人中预设地址匹配，则操控器通过合法性验证，机器人应答请求，并将预设加密信息通过有线方式传送给操控器。
S3：当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
机器人验证了操控器的合法性后，向操控器发送预设加密信息，操控器接收从机器人发送过来的已加密的预设加密信息，通过对称解密方式将所述预设加密信息解密，获取到机器人的MAC地址、SSID广播名、密码、RSSI信号强度、发射功率和广播信道等信息，这些信息用于驱动所述操控器发起与机器人的配对请求；
机器人应答操控器发出的配对请求，尝试建立与操控器的连接。建立连接过程中，可能会因为发射功率或广播信道拥挤等原因导致连接失败，此时就需要调整发射功率和选择其他广播信道确保连接的成功。
在本发明一种实施方式中，若连接成功，操控器将保存所述预设信息，以便在下一次与该机器人通信时直接请求连接，无需再次进行配对。
S4：判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功。
若连接失败，操控器再次发起请求查询预设信息，机器人接收到来自操控器的查询请求后，再次向操控器发送预设加密信息。
值得指出的是，在机器人再次接受到操控器的查询请求后，将动态调整预设信息中的广播信道和发射功率，并进行再次加密后发送至所述操控器。
在动态调整过程中，机器人将扫描能感知到的热点的广播信道及其强度，并且所述广播信道按其强度排序，优选信道占用最少、强度最弱、外界环境信号干扰最少的广播信道，并根据所述广播信道情况调整发射功率。
机器人将使用调整后的广播信道和发射功率替换原来的广播信道和发射功率，并重新进行对称加密，然后应答操控器的请求，向操控器发送新的预设加密信息。
操控器在接收到新的预设加密信息后，对其进行对称解密并根据新的预设信息与机器人再次进行连接。因为通过动态调整广播信道和发射功率，选择占用最少、干扰最少的广播信道，可提高连接的成功率。
若连接还是失败，那么机器人将再次动态调整广播信道和发射功率，直至连接成功。
机器人与操控器连接成功后，机器人可通过灯光颜色变化或者语音提示等方式指示配对连接成功，此时可移除通讯线100，并通过无线方式进行通信。另外，机器人中还包括控制模块，所述控制模块根据来自操控器的运动指令控制机器人做出各类动作。
在一个进一步的实施例中，无线连接失败的原因也可能是因为机器人或操控器中的一方存在电量不足的情况，这在户外玩多个机器人对战或者野外缺少电量等情况下经常发生，有时有的是因为机器人搏斗等场景下部分机器人损害，有的是因为部分操控器操控过于粗暴或者没有电量，因此要继续机器人对战，对于剩余的机器人和剩余的操控器，就非常有必要重新建立配对，来确定对战的最终胜负，这在竞技机器人比赛中非常有必要。这时采用本发明的有线配对方式可以快速地建立新的配对，减少在机器人对战中大量重新配对时间浪费，当配对过程中出现配对失败是电量不足原因时，还可以及时得到充电。因此本发明对于配对失败，重新启动有线配对，直至无线连接成功，做了进一步改进，具体包括：当无线连接失败时，在所述机器人至少需动态调整所述预设信息中的发射功率和广播信道得到调整后的预设信息之前，检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。这里的机器人的耗电单元主要包括：机器人手臂、机器人通信模块、机器人运动腿、机器人武器发射模块、机器人上安装的摄像头、传感器、语音模块以及电池管理模块等等。这些耗电单元在机器人处于对战状态时通常都会启动工作，这就导致耗电量非常大，因此在重新配对时，可以先关闭语音模块、机器人武器发射模块等，具体也可以有用户根据耗电量等来自定义。
概括来说，当机器人或者操控器中任何一方由于电量不足，无法支持机器人或操控器进行配对操作，导致无线连接不成功时，可借助有线的方式，由电池剩余电量大的一侧向电池剩余电量小的一侧进行应急性的充电。
例如，当机器人电量不足，导致机器人中的无线通信模块无法安全启动，从而无法进行配对和无线连接，此时，机器人通过有线方式向操控器发送充电请求，操控器接收到充电请求后，通过有线方式向机器人充电。
当操控器电量不足，导致操控器中的无线通信模块无法安全启动，从而无法进行配对和无线连接，此时，操控器通过有线方式向机器人发送充电请求，机器人接收到充电请求后，通过有线方式向操控器充电。
本发明实施例提供了一种有线配对方法，由机器人执行，本发明实施例通过采用有线方式实现机器人和操控器进行配对，确保在多个机器人和多个操控器同时配对的应用场景中机器人和操控器一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，提高配对速度和准确性，减少由于存在多个设备时的相互干扰所导致的配对失败，以提升用户的体验。与采用无线配对的方式相比，更为高效、操作简单且交互体验更好，适用于各种年龄段的用户，使得低龄用户可以自行操作，无需家长陪护。同时，对预设信息进行加密，也确保了安全性。值得一提的是，当机器人或者操控器中任何一方由于电量不足，无法支持机器人或操控器进行配对操作，导致无线连接不成功时，可借助有线的方式，由电池剩余电量大的一侧向电池剩余电量小的一侧进行应急性的充电。在配对成功后，可将通讯线移除，从而避免通讯线干扰到机器人的运动，扩展机器人的运动范围和空间，与采用有线控制的方式相比，更为灵活和方便。
实施例二
本发明实施例提供了一种有线配对的方法，由操控器执行。在本发明一种优选的实施方式中，所述方法特别适用于格斗机器人的操控器。所述操控器包括：至少一通信模块，用于与机器人通信；一存储模块，用于存储信息。请参阅图3，所述方法包括以下步骤：
S10：操控器监听到有线接入后，向机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动机器人发送预设加密信息至操控器；
操控器只要一监听到有线接入，就主动向机器人发起查询请求。
在机器人一端，当检测到特定开关被触发后，机器人进入配对模式，将预设信息进行对称加密后得到预设加密信息。接收到来自操控器的查询请求后，向操控器发送预设加密信息。
在本发明另一种实施方式中，操控器在发送查询请求的同时发送操控器的MAC地址，以便机器人进行操控器的合法性验证，只有通过所述合法性验证后，机器人才向操控器发送预设加密信息。
S20：操控器接收到来自机器人的预设加密信息；
S30：操控器对预设加密信息进行解密得到预设信息，所述预设信息用于驱动操控器发送配对请求；
具体的，操控器将接收到的预设加密信息进行解密，获取到机器人的MAC地址、SSID广播名、密码、RSSI信号强度、发射功率和广播信道等信息，解密得到的预设信息用于驱动操控器向机器人发起配对请求。
S40：操控器向机器人发起配对请求，所述配对请求驱动机器人与操控器建立无线连接；
根据解密后得到的预设信息，操控器向机器人发起配对请求。在机器人一端，接收到配对请求后，尝试与操控器建立无线连接。
在本发明一种实施方式中，若连接成功，操控器将保存所述预设信息到存储模块中，以便在下一次与该机器人通信时直接请求连接，无需再次进行配对。
在本发明一种实施方式中，还包括步骤S60：成功建立无线连接后，操控器通过无线方式与机器人进行通信。
S50：当无线连接失败时，操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
建立连接过程中，可能会因为发射功率或广播信道拥挤等原因导致连接失败，在机器人一端需要调整发射功率和选择其他广播信道以确保连接的成功，机器人将包含了新的发射功率和广播信道的预设信息进行对称加密得到新的预设加密信息。
因此，当无线连接失败时，操控器再次向机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。当接收到来自机器人的新的预设加密信息后，操控器对所述新的预设加密信息进行解密得到新的预设信息，并根据新的预设信息发起配对请求，所述配对请求驱动机器人与操控器建立无线连接。如果建立连接失败，操控器会再一次向机器人发送查询请求，直到操控器和机器人成功建立无线连接。
操控器与机器人连接成功后，操控器可通过灯光颜色变化或者语音提示等方式指示配对连接成功，此时可移除通讯线100，并通过无线方式进行通信。另外，操控器中还包括处理器，所述处理器生成机器人运动指令，控制机器人做出各种动作。示例性的，如图1中，操控器中处理器根据施加到操控器胸部800、两条操控器上肢900中的动作生成机器人运动指令，控制机器人上半身500做出相应的肢体动作；操控器腰部700和操控器基座600用于控制机器人下半身300进行前后左右移动。
本发明实施例提供了一种有线配对方法，由操控器执行，本发明实施例通过采用有线方式实现操控器和机器人进行配对，确保在多个操控器和多个机器人同时配对的应用场景中操控器和机器人一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，提高配对速度和准确性，减少由于存在多个设备时的相互干扰所导致的配对失败，以提升用户的体验。与采用无线配对的方式相比，更为高效、操作简单且交互体验更好，适用于各种年龄段的用户，使得低龄用户可以自行操作，无需家长陪护。同时，对预设信息进行加密，也确保了安全性。值得一提的是，当机器人或者操控器中任何一方由于电量不足，无法支持机器人或操控器进行配对操作，导致无线连接不成功时，可借助有线的方式，由电池剩余电量大的一侧向电池剩余电量小的一侧进行应急性的充电在配对成功后，可将通讯线移除，从而避免通讯线干扰到机器人的运动，扩展机器人的运动范围和空间，与采用有线控制的方式相比，更为灵活和方便。
实施例三
请参阅图4，本发明实施例提供了一种机器人的有线配对装置200，所述装置200包括：
加密单元201，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元202，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元203，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元204，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功。
在一个进一步的实施例中，无线连接失败的原因也可能是因为机器人或操控器中的一方存在电量不足的情况，这在户外玩多个机器人对战或者野外缺少电量等情况下经常发生，有时有的是因为机器人搏斗等场景下部分机器人损害，有的是因为部分操控器操控过于粗暴或者没有电量，因此要继续机器人对战，对于剩余的机器人和剩余的操控器，就非常有必要重新建立配对，来确定对战的最终胜负，这在竞技机器人比赛中非常有必要。这时采用本发明的有线配对方式可以快速地建立新的配对，减少在机器人对战中大量重新配对时间浪费，当配对过程中出现配对失败是电量不足原因时，还可以及时得到充电。因此本发明对于配对失败，重新启动有线配对，直至无线连接成功，做了进一步改进，具体包括：当无线连接失败时，在所述机器人至少需动态调整所述预设信息中的发射功率和广播信道得到调整后的预设信息之前，检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。这里的机器人的耗电单元主要包括：机器人手臂、机器人通信模块、机器人运动腿、机器人武器发射模块、机器人上安装的摄像头、传感器、语音模块以及电池管理模块等等。这些耗电单元在机器人处于对战状态时通常都会启动工作，这就导致耗电量非常大，因此在重新配对时，可以先关闭语音模块、机器人武器发射模块等，具体也可以有用户根据耗电量等来自定义。
本发明实施提供的机器人的有线配对装置，通过采用有线方式实现机器人和操控器进行无线连接前的配对，保证了在多个机器人和多个操控器同时配对的应用场景中机器人和操控器一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，而且采用有线方式传输加密的配对信息，安全性更高，速度更快，从而解决了采用无线方式配对时容易受到干扰、安全性较低和较为耗时的技术问题。
实施例四
图5是本发明另一实施例提供的一种机器人3的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32，例如上述由机器人执行的有线配对的程序。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述由机器人执行的有线配对方法的实施例中的步骤，例如图2所示的S1至S4。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述机器人的有线配对装置实施例中各单元的功能，例如图4所示单元201至204功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成加密单元、应答单元、无线连接建立单元、连接失败处理单元，各单元具体功能如下：
加密单元，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功。
所述机器人3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
实施例五
请参阅图6，本发明实施例提供了一种操控器的有线配对装置400，所述装置包括：
查询请求发送单元401，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元402，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元403，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元404，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元405，用于当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
本发明实施提供的操控器的有线配对装置，通过采用有线方式实现操控器和机器人进行无线连接前的配对，保证了在多个操控器和多个机器人同时配对的应用场景中操控器和机器人一对一的配对关系，排除了其他设备干扰，而且采用有线方式传输加密的配对信息，安全性更高，速度更快，从而解决了采用无线方式配对时容易受到干扰、安全性较低和较为耗时的技术问题。
实施例六
图7是本发明另一实施例提供的一种操控器4的结构示意图。如图7所示，该实施例的操控器4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如上述由操控器执行的有线配对程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述由操控器执行的有线配对方法的实施例中的步骤，例如图3所示的S10至S50，或者所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述操控器有线配对装置实施例中各单元的功能，例如图6所示单元401至405功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成查询请求发送单元、接收单元、解密单元、配对请求单元、连接失败处理单元，各单元具体功能如下：
查询请求发送单元，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元，用于当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
所述操控器4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述操控器可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述操控器4的内部存储单元，例如操控器4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如操控器4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括操控器4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
实施例七
请参阅图8，本发明实施例提供了一种有线配对系统7，所述系统7包括：前述的机器人和操控器，所述机器人与所述操控器有线连接，其中，
所述机器人包括：机器人的有线配对装置200，包括：
加密单元201，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元202，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元203，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元204，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功；
所述操控器包括：
操控器的有线配对装置400，包括：
查询请求发送单元401，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元402，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元403，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元404，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元405，用于当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种有线配对方法，其特征在于，所述方法用于将机器人与操控器通过有线连接实现配对，包括：
响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功；
其中，在无线连接失败时，重新启动有线配对之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
2.根据权利要求1所述的有线配对方法，其特征在于，所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向操控器发送所述预设加密信息，还包括：
所述机器人获取所述操控器的MAC地址；
所述机器人验证所述MAC地址与预设地址是否匹配；
当所述MAC地址与所述预设地址匹配时，所述机器人向所述操控器发送所述预设加密信息；
当所述MAC地址与所述预设地址不匹配时，所述机器人与所述操控器之间配对失败。
3.根据权利要求1或2所述的有线配对方法，其特征在于，所述当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功，包括：
所述机器人至少需动态调整所述预设信息中的发射功率和广播信道得到调整后的预设信息；
将所述调整后的预设信息进行对称加密得到更新后的预设加密信息，其中，所述更新后的预设加密信息在被操控器解密后用于驱动所述操控器发起配对请求。
4.一种有线配对方法，其特征在于，所述方法用于将操控器与机器人通过有线连接实现配对，所述方法包括：
所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接，其中，当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
5.根据权利要求4所述的有线配对方法，其特征在于，所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，还包括：所述操控器向所述机器人发送所述操控器的MAC地址。
6.一种机器人的有线配对装置，其特征在于，所述装置用于将机器人与操控器通过有线连接实现配对，包括：
加密单元，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功，其中，在无线连接失败时，重新启动有线配对之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包含：
至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
8.一种操控器的有线配对装置，其特征在于，所述装置用于将操控器与机器人通过有线连接实现配对，包括：
查询请求发送单元，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元，当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求，重新尝试建立无线连接，其中，当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
9.一种有线配对系统，其特征在于，所述系统包括：机器人和操控器，所述机器人与所述操控器有线连接，其中，
所述机器人包括：
机器人的有线配对装置，其中所述机器人的有线配对装置包括：
加密单元，用于响应于用户发出的配对指令，所述机器人将预设信息进行对称加密得到预设加密信息，所述预设信息包括发射功率和广播信道；
加密信息发送单元，用于所述机器人接收到来自所述操控器的查询请求后，向所述操控器以有线方式发送所述预设加密信息，其中，所述预设加密信息在解密后用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对应答单元，用于当所述机器人接收到来自所述操控器的配对请求时，尝试与所述操控器建立无线连接；
第一无线连接建立单元，用于判断无线连接是否成功，当无线连接成功时则断开所述机器人与所述操控器之间的有线连接；当无线连接失败时，重新启动有线配对，直至无线连接成功，其中，在无线连接失败时，重新启动有线配对之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元；
所述操控器包括：
操控器的有线配对装置，其中所述操控器的有线配对装置包括：
查询请求发送单元，用于所述操控器监听到有线接入后，向所述机器人发送查询请求，其中，所述查询请求用于驱动所述机器人发送预设加密信息至所述操控器；
接收单元，用于所述操控器接收来自所述机器人的所述预设加密信息；
解密单元，用于所述操控器对所述预设加密信息进行解密得到预设信息，其中，所述预设信息用于驱动所述操控器发起配对请求；
配对请求单元，所述操控器向所述机器人发起配对请求，其中，所述配对请求用于驱动所述机器人与所述操控器建立无线连接；
第二无线连接建立单元，用于当无线连接失败时，向所述机器人再次查询请求，重新尝试建立无线连接，其中，当无线连接失败时，所述操控器再次向所述机器人发送查询请求之前，还包括：
检测所述机器人、所述操控器的电量是否充足；
当由于机器人电量不足导致无线连接失败时，机器人控制器自动关闭所述机器人处于工作状态的耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述操控器的电量在满足其自身正常配对工作时，能否为所述机器人供电，若足够，则通过有线方式由操控器为机器人充电；
当由于操控器电量不足导致无线连接失败时，判断所述机器人正常工作时的电量是否满足预设电量条件，若满足，则通过有线方式由机器人为操控器充电；若不满足，则机器人控制器按照预设规则自动关闭所述机器人中处于工作状态的一个耗电单元，检测所述机器人当前余下的真实电量，判断在所述真实电量值下，所述机器人的电量在满足其自身剩余耗电单元的正常工作前提下能否满足正常配对工作的富余电量，若有富余，则通过有线方式由机器人为所述操控器充电，若无富余，则根据所述预设规则继续关闭一个或两个耗电单元，直至所述机器人的剩余耗电单元可正常工作下，还有富余电量为所述操控器充电和完成操控器与所述机器人之间的配对工作，所述预设规则为每一耗电单元在工作时的耗电功率以及在所述机器人与所述操控器配对完成后所述操控器测试所述机器人的操控性能时所需用到的耗电单元。
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