JP7365660B2

JP7365660B2 - 配車制御装置、および監視システム

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Publication number: JP7365660B2
Application number: JP2019024402A
Authority: JP
Inventors: 健安藤
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2023-10-20
Anticipated expiration: 2039-02-14
Also published as: JP2020136756A

Description

本開示は、配車制御装置、車両、および監視システムに関する。

従来、カメラで撮影した画像データに基づいて所定のエリアを監視する監視装置が知られている。例えば、特許文献１には、カメラにより撮影された画像データから障害物を検知し、その障害物によって生じる死角エリアを特定し、その死角エリアへの進入者を検知する監視装置が開示されている。

国際公開第２０１６／１４７７０４号

しかしながら、特許文献１の監視装置は、死角エリアへの進入者の有無を検知するものであるので、死角エリア内（例えば、死角エリア内における進入者の行動等）を監視することはできなかった。

本開示の一態様の目的は、死角エリア内を監視することができる配車制御装置、車両、および監視システムを提供することである。

本開示の一態様に係る配車制御装置は、所定のエリアを撮影する監視カメラ、および、走行機能および撮影機能を備えた車両と通信を行う通信部と、所定の条件を満たす前記車両に対し、前記所定のエリア内において前記監視カメラが撮影不可能なエリアである死角エリアへの移動および前記死角エリアの撮影を指示する制御部と、障害物の位置情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、を有し、前記制御部は、前記地図情報および前記監視カメラにより撮影された画像データに基づいて、前記死角エリアを算出する。

本開示の一態様に係る監視システムは、本開示の一態様に係る配車制御装置を有する。

本開示によれば、死角エリア内を監視することができる。

本開示の実施の形態に係る配車制御装置、監視カメラ、および車両の構成の一例を示すブロック図本開示の実施の形態に係る監視カメラの撮影エリアおよび死角エリアの一例を示す模式図本開示の実施の形態に係る配車制御装置の動作の一例を示すフローチャート

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

まず、図１を用いて、本開示の実施の形態に係る配車制御装置１００、監視カメラ２００、および車両３００の構成について説明する。

図１は、配車制御装置１００、監視カメラ２００、および車両３００の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、監視カメラ２００および車両３００を１つずつ図示しているが、それらは複数存在してもよい。

監視カメラ２００について説明する。

監視カメラ２００は、通信部２１０、記憶部２２０、撮像部２３０、および制御部２４０を有する。

通信部２１０は、例えば、撮像部２３０により取得された画像データを、配車制御装置１００へ送信する。

また、通信部２１０は、例えば、記憶部２２０に記憶されているカメラ情報（詳細は後述）を、配車制御装置１００へ送信する。

記憶部２２０は、例えば、カメラ情報を記憶する。カメラ情報は、例えば、監視カメラ２００の設置位置を示す情報、監視カメラ２００の撮影方向を示す情報、および、監視カメラ２００の画角を示す情報などを含む。

また、記憶部２２０は、例えば、撮像部２３０により取得された画像データを記憶してもよい。

撮像部２３０は、所定のエリア（以下、撮影エリアという）を撮影し、その画像データを取得する。撮影エリアは、屋内のエリアであってもよいし、屋外のエリアであってもよい。ただし、本実施の形態では、撮影エリアには、撮像部２３０が撮影不可能な死角エリアが含まれるものとする。なお、画像データは、静止画であってもよいし、動画であってもよい。

ここで、図２を用いて、撮影エリアおよび死角エリアの一例について説明する。図２は、撮影エリアおよび死角エリアを真上から見た模式図である。

図２に示すように、撮像部２３０（監視カメラ２００）の撮影方向が矢印ａの方向であり、撮像エリアＡ１内に障害物Ｘが存在する場合、撮像部２３０が撮影不可能な死角エリアＡ２が生じる。障害物Ｘは、例えば、建物、壁、または柱等の固定物である。障害物Ｘの位置を示す情報は、記憶部１２０に記憶されている地図情報に含まれている。

なお、ここでは、死角エリアが撮影エリア内である場合を例に挙げて説明したが、死角エリアは、例えば、図２における撮影エリアＡ１の外側近傍の領域としてもよい。この場合、死角エリアの位置を示す情報は、カメラ情報により特定される撮影エリアＡ１と、記憶部１２０に記憶されている地図情報とに基づいて求めることができる。

以上、撮影エリアおよび死角エリアの一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。

制御部２４０は、通信部２１０、記憶部２２０、および撮像部２３０を制御する。

例えば、制御部２４０は、撮像部２３０により取得された画像データに撮影日時情報（撮影が行われた日時を示す情報）を付し、その画像データを配車制御装置１００へ送信するように通信部２１０を制御する。また、制御部２４０は、撮影日時情報を付した画像データを記憶部２２０に記憶させてもよい。

また、例えば、制御部２４０は、通信部２１０が配車制御装置１００からカメラ情報の要求を受信した場合、記憶部２２０からカメラ情報を読み出し、そのカメラ情報を配車制御装置１００へ送信するように通信部２１０を制御する。

以上、監視カメラ２００について説明した。

次に、配車制御装置１００について説明する。

配車制御装置１００は、通信部１１０、記憶部１２０、操作部１３０、および制御部１４０を有する。

通信部１１０は、監視カメラ２００および車両３００のそれぞれと通信を行う。

例えば、通信部１１０は、監視カメラ２００へカメラ情報の要求を送信したり、監視カメラ２００からカメラ情報や画像データを受信したりする。ここでいう画像データは、監視カメラ２００により撮影された画像データである。

また、例えば、通信部１１０は、車両３００へ指示情報を送信したり、車両３００から画像データを受信したりする。ここでいう画像データは、車両３００（撮像部３３０）により撮影された画像データである。また、指示情報とは、車両３００の動作を指示する情報であり、例えば、死角エリアの位置を示す情報を含む。車両３００の動作は、配車制御装置１００からの指示情報に基づいて制御される。

記憶部１２０は、例えば、地図情報および車両管理情報を記憶する。

車両管理情報は、車両３００を管理するための情報であり、例えば、車両３００のＩＤ、車両３００の使用状態（非使用または使用中）、車両３００の現在位置、車両３００の使用が開始される予定の日時（以下、使用開始予定日時という）、車両３００のバッテリー残量、車両３００に設定された最高速度などの情報を含む。

また、記憶部１２０は、例えば、監視カメラ２００から受信した画像データや、車両３００から受信した画像データを記憶してもよい。

操作部１３０は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作は、例えば、監視カメラ２００を指定する操作が挙げられる。

制御部１４０は、操作部１３０で受け付けた操作の内容に応じて、通信部１１０および記憶部１２０を制御する。制御部１４０の動作の詳細については、後述する。

以上、配車制御装置１００について説明した。

次に、車両３００について説明する。

車両３００は、例えば、個人または企業等によって管理される、自動走行可能な車両である。なお、本明細書でいう「車両」とは、地上または空中を自律移動することが可能な移動体を含む概念である。よって、車両３００としては、例えば、自動車、二輪車、三輪車、ロボット、飛行体（例えば、ドローン）等が挙げられる。上述したとおり、車両３００の動作は、配車制御装置１００からの指示情報に基づいて、制御される。

車両３００は、通信部３１０、記憶部３２０、撮像部３３０、制御部３４０、および駆動部３５０を有する。

通信部３１０は、例えば、撮像部３３０により取得された画像データを、配車制御装置１００へ送信する。

また、通信部３１０は、例えば、配車制御装置１００からの指示情報を受信する。

記憶部３２０は、例えば、地図情報を記憶する。この地図情報は、配車制御装置１００の記憶部１２０に記憶されている地図情報の一部を含む。車両３００の記憶部３２０に記憶されている地図情報と、配車制御装置１００の記憶部１２０に記憶されている地図情報とは、少なくとも後述する撮影エリアや死角エリアを含む領域が共通して含まれていればよい。

また、記憶部３２０は、例えば、車両３００の現在位置を示す情報を記憶する。なお、車両３００の現在位置は、通信部３１０（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントのアドレス）によって認識するなど、公知の技術を用いることができる。また、車両３００の現在位置は、配車制御装置１００によって特定され、通信部３１０を介して受信することにより認識されてもよい。

また、記憶部３２０は、例えば、撮像部３３０により取得された画像データを記憶してもよい。

撮像部３３０は、死角エリアを撮影し、その画像データを取得する。なお、画像データは、静止画であってもよいし、動画であってもよい。

駆動部３５０は、制御部３４０の制御により、例えば、車輪（図示略）を回転させたり、車輪を転舵させたりして、車両３００を走行させる。

制御部３４０は、通信部３１０、記憶部３２０、撮像部３３０、および駆動部３５０を制御する。制御部３４０の動作の詳細については、後述する。

以上、車両３００について説明した。

なお、図１では図示を省略しているが、制御部１４０、２４０、３４０は、それぞれ、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の作業用メモリ、および通信回路等のハードウェアを有する。制御部１４０、２４０、３４０の各機能は、例えば、ＣＰＵが、メモリに格納された制御プログラムを読み出して実行することにより、実現される。

また、図１に示した配車制御装置１００および車両３００を含むシステムは、「監視システム」の一例に相当する。

次に、図３を用いて、配車制御装置１００、監視カメラ２００、および車両３００の動作について説明する。

図３は、配車制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、配車制御装置１００は、監視カメラ２００からカメラ情報を取得する（ステップＳ１）。上述したとおり、カメラ情報は、例えば、監視カメラ２００の設置位置を示す情報、監視カメラ２００の撮影方向を示す情報、および、監視カメラ２００の画角を示す情報などを含む。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、操作部１３０が監視カメラ２００を指定する操作を受け付けた場合、カメラ情報の要求を監視カメラ２００へ送信するように通信部１１０を制御する。なお、制御部１４０は、例えば、通信部１１０が外部システム（操作部１３０以外の装置等）から監視カメラ２００を指定する情報を受信した場合、または、制御部１４０において所定の時間毎に監視カメラ２００を指定する設定がされている場合、カメラ情報の要求を監視カメラ２００へ送信するように通信部１１０を制御してもよい。また、制御部１４０は、ように設定されてもよい。監視カメラ２００の制御部２４０は、通信部２１０がカメラ情報の要求を受信すると、記憶部２２０からカメラ情報を読み出し、配車制御装置１００へ送信するように通信部２１０を制御する。そして、配車制御装置１００の通信部１１０はカメラ情報を受信する。

次に、配車制御装置１００は、監視カメラ２００の撮影エリアの位置を算出する（ステップＳ２）。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、記憶部１２０から地図情報を読み出す。そして、制御部１４０は、地図情報と、カメラ情報に示される監視カメラ２００の設置位置、撮影方向、および画角とに基づいて、地図上における撮影エリア（例えば、図２に示した撮影エリアＡ１）の範囲を算出し、その範囲の地図上の位置を算出する。

次に、配車制御装置１００は、撮影エリアにおける死角エリアの位置を算出する（ステップＳ３）。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、算出された撮影エリアの位置と、地図情報とに基づいて、地図上における死角エリア（例えば、図２に示した死角エリアＡ２）の範囲を算出し、その範囲の地図上の位置を算出する。ここで、制御部１４０は、地図情報に含まれる障害物（例えば、図２に示した障害物Ｘ）の位置や、算出された撮影エリアの位置と地図情報とを照らし合わせたときの撮影エリアの外側近傍の領域などを参照する。なお、制御部１４０は、地図情報に含まれる障害物の位置から死角エリアの位置を算出する場合、カメラ情報に示される監視カメラ２００の設置位置、撮影方向、画角をさらに参照してもよい。

次に、配車制御装置１００は、所定の条件を満たす車両３００があるか否かを判定する（ステップＳ４）。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、記憶部１２０から車両管理情報を読み出す。そして、制御部１４０は、算出された死角エリアの位置と、車両管理情報に示される使用状態（非使用または使用中）、現在位置、バッテリー残量、最高速度、および使用開始予定日時のうちの少なくとも１つに基づいて、所定の条件を満たす車両があるか否かを判定する。

所定の条件を満たす車両とは、例えば、非使用である車両である。さらに好ましくは、非使用であり、現在位置から死角エリアまでの距離が所定距離未満である（または、複数の車両３００のうち、死角エリアの最も近くに位置している）車両である。さらに好ましくは、非使用であり、死角エリア内に存在しておらず、現在位置から死角エリアまでの距離が所定距離未満である（または、複数の車両３００のうち、死角エリアの最も近くに位置している）車両である。さらに好ましくは、非使用であり、死角エリア内に存在しておらず、現在位置から死角エリアまでの距離が所定距離未満であり（または、複数の車両３００のうち、死角エリアの最も近くに位置しており）、現在日時から使用開始予定日時までの時間が所定時間以上である車両である。

なお、使用開始予定日時が設定されている場合、配車制御装置１００の制御部１４０は、車両３００の使用予定者の装置（通信機能を備えたコンピュータ）へ配車の許可を示す情報を送信するように、通信部１１０を制御してもよい。また、使用状態が使用中であり、使用状態以外の少なくとも１つの条件を満たす車両３００が存在する場合、配車制御装置１００の制御部１４０は、車両３００の使用予定者の装置へ配車の許可を示す情報を送信するように、通信部１１０を制御してもよい。

所定の条件を満たす車両３００がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、フローは終了する。なお、この場合、例えば、制御部１４０は、所定の表示装置（配車制御装置１００が備える表示部でもよいし、配車制御装置１００と電気的に接続される外部の表示装置でもよい）に、所定の条件を満たす車両がない旨を示す情報を表示させてもよい。

一方、所定の条件を満たす車両３００がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部１４０は、その車両に対して死角エリアへの移動および死角エリアの撮影を指示する（ステップＳ５）。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、死角エリアの位置を示す情報を含み、死角エリアへの移動および死角エリアの撮影を指示する指示情報を送信するように通信部１１０を制御する。

ここで、上記指示情報を受信した車両３００の動作について説明する。

まず、車両３００の制御部３４０は、通信部３１０が配車制御装置１００から指示情報を受信すると、記憶部３２０から、地図情報と、車両３００の現在位置を示す情報（以下、現在位置情報という）とを読み出す。

次に、制御部３４０は、地図情報と、現在位置情報に示される車両３００の現在位置と、指示情報に示される死角エリアの位置とに基づいて、地図上における車両３００の現在位置から死角エリアの位置までの経路を算出する。

次に、制御部３４０は、算出された経路に基づいて車両３００が移動するように駆動部３５０を制御する。これにより、車両３００は、死角エリアに向けて移動（走行）を開始する。

車両３００が死角エリアまたはその近傍に到着したら、制御部３４０は、死角エリアの撮影を実行するように撮像部３３０を制御する。

次に、制御部３４０は、撮像部３３０により取得された画像データに撮影日時情報（撮影が行われた日時を示す情報）を付し、その画像データを配車制御装置１００へ送信するように通信部３１０を制御する。なお、制御部３４０は、撮影日時情報を付した画像データを記憶部３２０に記憶させてもよい。

以上、指示情報を受信した車両３００の動作について説明した。以下、配車制御装置１００の動作の説明に戻る。

配車制御装置１００は、ステップＳ５において指示情報を車両３００へ送信した後、車両３００からの画像データの受信を待機する（ステップＳ６：ＮＯ）。

そして、配車制御装置１００は、車両３００から画像データを受信すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、その画像データを記憶する（ステップＳ７）。

具体的には、配車制御装置１００の制御部１４０は、通信部１１０が受信した画像データを、記憶部１２０に記憶させる。

なお、ステップＳ７の後、制御部１４０は、記憶部１２０から死角エリアの画像データを読み出して、所定の装置（例えば、警備会社のコンピュータ等）に送信するように、通信部１１０を制御してもよい。

また、その際、制御部１４０は、死角エリアの画像データとともに、監視カメラ２００から受信した撮影エリアの画像データ（死角エリアの画像データに付与された撮影日時情報と同じ撮影日時情報が付与された撮影エリアの画像データ）を所定の装置へ送信するように通信部１１０を制御してもよい。

以上、配車制御装置１００、監視カメラ２００、および車両３００の動作について説明した。

ここまで詳述したように、本実施の形態の配車制御装置１００は、所定のエリアを撮影する監視カメラ２００、および、自動走行機能および撮影機能を備えた車両３００と通信を行い、所定の条件を満たす車両３００に対し、所定のエリア内において監視カメラ２００が撮影不可能なエリアである死角エリアへの移動および死角エリアの撮影を指示することを特徴とする。よって、死角エリア内を監視することができる。

なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

［変形例１］
実施の形態では、配車制御装置１００が、監視カメラ２００からカメラ情報を取得し、そのカメラ情報および地図情報に基づいて撮影エリアの位置および死角エリアの位置を算出する場合（図３のステップＳ１～Ｓ３）を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、監視カメラ２００の記憶部２２０または図示しない他の装置に撮影エリアの位置を示す情報（以下、撮影エリア位置情報という）が記憶されている場合、配車制御装置１００は、通信により撮影エリア位置情報を取得してもよい。

また、例えば、監視カメラ２００の記憶部２２０または図示しない他の装置に死角エリアの位置を示す情報（以下、死角エリア位置情報という）が記憶されている場合、配車制御装置１００は、通信により死角エリア位置情報を取得してもよい。

または、例えば、配車制御装置１００の記憶部１２０が、監視カメラ２００毎の撮影エリア位置情報および／または死角エリア位置情報を記憶していてもよい。

［変形例２］
実施の形態では、撮影エリア内の障害物が固定物である場合を例に挙げて説明したが、障害物は、移動体（例えば、車両等）であってもよい。

その場合、例えば、制御部１４０は、監視カメラ２００から画像データおよびカメラ情報を取得し、記憶部１２０から地図情報を読み出す。次に、制御部１４０は、画像データ、カメラ情報、および地図情報に基づいて、地図上の移動体の位置を算出する。そして、制御部１４０は、その移動体の位置と、撮影エリアの位置と、カメラ情報に示される監視カメラ２００の設置位置、撮影方向、画角とに基づいて、地図上における死角エリアの範囲を算出し、その範囲の地図上の位置を算出する。

［変形例３］
配車制御装置１００の制御部１４０は、所定の条件を満たす車両２００に対し、さらに、死角エリアの周辺または死角エリア内を移動しながら死角エリアを撮影するように指示してもよい。その場合、車両３００の制御部３４０は、車両３００が死角エリアの周辺または死角エリア内を移動しながら死角エリアを撮影するように駆動部３５０（車両３００）を制御する。

［変形例４］
配車制御装置１００の制御部１４０は、所定の条件を満たす車両２００に対し、さらに、複数の監視カメラ２００それぞれの死角エリアを順に移動しながら各死角エリアを撮影するように指示してもよい。その場合、車両３００の制御部３４０は、車両３００が複数の監視カメラ２００それぞれの死角エリアを順に移動しながら各死角エリアを撮影するように駆動部３５０（車両３００）を制御する。

［変形例５］
配車制御装置１００の制御部１４０は、死角エリアの撮影を実行中の車両３００に対し、さらに、その撮影を中止し、死角エリアで待機するように指示してもよい。その場合、車両３００の制御部３４０は、死角エリアの撮影を実行中に配車制御装置１００から撮影の中止の指示を受けた場合、撮影を中止し、死角エリアで待機するように駆動部３５０（車両３００）を制御する。

［変形例６］
配車制御装置１００の制御部１４０は、記憶部１２０に記憶されている地図情報と、車両管理情報に示される車両３００の現在位置と、算出した死角エリアの位置とに基づいて、地図上における車両３００の現在位置から死角エリアの位置までの経路を算出してもよい。そして、配車制御装置１００の制御部１４０は、算出した経路に関する情報をさらに含み、死角エリアへの移動および死角エリアの撮影を指示する指示情報を送信するように、通信部１１０を制御してもよい。この場合、車両３００の記憶部３２０は、車両３００の現在位置を示す情報を記憶しなくてもよい。指示情報を受信した車両３００は、指示された経路に基づいて死角エリアまで移動し、到着後に死角エリアの撮影を実行する。

［変形例７］
車両３００は、運転者の操作によって動作してもよい。この場合、車両３００は、必ずしも自動走行機能を有していなくともよい。例えば、配車制御装置１００は、運転者の端末装置へ、死角エリアへの移動および死角エリアの撮影を指示する情報を送信する。その情報は、運転者の端末装置に表示される。運転者は、表示された情報に基づいて車両３００を動作させる操作（例えば、運転操作）を行う。このとき、車両３００は、算出した地図上における車両３００の現在位置から死角エリアの位置までの経路を、カーナビ等に表示させることが好ましい。

本開示の配車制御装置、車両、および監視システムは、所定のエリアの監視に有用である。

１００配車制御装置
１１０、２１０、３１０通信部
１２０、２２０、３２０記憶部
１３０操作部
１４０、２４０、３４０制御部
２００監視カメラ
２３０、３３０撮像部
３００車両
３５０駆動部

Claims

所定のエリアを撮影する監視カメラ、および、走行機能および撮影機能を備えた車両と通信を行う通信部と、
所定の条件を満たす前記車両に対し、前記所定のエリア内において前記監視カメラが撮影不可能なエリアである死角エリアへの移動および前記死角エリアの撮影を指示する制御部と、
障害物の位置情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記制御部は、
前記地図情報および前記監視カメラにより撮影された画像データに基づいて、前記死角エリアを算出する、
配車制御装置。
前記所定の条件を満たす前記車両は、
車両の使用状態、現在位置、バッテリー残量、最高速度、および使用開始予定日時のうち少なくとも１つに基づいて決定される、
請求項１に記載の配車制御装置。
前記所定の条件を満たす前記車両は、
非使用であるか、前記死角エリア内に存在していないか、現在位置から前記死角エリアまでの距離が所定距離未満であるか、現在日時から使用開始予定日時までの時間が所定時間以上であるか、のうち少なくとも１つに該当する車両、
または、使用者または使用予定者から配車を許可された車両である、
請求項２に記載の配車制御装置。
前記通信部は、
前記監視カメラにより撮影された画像データ、および、前記車両により撮影された画像データを受信する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の配車制御装置。
前記制御部は、
前記死角エリアの位置を示す情報を含み、前記死角エリアへの移動および前記死角エリアの撮影を指示する指示情報を前記車両へ送信するように前記通信部を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の配車制御装置。
前記制御部は、
前記所定の条件を満たす前記車両に対し、さらに、前記死角エリアの周辺または前記死角エリア内を移動しながら前記死角エリアを撮影するように指示する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の配車制御装置。
前記制御部は、
前記所定の条件を満たす前記車両に対し、さらに、複数の前記監視カメラそれぞれの前記死角エリアを順に移動しながら前記死角エリアを撮影するように指示する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の配車制御装置。
前記制御部は、
前記死角エリアの撮影を実行中の前記車両に対し、さらに、該撮影を中止し、前記死角エリアで待機するように指示する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の配車制御装置。
請求項１から８のいずれか１項に記載の配車制御装置を有する、
監視システム。