JP7484810B2 - 物流システム及び物流ロボット制御方法 - Google Patents
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Description
物流システムは、物流ロボットが荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理を実行する1又は複数のプロセッサを備える。
物流ロボットの位置から荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、1又は複数のプロセッサは、複数の配送ルート候補の各々の混雑度、時間帯、気象条件、及び複数の配送ルート候補の各々における物流ロボットのエネルギー消費量のうち少なくとも一つに基づいて、複数の配送ルート候補の中から配送ルートを選択する。
物流ロボット制御方法は、
物流ロボットが荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理と、
配送ルートに従って荷物を配送するよう物流ロボットを制御する物流ロボット制御処理と
を含む。
物流ロボットの位置から荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、配送ルート決定処理は、複数の配送ルート候補の各々の混雑度、時間帯、気象条件、及び複数の配送ルート候補の各々における物流ロボットのエネルギー消費量のうち少なくとも一つに基づいて、複数の配送ルート候補の中から配送ルートを選択する処理を含む。
図1及び図2は、本実施の形態に係る物流システム1を説明するための概念図である。物流システム1は、物流サービスを提供する。サービスエリア2は、物流サービスが提供される所定のエリアである。例えば、サービスエリア2は、スマートシティ等の1つの街である。物流システム1は、複数の物流ロボット10と管理システム100を含んでいる。
図3は、物流ロボット10の位置から荷物の配送先への配送ルートとして複数の候補が存在する場合を示している。配送ルートの候補を、以下、「配送ルート候補」と呼ぶ。図3に示される例では、3種類の配送ルート候補R1~R3が存在する。
図5は、配送ルート決定処理の第1の例を説明するための概念図である。サービスエリア2内には、周囲の状況を認識するセンサ5が多数設置されている。例えば、センサ5はカメラであり、周囲の状況を示す画像情報を取得する。センサ5は、管理システム100と通信可能であり、認識した情報(例:画像情報)を管理システム100に送信する。
図6は、配送ルート決定処理の第2の例を説明するための概念図である。第1の例と重複する説明は適宜省略する。
図7は、配送ルート決定処理の第3の例を説明するための概念図である。第3の例では、複数の配送ルート候補は、地上ルートRGと地下ルートRUを含んでいる。地下ルートRUでは、地上ルートRGと比較して人との干渉が少ない。地下ルートRUは、物流ロボット10専用の配送ルートであってもよい。典型的には、地下に潜る必要がある分、地下ルートRUに沿った配送先までの距離は、地上ルートRGに沿った配送先までの距離よりも長くなる。
図8は、配送ルート決定処理の第4の例を説明するための概念図である。上述の第3の例と重複する説明は適宜省略する。
図9は、配送ルート決定処理の第5の例を説明するための概念図である。上述の第3の例の場合と同様に、複数の配送ルート候補は、地上ルートRGと地下ルートRUを含んでいる。
図10は、配送ルート決定処理の第6の例を説明するための概念図である。第6の例では、参照情報REFは、サービスエリア情報MAPを含んでいる。サービスエリア情報MAPは、物流サービスが提供されるサービスエリア2(図1参照)の構成を示す。例えば、サービスエリア情報MAPは、3次元道路地図、建物配置、建物内のフロア構成、各フロアの部屋配置、建物のエレベータ配置、等を含む。
図11は、配送ルート決定処理の第7の例を説明するための概念図である。第7の例では、参照情報REFは、配送履歴情報HSTを含んでいる。配送履歴情報HSTは、物流ロボット10の配送履歴を示す。特に、配送履歴情報HSTは、物流ロボット10が過去に走行した過去配送ルートRPを示す。
上述の例のうち2以上の組み合わせも可能である。つまり、配送ルート候補の混雑度、時間帯、気象条件、エネルギー消費量、配送ルート履歴といった複数のパラメータのうち2以上を考慮して配送ルート決定処理を行うことも可能である。例えば、各パラメータを組み合わせることによりスコアが算出される。そして、スコアが高いほど優先順位が高く設定される。
第9の例では、物流ロボット10が配送ルート決定処理を行う。管理システム100は、ルート候補情報CANと参照情報REFを物流ロボット10に提供する。あるいは、物流ロボット10は、ルート候補情報CANと参照情報REFの少なくとも一方を自ら取得してもよい。物流ロボット10は、参照情報REFに基づいて、ルート候補情報CANで示される複数の配送ルート候補の中から配送ルートを選択する。
3-1.構成例
図12は、本実施の形態に係る物流ロボット10の構成例を示すブロック図である。物流ロボット10は、センサ群20、通信装置30、走行ユニット40、格納ユニット50、及び制御装置60を備えている。
図13は、物流ロボット10における各種情報の例を示すブロック図である。各種情報は、記憶装置72や記憶装置82に格納される。
走行ユニット制御装置70(プロセッサ71)は、走行ユニット40を制御することによって、走行制御(加速制御、減速制御、旋回制御)を行う。物流ロボット10の速度、加速度、及び角速度は、オペレーション情報OPEから得られる。走行ユニット制御装置70は、周辺状況情報SURに基づいて、物流ロボット10の周囲の物体との衝突を避けるように走行制御を行ってもよい。
制御装置60は、通信装置30を介して、周辺状況情報SURを管理システム100に送信してもよい。管理システム100のオペレータは、周辺状況情報SURに基づいてサービスエリア2の状況を監視することができる。
4-1.構成例
図14は、本実施の形態に係る管理システム100の構成例を示すブロック図である。管理システム100は、例えば、管理サーバである。管理システム100は、分散処理システムであってもよい。管理システム100は、入出力装置110、通信装置120、情報処理装置130、及びデータベース160を備えている。
図15は、管理システム100における各種情報の例を示すブロック図である。各種情報は、記憶装置150やデータベース160に格納される。
プロセッサ140は、物流サービスのユーザから配送リクエストを受け取る。より詳細には、プロセッサ140は、通信装置120を介して、ユーザ端末から配送リクエストを受け取る。配送リクエストは、配送希望場所、配送希望日、配送希望時間、等を含む。
2 サービスエリア
5 センサ
10 物流ロボット
20 センサ群
30 通信装置
40 走行ユニット
50 格納ユニット
60 制御装置
70 走行ユニット制御装置
80 格納ユニット制御装置
100 管理システム
110 入出力装置
120 通信装置
130 情報処理装置
140 プロセッサ
150 記憶装置
160 データベース
CAN ルート候補情報
CON 気象条件情報
DLV 配送情報
HRS 時間帯情報
HST 配送履歴情報
MAP サービスエリア情報
OPE オペレーション情報
RBT 物流ロボット情報
REF 参照情報
RST ルート状況情報
RTE ルート情報
SUR 周辺状況情報
Claims (7)
- 自律走行により荷物を配送する物流ロボットを利用した物流サービスを提供する物流システムであって、
前記物流ロボットが前記荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理を実行する1又は複数のプロセッサを備え、
前記物流ロボットの位置から前記荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、前記1又は複数のプロセッサは、前記複数の配送ルート候補の各々の混雑度、時間帯、気象条件、及び前記複数の配送ルート候補の各々における前記物流ロボットのエネルギー消費量のうち少なくとも一つに基づいて、前記複数の配送ルート候補の中から前記配送ルートを選択し、
前記複数の配送ルート候補が前記物流ロボットが過去に走行した過去配送ルートを含む場合、前記1又は複数のプロセッサは、前記過去配送ルートを前記配送ルートとして選択する
物流システム。 - 自律走行により荷物を配送する物流ロボットを利用した物流サービスを提供する物流システムであって、
前記物流ロボットが前記荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理を実行する1又は複数のプロセッサを備え、
前記物流ロボットの位置から前記荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、前記1又は複数のプロセッサは、前記複数の配送ルート候補の各々の混雑度と時間帯に基づいて、前記複数の配送ルート候補の中から前記配送ルートを選択し、
前記1又は複数のプロセッサは、
昼間において、前記複数の配送ルート候補のうち前記混雑度が最も低いものを前記配送ルートとして決定し、
前記昼間と異なる夜間において、前記複数の配送ルート候補のうち前記混雑度が最も高いものを前記配送ルートとして決定する
物流システム。 - 自律走行により荷物を配送する物流ロボットを利用した物流サービスを提供する物流システムであって、
前記物流ロボットが前記荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理を実行する1又は複数のプロセッサを備え、
前記物流ロボットの位置から前記荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、前記1又は複数のプロセッサは、時間帯に基づいて、前記複数の配送ルート候補の中から前記配送ルートを選択し、
前記複数の配送ルート候補は、地上ルートと地下ルートとを含み、
前記1又は複数のプロセッサは、
第1時間帯において、前記地上ルートを前記配送ルートとして選択し、
前記第1時間帯と異なる第2時間帯において、前記地下ルートを前記配送ルートとして選択し、
前記第1時間帯が昼間である場合、前記第2時間帯は夜間であり、
前記第1時間帯が夜間である場合、前記第2時間帯は昼間である
物流システム。 - 自律走行により荷物を配送する物流ロボットを利用した物流サービスを提供する物流システムであって、
前記物流ロボットが前記荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理を実行する1又は複数のプロセッサを備え、
前記物流ロボットの位置から前記荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、前記1又は複数のプロセッサは、気象条件に基づいて、前記複数の配送ルート候補の中から前記配送ルートを選択し、
前記複数の配送ルート候補は、地上ルートと地下ルートを含み、
前記気象条件に関連するパラメータは、降雨量、降雪量、降塵量、風速、霧濃度、及び気温のうち少なくとも一つを含み、
前記パラメータが閾値以上である場合、前記1又は複数のプロセッサは、前記地下ルートを前記配送ルートとして選択する
物流システム。 - 請求項3又は4に記載の物流システムであって、
前記地下ルートに沿った前記配送先までの距離は、前記地上ルートに沿った前記配送先までの距離よりも長い
物流システム。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の物流システムであって、
前記1又は複数のプロセッサは、更に、前記配送ルートに従って前記荷物を配送するよう前記物流ロボットを制御する物流ロボット制御処理を実行する
物流システム。 - 自律走行により荷物を配送する物流ロボットを制御する物流ロボット制御方法であって、
前記物流ロボットが前記荷物を配送する配送ルートを決定する配送ルート決定処理と、
前記配送ルートに従って前記荷物を配送するよう前記物流ロボットを制御する物流ロボット制御処理と
を含み、
前記物流ロボットの位置から前記荷物の配送先へ複数の配送ルート候補がある場合、前記配送ルート決定処理は、前記複数の配送ルート候補の各々の混雑度、時間帯、気象条件、及び前記複数の配送ルート候補の各々における前記物流ロボットのエネルギー消費量のうち少なくとも一つに基づいて、前記複数の配送ルート候補の中から前記配送ルートを選択する処理を含み、
前記複数の配送ルート候補が前記物流ロボットが過去に走行した過去配送ルートを含む場合、前記配送ルート決定処理は、前記過去配送ルートを前記配送ルートとして選択することを含む
物流ロボット制御方法。
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