KR20190085545A

KR20190085545A - 차량 제어 방법 및 장치, 그리고 저장 매체

Info

Publication number: KR20190085545A
Application number: KR1020197018151A
Authority: KR
Inventors: 종창 지에; 멍린 천
Original assignee: 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-03-21
Filing date: 2018-03-15
Publication date: 2019-07-18
Also published as: WO2018171506A1; CN110949392A; EP3604068A4; CN110949392B; EP3604068A1; EP3604068B1; US11225246B2; CN108297870A; CN108297870B; US20190308616A1; JP7118493B2; JP2020511353A

Abstract

본 출원의 실시예는 차량 제어 방법 및 장치, 그리고 저장 매체를 제공한다 차량 제어 방법은, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 단계 - 상기 임시 주차 모드에서, 상기 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 상기 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -; 상기 검출 센서를 이용하여 상기 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키는 단계; 및 상기 엔진을 작동시키고 상기 전 자율 운전 모드로 상기 제1 차량을 이동시키는 단계를 포함한다.

Description

차량 제어 방법 및 장치, 그리고 저장 매체

본 출원은 2017년 3월 21일자 중국특허청에 제출된 중국특허출원 제201710168826.2호(명칭: "차량 제어 방법 및 장치")에 대한 우선권을 주장하며, 이것은 그 전체가 참조로서 여기에 통합된다.

본 출원은 통신 기술 분야에 관한 것으로서, 상세하게는, 차량 제어 방법 및 장치, 그리고 저장 매체에 관한 것이다.

일상적으로, 개방된 지상 주차장 내의 주차 자리는 사용하기에 충분하지 않은 것이 일반적이다. 이 경우, 통상 운전자는 주차 자리 주변에 차를 일시적으로 세우고 주차 자리를 기다린다. 기다리는 동안, 운전자는 대기 시간을 예측할 수 없고, 따라서 운전자는 차량을 주차한 후에만 차량을 떠날 수 있다. 그러나 임시 자리에 주차된 경우, 그 차량은 다른 떠나려는 차량을 막을 수도 있고 또는 주차 자리를 지나가려는 차량을 막을 수도 있다.

본 출원의 실시예는 차량 제어 솔루션을 제공하고, 이로써 차량은 임시 주차 모드와 전 자율 운전 모드 간에 자율적인 전환을 할 수 있고, 차량의 운전이 자율적으로 제어될 뿐 아니라 전력 소비도 감소될 수 있다.

본 출원의 일 측면에 따르면, 차량 제어 방법이 제공된다. 이 차량 제어 방법은 차량 제어 장치에 적용되고, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 단계 - 상기 임시 주차 모드에서, 상기 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 상기 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -; 상기 검출 센서를 이용하여 상기 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키는 단계; 및 상기 엔진을 작동시키고 상기 전 자율 운전 모드로 상기 제1 차량을 이동시키는 단계를 포함한다.

본 출원의 다른 측면에 따르면, 차량 제어 장치가 제공된다. 차량 제어 장치는, 프로세서 및 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 저장하고, 상기 명령은 프로세서로 하여금, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키고 - 상기 임시 주차 모드에서, 상기 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 상기 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -; 상기 검출 센서를 이용하여 상기 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키며; 상기 엔진을 작동시키고 상기 전 자율 운전 모드로 상기 제1 차량을 이동시키도록 한다.

본 출원의 또 다른 측면에 따르면, 비휘발성 저장 매체가 제공된다. 이 비휘발성 저장 매체는, 하나 이상의 프로그램을 저장하고, 이 하나 이상의 프로그램은 명령을 포함하며, 차량 제어 장치에 의해 실행된 때, 이 명령은 차량 제어 장치로 하여금 본 출원의 측면들 중 어느 하나에 따른 차량 제어 방법의 명령을 실행시킨다.

결론적으로, 본 출원의 차량 제어 해결 수단에 따르면, 차량은 임시 주차 모드와 전 자율 운전 모드 간에 전환할 수 있고, 이로써 차량의 이동만이 자율적으로 제어되는 것이 아니라 파워 소비도 줄일 수 있다.

본 발명의 실시예 또는 종래 기술에서의 기술적 해결 수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 이하에서는 실시예 또는 종래 기술을 기술하기 위한 첨부 도면을 간단하게 소개한다. 분명한 것은, 이하의 설명에서 첨부 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예만을 개시할 뿐이며, 통상의 기술자라면 창작적 노력 없이도 이들 첨부 도면으로부터 다른 도면을 도출해 낼 수 있다.
도 1a는 본 출원의 일부 실시예에 따른 응용 시나리오의 개략 다이어그램이다.
도 1b는 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다.
도 7a은 본 출원의 실시예에 따른 이동 작동 모듈의 개략 구성도이다.
도 7b는 본 출원의 실시예에 따른 다른 이동 작동 모듈의 개략 구성도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 다른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다.

이하에서는 본 출원의 실시예에서의 기술적 해결 수단에 대해 본 출원의 실시예를 통해 첨부 도면을 참조하여 명확하고 완전하게 설명한다. 분명한 것은, 이하에서 기술된 실시예는 본 출원의 일부 실시예이며 모든 실시예는 아니라는 것이다. 통상의 기술자가 본 출원의 실시예에 기초하여 창작 노력 없이 얻을 수 있는 모든 다른 실시예는 본 출원의 보호 범위 내에 있다.

도 1a는 본 출원의 일부 실시예에 따른 응용 시나리오의 개략 다이어그램이다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 본 응용 시나리오에서 차량(110)은 차량 제어 장치(111)를 포함할 수 있다. 차량 제어 장치(111)는 차량(110)에 내장된 트립 컴퓨터나 탈착 가능한 모바일 장치와 같은 다양한 차량용 지능 장치(in-vehicle intelligent device)일 수 있다. 그러나 본 출원에서 그것에 한정되는 것은 아니다. 차량 제어 장치(111)는 네트워크(130)를 이용하여 서버(120)와 통신할 수 있다. 예컨대, 차량 제어 장치(111)는 서버(120)로부터 경로 수립과 같은 콘텐츠를 획득할 수 있다.

이하에서는 도 1b를 참조하여 본 출원의 실시예에서 제공된 차량 제어 방법을 보다 상세하게 설명한다.

도 1b는 본 출원의 일실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다. 도 1b에 도시된 방식은, 예컨대, 차량 제어 장치(111)에서 실행된다. 이 방법은 다음 단계를 포함한다.

S100: 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 되어, 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 있는지 검출한다. 여기서, 트리거 특징은 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 트리거하는 데 사용되는 것이다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량은 어떠한 모터 차량이라도 되고, 제1 차량이 정지한 때, 제1 차량의 임시 주차 모드가 이네이블될 수도 있다. 제1 차량이 주차장 내의 제1 임시 주차 자리에 주차한 때, 제1 차량의 임시 주차 모드가 이네이블될 수도 있다. 임시 주차 자리에 위치하면, 제1 차량은 다른 차량을 막을 수도 있다. 제1 차량은 임시 주차 모드와 전 자율 운전 모드 간에 유연하게 전환하여 이 문제를 해결할 수 있다.

임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 된다. 검출 센서는 적외선 센서, 레이더, 카메라를 포함하지만 이들에 한정되는 것은 아니다.

일실시예에서, 제1 차량은 주차장 내 제1 임시 주차 자리에 정차한다. 주차장은 개방된 지상 주차장일 수 있다. 개방된 지상 주차장 내에서 주차 자리가 충분하지 않을 때, 제1 차량은 이미 차량이 주차되어 있는 주차 자리의 근처(즉, 본 출원의 본 실시예에서의 임시 주차 자리)에 임시로 주차하고 주차 자리를 기다릴 수 있다. 일실시예에서, 제1 차량은 주차장 내의 제1 임시 주차 자리에 정차한다. 제1 차량은 짧은 시간 동안 주차하기 때문에, 제1 차량은 제1 임시 주차 자리에 임시로 주차할 수 있다. 이것은 제1 차량이 들어오고 나가는 데 편리하며, 제1 차량이 주차 자리를 차지하는 일과 제1 차량이 주차 자리에서 빠져나오지 못하는 일을 피할 수 있다.

제1 차량이 제1 임시 주차 자리에 주차한 때, 운전자가 떠난 후, 제1 차량은 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 임시 주차 모드에서는, 제1 차량의 내구력 성능(endurance power capability)을 유지하고 파워 소모를 줄이기 위해, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고, 오로지 검출 센서(예컨대, 적외선 센서) 등만이 이네이블된다.

S101: 검출 센서를 이용하여 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 획득된 때, 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시킨다. 여기서, 단계 S101에서는, 전 자율 운전 모드가 전 자율 운전 시스템을 활성화시킴으로써 이네이블될 수 있다.

트리거 특징은 다음 특징 중 하나 이상을 포함한다:

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징;

미리 설정된 범위 내에서 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징; 및

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 플래쉬 특징.

본 출원의 본 실시예에서 제2 차량은 제1 차량이 아닌 모든 다른 차량이다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량은 임시 주차 모드를 이네이블시키고, 제1 차량의 검출 센서를 이용하여 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 있는지 검출한다. 미리 설정된 범위는 검출 센서가 검출할 수 있는 최대 범위일 수 있다.

일부 실시예에서, 트리거 특징은, 제1 차량 주변의 미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징, 제2 차량의 주행 특징, 제2 차량의 플래쉬 특징, 및 생체 인식 특징을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하에서는 예시로서 상술한 트리거 특징 각각에 대한 검출 방식을 설명한다.

일실시예에서, 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징을 검출하는 방식은, 제1 차량의 적외선 센서를 이용하여 미리 설정된 범위 내에서 에너지 변화를 검출하는 것을 포함할 수 있다. 차량의 엔진이 시동되면, 소정 에너지량이 발산된다. 제1 차량의 적외선 센서가 에너지 변화를 검출하면, 이것은 제2 차량의 시동 특징이 있다는 것을 나타내는 것이다. 다른 실시예에서, 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징을 검출하는 방식은, 제1 차량에 의해 소리 검출 센서를 이용하여 제2 차량의 시동 특징을 검출하는 것을 포함할 수 있다. 예컨대, 자동차의 시동 소리 특징을 검출하면, 소리 검출 센서가 제2 차량의 시동 특징이 있다고 결정한다.

일실시예에서, 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징을 검출하는 방식은, 제1 차량의 레이더 및 카메라를 이용하여, 미리 설정된 범위 내에서 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징이 있는지 검출하는 것을 포함할 수 있다. 예컨대, 레이더를 이용하여, 제1 차량은 제1 차량에 접근하는 장애물이 있다는 것을 검출한다. 또한, 제1 차량은 카메라를 이용하여 실시간으로 이미지를 캡처하고 이 이미지를 분석하여 그 장애물이 차량임을 알게 된다.

일실시예에서, 트리거 특징을 검출하기 위해, 제1 차량은 레벨에 따라 검출 센서를 이네이블시킬 수도 있다. 예컨대, 한정되는 것은 아니지만, 트리거 특징은 미리 설정된 범위 내에서 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징 또는 생체 인식 특징이다. 특히, 본 출원에서 복수의 검출 센서는 제1 검출 센서 및 제2 검출 센서를 포함한다. 여기서, 제1 검출 센서는, 예컨대, 적외선 센서, 레이더 센서, 소리 센서 및 빛 센서 중 하나 이상을 포함한다. 제2 검출 센서는, 한정되지 않지만, 카메라를 포함할 수 있다. 제1 차량이 임시 주차 모드에 있는 경우, 단계 S100에서는, 제1 검출 센서가 먼저 이네이블된다. 다시 말해, 제2 검출 센서는 단계 S100에서는 디세이블된다. 이러한 방식으로, 단계 S101에서는, 물체가 제1 차량으로 접근하는지는 제1 검출 센서를 이용하여 검출될 수 있다. 물체가 제1 차량으로 접근하는 것이 검출된 때, 단계 S101에서는, 제2 검출 센서가 이네이블된다. 이렇게, 단계 S101에서는, 그 물체가 차량인지 사람인지를 제2 검출 센서를 이용하여 결정할 수 있다. 다시 말해, 단계 S101에서는, 미리 설정된 범위 내에서 접근해 오는 제2 차량의 주행 특징 또는 생체 인식 특징이 있는지를 제2 검출 센서를 이용하여 결정한다. 주행 특징 또는 생체 인식 특징이 트리거 특징을 충족하는 것으로 결정되면, 제1 차량의 전 자율 운전 모드가 이네이블된다. 결론적으로, 단계 S101에서는 레벨에 따라 검출 센서를 이네이블시키는 방식에 의해 제1 차량의 파워 소비(예컨대, 전기 에너지)를 줄일 수 있다.

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 플래쉬 특징을 검출하는 방식은, 제1 차량의 카메라를 이용하여 실시간으로 현재 환경의 이미지 정보를 획득하고, 이 이미지 정보를 분석하여 미리 설정된 범위 내에서의 제2 차량의 플래쉬 특징을 획득하는 것을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 플래쉬 특징은 제2 차량의 플래쉬 모드를 기술하기 위해 사용될 수 있다. 플래쉬 모드의 범위는, 예컨대, 이중 플래쉬(double flash), 좌회전 플래쉬, 및 우회전 플래쉬를 포함할 수 있다. 이 경우, 제1 차량은 플래쉬 모드에 따라 제2 차량의 이동 경로를 예측할 수도 있다. 이 경우, 제1 차량은 예측된 이동 경로에 따라 회피할 수도 있다. 예컨대, 제1 차량은 예측된 이동 경로에 따라 미리 이동할 수도 있다.

본 출원의 본 실시예에서 검출 센서는, 한정되는 것은 아니지만, 이상의 예시에서 기술된 센서를 포함한다.

트리거 특징은 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 트리거하기 위해 사용된다. 전 자율 운전 모드에서, 제1 차량의 엔진이 가동 모드에 있다. 전 자율 운전 모드에서의 제1 차량은 인공 지능, 시각 연산(visual computing), 레이더 및 모니터링 장치에 의존하여 글로벌 위치 시스템(GPS: Global Positioning System)과 연동하여, 자율적으로 그리고 안전하게 사람에 의한 적극적인 조작 없이 제1 차량을 동작시킬 수 있다.

일실시예에서, 전 자율 운전 모드는 L4 전 자율 운전 모드일 수 있다. L4는 레벨 4를 의미하는데, 즉, NHTSA(New Car Assessment Program) 및 SAE(Socieity of Automotive Engineers)에 의한 자율 운전 기술의 단계에서 얻어지는 완전하게 자율적인 운전인 레벨을 의미한다. 이 레벨에서는, 차량은 모든 운전 조작을 자율 운전 시스템에 의해 완성하고, 전 자율 운전은 모든 길과 환경 조건에 적용될 수 있다.

제1 차량의 검출 센서가 트리거 특징을 검출한 때, 제1 차량은 임시 주차 모드에서 전 자율 운전 모드로 전환한다.

S102: 엔진을 가동시키고 전 자율 운전 모드에서 제1 차량을 이동시킨다. 일실시예에서, 검출 센서가 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에 트리거 특징이 있다는 것을 검출한다면, 단계 S102에서, 제1 차량의 전 자율 운전 모드가 이네이블될 수 있다. 예컨대, 다른 제2 차량이 접근하거나 제2 차량이 시동을 건 것이 검출된 때, 전 자율 운전 모드로 즉시 돌입한다. 다른 예에서, 다른 제2 차량이 플래쉬를 보이는 것이 검출된 때, 전 자율 운전 모드로 즉시 돌입한다.

일실시예에서, 제1 차량은 또한, 적외선 센서를 이용하여, 생명체가 접근하는지 검출하고, 생명체가 접근하는 것이 검출되면, 식별을 위해 카메라가 이네이블된다. 사람이 접근하고 있으면(예컨대 얼굴 특징이 있음), 음성을 사용하여 프롬프트 정보가 즉시 출력된다. 프롬프트 정보는 제1 차량이 이동할 수 있다는 것을 사용자에게 알리기 위해 사용될 수 있다. 그러나 다른 차량의 플래쉬 표시가 요구된다. 이러한 방식에서, 다른 사용자가 제1 차량에 의해 운전할 필요가 있을 때, 그 다른 사용자는 제1 차량에게 차량의 플래쉬 조명을 이용하여 피하도록 명령할 수도 있다. 또한, 제1차량의 카메라가, 사용자가 자동차에 들어간 것을 검출한 때, 제1 차량은 자율적으로 전 자율 운전 모드로 돌입하거나, 제1 차량이 다른 차량의 플래쉬 표시를 대기하고 그 후에 전 자율 운전 모드로 돌립할 수도 있다.

제1 차량은 전 자율 운전 모드를 이네이블시키고, 전 자율 운전 모드에 기초하여 제1 차량을 이동시킨다. 예컨대, 제1 차량이 다른 제2 차량이 접근하고 있거나 또는 다른 제2 차량이 주변에서 시동을 건 때, 제1 차량은 즉시 전 자율 운전 모드로 돌입한다. 제1 차량은 전 자율 운전 시스템을 이용하여 카메라를 호출하여 현장의 환경을 스캔하는데, 예컨대 카메라를 이용하여 실시간으로 이미지를 캡처하고, 캡처한 이미지에 대해 이미지 분석을 행하며, 반대편에 있는 제2 차량의 운행 경로를 제1 차량이 막고 있는지 결정한다. 예컨대, 제1 차량은 레이더를 호출하여 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭을 측정하고, 제2 차량의 폭과 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭에 따라 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로를 막고 있는지 결정한다.

제1 차량이 제2 차량의 운행 경로를 막으면, 제1 차량은 다른 임시 주차 지리를 찾으러 이동한다. 제1 차량이 반대편에 있는 제2 차량의 운행 경로를 막고 있지 않다고 검출되면, 반대편에 있는 제2 차량이 제1 차량이 감지할 수 있는 미리 설정된 범위로부터 벗어날 때까지, 제1 차량은 반대편에 있는 제2 차량의 플래쉬 특징에 따라 회피하기 위해 이동할 수 있다.

또한, 이후 일정 시간 내(예컨대, 10초 또는 20초), 미리 설정된 범위에 다른 차량 또는 생명체가 들어오는 것이 검출되지 않으면, 임시 주차 모드로 다시 돌입힌다. 임시 주차 모드에서, 제1 차량은 검출 센서만을 이네이블시킬 필요가 있고, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 된다. 이러한 방식으로, 제1 차량의 파워 소비가 감소될 수 있다.

일실시예에서, 제1 차량은 개방된 지상 주차장에서 임시 주차 자리로 이동한다. 제1 차량이 임시 주차 모드로 재돌입하기 전에, 전 자율 운전 모드에서, 제1 차량은 카메라를 이용하여 미리 설정된 범위 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출한다. 구체적으로, 제1 차량은 제1 차량의 미리 설정된 범위의 이미지를 카메라를 이용하여 캡처하고, 이 이미지를 분석하여 이미지 내에 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 결정한다. 예컨대, 비어 있는 주차 자리의 특징은 선으로 된 사각 박스이다.

비어 있는 주차 자리가 있으면, 제1 차량은 자율적으로 비어 있는 주차 자리로 이동하기 위한 경로를 수립하고, 그 경로를 이용하여 비어 있는 주차 자리로 이동시킨다. 제1 차량이 마침내 정상적인 주차 자리에 들어간 후, 전체 주차 프로세스는 완성된다. 이 경우, 차량 제어 장치(111)는 자율 운전 시스템을 이용하여 타깃 사용자에게 최종 주차 자리를 보내는데, 타깃 사용자는 제1 차량의 운전자일 수 있다.

다이내믹 주차 프로세스에서, 제1 차량이 모터 차량 또는 생물체와 충돌하는 것과 같은 비정상 상태를 가지면, 자율 운전 시스템은 긴급한 처리를 위해 즉시 알람 정보를 타깃 사용자에게 전송한다.

본 출원의 본 실시예에서, 도 1b에 도시된 방식에 따라, 차량은 임시 주차 모드와 전 자율 운전 모드 간에 자율적으로 전환할 수 있고, 이로써 차량의 이동이 자율적으로 제어될 뿐 아니라 파워 소비가 줄어들 수 있다.

도 2는 본 출원의 일실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다. 도 2에 도시된 이 방법은, 예컨대, 차량 제어 장치(111)에서 실행될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서 제공된 차량 제어 방법은 다음 단계를 포함한다.

단계 S200: 제1 차량이 주차장에 도착한 때, 그 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출한다.

본 출원의 본 실시예에서, 주차장은 개방된 지상 주차장일 수 있다. 개방된 지상 주차장에 도착한 후, 제1 차량은 현재 환경을 자신의 카메라를 이용하여 검출하고, 비어 있는 주차 자리가 있는지 결정한다. 구체적으로, 제1 차량은 카메라를 이용하여 현재 환경의 이미지를 캡처하고 현재 환경의 이미지를 분석하여, 현재 환경에 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 결정한다. 예컨대, 비어 있는 차량 주차 자리의 특징은, 예컨대 흰색 선으로 그려진 사각 박스와 같이 미리 정해진 차량 주차 자리의 형상 특징을 포함한다. 비어 있는 주차 자리의 특징이 있으면, 비어 있는 주차 자리가 있다는 것을 나타낸다. 또, 비어 있는 주차 자리에 장애물이 있는지 제1 차량의 레이터로 검출할 수 있다.

S201: 주차장에 비어 있는 주차 자리가 없으면, 주차장에서 빈 자리들을 획득한다.

S202: 제1 차량의 크기에 따라, 주차를 위해 빈 자리들로부터 제1 임시 주차 자리를 선택한다.

본 출원의 본 실시예에서, 제2 차량이 주차장에 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출하면, 현재 환경에서 비어 있는 주차 자리의 특징이 없다. 제1 차량이 카메라를 이용하여 캡처된 현재 환경의 이미지를 분석하여 주차장 내에 적어도 하나의 빈 자리를 획득한다. 빈 자리는 주차장 내의 주차 자리가 아닌 위치이다.

또한, 제1 차량은 레이더 또는 카메라를 이용하여, 예컨대 카메라로 캡처한 빈 자리의 이미지를 분석함으로써, 빈 자리의 크기를 측정하여 그 빈 자리의 크기를 계산할 수 있다. 일실시예에서, 제1 차량은, 제1 차량의 크기(예컨대 제1 차량의 길이와 폭)에 따라, 탐색된 적어도 하나의 빈 자리 중에서 제1 임시 주차 자리를 선택할 수 있다. 제1 임시 주차 자리를 선택하는 기준은, 제1 차량이 그 제1 임시 주차 자리에 주차한 후, 다른 차량이 여전히 제1 차량을 지나갈 수 있는지와 같은 것일 수 있다. 즉, 예컨대 미리 설정된 임계치보다 큰 폭을 가진 충분히 넓은 공간이 제1 차량과 다른 주자 차량 사이에 유지되는 것이다.

S203: 주차장 내의 제1 임시 주차 자리에 제1 차량이 주차한 때, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드에 있고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드이다.

S204: 검출 센서를 이용하여 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에 트리거 특징이 획득된 때, 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시킨다.

S205: 전 자율 운전 모드에서 엔진을 시동하고 제1 차량을 이동시킨다.

본 출원의 본 실시예에서 단계 S203 내지 S205의 설명에 대해서는 도 1b의 실시예에서의 단계 S100 내지 S102를 참조할 수 있고, 여기서 상세한 설명은 생략한다.

도 2에 도시된 방법에 따르면, 임시 주차 모드와 전 자율 운전 모드 간에 자율적으로 전환할 수 있고, 차량의 운전이 자율적으로 제어될 수 있을 뿐 아니라, 파워 소비가 감소될 수 있다.

도 3에 도시된 방법은, 예컨대 차량 제어 장치(111)에서 수행될 수 있다. 그 방법은 다음 단계를 포함할 수 있다:

S300: 임시 주차 모드에서 주차장에서 제1 임시 주차 자리에 제1 차량이 주차한 때, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 제1 차량의 엔진은 휴면 모드이고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드이다.

S301: 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 검출 센서를 이용하여 검출된 때, 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시킨다.

본 출원의 본 실시예에서 단계 S300 내지 S301의 설명에 대해서는 도 1b의 실시예에서의 단계 S100 내지 S101을 참조할 수 있고, 여기서 상세한 설명은 생략한다.

S302: 예컨대 제2 차량의 시동 특징이나 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징과 같은 트리거 특징이 검출된 때, 전 자율 운전 모드를 이네이블시키고 제2 차량의 주행 경로에 제1 차량이 있는지 검출한다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 임시 주차 자리에 주차한 때, 제1 차량은 정해진 시간에 검출 센서를 이네이블시켜서 현재 환경에서 트리거 특징이 있는지 검출하도록 할 수 있다. 현재 환경에서 제2 차량의 시동 특징이 있으면, 제1 차량의 전 자율 운전 모드가 이네이블되도록 제어한다. 시동 특징은 소리 검출 센서를 이용하여 획득될 수 있다. 예컨대, 소리 검출 센서가 모터 차량의 시동의 소리 특징을 캡처하면, 단계 S302에서 현재 환경에서 제2 차량의 시동 특징이 있는 것으로 결정된다. 또한, 시동 특징은 다르게는 적외선 센서를 이용하여 에너지를 검출하는 것에 의해 획득될 수도 있다.

현재 환경에 존재하는 시동 특징이 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징이면, 제1 차량의 전 자율 운전 모드가 이네이블되도록 제어한다. 제1 차량의 카메라 또는 레이더를 이용하여 제2 차량과 제1 차량 간의 거리가 감소하고 있는지 검출한다.

제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여, 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로에 있는지를 결정한다. 구체적으로, 제1 차량은 카메라를 이용하여 현재 환경의 이미지를 캡처하고, 그 환경의 이미지를 분석하여, 제2 차량이 있는지 결정할 수 있다. 또한, 제1 차량은 레이더를 이용하여 제1 차량 주변 도로의 폭이 제2 차량이 통과하기에 충분한지 검출하고, 그 도로의 폭이 제2 차량이 통과하기에 충분하지 않으면, 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로상에 있는 것으로 결정한다.

S303: 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로상에 있으면, 제1 차량이 현재 위치하는 운행로와 제1 차량의 폭과 제2 차량의 크기를 획득한다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로상에 있으면, 제1 차량은 카메라를 이용하여 캡처된 제2 차량의 이미지에 따라 제2 차량의 크기를 결정할 수 있다. 또한, 제1 차량은 레이더 또는 카메라를 이용하여 제1 차량이 현재 위치한 운행로의 폭을 결정할 수 있다.

S304: 제2 차량의 크기 및 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정하여, 제1 차량이 제2 임시 주차 자리에 주차된 때 제2 차량이 운행로를 통과하는 것을 막지 않도록 한다.

S305: 제1 차량을 제2 임시 주차 자리로 이동시킨다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량은 제2 차량의 크기 및 현재 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정할 수 있다. 예컨대, 현재 운행로의 폭이 8미터이고, 제2 차량의 폭이 5미터이면, 제2 차량의 통과를 보장하기 위해, 제1 차량에 의해 선택되는 제2 임시 주차 자리는 적어도 운행로의 2.5미터보다 폭이 작거나 같은 정도를 차지해야 한다. 왜냐하면, 적어도 0.5미터의 공간이 제2 차량의 쉬운 통과를 위해 남겨져야 할 필요가 있기 때문이다.

제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여, 제1 차량은 제1 임시 주차 자리에서 제2 임시 주차 자리로 이동한다.

도 3에 도시된 방법에 따르면, 임시 주차 자리와 전 자율 운전 모드 간에 차량이 자율적으로 전환할 수 있고, 이로써 차량의 이동이 자율적으로 제어될 뿐 아니라, 파워 소비도 절감될 수 있다.

도 4는 본 출원의 일실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 흐름도이다. 도 4에 도시된 방법은, 예컨대 차량 제어 장치(111)에서 실행될 수 있다. 이 방법은 다음 단계를 포함한다.

S400: 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드에 있고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드에 있다.

S401: 검출 센서에 의해 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 획득된 때, 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시킨다.

본 출원의 본 실시예에서 단계 S400 내지 S401의 설명에 대해서는 도 1b의 실시예에서의 단계 S100 내지 S101을 참조할 수 있고, 여기서 상세한 설명은 생략한다.

S402: 제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여, 엔진을 기동시키고 제2 차량의 플래쉬 특징을 식별한다.

S403: 제2 차량을 피하기 위해, 제2 차량의 플래쉬 특징에 따라 제1 차량을 이동시킨다.

본 출원의 본 실시예에서, 현재 환경에서의 트리거 특징이 제2 차량의 플래쉬 특징을 포함하는 것이 검출된 때, 제1 차량은 전 자율 운전 모드를 제어하고 이네이블시킨다. 제2 차량의 플래쉬 특징은 제1 차량의 카메라에 의해 검출될 수 있다. 예컨대, 카메라가 미리 설정된 범위의 이미지를 캡처하고, 이미지를 분석하여, 제2 차량의 플래쉬 특징이 있는지를 결정한다.

제2 차량의 플래쉬 특징은 제2 차량이 제1 차량 옆을 지나갈 필요가 있다는 것을 나타낼 수 있고, 그러면 제1 차량은 플래쉬 특징을 자율적으로 식별하고 플래쉬 특징에 따라 이동한다. 예컨대, 플래쉬 특징은 제 차량이 우회전해야 한다는 것을 나타낼 수 있고, 제1 차량은 우측의 운행로의 폭을 측정하고, 제2 차량이 우회전하여 제1 차량을 지나가기에 충분한 폭인지를 결정한다.

도 5는 본 출원의 일실시예에 따른 또 다른 차량 제어 방법의 개략 흐름도이다. 도 5에 도시된 방법은, 예컨대 차량 제어 장치(111)에서 실행될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서 제공된 이 차량 제어 방법은 다음 단계를 포함한다.

S500: 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다. 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드에 있고, 제1 차량의 검출 센서는 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 있는지 검출하기 위해 이네이블 모드에 있다.

S501: 검출 센서에 의해 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징이 획득된 때, 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시킨다.

S502: 엔진을 기동시키고 제1 차량의 전 자율 운전 모드로 이동시킨다.

본 출원의 본 실시예에서 단계 S500 내지 S502의 설명에 대해서는 도 1b의 실시예에서의 단계 S100 내지 S102을 참조할 수 있고, 여기서 상세한 설명은 생략한다.

S503: 제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출한다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량이 전 자율 운전 모드에 있는 때, 제1 차량은 또한 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출할 수 있다. 예컨대, 제1 차량은 카메라를 이용하여 현재 환경의 이미지를 캡처하고, 그 이미지를 분석하여 현재 환경에서 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 결정할 수 있다. 만일 비어 있는 주차 자리의 특징이 있으면, 그것은 비어 있는 주차 자리가 있다는 것을 나타낸다.

제1 차량은 전 자율 운전 모드 시스템을 이용하여 운행하면서 주변의 환경을 스캔하여 비어 있는 주차 자리가 있는지 결정할 수 있다.

S504: 비어 있는 주차 자리가 있으면, 제1 차량의 현재 위치에서 그 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 계획하고, 제1 차량의 제어하여 그 경로에 따라 비어 있는 주차 자리로 몰아 들어간다.

본 출원의 본 실시예에서, 비어 있는 주차 자리가 있다는 것을 검출한 때, 자율 운전 시스템은 제1 차량의 현재 위치부터 그 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 계획한다. 일실시예에서, 제1 차량은 비어 있는 주차 자리의 식별자와 제1 차량의 위치를 서버(120)로 전송하고, 서버(120)가 제1 차량으로부터 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 계획한다. 제1 차량의 현재 위치부터 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 획득한 후, 제1 차량은 그 경로를 따라 비어 있는 주차 자리로 제1 차량을 몰아 들어갈 수 있다.

제1 차량이 비어 있는 주차 자리로 들어간 후, 자율 운전 시스템은 그 비어 있는 주차 자리의 위치를 타깃 사용자에게 전송한다. 타깃 사용자는 제1 차량의 운전자의 모바일 단말과 같이 제1 차량과 연관되어 있는 사용자일 수 있다. 이러한 방식으로, 운전자는 제1 차량의 구체적인 위치를 편리하게 알게 된다.

제1 차량이 비어 있는 주차 자리에 주차한 후, 자율 운전 시스템과 제1 차량의 모든 검출 센서는 디세이블된다.

S505: 비어 있는 주차 자리가 없으면 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시킨다.

본 출원의 본 실시예에서, 제1 차량이, 비어 있는 주차 자리가 역시 없다는 것을 검출한 때, 제1 차량은 전 자율 운전 모드를 임시 주차 모드로 다시 전환한다. 즉, 제1 차량의 임시 주차 모드를 다시 이네이블시키고, 제1 차량의 검출 센서를 이네이블시켜서 현재 환경에 트리거 특징이 있는지 검출하는 것을 계속한다.

도 6은 본 출원의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서의 차량 제어 장치는 다음:

제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키도록 구성된 제1 이네이블링 모듈(10) - 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드에 있고, 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드에 있음 -; 및

제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징을 획득하도록 구성된 제1 획득 모듈(11) - 트리거 특징은 제1 차량을 트리거하여 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블하도록 하는 게 사용됨 -

을 포함한다.

트리거 특징은 다음 특징 중 하나 이상을 포함한다:

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징;

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 플래쉬 특징.

이동 활성화 모듈(12)은 엔진을 가동시키고 전 자율 운전 모드에서 제1 차량을 이동시키도록 구성되어 있다.

트리거 특징이 제2 차량의 시동 특징을 포함하거나, 트리거 특징이 제1 차량에 접근하는 제2 차량의 주행 특징을 포함하는 경우, 도 7a에 도시된 바와 같이, 이동 활성화 모듈(12)은 제1 활성화 유닛(120), 검출 유닛(121), 획득 유닛(122), 결정 유닛(123) 및 제1 이동 유닛(124)을 포함한다.

제1 활성화 유닛(120)은 엔진을 시동하도록 구성된다.

검출 유닛(121)은 제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 제1 차량이 제2 차량의 운행로상에 있는지 검출하도록 구성된다.

획득 모듈(122)은, 제1 차량이 제2 차량의 운행로상에 있는 경우, 제2 차량의 크기와, 제1 차량이 현재 위치한 운행로 및 제1 차량의 폭을 획득하도록 구성된다.

결정 유닛(123)은, 제1 차량이 제2 임시 주차 자리에 주차한 때 운행로를 통과하는 제2 차량을 막지 않도록, 제2 차량의 크기와 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정하도록 구성된다.

제1 이동 유닛(124)은 제1 차량을 제2 임시 주차 자리로 이동시키도록 구성된다.

트리거 특징이 제2 차량의 플래쉬 특징을 포함하면, 도 7b에 도시된 바와 같이, 이동 활성화 모듈이 제1 활성화 유닛(125), 식별 유닛(126) 및 제2 이동 유닛(127)을 포함한다.

제2 활성화 유닛(125)은 엔진을 시동하도록 구성된다.

식별 유닛(126)은 제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 제2 차량의 플래쉬 특징을 식별하도록 구성된다.

제2 이동 유닛(127)은 제2 차량의 플래쉬 특징에 따라 제2 차량을 피하도록 제1 차량을 이동시키도록 구성된다.

도 8은 본 출원의 일실시예에 따른 다른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다. 도면에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서의 차량 제어 장치는 제1 이네이블링 모듈(20), 제1 획득 모듈(21) 및 이동 활성화 모듈(22)을 포함한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서의 차량 제어 장치는 제1 검출 모듈(23), 제2 획득 모듈(24) 및 선택 모듈(25)을 더 포함한다.

제1 검출 모듈(23)은 제1 차량이 주차장에 도착한 때, 그 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하도록 구성된다.

제2 획득 모듈(24)은 그 주차장에 비어 있는 주차 자리가 없으면 빈 자리를 획득하도록 구성된다.

선택 모듈(25)은 제1 차량의 크기에 따라 주차를 위해 빈 자리들 중 제1 임시 주차 자리를 선택하도록 구성된다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서 차량 제어 장치는 제2 검출 모듈(26), 계획수립 모듈(27) 및 제2 이네이블 모듈(28)을 더 포함할 수 있다.

제2 검출 모듈(26)은 제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 주차장 내에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하도록 구성된다.

계획수립 모듈(27)은, 비어 있는 주차 자리가 있으면, 제1 차량의 현재 위치로부터 그 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 계획하고, 제1 차량을 제어하여 그 경로에 따라 비어 있는 주차 자리로 몰고 들어가도록 구성된다.

제2 이네이블 모듈(28)은 비어 있는 주차 자리가 없을 때 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키도록 구성된다.

도 9는 본 출원의 일실시예에 따른 또 다른 차량 제어 장치의 개략 구성도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 이 차량 제어 장치(1000)는 CPU와 같은 적어도 하나의 프로세서(1001), 적어도 하나의 네트워크 인터페이스(1004), 사용자 인터페이스(1003), 메모리(1005), 그리고 적어도 하나의 통신 버스(1002)를 포함한다. 통신 버스(1002)는 구성요소들 간의 연결 통신을 구현하도록 구성된다. 사용자는 사용자 인터페이스(1003)를 호출하여 차량 제어 장치와의 통신을 실현하고, 선택적으로 사용자 인터페이스(1003)는 키, 터치스크린 등을 포함할 수 있다. 선택적으로, 네트워크 인터페이스(1004)는 표준 유선 인터페이스 및 표준 무선 인터페이스(예컨대, 와이파이 인터페이스)를 포함할 수 있다. 메모리(1005)는 고속 RAM 메모리일 수도 있고, 또는 적어도 하나의 자기 디스크 메모리와 같은 비휘발성 메모리일 수도 있다. 메모리(1005)는 또한, 프로세서(1001)로부터 떨어진 곳에 위치한 적어도 하나의 저장 장치일 수도 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 저장 매체로서, 메모리(1005)는 오퍼레이팅 시스템, 네트워크 통신 모듈, 사용자 인터페이스 모듈, 및 데이터 처리 어플리케이션을 포함할 수 있다.

도 9에 도시된 차량 제어 장치(1000)에서, 프로세서(1001)는 메모리(1005)에 저장된 데이터 처리 어플리케이션을 호출하여, 구체적으로 다음 동작:

제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키고 - 임시 주차 모드에서, 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -;

검출 센서를 이용하여 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키며;

엔진을 작동시키고 전 자율 운전 모드로 제1 차량을 이동시키도록 하는

동작을 실행시킨다.

제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 것을 실행하기 전에, 프로세서는 다음 동작:

제1 차량이 주차장에 도착한 때, 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하고;

주차장에 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때, 주차장 내에서 빈 자리들을 획득하며;

제1 차량의 크기에 따라, 빈 자리들 중에서 차를 세우기 위한 제1 임시 주차 자리를 선택하고, 제1 차량을 제1 임시 주차 자리로 이동시키고 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 조작을 수행하도록 하는

동작을 더 실행시킬 수 있다.

트리거 특징은 다음의 특징:

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징;

미리 설정된 범위 내에서 제1 차량에 접근하고 있는 제2 차량의 주행 특징; 및

미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 플래쉬 특징

중 하나 이상을 포함한다.

전 자율 운전 모드에서 제1 차량을 이동시키는 것을 실행하는 것은, 구체적으로,

제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는지 검출하고;

제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는 것으로 검출된 때, 제2 차량의 크기, 그리고 제1 차량 및 제1 차량이 현재 위치한 운행 길의 폭을 획득하며;

제1 차량이 제2 임시 주차 자리에 주차한 때 운행로를 통과하는 제2 차량을 막지 않도록, 제2 차량의 크기 및 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정하고;

제1 차량을 제2 임시 주차 자리로 이동시키도록 하는

동작을 포함한다.

트리거 특징이 제2 차량의 플래쉬 특징을 포함하면, 전 자율 운전 모드에서 제1 차량을 이동시키는 것은:

제1 차량의 전 자율 운전 모드에 기초하여 제2 차량의 플래쉬 특징을 식별하고;

제2 차량의 플래쉬 특징에 따라 제2 차량을 피하도록 제1 차량을 이동시키는

동작을 포함한다.

제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시키는 것을 실행한 후, 차량 제어 장치(1000)는 다음 동작:

(a) 주차장 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하고;

(b-1) 비어 있는 주차 자리가 있다고 검출된 때, 제1 차량의 현 위치로부터 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하고, 경로에 따라 제1 차량을 제어하여 비어 있는 주차 자리 내로 운전하거나; 또는

(b-2) 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때, 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키도록 하는

동작을 더 포함할 수 있다.

본 출원이 특정 특징과 그 실시예를 참조하여 설명하였지만, 분명한 것은, 여러 변경 및 조합이 본 출원의 기술적 사상 및 범위에서 벗어나지 않고 만들어질 수 있다는 것이며, 따라서, 본 명세서 및 첨부 도면은 단지 청구범위에 의해 정의되는 본 출원의 예시적인 설명으로서 사용되어야 하며, 본 출원의 범위 내에 있는 모든 변형, 변경, 조합 또는 대체도 여기에 포함되는 것으로 간주되어야 한다. 분명히, 통상의 기술자는 본 출원의 기술적 사상과 범위 내에서 여러 변경예 또는 변형예를 만들 수 있다. 이 경우, 그 변형예 및 변경예가 본 출원의 청구범위 및 그 균등 기술의 보호 범위 내에 있으면, 본 출원은 그러한 변형예 및 변경예를 포함하는 것이다.

Claims

차량 제어 장치에 적용되는 차량 제어 방법으로서,
제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 단계 - 상기 임시 주차 모드에서, 상기 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 상기 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -;
상기 검출 센서를 이용하여 상기 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키는 단계; 및
상기 엔진을 작동시키고 상기 전 자율 운전 모드로 상기 제1 차량을 이동시키는 단계
를 포함하는 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량이 주차장에 도착한 때, 상기 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하는 단계;
상기 주차장에 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때 상기 주차장 내에서 빈 자리들을 획득하는 단계; 및
상기 제1 차량의 크기에 따라, 상기 빈 자리들 중에서 차를 세우기 위한 제1 임시 주차 자리를 선택하고, 상기 제1 차량을 상기 제1 임시 주차 자리로 이동시키고 상기 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 조작을 수행하는 단계
를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 트리거 특징은 다음 특징:
상기 미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징;
상기 미리 설정된 범위 내에서 상기 제1 차량에 접근하고 있는 제2 차량의 주행 특징; 및
상기 미리 설정된 범위 내에서 상기 제2 차량의 플래쉬 특징
중 하나 이상을 포함하는, 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량을 이동시키는 단계는,
상기 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는지 검출하는 단계;
상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로 상에 있는 것으로 검출된 때, 상기 제2 차량의 크기, 그리고 상기 제1 차량 및 상기 제1 차량이 현재 위치한 운행 길의 폭을 획득하는 단계;
상기 제2 차량의 크기 및 상기 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정하는 단계 - 상기 제2 임시 주차 자리는 상기 제1 차량이 상기 제2 차량이 상기 운행로을 통과하는 것을 막지 않도록 상기 제1 차량을 수용할 수 있는 자리임 -; 및
상기 제1 차량을 상기 제2 임시 주차 자리로 이동시키는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 트리거 특징은 제2 차량의 플래쉬 특징을 포함하고,
상기 제1 차량을 이동시키는 단계는,
상기 플래쉬 특징에 따라 상기 제2 차량의 이동 경로를 예측하는 단계; 및
상기 이동 경로에 따라 상기 제2 차량을 피하도록 상기 제1 차량을 이동시키는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
(a) 주차장 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하는 단계; 및
(b-1) 비어 있는 주차 자리가 있다고 검출된 때, 상기 제1 차량의 현 위치로부터 상기 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하는 단계, 및 상기 경로에 따라 상기 제1 차량을 제어하여 상기 비어 있는 주차 자리 내로 운전하는 단계; 또는
(b-2) 상기 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때, 상기 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 단계
를 더 포함하는 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량의 검출 센서를 이용하여, 사람이 접근하는 것이 검출된 때, 음성 프롬프트 정보를 출력하는 단계를 더 포함하고, 상기 음성 프롬프트 정보는 제1 차량이 회피를 위해 이동하도록 재촉하기 위해 사용되는, 차량 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는지 검출하는 단계는,
카메라를 이용하여 이미지를 캡처하는 단계; 및
상기 캡처된 이미지를 분석하여, 상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로를 막는지 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는지 검출하는 단계는,
레이더를 이용하여 상기 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭을 측정하는 단계; 및
상기 제2 차량의 폭 및 상기 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭에 따라, 상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로를 막는지 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 주차장 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하는 단계는,
카메라를 이용하여 현재 환경의 이미지를 캡처하는 단계; 및
상기 현재 환경의 이미지를 분석하여, 상기 현재 환경 내에 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 주차장 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하는 단계는,
상기 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는 것으로 결정된 때, 레이더를 이용하여 상기 비어 있늦 주차 자리 내에 장애물이 있는지 검출하는 단계
를 더 포함하는, 차량 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 현재 환경의 이미지는 상기 주차장의 출구의 이미지를 포함하고,
상기 현재 환경의 이미지를 분석하여, 상기 현재 환경 내에 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 검출하는 단계는,
상기 주차장의 출구의 이미지를 분석하여, 차량이 상기 주차장을 나갔는지 결정하는 단계; 및
차량이 상기 주차장을 나간 것으로 결정된 때, 상기 현재 환경 내에 비어 있는 주차 자리가 있는 것으로 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 제1 차량의 현 위치로부터 상기 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하는 단계는,
상기 비어 있는 주차 자리의 식별자와 상기 제1 차량의 위치를 서버로 전송하여, 상기 서버가 상기 제1 차량으로부터 상기 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하도록 하는 단계; 및
상기 서버로부터 상기 경로를 획득하는 단계
를 포함하는, 차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 단계는,
상기 제1 차량의 복수의 검출 센서 중 제2 검출 센서를 디세이블시키는 단계를 포함하고, 상기 이네이블 모드에서 검출 센서는 상기 복수의 검출 센서 중 제1 검출 센서이고,
상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시키는 단계는,
상기 제1 검출 센서를 이용하여 물체가 상기 제1 차량으로 접근하는 것이 검출된 때, 상기 제2 검출 센서를 이네이블시키는 단계;
상기 제2 검출 센서를 이용하여 상기 물체의 주행 특징(running feature) 또는 생체 인식 특징(biometric feature)을 획득하는 단계; 및
상기 물체의 주행 특징 또는 생체 인식 특징이 상기 트리거 특징을 충족시키는 것으로 결정된 때, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시키는 단계
를 포함하는,
차량 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량이 충돌한 것으로 검출된 때, 상기 제1 차량과 연관된 단말 장치로 충돌에 대한 통지 메시지를 전송하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
프로세서 및 메모리를 포함하는 차량 제어 장치로서,
상기 메모리는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 저장하고, 상기 명령은 프로세서로 하여금,
제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키고 - 상기 임시 주차 모드에서, 상기 제1 차량의 엔진은 휴면 모드로 되고 상기 제1 차량의 검출 센서는 이네이블 모드로 됨 -;
상기 검출 센서를 이용하여 상기 제1 차량의 미리 설정된 범위 내에서 트리거 특징(trigger feature)이 획득되면, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드(fully autonomous driving mode)를 이네이블시키며;
상기 엔진을 작동시키고 상기 전 자율 운전 모드로 상기 제1 차량을 이동시키도록 하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 차량이 주차장에 도착한 때, 상기 주차장에 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하고;
상기 주차장에 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때 상기 주차장 내에서 빈 자리들을 획득하며;
상기 제1 차량의 크기에 따라, 상기 빈 자리들 중에서 차를 세우기 위한 제1 임시 주차 자리를 선택하고, 상기 제1 차량을 상기 제1 임시 주차 자리로 이동시키고 상기 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키는 조작을 수행하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 더 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 트리거 특징은 다음의 특징:
상기 미리 설정된 범위 내에서 제2 차량의 시동 특징;
상기 미리 설정된 범위 내에서 상기 제1 차량에 접근하고 있는 제2 차량의 주행 특징; 및
상기 미리 설정된 범위 내에서 상기 제2 차량의 플래쉬 특징
중 하나 이상을 포함하는, 차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 차량이 제2 차량의 운행 경로 상에 있는지 검출하고;
상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로 상에 있는 것으로 검출된 때, 상기 제2 차량의 크기, 그리고 상기 제1 차량 및 상기 제1 차량이 현재 위치한 운행 길의 폭을 획득하며;
상기 제2 차량의 크기 및 상기 운행로의 폭에 따라 제2 임시 주차 자리를 결정하고 - 상기 제2 임시 주차 자리는 상기 제1 차량이 상기 제2 차량이 상기 운행로를 통과하는 것을 막지 않도록 상기 제1 차량을 수용할 수 있는 자리임 -;
상기 제1 차량을 상기 제2 임시 주차 자리로 이동시키도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 플래쉬 특징에 따라 상기 제2 차량의 이동 경로를 예측하고;
상기 이동 경로에 따라 상기 제2 차량을 피하도록 상기 제1 차량을 이동시키도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
(a) 주차장 내에서 비어 있는 주차 자리가 있는지 검출하고;
(b-1) 비어 있는 주차 자리가 있다고 검출된 때, 상기 제1 차량의 현 위치로부터 상기 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하고, 상기 경로에 따라 상기 제1 차량을 제어하여 상기 비어 있는 주차 자리 내로 운전하거나; 또는
(b-2) 상기 비어 있는 주차 자리가 없다고 검출된 때, 상기 제1 차량의 임시 주차 모드를 이네이블시키도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 차량의 검출 센서를 이용하여, 사람이 접근하는 것이 검출된 때, 음성 프롬프트 정보를 출력하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하고, 상기 음성 프롬프트 정보는 제1 차량이 회피를 위해 이동하도록 재촉하기 위해 사용되는, 차량 제어 장치.
제19항에 있어서,
상기 프로세서는,
카메라를 이용하여 이미지를 캡처하고;
상기 캡처된 이미지를 분석하여, 상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로를 막는지 결정하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제23항에 있어서,
상기 프로세서는,
레이더를 이용하여 상기 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭을 측정하고;
상기 제2 차량의 폭 및 상기 제1 차량 주변의 빈 자리의 폭에 따라, 상기 제1 차량이 상기 제2 차량의 운행 경로를 막는지 결정하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제21항에 있어서,
상기 프로세서는,
카메라를 이용하여 현재 환경의 이미지를 캡처하고;
상기 현재 환경의 이미지를 분석하여, 상기 현재 환경 내에 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는지 결정하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제25항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 비어 있는 주차 자리의 특징이 있는 것으로 결정된 때, 레이더를 이용하여 상기 비어 있는 주차 자리 내에 장애물이 있는지 검출하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제25항에 있어서,
상기 현재 환경의 이미지는 상기 주차장의 출구의 이미지를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 주차장의 출구의 이미지를 분석하여, 차량이 상기 주차장을 나갔는지 결정하고;
차량이 상기 주차장을 나간 것으로 결정된 때, 상기 현재 환경 내에 비어 있는 주차 자리가 있는 것으로 결정하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제21항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 비어 있는 주차 자리의 식별자와 상기 제1 차량의 위치를 서버로 전송하여, 상기 서버가 상기 제1 차량으로부터 상기 비어 있는 주차 자리까지의 경로를 수립하도록 하고;
상기 서버로부터 상기 경로를 획득하도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 차량의 복수의 검출 센서 중 제2 검출 센서를 디세이블시키고 - 상기 이네이블 모드에서 검출 센서는 상기 복수의 검출 센서 중 제1 검출 센서임 -;
상기 제1 검출 센서를 이용하여 물체가 상기 제1 차량으로 접근하는 것이 검출된 때, 상기 제2 검출 센서를 이네이블시키고;
상기 제2 검출 센서를 이용하여 상기 물체의 주행 특징(running feature) 또는 생체 인식 특징(biometric feature)을 획득하며;
상기 물체의 주행 특징 또는 생체 인식 특징이 상기 트리거 특징을 충족시키는 것으로 결정된 때, 상기 제1 차량의 전 자율 운전 모드를 이네이블시키도록 하는
컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 차량이 충돌한 것으로 검출된 때, 상기 제1 차량과 연관된 단말 장치로 충돌에 대한 통지 메시지를 전송하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 추가로 실행하는,
차량 제어 장치.
하나 이상의 프로그램을 저장하는 비휘발성 저장 매체로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 명령을 포함하고, 차량 제어 장치에 의해 실행된 때, 상기 명령은 차량 제어 장치로 하여금 제1항 내지 제15항에 기재된 방법을 실행하도록 하는, 저장 매체.