JP7118493B2 - 車両制御方法、装置及び記憶媒体 - Google Patents
車両制御方法、装置及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7118493B2 JP7118493B2 JP2019549464A JP2019549464A JP7118493B2 JP 7118493 B2 JP7118493 B2 JP 7118493B2 JP 2019549464 A JP2019549464 A JP 2019549464A JP 2019549464 A JP2019549464 A JP 2019549464A JP 7118493 B2 JP7118493 B2 JP 7118493B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- mode
- parking space
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 63
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 22
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 20
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/50—Barriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
Description
11 取得モジュール
12 作動移動モジュール
20 第1起動モジュール
21 第1取得モジュール
22 作動移動モジュール
23 第1検出モジュール
24 第2取得モジュール
25 選択モジュール
26 第2検出モジュール
27 計画モジュール
28 第2起動モジュール
110 車両
111 車両制御装置
112 サーバ
120 第1作動ユニット
121 検出ユニット
122 取得ユニット
123 決定ユニット
124 第1移動ユニット
125 第2作動ユニット
126 識別ユニット
127 第2移動ユニット
130 ネットワーク
Claims (16)
- 車両制御装置用の車両制御方法であって、
第1車両が駐車場の駐車スペース付近の一時駐車位置に止まった場合、前記第1車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第1車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第1車両の検出センサがオンモードにあり、
前記検出センサにより前記第1車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第1車両の全自動運転モードを開始させ、前記トリガー特徴は、
前記所定範囲内の第2車両の起動特徴と、
前記所定範囲内の第2車両のランプ点滅特徴とのうちの少なくとも一つを含み、
前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第1車両を移動させる、
ことを含む車両制御方法。 - 車両制御装置用の車両制御方法であって、
第1車両が駐車場の駐車スペース付近の一時駐車位置に止まった場合、前記第1車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第1車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第1車両の検出センサがオンモードにあり、
前記検出センサにより前記第1車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第1車両の全自動運転モードを開始させ、
前記第1車両の一時駐車モードを開始させることは、前記第1車両の複数の検出センサのうち第2検出センサをオフさせて、オンモードにある前記検出センサを前記複数の検出センサのうち第1検出センサとする、ことを含み、
前記検出センサにより前記第1車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第1車両の全自動運転モードを開始させることは、
前記第1検出センサにより前記第1車両に近づく物体があることが検出された場合、前記第2検出センサを起動させ、
前記第2検出センサにより前記物体の運行特徴又は生物学的特徴を取得し、
前記物体の運行特徴又は生物学的特徴が前記トリガー特徴を満たすと決定した場合、前記第1車両の全自動運転モードを開始させ、
前記トリガー特徴は、
前記第1車両との距離がますます近くなる第2車両の前記運行特徴と、
ユーザが前記第2車両に入る特徴とのうちの少なくとも一つを含む、
ことを含む車両制御方法。 - 第1車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
前記駐車場には空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記駐車場の空き位置を取得し、
前記第1車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第1一時駐車位置を選択し、前記第1車両の前記一時駐車モードを開始させる処理を実行するために、前記第1車両を前記第1一時駐車位置に移動させる、
ことをさらに含む請求項1または2に記載の方法。 - 前記第1車両を移動させることは、
前記第1車両が第2車両の走行経路にあるか否かを検出し、
前記第1車両が前記第2車両の走行経路にあると検出した場合、前記第2車両の大きさ、並びに、前記第1車両及び前記第1車両が現在位置している走行道路の幅を取得し、
前記第2車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、前記第1車両を収容し且つ前記第1車両が前記第2車両による前記走行道路の通過の邪魔とならないようにする第2一時駐車位置を特定し、
前記第1車両を前記第2一時駐車位置に移動させる、
ことを含む請求項1から3のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記トリガー特徴が、第2車両のランプ点滅特徴を含む場合、前記第1車両を移動させることは、
前記ランプ点滅特徴に基づいて前記第2車両の移動経路を推定し、
前記移動経路に基づいて、前記第2車両を避けるように前記第1車両を移動させる、
ことを含む請求項1に記載の方法。 - 駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
空きの駐車スペースがあると検出した場合、前記第1車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、
前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第1車両を制御し、
空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記第1車両の前記一時駐車モードを開始させる、
ことをさらに含む請求項1から5のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1車両の検出センサにより人間の接近が検出された場合、前記第1車両が移動して避けられることをプロンプトするための音声プロンプト情報を出力する、
ことをさらに含む請求項1から5のうちいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1車両が第2車両の走行経路にあるか否かを検出することは、
カメラで画像を撮影し、
撮影した画像を分析して、前記第1車両が前記第2車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
ことを含む請求項4に記載の方法。 - 前記第1車両が前記第2車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定することは、
レーダーで前記第1車両の周囲の空き位置の幅を測定し、
第2車両の幅及び第1車両の周囲の空き位置の幅に基づいて、該第1車両が第2車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
ことを含む請求項8に記載の方法。 - 前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出することは、
カメラで現在環境の画像を撮影し、
該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定する、
ことを含む請求項6に記載の方法。 - 前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出することは、
前記空きの駐車スペースの特徴があると決定した場合、レーダーにより前記空きの駐車スペースには障害物があるか否かを検出する、
ことをさらに含む請求項10に記載の方法。 - 前記現在環境の画像は、前記駐車場の出口の画像を含み、前記該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定することは、
前記駐車場の出口の画像を分析して、前記駐車場から離れる車両があるか否かを決定し、
前記駐車場から離れる車両があると決定した場合、前記現在環境には空きの駐車スペースの特徴があると決定する、
ことを含む請求項10に記載の方法。 - 前記第1車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画することは、
該第1車両から空きの駐車スペースまでの経路をサーバが計画するように、空きの駐車スペースの識別子及び第1車両の位置をサーバに送信し、
前記サーバから前記経路を取得する、
ことを含む請求項6に記載の方法。 - 前記第1車両に衝突が発生したと検出した場合、前記第1車両に関連付けられた端末機器に衝突状況の通知メッセージを送信する、
ことをさらに含む請求項1から13のうちいずれか一項に記載の方法。 - 車両制御装置であって、プロセッサとメモリとを備え、前記メモリには、コンピュータ可読命令が記憶され、前記コンピュータ可読命令は、前記プロセッサに、請求項1~14のいずれか1項に記載の方法を実行させることが可能である車両制御装置。
- 車両制御装置のコンピュータに、請求項1~14のいずれか1項に記載の方法を実行させるためのコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710168826.2A CN108297870B (zh) | 2017-03-21 | 2017-03-21 | 一种车辆控制方法及装置 |
CN201710168826.2 | 2017-03-21 | ||
PCT/CN2018/079149 WO2018171506A1 (zh) | 2017-03-21 | 2018-03-15 | 一种车辆控制方法、装置及存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020511353A JP2020511353A (ja) | 2020-04-16 |
JP7118493B2 true JP7118493B2 (ja) | 2022-08-16 |
Family
ID=62872078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019549464A Active JP7118493B2 (ja) | 2017-03-21 | 2018-03-15 | 車両制御方法、装置及び記憶媒体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11225246B2 (ja) |
EP (1) | EP3604068B1 (ja) |
JP (1) | JP7118493B2 (ja) |
KR (1) | KR20190085545A (ja) |
CN (2) | CN108297870B (ja) |
WO (1) | WO2018171506A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11208107B2 (en) * | 2018-11-26 | 2021-12-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for selecting among different driving modes for autonomous driving of a vehicle |
KR20200072597A (ko) * | 2018-12-06 | 2020-06-23 | 현대자동차주식회사 | 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 |
US10591576B1 (en) * | 2019-06-07 | 2020-03-17 | Capital One Services, Llc | Automated system for vehicle tracking |
US10900801B2 (en) | 2019-06-07 | 2021-01-26 | Capital One Services, Llc | Augmented reality directions utilizing physical reference markers |
US10682980B1 (en) | 2019-06-07 | 2020-06-16 | Capital One Services, Llc | Systems and methods for test driving cars with limited human interaction |
US10589720B1 (en) | 2019-06-07 | 2020-03-17 | Capital One Services, Llc | Automated system for car access in retail environment |
CN114207688A (zh) * | 2019-07-19 | 2022-03-18 | 株式会社电装 | 停车支援系统 |
DE102019212791A1 (de) * | 2019-08-27 | 2021-03-04 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Durchführung von automatischem Valet-Parken |
CN111636735B (zh) * | 2020-05-27 | 2022-03-08 | 无锡科技职业学院 | 一种智能立体车库管理系统 |
US11866038B2 (en) | 2020-08-18 | 2024-01-09 | Toyota Motor North America, Inc. | Situation-specific transport power allocation |
CN112572418A (zh) | 2020-12-15 | 2021-03-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备 |
CN113386608B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-05-12 | 钟求明 | 基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法及智能充电站 |
KR20230064701A (ko) * | 2021-11-03 | 2023-05-11 | 현대자동차주식회사 | 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 |
US11999344B2 (en) * | 2022-02-20 | 2024-06-04 | Beijing Jingdong Qianshi Technology Co., Ltd. | System and method for selecting an intermediate parking goal in autonomous delivery |
US20230286584A1 (en) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a motor vehicle with a parking assistant |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012137999A (ja) | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2013177128A (ja) | 2013-04-10 | 2013-09-09 | Toyota Motor Corp | 車両遠隔操作システム及び車載機 |
JP2016126607A (ja) | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 株式会社デンソー | 当て逃げ車両特定装置 |
JP2016141161A (ja) | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 株式会社デンソー | 非接触充電駐車支援装置 |
JP2016173637A (ja) | 2015-03-16 | 2016-09-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御装置及び車両 |
JP2016184200A (ja) | 2015-03-25 | 2016-10-20 | 住友電気工業株式会社 | 歩行者接近報知装置、歩行者接近報知システム、コンピュータプログラム及び歩行者接近報知方法 |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6437661A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Parking zone control system |
JP4147648B2 (ja) * | 1998-11-10 | 2008-09-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用歩行者検知システム |
US7026954B2 (en) * | 2003-06-10 | 2006-04-11 | Bellsouth Intellectual Property Corporation | Automated parking director systems and related methods |
JP2008299415A (ja) | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Nichizou Tec:Kk | 駐車場管理システムおよび車両移動方向検出センサ |
DE102007049709A1 (de) * | 2007-10-17 | 2009-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Steuereinrichtung und Verfahren zur Einparkunterstützung |
JP2011016401A (ja) * | 2009-07-07 | 2011-01-27 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
US8948990B2 (en) * | 2010-06-25 | 2015-02-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking assist control apparatus and control method |
KR101374878B1 (ko) * | 2012-05-25 | 2014-03-18 | 주식회사 만도 | 차량의 주차제어시스템 및 그를 이용한 주차 제어 방법 |
KR20140051615A (ko) * | 2012-10-23 | 2014-05-02 | 현대자동차주식회사 | 비주차구역의 주차 지원 장치 및 방법 |
US9102330B2 (en) * | 2013-07-31 | 2015-08-11 | Here Global B.V. | Method and apparatus for causing an adjustment in parking position for vehicles |
DE102013215208A1 (de) * | 2013-08-02 | 2015-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Einparkunterstützung eines Fahrzeuges |
DE102013215260A1 (de) * | 2013-08-02 | 2015-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges |
CN103700277B (zh) * | 2013-12-11 | 2016-03-30 | 安徽锐通信息技术有限公司 | 停车位置记录系统、移动终端和停车位置记录方法 |
DE102014001554B4 (de) * | 2014-02-05 | 2016-07-14 | Audi Ag | Verfahren zum automatischen Parken eines Fahrzeugs und zugehörige Steuerungseinrichtung |
CN104057950B (zh) * | 2014-05-21 | 2016-04-27 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种全自动泊车系统 |
JP6260462B2 (ja) * | 2014-06-10 | 2018-01-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
DE102014211557A1 (de) * | 2014-06-17 | 2015-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Valet Parking Verfahren und System |
JP6022517B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-11-09 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
KR101610526B1 (ko) | 2014-10-21 | 2016-04-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 |
DE102014224454B4 (de) * | 2014-11-28 | 2021-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
DE102014224601A1 (de) * | 2014-12-02 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes |
DE102015200044B4 (de) * | 2015-01-06 | 2022-07-07 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Kraftfahrzeugs |
US9139199B2 (en) * | 2015-02-01 | 2015-09-22 | Thomas Danaher Harvey | Methods for dense parking of remotely controlled or autonomous vehicles |
KR20160114486A (ko) | 2015-03-24 | 2016-10-05 | 엘지전자 주식회사 | 이동단말기 및 이동 단말기의 제어방법 |
EP3072710B1 (en) | 2015-03-24 | 2018-03-28 | LG Electronics Inc. | Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same |
KR102273570B1 (ko) * | 2015-04-01 | 2021-07-07 | 주식회사 만도 | 출차 지원 시스템 |
CN104691544B (zh) * | 2015-04-03 | 2017-03-01 | 重庆瓦力仪器有限公司 | 全自动泊车系统及其泊车方法 |
CN104742881A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-07-01 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 自动泊车系统和方法 |
KR101663511B1 (ko) | 2015-04-30 | 2016-10-14 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치, 차량 운전 보조 장치의 제어 방법 및 차량 |
DE102015212581A1 (de) * | 2015-07-06 | 2017-01-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fahrerassistenz und Fahrerassistenzsystem |
US20170028989A1 (en) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | Meera Thillainatesan | Temporary Parking for Motorized Vehicles |
US10295363B1 (en) * | 2016-01-22 | 2019-05-21 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous operation suitability assessment and mapping |
CN105869098B (zh) * | 2016-04-06 | 2020-02-07 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆控制方法和装置 |
CN106043282A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-10-26 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的全自动泊车系统及其控制方法 |
CN106274898B (zh) * | 2016-09-26 | 2018-11-27 | 江苏天安智联科技股份有限公司 | 一种车载遥控泊车设备及其系统 |
CN108010373B (zh) * | 2017-09-15 | 2019-04-09 | 路特迩科技(杭州)有限公司 | 基于泊位状态信息的泊位服务与管理系统及方法 |
-
2017
- 2017-03-21 CN CN201710168826.2A patent/CN108297870B/zh active Active
- 2017-03-21 CN CN201911275678.XA patent/CN110949392B/zh active Active
-
2018
- 2018-03-15 WO PCT/CN2018/079149 patent/WO2018171506A1/zh unknown
- 2018-03-15 JP JP2019549464A patent/JP7118493B2/ja active Active
- 2018-03-15 EP EP18770324.4A patent/EP3604068B1/en active Active
- 2018-03-15 KR KR1020197018151A patent/KR20190085545A/ko not_active IP Right Cessation
-
2019
- 2019-06-10 US US16/436,589 patent/US11225246B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012137999A (ja) | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2013177128A (ja) | 2013-04-10 | 2013-09-09 | Toyota Motor Corp | 車両遠隔操作システム及び車載機 |
JP2016126607A (ja) | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 株式会社デンソー | 当て逃げ車両特定装置 |
JP2016141161A (ja) | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 株式会社デンソー | 非接触充電駐車支援装置 |
JP2016173637A (ja) | 2015-03-16 | 2016-09-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御装置及び車両 |
JP2016184200A (ja) | 2015-03-25 | 2016-10-20 | 住友電気工業株式会社 | 歩行者接近報知装置、歩行者接近報知システム、コンピュータプログラム及び歩行者接近報知方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108297870A (zh) | 2018-07-20 |
CN110949392B (zh) | 2021-04-30 |
EP3604068A4 (en) | 2020-03-11 |
JP2020511353A (ja) | 2020-04-16 |
EP3604068B1 (en) | 2022-05-04 |
US11225246B2 (en) | 2022-01-18 |
US20190308616A1 (en) | 2019-10-10 |
EP3604068A1 (en) | 2020-02-05 |
CN108297870B (zh) | 2020-01-14 |
WO2018171506A1 (zh) | 2018-09-27 |
CN110949392A (zh) | 2020-04-03 |
KR20190085545A (ko) | 2019-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7118493B2 (ja) | 車両制御方法、装置及び記憶媒体 | |
JP6430005B2 (ja) | 車両を動作させるための方法及び装置 | |
CN104340224A (zh) | 用于操作机动车辆的方法和装置 | |
US20180304887A1 (en) | Method and device for reducing a risk of a collision of a motor vehicle with an object | |
EP3862996A1 (en) | Automatic parking assistance system, in-vehicle device and method | |
WO2021027958A1 (zh) | 可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质 | |
CN114415692A (zh) | 停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序 | |
JP2020107212A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
CN110956818A (zh) | 一种控制无人车行车的方法、装置及无人车 | |
CN109584579B (zh) | 基于人脸识别的交通信号灯控制方法及计算机设备 | |
US20210318684A1 (en) | Method for the driverless operation of a vehicle | |
JP2019522283A (ja) | 駐車場内の通行を制御するためのコンセプト | |
WO2023226733A1 (zh) | 车辆场景数据的采集方法、装置、存储介质及电子设备 | |
JP7165827B2 (ja) | 自動車の支援方法 | |
CN112509353B (zh) | 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质 | |
CN111479746A (zh) | 用于移动驻车辅助的方法 | |
CN116133096A (zh) | 路侧终端设备的消息发送方法、系统和电子装置 | |
JP7310903B2 (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 | |
US20210209945A1 (en) | Management system and management method | |
WO2021199345A1 (ja) | 車両管制システム、装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 | |
CN112242016A (zh) | 一种基于智慧社区的智能通行指引方法及其系统 | |
JP7468489B2 (ja) | 駐車場管理システム、駐車場管理方法およびプログラム | |
US11814068B2 (en) | Automated driving system | |
JP6960358B2 (ja) | 車両制御装置、プログラム及び車両 | |
CN117622117A (zh) | 对车辆进行泊车的方法、系统、车辆和计算机程序产品 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190910 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220728 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7118493 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |