KR20180063319A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

Abstract

자차량을 주차 스페이스로 유도하는 컨트롤러 및 주차 스페이스를 표시하는 디스플레이를 구비한 주차 지원 장치를 사용하여, 자차량의 주차를 지원하는 주차 지원 방법이며, 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 특정하고, 주차 가능 스페이스를 디스플레이에 표시하고, 자차량이 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태인 경우에, 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 판정하고, 주차 불가 상태가 제1 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 디스플레이에 있어서의 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치

본 발명은 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.

종래부터 하기 주차 스페이스 인식 장치가 알려져 있다. 주차 스페이스 인식 장치는, 자차량이 공간적으로 진입 가능한 스페이스를 검출하고, 미리 등록된 자차량이나 운전자의 고유 정보에 기초하여 우선 순위를 부가하고, 후보가 되는 주차 스페이스를 출력한다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2009-205191호 공보

그러나, 주차 스페이스 내의 장해물의 유무에 관계없이, 유저 고유의 우선도에 기초하여, 주차 스페이스의 후보를 출력하고 있었기 때문에, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 장해물에 따른 적절한 주차 가능 스페이스를 탑승원에게 제시 가능한 주차 지원 방법 또는 주차 지원 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은, 특정된 주차 가능 스페이스 중에서 자차량의 주행 상태에 따라서, 차량의 주차에 적합한 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스로서 설정하고, 설정된 권장 주차 가능 스페이스를 디스플레이에 표시하고, 장해물의 존재에 의해 주차 불가 상태인지 여부를 검출하고, 장해물이 소정 시간의 경과 전에 이동함으로써, 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 검출하고, 주차 불가 상태가 해당 소정 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 디스플레이에 있어서의 권장 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지함으로써 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스에 주차할 경우에, 주차 동작을 방해하는 장해물의 상태에 따라서, 디스플레이에 있어서의 권장 주차 가능 스페이스의 표시 형태가 제어되기 때문에, 장해물에 따른 적절한 주차 가능 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다는 효과를 발휘한다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.
도 2는 제1 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 실시 형태의 차량 탑재 카메라의 설치 위치의 일례를 나타내는도이다.
도 4a는 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다.
도 4b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제2도이다.
도 4c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제3도이다.
도 4d는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제4도이다.
도 4e는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다.
도 4f는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다.
도 5는 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6a, 6b, 6c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리가 적용되는 주차 패턴의 예를 나타내는 도면이다.
도 7a는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제1도이다.
도 7b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제2도이다.
도 7c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제3도이다.
도 7d는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제4도이다.
도 7e는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제5도이다.
도 8a는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다.
도 8b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제2도이다.
도 8c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제3도이다.
도 8d는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제4도이다.
도 9는 제1 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 10은 장해물의 크기(C)과 대기 시간(T)의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 11은 제2 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다.
도 12는 제2 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

《제1 실시 형태》

본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치를 차량 탑재의 주차 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다. 주차 지원 장치는 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 포터블 단말 장치(스마트폰, PDA 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한, 본 발명에 따른 주차 지원 정보의 표시 방법은 주차 지원 장치에 있어서 사용할 수 있다. 표시 방법의 발명에 관한 주차 지원 정보는, 구체적으로는 디스플레이(21)를 사용하여 표시된다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)를 갖는 주차 지원 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은 주차 스페이스로 자차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와, 화상 처리 장치(2)와, 측거 장치(3)와, 주차 지원 장치(100)와, 차량 컨트롤러(30)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 제어 장치(10)와 출력 장치(20)를 구비한다. 출력 장치는 디스플레이(21)와 스피커(22)와 램프(23)를 구비한다. 이들 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network), 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(12)과 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는 특징적인 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 디스플레이(21)에 제시하고, 유저에 의해 설정된 주차 스페이스에 자차량을 주차하는 조작을 지원하는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크를 모두 자동으로 조작함으로써 자동으로 주차시키는 자동 주차, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크 중 적어도 어느 하나의 조작을 수동으로 행하고, 나머지 조작을 자동으로 조작함으로써 주차시키는 반자동 주차에도 적용 가능하다. 또한, 주차 지원 장치(100)는 유저에게 주차 스페이스로의 경로를 제시하여, 유저가 스티어링, 액셀러레이터 및 브레이크를 조작함으로써 차량을 주차시키는 주차 지원 기능에도 적용 가능하다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 정보 취득 처리와, 주차 가능 스페이스 검출 처리, 권장 주차 가능 스페이스 검출 처리 및 표시 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해 상기 각 처리를 실행한다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 주차 지원 처리의 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않고, 주차 지원 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 자차량을 자동으로 주차 가능 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다. 이 처리에 있어서, 본 실시 형태에서는 데드맨 스위치 등의 자동 복귀형 스위치를 사용한다. 주차 지원 장치(100)에 있어서, 데드맨 스위치가 눌려지고 있는 경우에 자차량의 자동 운전이 실행되고, 데드맨 스위치의 누름이 해제되면 자차량의 자동 운전이 중지된다.

구체적으로, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서 자차량의 복수 개소에 설치된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 카메라(1a 내지 1d)는 자차량 주위의 주차 가능 스페이스의 경계선 및 주차 가능 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 밖의 촬상 장치이다. 측거 장치(3)는 카메라(1a 내지 1d)와 동일 위치에 설치해도 되고, 다른 위치에 설치해도 된다. 측거 장치(3)는 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물에는, 차량 주위의 장해물, 보행자, 다른 차량 등에 상당한다. 이 수신 신호는 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)를 판단하기 위해 사용된다. 또한, 장해물의 검출은 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 사용하여 행해도 된다.

도 3은, 자차량에 탑재하는 카메라(1a 내지 1d)의 배치예를 나타내는 도면이다. 도 3에 나타내는 예에서는, 자차량의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서 자차량의 복수 개소에 설치된 측거 장치(3)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다.

스텝 102에 있어서, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성시킨다. 화상 처리 장치(2)는 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 자차량 및 해당 자차량이 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 자차량 상방의 가상 시점(P)(도 3 참조)으로부터 본 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)에 의해 행해지는 화상 처리는, 예를 들어 「스즈키 마사야스ㆍ치노미 사토시ㆍ다카노 데루히사, 부감 뷰 시스템의 개발, 자동차 기술회 학술 강연회 전쇄집, 116-07(2007-10), 17-22.」 등에 기재된 방법을 사용할 수 있다. 생성된 부감 화상(21a)의 일례를 후술하는 도 7a 내지 도 7e에 나타낸다. 동 도는 자차량 주위의 부감 화상(톱 뷰)(21a)과 자차량 주위의 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 동시에 나타내는 표시예이다.

스텝 103에 있어서, 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)에서 수신한 데이터에 기초하여, 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)를 추출하기 위한 「주차 가능 조건」을 기억한다. 「주차 가능 조건」은 주차가 가능한 주차 가능 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 가능 조건」은 자차량과의 거리, 다른 차량이 주차하고 있는지 여부, 장해물의 유무의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는 「주차 가능 조건」에 기초하여 자차량을 주차할 수 있는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 주차 가능 스페이스(Me)는 자차량이 주차할 수 있는 주차 가능 스페이스이다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)에서 수신한 데이터에 기초하여, 주차 가능 스페이스(Me)를 특정한다. 또한, 상술에서는, 주차 가능 스페이스를 차량 탑재의 카메라에서 취득한 화상으로부터 주차 가능 스페이스(Me)를 검출했지만, 외부의 서버로부터 정보를 취득하여, 취득한 정보로부터 주차 가능 스페이스를 특정해도 된다.

이하, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는 차속 또는 내비게이션 시스템(도시하지 않음)의 위치 정보에 기초하여, 주차 스페이스를 포함하는 영역(이하, 주차 영역이라고도 칭함)을 주행하고 있는지 여부 판정한다. 예를 들어, 자차량의 차속이 소정의 차속 역치 이하인 상태에서, 해당 상태가 일정한 시간 이상 계속되고 있을 경우에는, 제어 장치(10)는 자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한다. 또는, 제어 장치(10)는 검출된 위치 정보가 예를 들어 고속 도로의 파킹 스페이스 등의 주차 영역에 속함으로써, 자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 또한, 본 실시 형태는, 차 밖과의 통신, 소위 차로간 통신 또는 차차간 통신을 사용하여, 주차 스페이스인지 여부를 판정해도 된다.

자차량이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 제어 장치(10)는 부감 화상의 생성을 위해 취득한 촬상 화상에 기초하여, 백선을 검출한다. 백선은 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는 촬상 화상에 대하여 에지 검출을 행함으로써, 휘도차(콘트라스트)를 산출한다. 제어 장치(10)는 부감 화상 중에서 휘도차가 소정값 이상인 화소열을 특정하여, 선의 굵기와 선의 길이를 산출한다. 또한, 제어 장치(10)는 선으로서 특정한 부분의 주위에 있어서, 특정한 선보다도 주차 프레임의 선으로서 가능성이 높은 주차 프레임선의 후보가 있는지 여부를 검출한다. 예를 들어, 보다 휘도차가 큰 선이 새롭게 특정되었을 경우에는, 새롭게 특정한 선을 주차 프레임의 가능성이 높은 선으로서 검출한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임선은 반드시 백색일 필요는 없고, 적색 등 다른 색이어도 된다.

제어 장치(10)의 ROM(12)은 주차 프레임의 패턴 정보를 미리 기억하고 있다. 주차 프레임의 패턴은 주차 스페이스의 다양한 형태를 나타내고 있다. 예를 들어, 후술하는 도 6의 (a)와 같은 주차 스페이스에서는, 주차 프레임의 패턴, 직사각형을 형성하는 변 중 3변의 부분이 된다. 주차 프레임의 패턴은, 후술하는 도 6의 (b)에 도시한 바와 같은 종렬 주차용의 주차 프레임 패턴, 후술하는 도 6의 (c)에 도시한 바와 같은 사선 주차용의 주차 프레임 패턴 등도 포함된다.

제어 장치(10)는 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용하여, 부감 화상으로부터 노면 상에 위치하는 선을, 주차 프레임선의 후보로서 특정한다. 제어 장치(10)는 특정한 주차 프레임선의 후보가 이하의 (1) 내지 (3)의 3개 모든 조건을 만족시키는 경우에, 특정한 주차 프레임선을 주차 스페이스로서 특정한다. 또한, 이하의 조건은 일례에 지나지 않는다.

(1) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제1선 길이 거리 역치(예를 들어, 실거리 15[m]에 상당하는 길이) 이상의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않을 것

(2) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중, 미리 설정한 제1선간 거리 범위(예를 들어, 실거리 3 내지 5[m]에 상당하는 길이) 이내의 인접한 2개의 선 세트 중에, 미리 설정한 제2선 길이 거리 역치(예를 들어, 실거리 7[m]에 상당하는 길이) 이상의 길이를 갖는 선의 세트가 포함되어 있지 않을 것

(3) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중, 미리 설정한 제2선간 거리 범위(예를 들어, 실거리 2.5 내지 5[m]에 상당하는 길이) 이내의 인접한 2개 선의 세트 중에, 미리 설정한 제3선 길이 거리 역치(예를 들어, 실거리 15[m]에 상당하는 길이) 이상의 길이를 갖는 선의 세트가 포함되어 있지 않을 것

제어 장치(10)는 상기 3개의 조건을 만족시키는 주차 스페이스를 특정한 경우에는, 측거 장치(3)의 검출 데이터를 사용하여, 이 주차 스페이스 내에 장해물이 있는지 여부를 판정한다. 또한 제어 장치(10)는 자동 운전의 주행 경로에 기초하여, 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스인지 여부를 판정한다. 예를 들어, 벽측에 면한 주차 스페이스 등, 자동 운전의 주행 경로를 확보할 수 없는 주차 스페이스는, 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스에 해당하지 않는다. 그리고, 제어 장치(10)는 특정한 주차 스페이스 중 장해물이 존재하지 않고, 또한 자동 운전에 의해 주차 가능한 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 이에 의해, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 또한, 상술에서는 주차 프레임선을 검출하면서 주차 가능 스페이스를 검출했지만, 반드시 주차 가능 스페이스를 검출하기 위해서, 주차 프레임선을 검출하지 않아도 된다. 제어 장치(10)는 소정의 범위의 빈 공간을 검출하고, 해당 빈 공간을 주차 가능 스페이스로서 검출해도 되고, 과거의 주차 정보를 사용하여 주차 가능 스페이스를 검출해도 된다. 또한, 제어 장치(10)는 소정의 조건을 충족시키는 경우에, 해당 소정의 조건을 만족시키는 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스로서 검출하도록 해도 된다.

도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다. 도 4a에 있어서, 주행 중의 자차량 위치를 P1로 하고, 차속을 V1로 한다. 화살표 L은, 자동 운전으로 차량을 주차할 때의 주행 경로를 나타내고 있다. 또한 점선의 동그라미 표시는 위치 P1에서 검출된 주차 가능 스페이스(Me)를 나타내고 있다.

또한, 도 4a 및 후술하는 도 4b 내지 도 4d는, 자차량의 움직임이 시계열로 표현되어 있으며, 자차량의 위치는 도 4a로부터 도 4b, 도 4c 및 도 4d의 순서로 이동한다. 후술하는 도 4e는 도 4a 내지 도 4d와 시계열로 연속되어 있지 않다.

주행 경로(L)는 자차량의 현재 위치(G1)로부터 전방의 중간 위치(Mw)로 진행하고, 중간 위치(Mw)에서 전환하여 주차 스페이스(PL)로 진행하는 경로이다. 도 4a에 있어서, 주차 스페이스 PR8에는 장해물(M1)이 존재하기 때문에, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PR8을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 또한, 주차 스페이스 PL8에서는, 벽(Wa)이 장벽이 되기 때문에, 자동 운전의 주행 경로를 확보할 수 없어(도 4a의 점선의 화살표에 상당), 주차 스페이스 PL8은 자동 운전에 적합한 주차 스페이스가 아니다. 그 때문에, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PR8을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 주차 스페이스 PR1, PR4, PR6, PL3에는 다른 차량이 주차하고 있기 때문에, 장해물이 존재하게 된다. 그 때문에, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PR1, PR4, PR6, PL3을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PL1, PL2, PL4 내지 7, PR2, PR3, PR5, PR7을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다.

제어 장치(10)는 자차량의 위치 P1에 있어서 촬상 화상에 포함되는 주차 스페이스 중, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5를 포함한 범위를, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 범위로 하고 있다. 또한, 차량 주행 중의 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 범위는, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5의 범위에 한정되지 않고, 예를 들어 PL1 내지 PL8, PR1 내지 PR8의 범위로 해도 된다.

도 2로 돌아가서, 스텝 104에 있어서 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 검출한다. 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 자차량의 주차에 적합한 주차 가능 스페이스이다. 제어 장치(10)는 검출한 복수의 주차 가능 스페이스 중에서 자차량의 주행 상태에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 추출하기 위한 「주차 권장 조건」을 기억한다. 「주차 권장 조건」은, 주차에 소요되는 주차 소요 비용이 낮은 주차 가능 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 권장 조건」은, 주차에 소요되는 시간(주차 소요 시간)의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는 「주차 권장 조건」에 기초하여, 주차 가능 스페이스 중에서 주차에 소요되는 주차 소요 비용이 낮은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 추출한다.

이하, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스에 주차하기 위해 소요되는 비용을 각각 평가한다. 비용 평가에 사용하는 주행 경로는, 주차 지원 처리(자동 운전)의 개시 위치로부터 주차 가능 스페이스(Me)의 위치까지의 경로이다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)에 자차량을 주차하는 경우의 주행 경로를 각각 계산한다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)마다 개시 위치를 설정한다. 제어 장치(10)는 개시 위치로부터 각 주차 가능 스페이스(Me)에 이르는 주행 경로를 산출한다. 자동 운전의 주행 경로는 1개에 한정되지 않고, 제어 장치(10)는 주위 상황에 따라서 복수의 주행 경로를 산출한다.

각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 자동 운전에 의해 자차량을 주차 가능 스페이스로 이동하기 위해 소요되는 주차 소요 시간 등의 부하이다.

주차 소요 비용은, 자동 운전에 의해 자차량이 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주행 시간이며, 주차 소요 시간에 따라서 구해진다. 주차 소요 시간은 주차 가능 스페이스(Me)마다 계산된 주행 경로를 따라서, 자동 운전으로 주행할 때의 시간이다. 또한, 주차 소요 비용은 주차 가능 스페이스(Me)로의 진입 용이성에 따라서 구해지도록 해도 된다. 주차 가능 스페이스(Me)로의 진입 용이성은 주행 거리, 조작 횟수(트랜지션 횟수), 최대 전타각(轉舵角), 차속 등에 의해 결정된다. 예를 들어, 주행 거리가 긴 경우, 트랜지션 횟수가 많은 경우, 최대 전타각이 큰 경우, 차속이 높은 경우에는, 주차 가능 스페이스(Me)로의 진입이 어렵고, 주차 소요 비용이 크다. 결국은 진입 용이성을 주차 가능 스페이스마다 평가하고, 주차 가능 스페이스 중 가장 진입 용이한 주차 가능 스페이스를 주차 소요 비용이 가장 작다고 하여, 그 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스로서 설정하도록 해도 된다. 또한, 주차 소요 비용은 주차 소요 시간에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 운전에 있어서의 주차의 확실성 등의 요소를 포함해도 된다. 또한, 주차 소요 비용은 주차 소요 시간과 등가인 지표로 할 필요없이, 주행 경로의 트랜지션 횟수, 주행 경로 길이 또는 최대 전타각과의 상대 관계로부터 산출해도 된다. 주차 소요 비용은 주차 소요 시간, 주차 가능 스페이스(Me)로의 진입 용이성, 주차의 확실성 등 각각의 지표에 기초하여 산출해도 되고, 어느 지표를 조합하여 산출해도 되고, 모든 지표를 조합하여 산출하도록 해도 된다.

이하, 본 실시 형태의 설명에서는, 주차 소요 비용을 주차 소요 시간에 기초하여 산출한다. 먼저, 주행 경로는 트랜지션의 횟수, 주행 거리 및 최대 전타각 등에 따라서 주차 가능 스페이스(Me)마다 상이하다. 그 때문에, 차량이 주행 경로를 따라서 자동 운전으로 주행한 경우에는, 주행 경로마다 주차 소요 시간이 상이하다. 예를 들어, 트랜지션 횟수가 적을수록, 주행 경로의 거리가 짧을수록 또는 최대 전타각이 작을수록, 주차 소요 시간은 짧아진다. 도 4a에 나타내는 바와 같이, 주차 가능 스페이스 PL6, PL7에의 주차를 상정한 경우에, 주차 가능 스페이스 PL7의 부근으로부터 벽(Wa)까지의 거리는, 주차 가능 스페이스 PL6의 부근으로부터 벽(Wa)까지의 거리보다도 짧다. 그 때문에, 주차 가능 스페이스 PL7에 주차할 때의 트랜지션 횟수는, 주차 가능 스페이스 PL6에 주차할 때의 트랜지션 횟수보다도 많아지고, 주차 가능 스페이스 PL7의 주차 소요 시간은, 주차 가능 스페이스 PL6의 주차 소요 시간보다 길어진다(주차 소요 비용이 크다).

이어서, 제어 장치(10)는 자차량의 차속에 기초하여 주시점 거리를 산출한다. 주시점 거리는 자차량의 위치로부터 자차량의 드라이버가 주시하는 위치까지의 거리에 상당한다. 일반적으로, 차속이 높을수록 드라이버는 멀리를 주시하고, 차속이 낮을수록 드라이버는 근처를 주시한다. 드라이버의 시점에 따른 주차 가능 스페이스를 권장하는 관점에서, 제어 장치(10)는 자차량의 차속이 높을수록 긴 주시점 거리를 설정하고, 자차량의 차속이 낮을수록 짧은 주시점 거리를 설정한다. 이에 의해, 드라이버의 의도에 따른 주차 가능 스페이스에의 주차 지원을 실행할 수 있다. 또한, 주시점 거리에 상당하는 선은 반드시 직선일 필요는 없고, 곡선이어도 된다. 또한, 주시점 거리를 곡선으로 규정할 경우에, 곡선의 곡률은 조타각과 대응지어도 된다.

도 5는, 차속(V[km/S])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다. 실선은 차속이 증가할 때의 특성을 나타내고, 점선은 차속이 감소할 때의 특성을 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 Va 이하인 경우에는, 주시점 거리는 Ya가 된다. 차속이 Va로부터 Vc가 될 때까지 주시점 거리는 Ya로 추이된다. 그리고, 차속이 Vc인 상태에서 높아진 경우에는, 차속이 Vc 이상 Vd 이하인 범위 내에서, 주시점 거리는 차속에 비례하여 길어진다. 차속이 Vd 이상에서는, 주시점 거리는 Yb로 추이된다. 한편, 차속이 Vd인 상태에서 저하된 경우에는, 차속이 Vd로부터 Vb가 될 때까지 주시점 거리는 Yb로 추이된다. 차속이 Va 이상 Vb 이하인 범위 내에서, 주시점 거리는 차속의 저하에 비례하여 감소한다. 즉, 차속과 주시점 거리의 관계는, 차속의 증가 방향과 감소 방향 사이에서 히스테리시스 특성을 갖는다.

제어 장치(10)의 ROM(12)은 차속과 주시점 거리의 관계를 맵으로 기억하고 있다. 제어 장치(10)는 차속 센서(60)로부터 차속의 정보를 취득하면, 맵을 참조하면서 차속에 대응하는 주시점 거리를 산출한다.

도 4b는, 도 4a에 나타내는 위치 P1로부터 위치 P2로 자차량이 진행한 상태로 한다. 위치 P2에 있어서의 자차량의 속도는 V2(<V1)이다. 제어 장치(10)는 맵을 참조하여 차속 V2에 대응하는 주시점 거리를 연산한다. 제어 장치(10)는 위치 P2로부터 주시점 거리만큼 이격된 G2를 주시점(G2)으로서 특정한다. 자차량은 차속 V2(<V1)를 낮추어 주차 스페이스를 선택하고 있는 상태이다. 차속이 저하되고 있기 때문에, 주시점(G2)과 자차량의 거리는 도 4a에 나타내는 주시점(G1)과 자차량의 거리보다도 짧다.

도 4b에 나타내는 상태에서는, 제어 장치(10)는 주시점(G2) 근방의 주차 가능 스페이스 PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 내에서 권장 주차 가능 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스 PL2, PL4, PL5, PR2, PR3의 주차 소요 비용에 기초하여 권장 주차 가능 스페이스를 검출한다.

이어서, 제어 장치(10)는 주시점(G2) 부근의 주차 가능 스페이스(Me)에 대하여 식별용 번호를 부여한다. 예를 들어, 식별 번호는 주시점(G2)에 가까운 순서로 부여된다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용(주차 가능 스페이스(Me)의 진입 용이성의 지표)을 산출한다. 제어 장치(10)는 앞서 산출한 주차하기 위한 주차 소요 비용을 판독해도 된다.

제어 장치(10)는 주차 소요 비용을 평가하기 위해, 주차 가능 스페이스(Me)마다 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간을 산출한다. 도 4b의 예에서는, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스 PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5의 주차 소요 비용(주차 소요 시간)을 각각 산출하고, 각 식별 번호에 대응지어 기억한다.

제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간과 소정의 소요 시간 역치를 비교한다. 소요 시간 역치는 미리 설정되어 있는 값이며, 자동 운전으로 주차할 때의 소요 시간의 상한값이다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간이 소요 시간 역치보다 긴 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 검출하지 않는다.

소요 시간 역치보다 주차 소요 시간이 짧은 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한 후, 제어 장치(10)는 검출된 주차 가능 스페이스(Me) 중, 주시점에 가장 가까운 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 도 4b의 예에서는, 주차 가능 스페이스 PL4의 주차 소요 시간은 소요 시간 역치보다 짧고, 주차 가능 스페이스 PL4는 주시점의 가장 가까이에 위치하기 때문에, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스 PL4를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 또한, 상술한 실시 형태에서는, 소요 시간 역치보다 주차 소요 시간이 짧은 주차 가능 스페이스(Me) 중에서 주시점 거리가 가장 짧은 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정했지만, 다른 방법으로 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정해도 된다. 예를 들어, 소요 시간 역치보다 주차 소요 시간이 짧은 주차 가능 스페이스(Me) 중에서 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간이 가장 짧은 것을, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정하도록 해도 된다. 또한 예를 들어, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 검출에 있어서, 주시점으로부터 주차 가능 스페이스(Me)까지의 주시점 거리가 소정 거리 이내인 경우에, 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정하고, 그 중에서 주차 소요 시간이 가장 짧은 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 검출하도록 해도 된다.

상기한 바와 같이 본 실시 형태에서는, 차속에 기초하여 주시점 거리를 연산하고, 자차량의 현재 위치로부터 주시점 거리만큼 이격된 위치를 주시점으로서 특정한다. 또한, 주차 가능 스페이스 중 주시점에 가까운 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 즉, 차속에 따른 주시점 거리를 연산하고, 유저의 주시점을 특정함으로써, 유저의 의향(유저의 운전 조작)을 근거로 하여 권장 주차 가능 스페이스를 특정하고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는 주차 가능 스페이스마다 주차 소요 비용을 연산하고, 주차 가능 스페이스 중, 주차 소요 비용이 낮은 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 즉, 비용 평가에 의해, 자동 운전을 실행 하기 전에 자동 운전에 있어서의 차량의 상태를 판단하여, 권장 주차 가능 스페이스를 특정하고 있다. 이에 의해, 본 실시 형태에서는 자차량의 주행 상태에 따라서, 자차량의 주차에 적합한 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스로서 설정하고 있다.

제어 장치(10)는 소정 주기로 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 검출 처리를 실행한다. 도 4c에 나타내는 바와 같이, 자차량이 차속 V3으로 위치 P3에 전진한 경우에도 새로운 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는 새로운 주시점 G3을 산출하고, 현재 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)로 이동하기 위해 소요되는 주차 소요 비용을 산출하고, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 가능 스페이스 PL5를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 검출한다.

스텝 105에 있어서, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 제시한다. 제어 장치(10)는 설정한 주차 가능 스페이스(Me) 및 설정한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시시킴으로써, 탑승원에 대하여 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 제시한다. 또한, 디스플레이(21)의 표시 형태에 대해서는 후술한다.

스텝 106에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되었는지 여부를 판정한다. 목표 주차 스페이스(Mo)는 자동 운전에 의해 차량이 주차되는 주차 가능 스페이스이며, 자동 운전에 있어서 목표가 되는 장소를 나타내고 있다. 목표 주차 스페이스(Mo)는 탑승원에 의한 조작에 기초하여 설정된다. 예를 들어, 디스플레이(21)가 터치 패널식 디스플레이일 경우에는, 탑승원은 원하는 주차 스페이스의 부분에 접촉함으로써, 목표 주차 스페이스(Mo)가 지정되고, 목표 주차 스페이스(Mo)의 정보가 제어 장치(10)에 입력된다.

목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 제어 플로우는 스텝 107로 진행한다. 한편, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되지 않은 경우에는, 제어 플로우는 스텝 104로 복귀되고, 스텝 104 내지 스텝 106의 제어 플로우가 반복 실행된다.

스텝 107에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 그 주차 가능 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다.

스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는 자차량을 목표 주차 스페이스(Mo)에 이동시키기 위한 경로를 산출한다.

도 4d는, 주차 가능 스페이스 PL5가 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정된 장면을 나타내는 도면이다. 제어 장치(10)는 주차 조작(이동)을 개시하는 자차량의 위치 P4(자동 주차 개시 위치)와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치의 위치 관계에 기초하여 주차를 위한 주행 경로를 계산한다. 특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 자차량의 정차 위치, 즉, 주차 지원의 개시 위치 P4로부터 트랜지션 위치(Mw)까지의 곡선과, 트랜지션 위치(Mw)로부터 목표 주차 스페이스(Mo) PL5까지의 곡선을, 주행 경로로서 산출한다.

제어 장치(10)는 선택된 주차 모드에 대응한 경로를 읽어들이고, 자동 주차 처리 개시 시에 있어서의 자차량의 위치와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치의 위치 관계에 기초하여 주행 경로를 계산한다. 제어 장치(10)는 유저가 상술한 자동 주차 모드의 작동 시에 있어서 데드맨 스위치를 압박한 경우에는, 산출한 주행 경로에서 자차량을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시키는 처리를 차량 컨트롤러(30)에 실행시킨다.

또한, 제어 장치(10)는 도 6에 나타내는 병렬 주차(A), 종렬 주차(B), 사선 주차(C) 각각에 대응하는 주행 경로를 산출한다. 또한 본 실시 형태에 있어서는 주행 경로를 산출하도록 기재하였지만, 반드시 그것에 한정되지 않고, 주차 스페이스의 타입에 따른 경로를 메모리(ROM)에 기억해두고, 주차 시에 경로를 판독하게 해도 된다. 또한, 주차 모드(병렬 주차, 종렬 주차, 사선 주차 등)는 자차량의 드라이버가 선택해도 된다.

스텝 109에 있어서, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 주차 지원 처리 또는 자동 주차 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 자차량이 주행 경로를 따라서 이동하도록, 차량 컨트롤러(30)를 통해 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 주차 지원 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은 AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은 이들에 기초하여 EPS 컨트롤 유닛으로의 자동 전타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하고, 출력한다. 제어 장치(10)는 차량의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60) 그 밖의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(30)를 통해 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의해, 자차량을 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는 자차량의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하고, 자차량을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동할 때의 조작을 지원한다. 또한, 주차 지원의 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않고, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 장치(100)는 자차량의 위치 P4와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치에 기초하여 산출된 주행 경로를 따라서 자차량을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시킬 때, 액셀러레이터ㆍ브레이크의 조작이 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라서 자동으로 제어된다. 주차 지원 장치(100)는 계산된 주행 경로에 자차량의 이동 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 자차량의 구동 시스템(40)으로의 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(30)로 송출한다. 즉, 본 실시 형태의 주차 지원 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터ㆍ브레이크의 조작이 자동으로 행해진다. 차량에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량에 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 중단 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리도 가능하다.

물론, 드라이버가 액셀러레이터ㆍ브레이크의 조작을 행하고, 스티어링 장치의 조작만을 자동으로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 주차 지원 장치(100)는 자차량이 주행 경로를 쫓아서 이동하도록 미리 산출한 설정 차속에 기초하여 구동 시스템(40)을 제어함과 함께, 미리 산출한 설정 타각에 기초하여 차량의 스티어링 장치를 제어한다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서의, 주차 지원 정보의 제시 방법에 대하여 설명한다.

도 7a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제1도이다. 도 7b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제2도이다. 도 7a의 표시 화면은, 자차량이 도 4b의 위치 P2를 주행하고 있을 때의 표시 화면이다. 도 7b의 표시 화면은, 자차량이 도 4c의 위치 P3을 주행하고 있을 때의 표시 화면이다. 도 7a 및 도 7b는, 자차량을 주차하는 주차 스페이스를 찾고 있을 때에 표시되는 주차 지원 정보이다. 도 7a 및 도 7b가 나타내는 것은, 자차량이 화살표에 따라서 이동하면서 자차량을 주차하는 주차 스페이스를 찾고 있는 상황이다.

도 7a의 표시 화면에 있어서, 디스플레이(21)의 화면 좌측의 부감 화상(톱 뷰)(21a)에는 주차 스페이스 PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5를 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 표시되어 있다. 도 7b의 표시 화면에 있어서, 디스플레이(21)의 화면 좌측의 부감 화상(톱 뷰)(21a)에는 주차 스페이스 PL3 내지 PL6, PR3 내지 PR6을 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 표시되어 있다. 또한, 부감 화상(톱 뷰)(21a)의 중앙에는, 자차량의 위치를 나타내는 자차량의 아이콘이 표시되어 있다. 감시 화상(노멀 뷰)은 자차량의 조작 상태에 따라서 다른 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상을 표시할 수 있다. 도 7a, 7b에 나타내는 예에서는, 자차량의 프론트 그릴부에 배치된 카메라(1a)의 촬상 화상이 표시되어 있다. 자차량이 후퇴할 때에는, 리어 범퍼 근방에 배치된 카메라(1d)의 촬상 화상을 표시해도 된다. 화상(21c)은 메시지용 화상이다. 또한, 본 예에서는, 부감 화상(21a)과 감시 화상(21b)을 동시에 디스플레이(21)에 나타내지만, 부감 화상(21a)만을 디스플레이(21)에 나타내어도 되고, 감시 화상(21b)만을 디스플레이(21)에 나타내어도 된다.

부감 화상(21a)에는, 이용 가능한 주차 가능 스페이스(Me)와 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 표시한다. 자차량이 주차장 내를 이동하면서, 목표 주차 스페이스를 찾는 장면에 있어서, 자차량의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 변화된다. 주차 지원 장치(100)는 순차 검지된 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 표시한다. 주차 지원 장치(100)는 주차 가능 스페이스(Me)에는 원형의 주차 가능 마크를 나타내고, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에는 직사각형의 권장 마크를 나타낸다.

도 7a 및 도 7b에 나타내는 바와 같이, 자차량이 이동하고 있을 경우에는, 자차량의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 순차 변화된다. 주차 지원 장치(100)는 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 변화되면, 주차 가능 마크 또는 권장 마크의 위치를 변경하여 표시한다.

여기서, 자차량이 감속하면서 이동할 경우의 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태에 대하여 설명한다. 상기한 바와 같이, 제어 장치(10)는 주시점으로부터 가장 가까운 위치의 주차 가능 스페이스(Me)에 대하여 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정한다. 주시점 거리는 자차량의 차속에 따라서 변화한다.

차속이 상승할 때의 주시점 거리의 특성 및 차속이 저하될 때의 주시점 거리의 특성이, 도 5에 도시한 바와 같은 히스테리시스 특성이 없이, 도 5의 실선의 그래프로 나타내는 특성이 되는 경우에 대하여 설명한다. 또한, 도 4b의 예에서, 차속 Vd일 때에 설정되는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 PL5로 한다. 이러한 경우에는, 차속이 Vd인 상태에서 Vd보다 낮아지면, 주시점 거리가 Yb보다도 짧아지기 때문에, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 주차 가능 스페이스 PL5로부터 PL4로 이동한다. 즉, 자차량이, 감속 전에 설정한 권장 주차 가능 스페이스(Mr) PL5를 향해 주행하고 있음에도 불구하고, 디스플레이(21)의 화면 상에서는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 프레임이 화면의 하방(자차량의 진행 방향과 반대 방향, 도 7a의 y축의 부방향)으로 복귀되는 움직임을 한다. 이러한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 부자연스러운 움직임을 방지하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 차속에 대한 주시점 거리의 특성에 히스테리시스를 갖게 하고 있다.

히스테리시스 특성을 갖는 경우에는, 차속이 Vd인 상태에서 Vd보다 낮아지면, 주시점 거리 Yd로 유지된다. 그 때문에, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 주차 가능 스페이스 PL5의 위치에 머물거나, 또는 주차 가능 스페이스 PL5의 위치보다도 차량의 진행 방향측의 주차 가능 스페이스 PL6으로 이동한다. 즉, 제어 장치(10)는 자차량의 주행 방향(도 7a의 y 축방향)에 대하여 평행하게 배열되는 제1 주차 가능 스페이스(도 4a의 PL5에 상당) 및 제2 주차 가능 스페이스(도 4a의 PL4에 상당) 중, 제2 주차 가능 스페이스보다도 자차량으로부터 먼 제1 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스로서 설정한다. 그리고, 제어 장치(10)는 자차량의 차속이 감소하는 상태에서 권장 주차 가능 스페이스(도 6의 PL5에 상당)가 디스플레이(21)의 표시 화면 상에서, 제1 주차 가능 스페이스로부터 제2 주차 가능 스페이스(도 6의 PL4에 상당)로 이동하는 것을 금지한다. 이에 의해, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 부자연스러운 움직임을 방지할 수 있다.

이어서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태로서, 좌우 방향(도 7a의 x축의 정부 방향)의 헌팅과 헌팅을 방지하기 위한 제어에 대하여 설명한다.

도 4e 및 도 4f는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다. 상기한 바와 같이, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 차량의 위치에 따라서 디스플레이(21)의 표시 화면 상에서 위치를 바꾼다. 예를 들어, 도 4e에 나타내는 주차 영역에 있어서 자차량이 좌측의 주차 스페이스의 열과 우측의 주차 스페이스의 열 사이에서, 좌우의 중앙 부근(이점 쇄선에 의해 나타내고 있음)을 주행하고 있다고 하자. 또한 도 4e에 나타내는 바와 같이, 주차 영역에 있어서 많은 주차 스페이스가 비어 있다고 하자. 자차량이 이점 쇄선으로 표시되는 중앙선보다도 좌측을 주행하고 있을 경우에는, 주시점의 위치는 중앙선보다도 좌측 위치가 된다. 한편, 자차량이 이점 쇄선으로 표시되는 중앙선보다도 우측을 주행하고 있을 경우에는, 주시점의 위치는 중앙선보다도 우측 위치가 된다. 그 때문에, 자차량이 주차 스페이스가 배열된 방향에서 좌우의 중앙 부근을 주행한 경우에, 자차량의 위치가 중앙선을 사이에 두고 좌우로 요동하는 일이 있고, 주시점의 위치도 좌우로 요동하는 일이 있다. 주시점에 가장 가까운 주차 가능 스페이스(Me)가 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정되기 때문에, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임이 좌우로 빈번하게 이동하게 된다. 본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)의 표시 화면 상에 있어서의, 이러한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 헌팅을 방지하기 위해서 이하의 제어를 실행한다.

제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)의 수에 따라서 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 영역을 고정하는 표시 고정 모드를 설정한다. 표시 고정 모드에서는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정 가능한 영역이 좌측 및 우측 중 어느 한쪽에 고정된다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)의 수와 소정값을 비교한다. 주차 가능 스페이스(Me)의 수가 소정값 이상인 경우에는, 제어 장치(10)는 표시 모드를 표시 고정 모드로 설정한다.

표시 고정 모드를 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는 자차량의 주행 상태에 따라서 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌우의 어느 한쪽 영역을 선택한다. 설정 가능 영역을 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는 설정 가능 영역에 포함되는 주차 가능 스페이스 중에서 권장 주차 가능 스페이스를 설정한다.

제어 장치(10)는 자차량의 측방에 위치하는 주차 스페이스로부터 자차량까지의 거리를, 측방 거리(XL, XR)로서 산출한다. 도 4e, 4f의 예에서는, XL이 좌측의 측방 거리를 나타내고, XR이 우측의 측방 거리를 나타낸다. 제어 장치(10)는 XL과 XR을 비교한다. XL이 XR보다 짧은 경우에는, 제어 장치(10)는 좌측 영역을 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역으로 설정한다. XR이 XL보다 짧은 경우에는, 제어 장치(10)는 우측 영역을 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역으로 설정한다.

제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌우의 어느 한쪽으로 설정한 후, 측방 거리의 길이에 대하여 좌우를 설정할 때의 설정 조건에, 히스테리시스를 갖게 하기 위해서, 길이 X_HIS를 길이(W/2)에 더한다. 길이(W/2)는 좌측 주차 스페이스와 우측 주차 스페이스 사이의 측방 거리의 길이를 절반으로 한 길이이다. 길이 X_HIS는 바이어스를 규정하는 길이이다. 좌측 영역을 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역으로 설정한 경우에는, 제어 장치(10)는 좌측의 측방 거리 XL과 바이어스 X_HIS를 더한 길이(X_HIS+W/2)를 비교한다. 좌측의 측방 거리 XL이 길이(X_HIS+W/2)보다 긴 경우에는, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측 영역으로부터 우측 영역으로 변경한다. 좌측의 측방 거리 XL이 길이(X_HIS+W/2) 이하인 경우에는, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측 영역으로 설정한 상태로 유지한다.

도 4e와 같이, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측으로 설정한 후에, 좌측의 측방 거리 XL이 길이(X_HIS+W/2) 이하인 경우에는, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측으로 설정한 상태로 유지한다. 한편, 도 4f와 같이, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측의 영역으로 설정한 후에, 자차량이 중앙선보다도 우측을 주행하고, 좌측의 측방 거리 XL이 길이(X_HIS+W/2)보다 긴 경우에는, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측 영역으로부터 우측 영역으로 변경한다. 이에 의해, 설정 가능 영역으로서 설정할 때의 좌우의 선택이 자차량의 측방 방향의 위치에 대하여 히스테리시스 특성을 갖게 된다. 예를 들어, 좌측 영역이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역으로 설정된 경우에는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 우측에 비해 좌측 영역에 우선하여 표시된다. 이에 의해, 디스플레이(21)의 표시 화면 상에서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 헌팅이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상술에서는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 좌측 영역으로 설정하고, 자차량의 측방 거리(XL)와 길이(X_HIS+W/2)의 비교 결과에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 변경했지만, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 우측 영역으로 설정한 경우에는, 자차량의 측방 거리(XR)와 길이(X_HIS+W/2)의 비교 결과에 따라서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 가능 영역을 변경한다.

주차 가능 스페이스(Me)의 수가 소정값 미만인 경우에는, 제어 장치(10)는 표시 모드를 통상 모드로 설정한다. 통상 모드에서는 설정 가능 영역은 설정되지 않는다. 주차 영역에 있어서 빈 주차 스페이스가 적은 경우에는, 헌팅을 방지하는 것보다도, 탑승원에 대하여 빈 주차 스페이스를 신속히 제시한다. 이에 의해, 탑승원에게 시스템의 편리성을 높일 수 있다.

도 7a 및 도 7b에 나타내는 바와 같이 자차량이 이동하고 있는 상태에서, 자차량이 정차하면, 디스플레이(21)의 표시 화면은 도 7c와 같은 화면이 된다. 도 7c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제3도이다. 도 7c의 표시 화면은, 자차량이 도 4c의 위치 P3에서 정차했을 때의 표시 화면이다.

도 7c의 표시 화면에 나타내는 바와 같이, 유저는 화상(21c)에 포함되는 메시지로부터, 목표 주차 스페이스(Mo)의 선택 및 입력이 요구되는 것을 확인할 수 있다. 유저는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 제시된 주차 스페이스 PL5를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정한다. 유저는 터치 패널식 디스플레이(21)에 표시된 주차 스페이스 PL5를 터치함으로써, 이 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정한다. 디스플레이의 표시 화면은 도 7c의 표시 화면으로부터 도 7d의 표시 화면으로 변경한다.

도 7d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제4도이다. 도 7d의 표시 화면은 자차량이 도 4d의 위치 P4에서 정차했을 때의 표시 화면이다.

제어 장치(10)는 도 7d에 도시한 바와 같은 표시 화면을 디스플레이(21)에 표시시킴으로써, 목표 주차 스페이스(Mo)를 탑승원에게 제시한다. 또한, 탑승원은 화상(21c)에 포함되는 메시지로부터, 자동 운전을 개시할 수 있는 상태인 것을 확인할 수 있다.

도 7e는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서의 표시 화면의 일례를 나타내기 위한 제5도이다. 자동 운전이 개시되면, 디스플레이(21)의 표시 화면은 도 7e에 도시한 바와 같은 화면이 되고, 자차량은 전방으로 이동한다. 이 때, 화상(21c)에는, 자동 운전에 의해 자차량이 전방으로 진행하고 있는 것 및 탑승원에게 자차량 주위를 주시할 것을 전달하는 메시지가 표시된다.

이상의 설명이, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템의 기본 제어 처리이다. 본 실시 형태에서는, 상기 기본 제어 처리에 더하여 이하의 제어를 행하고 있다.

도 8a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제1도이다. 도 8b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제2도이다. 도 8a 및 도 8b가 나타내는 것은, 자차량이 화살표를 따라서 이동하면서 자차량을 주차하는 주차 스페이스를 찾고 있는 상황이다. 도 8b는, 도 8a의 시점부터 소정 시간 경과 후의 상황을 나타내고 있다. 도 8a에 있어서, 주행 중의 자차량 위치를 P8이라 하고, 차속을 V8이라 하며, 위치 P8에서 검출된 주차 가능 스페이스를 Me라 하고, 권장 주차 가능 스페이스를 Mr로 한다. 도 8b에 있어서, 주행 중의 자차량 위치를 P9라 하며, 차속을 V9라 하고, 장해물을 M2라 하고, 위치 P8에서 검출된 주차 가능 스페이스를 Me라 하며, 권장 주차 가능 스페이스를 Mr로 한다. 도 8a 및 도 8b에 있어서, 주시점을 G8이라 하고, 자동 운전으로 차량을 주차할 때의 주행 경로를 L로 한다.

도 8a에 나타내는 바와 같이, 자차량이 위치 P8을 주행하고 있을 때, 제어 장치(10)는 차속 V8의 정보를 취득하고, 맵을 참조하여 주시점 거리를 산출한다. 제어 장치(10)는 차량의 위치 P8로부터 주시점 거리만큼 이격된 위치를 주시점(G8)으로서 특정한다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스 중, 가장 주시점(G8)에 가까운 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 검출한다.

도 8b에 나타내는 바와 같이, 자차량이 위치 P9를 주행하고 있을 때, 제어 장치(10)는 차속 V9의 정보를 취득하고, 주시점 거리를 산출한다. 제어 장치(10)는 차량의 위치 P9로부터 주시점 거리만큼 이격된 위치를 주시점(G8)으로서 특정한다. 차속이 V8로부터 V9로 감소함으로써, 주시점 거리는 짧아지기 때문에, 차량이 이동해도 주시점(G8)의 위치는 변하지 않는다.

차량이 P8로부터 P9로 이동하고 있을 때, 예를 들어 동물, 사람 등의 장해물이 주차 스페이스 PL5에 진입한 경우, 또는 P8에서는 검출할 수 없었던 장해물이 P9로 이동하고 있을 때나, P9에 도달했을 때에 검출된 경우를 가정한다. 도 8b에 나타내는 바와 같이, 장해물 M2가 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내에 존재하는 경우에는, 자차량은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 없는 상태가 된다. 장해물 M2가 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내에 존재하는 경우에도, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내에 진입하기 전에, 장해물 M2가 권장 주차 가능 스페이스(Mr)보다도 밖으로 이동한 경우에는, 자차량은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차 가능한 상태로 된다. 특히, 장해물 M2가 동물, 사람 등의 이동체인 경우에는, 장해물 M2가 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내에 머무르는 기간은 단시간인 경우가 많다. 이러한 경우에는, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차하기 전에, 장해물 M2가 권장 주차 가능 스페이스(Mr)보다도 밖으로 이동한다. 그 때문에, 주차 스페이스 PL5와는 상이한 다른 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 유저에게 제시하는 것보다도, 주차 스페이스 PL5를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 유저에게 계속 제시하는 쪽이 낫다.

도 8c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제3도이다. 도 8c가 나타내는 것은, 자차량이 화살표를 따라서 이동하면서 자차량을 주차시킬 주차 스페이스를 찾고 있는 상황이다. 도 8c는, 도 8a의 시점부터 소정 시간 경과 후의 상황을 나타내고 있다. 도 8c에 있어서, 주행 중의 자차량 위치를 P9라 하고, 차속을 V9라 하며, 장해물을 M3라 하고, 위치 P9에서 검출된 주차 가능 스페이스를 Me라 하고, 권장 주차 가능 스페이스를 Mr이라 하며, 주시점을 G8이라 하고, 자동 운전으로 차량을 주차할 때의 주행 경로를 L이라 한다.

차량이 P8로부터 P9로 이동하고 있을 때, 예를 들어 동물, 사람 등의 장해물이 주행 경로(L)에 진입하였다고 가정한다. 도 8c에 나타내는 바와 같이, 장해물 M3가 주행 경로(L)에 존재하는 경우에는, 자차량은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 없는 상태가 된다. 장해물 M3가 주차 시에 예상되는 주행 경로(L)에 존재하는 경우에서도, 자차량이 장해물 M3의 위치까지 자동 운전에 의해 주행하기 전에, 장해물 M2가 주행 경로(L)로부터 빗나간 위치로 이동한 경우에는, 자차량은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차 가능한 상태로 된다. 이러한 경우에는, 주차 가능 스페이스 PL5와는 상이한 다른 주차 가능 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 유저에게 제시하는 것보다도, 주차 가능 스페이스 PL5를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 유저에 계속 제시하는 쪽이 낫다.

도 9는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 도 9에 나타내는 제어 처리의 개시 트리거는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 검출하고, 해당 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시했을 때이다. 또한, 도 9에 나타내는 제어 플로우는, 목표 주차 스페이스(Mo)가 설정될 때까지, 소정의 주기로 반복 실행된다.

스텝 201에 있어서, 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)에서 수신한 데이터에 기초하여, 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 및 주행 경로(L)에 장해물이 존재하는지 여부를 검출한다. 주행 경로(L)에 있어서의 장해물의 유무 검출 범위는, 주행 경로에 더하여, 주행 경로(L)의 주위를 포함해도 된다. 주행 경로(L) 주위는 자동 주차 개시 위치로부터 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 위치까지의 자동 주차에 영향을 미치는 범위이다. 즉, 제어 장치(10)는 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 때에 자동 운전의 장애가 되는 장해물을 검출하고 있다. 또한, 장해물이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 201의 제어 플로우를, 장해물을 검출할 때까지 실행한다.

스텝 202에 있어서, 제어 장치(10)는 검출된 장해물이 이동체인지 여부를 판정한다. 이동체인지 여부의 판정은, 검출한 장해물의 벡터를 산출하고, 벡터의 크기(속도)가 소정값 이상인 경우에 이동체라고 판정한다. 또는, 검출 대상이 되는 이동체의 화상을 미리 기억하고, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술에 의해, 이동체를 검출해도 된다.

상술한 스텝 103에 있어서, 장해물의 유무의 관점에서 주차 가능 스페이스(Me)를 검출하는 경우에, 예를 들어 검출 대상의 주차 스페이스 주위에 차량이 멈추어 있는 경우 등, 검출 대상의 주차 스페이스가 카메라의 사각으로 되는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 검출 대상의 주차 스페이스에 있어서 장해물을 검출할 수 없어, 해당 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정할 가능성이 있다. 스텝 202에 있어서, 장해물이 컬러 콘(등록 상표) 등의 고정물인 경우에는, 스텝 209로 진행하고, 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 설정되어, 설정된 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 디스플레이(21)에 표시된다. 이에 의해, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 사각(死角)이 되어, 장해물을 검출할 수 없는 경우에, 다시 장해물을 검출하고, 별도의 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시함으로써, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

스텝 203에 있어서, 이동체의 이동 가능성의 유무를 판정한다. 이동 가능성은 장해물의 차속에 따라서 산출된다. 장해물의 차속이 소정 역치보다 작은 경우에는, 장해물의 존재에 의해 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 없는 상태가 되기 때문에, 이동의 가능성이 없다고 판정한다. 또한, 스텝 201의 검출에 의해 장해물을 구체적으로 특정한 경우에는, 특정된 장해물의 속성에 따라서 이동 가능성이 산출된다. 속성은 예를 들어 차량, 동물, 사람 등을 구분하는 것으로서, 미리 설정되어 있다. 예를 들어, 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내의 장해물로서 차량이 특정되었을 경우에는, 차량은 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차하고 있으며, 차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 밖으로 이동할 가능성은 낮다. 이러한 경우에, 제어 장치(10)는 이동의 가능성이 없다고 판정한다. 이동의 가능성이 없다고 판정된 경우에는, 스텝 209로 진행한다. 스텝 201로부터 스텝 203까지의 제어 플로우에 의해, 장해물의 존재에 의해 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 없는 상태(이하, 주차 불가 상태라고도 칭함)인지 여부를 검출한다.

스텝 204에 있어서, 제어 장치(10)는 대기 시간을 설정한다. 대기 시간은 장해물의 검출 타이밍으로부터 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임의 변경 타이밍까지의 시간에 상당한다. 장해물의 검출 타이밍은 스텝 201의 제어 플로우를 실행하는 타이밍이다. 표시 프레임의 변경 타이밍은 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서 일단 표시한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을, 별도의 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 위치로 변경하는 타이밍이다.

도 10은, 장해물의 크기와 대기 시간의 관계를 나타내는 그래프이다. 도 10에 있어서, C는 장해물의 크기를 나타내고, T는 대기 시간을 나타낸다. 또한, 장해물의 크기는 장해물의 면적 또는 체적으로 표현된다.

도 10에 도시한 바와 같이, 장해물의 크기가 Ca보다 작은 경우에는, 대기 시간은 Tb(>Ta)가 된다. 장해물의 크기가 Ca 이상 Cb 이하인 범위 내에서는, 장해물의 크기에 비례하고, 대기 시간 T는 짧아진다. 장해물의 크기가 Ca보다 큰 경우에는, 대기 시간은 Ta가 된다. 장해물이 동물이나 사람(보행자) 등 작은 경우에는, 이동의 속도 또는 이동량이 커진다. 또한 장해물이 차량이나 대형 짐 등 큰 경우에는, 이동할 때의 속도 또는 이동량이 작아진다. 그리고, 이동의 속도 또는 이동량이 크면, 장해물의 이동 가능성이 높기 때문에, 대기 시간을 길게 하면 된다. 한편, 이동의 속도 또는 이동량이 작으면, 장해물의 이동 가능성이 낮기 때문에, 긴 대기 시간을 설정할 필요성이 없다. 이러한 관점에서, 제어 장치(10)는 장해물이 클수록 긴 대기 시간을 설정하고, 장해물이 작을수록 짧은 대기 시간을 설정한다.

스텝 205에 있어서, 제어 장치(10)는 대기 시간 중에 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 및 주행 경로(L)에 장해물이 존재하는지 여부를 검출한다.

스텝 206에 있어서, 설정된 대기 시간이 경과했는지 여부를 판정한다. 대기 시간이 경과한 경우에는, 스텝 209로 진행한다.

스텝 207에 있어서, 제어 수단(10)은 검출된 장해물이 이동함으로써 주차 불가 상태가 해제되었는지 여부를 판정한다. 대기 시간을 설정했을 때에 장해물이 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 내에 존재하는 상태로부터, 해당 장해물이 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 밖으로 이동했다고 하자. 이러한 경우에는, 장해물이 이동함으로써, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 있는 상태로 되기 때문에, 주차 불가 상태가 해제된다. 또한, 대기 시간을 설정했을 때, 장해물이 주행 경로(L)에 존재하는 상태로부터, 해당 장해물이 주행 경로(L) 밖으로 이동했다고 하자. 이러한 경우에는, 장해물이 이동함으로써, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스(Mr)에 주차할 수 있는 상태로 되기 때문에, 주차 불가 상태가 해제된다. 주차 불가 상태가 해제되지 않은 경우에는, 스텝 205로 복귀되어, 대기 시간 중에 장해물을 검출한다.

주차 불가 상태가 해제된 경우에는, 스텝 208에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임의 표시 형태를 유지한다. 즉, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와 동일한 주차 스페이스에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다. 이에 의해, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 디스플레이(21)에 있어서의 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태가 유지된다.

예를 들어, 도 8b의 예에서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 주차 가능 스페이스 PL5로 설정되고, 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임은 주차 가능 스페이스 PL5의 위치에 표시되었다고 하자. 그리고, 장해물 M2가 설정된 대기 시간(장해물 M2의 크기에 따라서 설정되는 대기 시간)의 경과 전에 주차 가능 스페이스 PL5보다도 밖으로 이동하였다고 하자. 이러한 경우에, 제어 장치(10)는 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서 주차 가능 스페이스 PL5의 위치에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다.

스텝 209에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와는 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 제시시킨다. 즉, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와는 다른 주차 가능 스페이스에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다. 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 검출 및 제시는, 도 2에 도시한 스텝 104 및 스텝 105와 동일한 제어 플로우를 실행하면 된다. 이에 의해, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되지 않을 경우에는, 디스플레이(21)에 표시한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 해당 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시시킨다.

예를 들어, 도 8c의 예에서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 주차 스페이스 PL5에 설정되고, 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임은 주차 스페이스 PL5의 위치에 표시되었다고 하자. 그리고, 설정된 대기 시간(장해물 M3의 크기에 따라서 설정되는 대기 시간)이 경과해도, 장해물 M3이 주행 경로(L) 상에 머물렀다고 하자. 이러한 경우에는, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PL5를 포함하지 않는 복수의 주차 가능 스페이스(Me) 중, 주시점(G8)에 가장 가까운 주차 스페이스를, 새로운 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 도 8c의 예에서는, 주차 스페이스 PL6이 새로운 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정된다. 또한, 각 주차 가능 스페이스(Me)에는, 주차 소요 비용과 식별 번호가 대응지어 부여되어 있기 때문에, 주차 스페이스 PL5 다음으로 부여된 식별 번호의 주차 스페이스를, 새로운 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로 설정해도 된다. 그리고, 제어 장치(10)는 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서 주차 스페이스 PL6의 위치에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다.

상기 스텝 201 내지 스텝 209의 제어 플로우의 설명에서는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 후로부터 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 전까지 실행되는 것을 전제로, 각 제어 플로우에 대하여 설명하였다. 이하에 설명하는 바와 같이, 스텝 201 내지 스텝 209의 제어 플로우는 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 후에 실행해도 된다. 또한, 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 후에 스텝 201 내지 스텝 209의 제어 플로우를 실행하는 경우에는, 스텝 207에 있어서 주차 불가 상태가 해제되었는지 여부를 판정할 때, 판정 대상의 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 대신에 목표 주차 스페이스(Mo)로 하면 된다. 이하, 구체예를 들면서, 제어 플로우에 대하여 설명한다.

도 8d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 제4도이다. 도 8d가 나타내는 것은, 자동 운전에 의해 주차를 하고 있는 상황이다. 도 8d에 있어서, 주차 지원의 개시 위치를 P4라 하고, 트랜지션 위치를 Mw라 하며, 자차량을 Vx라 하고, 다른 차량을 Vy라 한다.

자차량 Vx가 주차 지원의 개시 위치 P4로부터 자동 운전으로 주행 경로(L)를 이동하고 있을 때, 다른 차량 Vy가 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차했다고 가정한다. 도 8d에 나타내는 바와 같이, 자차량 Vx는 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정된 주차 가능 스페이스 PL5를 향해 이동하고 있었지만, 다른 차량 Vy의 드라이버가 자차량 Vx의 자동 운전의 동작을 알아차리지 못하고, 다른 차량 Vy가 자차량 Vx보다도 먼저 주차 가능 스페이스 PL5에 주차하였다. 이러한 경우에는, 장해물인 다른 차량 Vy의 존재에 의해, 자차량 Vx는 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차할 수 없는 상태가 된다. 그리고, 주차 스페이스 PL5 대신이 될 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 유저에게 제시하는 쪽이 낫다.

제어 장치(10)는 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 후에 스텝 201 내지 스텝 209까지의 제어 플로우를 실행한다. 도 8d에 있어서, 다른 차량 Vy가 주차 스페이스 PL5에 주차한 경우에는, 다른 차량 Vy가 이동 가능성이 없는 이동체로서 검출된다. 그 때문에, 스텝 203의 제어 플로우에서 「"아니오"」로 진행한다. 스텝 209에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 목표 주차 스페이스(Mo)와는 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 제시시킨다. 이에 의해, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되지 않을 경우에는, 디스플레이(21)에 표시한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 해당 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시시킨다.

또한 도 8d에 있어서, 다른 차량 Vy가 주차 스페이스 PL5에의 주차를 위해 이동 도중인 경우에는, 다른 차량 Vy가 이동 가능성이 있는 이동체로서 검출된다. 그 때문에, 스텝 203의 제어 플로우에서 「"예"」로 진행한다. 스텝 204에 있어서, 다른 차량 Vy에 대응하는 대기 시간이 설정된다. 다른 차량 Vy는 큰 장해물이기 때문에, 대기 시간은 짧은 시간(Ta: 도 10 참조)이 된다. 그리고, 짧은 시간(Ta)의 경과 후에도, 다른 차량 Vy의 존재에 의해 자차량 Vx는 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차할 수 없는 상태가 되기 때문에(대기 시간 Ta의 경과까지 주차 불가 상태가 해제되지 않기 때문에), 스텝 206의 제어 플로우에서 「"예"」로 진행한다. 스텝 209에 있어서, 디스플레이(21)에 표시한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 해당 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시시킨다.

또한, 다른 장해물의 예로서, 자차량 Vx가 주차 지원의 개시 위치 P4로부터 자동 운전으로 주행 경로(L)를 이동하고 있을 때, 예를 들어 동물, 사람 등의 작은 장해물이 주행 경로(L) 또는 목표 주차 스페이스(Mo)에 진입하였다고 가정한다. 이러한 경우에는, 장해물이 이동 가능성이 있는 이동체로서 검출되기 때문에, 스텝 203의 제어 플로우에서 「"예"」로 진행한다. 스텝 204에 있어서, 장해물에 대응하는 대기 시간이 설정된다. 이 장해물은 동물, 사람 등의 작은 장해물이기 때문에, 대기 시간은 긴 시간(Tb)이 된다. 그리고, 긴 시간(Tb)의 경과 전에, 장해물이 이동하고, 주차 불가 상태가 해제되기 때문에, 스텝 207의 제어 플로우에서 「"예"」로 진행한다. 스텝 208에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 목표 주차 스페이스(Mo)의 표시 프레임의 표시 형태를 유지한다.

또한, 스텝 201 내지 스텝 209까지의 제어 플로우는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태에 관한 플로우이지만, 스텝 201 내지 스텝 209까지의 제어 플로우는 주차 가능 스페이스(Me)의 표시 형태에 대하여 적용해도 된다. 주차 가능 스페이스(Me)의 표시 형태를 제어하는 경우에는, 도 9에 나타내는 제어 처리의 개시 트리거는, 주차 가능 스페이스(Me)를 검출하고, 해당 주차 가능 스페이스(Me)를 디스플레이(21)에 표시했을 때이다. 그리고, 스텝 201 및 스텝 205에 있어서, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 대신에 주차 가능 스페이스(Me) 및 주행 경로(L)에 장해물이 존재하는지 여부를 검출한다. 또한 스텝 202, 스텝 203 및 스텝 207)의 판정 대상은, 주차 가능 스페이스(Me) 및 주행 경로(L)에 존재하는 장해물이 된다.

상기한 바와 같이 본 실시 형태에서는, 주차 가능 스페이스를 특정하고, 특정한 주차 가능 스페이스를 디스플레이(21)에 표시하고, 주차 불가 상태인 경우에, 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 판정하고, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 디스플레이(21)에 있어서의 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지한다. 이에 의해, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되지 않을 것으로 판정한 경우에는, 디스플레이(21)에 표시한 주차 가능 스페이스와 상이한 다른 주차 가능 스페이스를 설정하고, 해당 다른 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시한다. 이에 의해, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 컨트롤러의 자동 제어에 의해 자차량이 주차 가능 스페이스에 주차할 때의 주차 소요 시간을, 복수의 주차 스페이스마다 산출하고, 복수의 주차 가능 스페이스 중, 주차 소요 시간이 소정의 시간보다도 짧은 주차 가능 스페이스를 다른 주차 가능 스페이스로서 설정한다. 이에 의해, 다른 주차 가능 스페이스를 제시할 경우에, 주차 소요 시간이 짧은 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 장해물의 속성을 검출하고, 장해물의 속성에 따라서 대기 시간을 설정한다. 이에 의해, 장해물의 크기 따라서, 적절한 타이밍에 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 장해물의 크기를 검출하고, 장해물의 크기에 따라서 대기 시간을 설정한다. 이에 의해, 장해물의 크기에 따라서, 적절한 타이밍에 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 자차량의 탑승원에 의한 조작에 기초하여 디스플레이(21)에 표시된 권장 주차 가능 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정하고, 목표 주차 스페이스(Mo)를 디스플레이(21)에 표시하고, 장해물의 존재에 의해 주차 불가 상태인지 여부를 검출하고, 장해물이 대기 시간(본 발명의 「제3시간」에 상당)의 경과 전에 이동함으로써, 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 검출하고, 주차 불가 상태가 대기 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 디스플레이(21)에 있어서의 목표 주차 스페이스(Mo)의 표시 형태를 유지한다. 이에 의해, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 후에 스텝 201 내지 스텝 209의 제어 플로우를 실행하는 경우에, 대기 시간의 카운트 중, 제어 장치(10)는 자동 운전을 정지시켜 자차량을 정지 상태로 해도 된다. 이에 의해, 안전성이 높은 시스템을 구축할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(10)에 의해 설정되는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)는 1개에 한정되지 않고, 2개여도 된다. 또한, 디스플레이(21)에 표시되는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)도 1개에 한정되지 않고, 2개여도 된다.

본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)의 표시 화면에 있어서, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 프레임이 화면의 하방으로 되돌아가는 부자연스러운 움직임을 방지하기 위해서, 차속과 주시점 거리 사이에 히스테리시스 특성을 갖게 했지만, 이하와 같이 제어해도 된다. 도 4c에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PL5를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정하고, 디스플레이(21)에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 표시시킨다. 자차량이 감속함으로써, 제어 장치(10)는 주차 스페이스 PL4를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정한다. 제어 장치(10)는 설정한 주차 스페이스 PL4를 디스플레이(21)에 표시시키지 않고, 주차 스페이스 PL5를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 계속 표시한다. 즉, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 설정 제어에서는, 차속의 감소에 의해 주차 가능 스페이스의 위치가 자차량에 가까워지는 방향으로 이동하는 경우에도, 디스플레이(21)의 표시 화면 상에서는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 위치를 고정한다. 이에 의해, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 부자연스러운 움직임을 방지할 수 있다.

본 실시 형태에서는, 주시점으로부터 가장 가까운 위치의 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정했지만, 주시점으로부터 주차 가능 스페이스(Me)까지의 거리가 소정의 거리 역치보다도 짧은 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정해도 된다. 주시점으로부터 주차 가능 스페이스(Me)까지의 거리에 따라서 설정 가능한 권장 주차 가능 스페이스(Mr)가 복수인 경우에는, 주차 소요 비용이 낮은 주차 스페이스를 권장 주차 가능 스페이스(Mr)로서 설정해도 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 주차 가능 스페이스를 특정하고, 특정한 주차 가능 스페이스 내의 장해물을 검출했지만, 장해물을 검출하는 일없이, 주차 가능 스페이스의 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 판정해도 된다. 예를 들어, 어떤 주차 영역에 있어서 소정의 주기로 촬상 화상을 사용하여, 주차 프레임으로부터 주차 가능 스페이스(Me)를 특정한다. 특정한 주차 가능 스페이스(Me)가 디스플레이(21)에 표시된다. 다음 주기로는, 주차 가능 스페이스(Me)으로서 특정한 주차 스페이스에 대해서, 외란에 의해 주차 프레임을 특정할 수 없어, 제어 장치(10)는 이 주차 스페이스를 주차 불가 상태라고 판정한다. 외란은 카메라에 부착된 빗방울, 주차 스페이스 내의 물웅덩이에서 발생하는 반사광 등에 의해 발생하는 노이즈이다. 그리고, 제어 장치(10)는 주차 불가 상태라고 판정한 주차 스페이스에 대해서, 다시 주차 프레임을 특정한다. 제어 장치(10)는 정상적으로 주차 프레임이 특정되었을 경우에는, 주차 불가 상태가 해제된다고 판정한다.

《제2 실시 형태》

본 발명의 다른 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템을 설명한다. 본 예에서는, 상술한 제1 실시 형태에 비해 제2 실시 형태에 있어서는, 자차량이 권장 주차 가능 스페이스 내의 장해물을 검출한 경우에, 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측한다. 이 외의 구성은 상술한 제1 실시 형태와 동일하고, 그 기재를 원용한다.

도 11은, 제2 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내기 위한 도면이다. 도 12는, 제2 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.

도 12에 나타내는 제어 처리의 개시 트리거는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 검출하고, 해당 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시했을 때이다. 또한, 도 12에 나타내는 제어 플로우는, 목표 주차 스페이스(Mo)가 설정될 때까지 소정의 주기로 반복 실행된다.

스텝 301은 제1 실시 형태에 있어서의 도 11의 스텝 201과 동일하게, 장해물을 검출한다. 또한, 장해물이 검출되지 않은 경우에는, 스텝 201의 제어 플로우를, 장해물을 검출할 때까지 실행한다.

스텝 302에 있어서, 제1 실시 형태에 있어서의 도 9의 스텝 202와 동일하게, 제어 장치(10)는 검출된 장해물이 이동체인지 여부를 판정한다.

스텝 303에 있어서, 제1 실시 형태에 있어서의 도 9의 스텝 203과 동일하게, 이동체의 이동 가능성의 유무를 판정한다.

스텝 304에 있어서, 제1 실시 형태에 있어서의 도 9의 스텝 204과 동일하게, 제어 장치(10)는 대기 시간을 설정한다.

스텝 305에 있어서, 제어 장치(10)는 대기 시간의 경과 전에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측한다. 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측하는 방법으로서, 예를 들어 이동 장해물과 권장 주차 가능 스페이스의 단부까지의 거리를 산출하고, 게다가 장해물의 이동 속도, 이동 가속도, 이동 방향을 산출한다. 그리고, 장해물은 몇초 후(이하, 예측 시간이라고 칭함)에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 빠져 나갈지 예측한다. 예측 시간은 장해물이 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 밖으로 이동할 때까지의 시간에 상당한다. 장해물의 예측 시간이 대기 시간 이내이면, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측하고, 스텝 306으로 진행한다. 그것에 비해, 장해물의 예측 시간이 대기 시간을 초과했다면, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 주차 불가 상태가 해제되지 않을 것으로 예측하고, 스텝 307로 진행한다.

주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측되었을 경우에는, 제1 실시 형태의 도 9 스텝 208과 동일하게, 스텝 306에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임의 표시 형태를 유지한다. 즉, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와 동일한 주차 스페이스에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다. 이에 의해, 주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측되는 경우에는, 디스플레이(21)에 있어서의 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태가 유지된다.

제1 실시 형태의 도 9의 스텝 209와 동일하게, 스텝 307에 있어서, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와는 상이한 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 설정하고, 다른 권장 주차 가능 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 제시시킨다. 즉, 제어 장치(10)는 설정된 권장 주차 가능 스페이스(Mr)와는 다른 주차 스페이스에 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 프레임을 표시시킨다.

또한, 스텝 305에 있어서, 제어 장치(10)는 예측 시간의 산출 시에 장해물의 속성이나 크기를 고려하여 산출하도록 해도 된다. 또한, 권장 주차 가능 스페이스를 설정하지 않고, 주차 가능 스페이스를 특정하여, 주차 가능 스페이스의 표시 시에도 적용 가능하다.

상기한 바와 같이, 제2 실시 형태에서는, 특정된 주차 가능 스페이스를 디스플레이에 표시하고, 자차량이 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태인 경우에, 주차 가능 스페이스(Mr)의 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측하고, 주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측되었을 경우에는, 디스플레이에 있어서의 권장 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지한다. 이에 의해, 장해물에 따른 적절한 주차 스페이스를 탑승원에게 제시할 수 있다.

또한, 장해물이 주행 경로(L) 또는 주행 경로(L) 부근에 존재하는 경우에는, 제어 장치(10)는 장해물이 자차량의 주차에 영향을 미치지 않을 위치로 이동할 때까지의 시간을, 예측 시간으로서 산출하면 된다.

또한, 스텝 301 내지 스텝 307까지의 제어 플로우는, 권장 주차 가능 스페이스(Mr)의 표시 형태에 관한 플로우이지만, 스텝 301 내지 스텝 309까지의 제어 플로우는, 주차 가능 스페이스(Me)의 표시 형태에 대하여 적용해도 된다. 주차 가능 스페이스(Me)의 표시 형태를 제어하는 경우에는, 도 9에 나타내는 제어 처리의 개시 트리거는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출하고, 해당 주차 가능 스페이스(Me)를 디스플레이(21)에 표시했을 때이다. 그리고, 스텝 301에 있어서, 제어 장치(10)는 권장 주차 가능 스페이스(Mr) 대신에 주차 가능 스페이스(Me) 및 주행 경로(L)에 장해물이 존재하는지 여부를 검출한다. 또한 스텝 302, 스텝 303 및 스텝 305의 판정 대상은, 주차 가능 스페이스(Me) 및 주행 경로(L)에 존재하는 장해물이 된다.

1000: 주차 지원 시스템
100: 주차 지원 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
20: 출력 장치
21: 디스플레이
22: 스피커
23: 램프
1a 내지 1d: 차량 탑재 카메라
2: 화상 처리 장치
3: 측거 장치
30: 차량 컨트롤러
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
V: 차량
Me: 주차 가능 스페이스
Mr: 권장 주차 가능 스페이스
Mo: 목표 주차 스페이스

Claims (11)

1. 자차량을 주차 스페이스로 유도하는 컨트롤러 및 주차 스페이스를 표시하는 디스플레이를 구비한 주차 지원 장치를 사용하여, 자차량의 주차를 지원하는 주차 지원 방법이며,
   상기 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 특정하고,
   상기 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시한 후, 상기 자차량이 상기 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태로 되었을 경우에, 상기 주차 가능 스페이스의 상기 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 판정하고,
   상기 주차 불가 상태가 제1 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 상기 디스플레이에 있어서의 상기 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지하는
   주차 지원 방법.
2. 자차량을 주차 스페이스로 유도하는 컨트롤러 및 주차 스페이스를 표시하는 디스플레이를 구비한 주차 지원 장치를 사용하여, 자차량의 주차를 지원하는 주차 지원 방법이며,
   상기 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 특정하고,
   상기 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시한 후, 상기 자차량이 상기 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태로 된 경우에, 상기 주차 가능 스페이스의 상기 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측하고,
   상기 주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측되었을 경우에는, 상기 디스플레이에 있어서의 상기 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지하는
   주차 지원 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 주차 불가 상태가 상기 제1 시간의 경과까지 해제되지 않을 경우에는, 상기 디스플레이에 표시한 상기 주차 가능 스페이스와 다른 다른 상기 주차 가능 스페이스를 설정하고,
   상기 다른 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시하는
   주차 지원 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 주차 불가 상태가 해제되지 않을 것으로 예측되었을 경우에는, 상기 디스플레이에 표시한 상기 주차 가능 스페이스와 다른 다른 상기 주차 가능 스페이스를 설정하고,
   상기 다른 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시하는
   주차 지원 방법.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 컨트롤러의 자동 제어에 의해 상기 자차량이 상기 주차 가능 스페이스에 주차할 때의 주차 소요 시간을, 상기 주차 가능 스페이스마다 산출하고,
   상기 주차 가능 스페이스 중, 상기 주차 소요 시간이 소정의 시간보다도 짧은 상기 주차 가능 스페이스를 상기 다른 주차 가능 스페이스로서 설정하는
   주차 지원 방법.
6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
   장해물의 속성을 검출하고,
   상기 속성에 따라서 상기 제1 시간을 설정하는
   주차 지원 방법.
7. 제1항, 제3항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   장해물의 크기를 검출하고,
   상기 크기에 따라서 상기 제1 시간을 설정하는
   주차 지원 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자차량의 탑승원에 의한 조작에 기초하여, 상기 디스플레이에 표시된 상기 주차 가능 스페이스를, 자차량의 목표 주차 스페이스로서 설정하고,
   상기 목표 주차 스페이스를 상기 디스플레이에 표시하고,
   상기 자차량이 상기 목표 주차 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태인지 여부를 검출하고,
   장해물이 소정의 제2 시간의 경과 전에 이동함으로써, 상기 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 검출하고,
   상기 주차 불가 상태가 상기 제2 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 상기 디스플레이에 있어서의 상기 목표 주차 스페이스의 표시 형태를 유지하는
   주차 지원 방법.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 주차 가능 스페이스는, 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스 중, 상기 자차량의 주행 상태에 따라서, 상기 자차량의 주차에 적합한 권장 주차 가능 스페이스인
   주차 지원 방법.
10. 주차 스페이스를 표시하는 디스플레이와,
    자차량을 주차 스페이스로 유도하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 특정하고,
    상기 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시하고,
    장해물의 존재에 의해 상기 자차량이 상기 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태인 경우에, 상기 주차 불가 상태가 해제되는지 여부를 판정하고,
    상기 주차 불가 상태가 제1 시간의 경과까지 해제되는 경우에는, 상기 디스플레이에 있어서의 상기 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지하는
    주차 지원 장치.
11. 주차 스페이스를 표시하는 디스플레이와,
    자차량을 주차 스페이스로 유도하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 자차량이 주차 가능한 주차 가능 스페이스를 특정하고,
    상기 주차 가능 스페이스를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 자차량이 상기 주차 가능 스페이스에 주차할 수 없는 상태를 나타내는 주차 불가 상태인 경우에, 상기 주차 불가 상태가 해제될 것인지 여부를 예측하고,
    상기 주차 불가 상태가 해제될 것으로 예측되었을 경우에는, 상기 디스플레이에 있어서의 상기 주차 가능 스페이스의 표시 형태를 유지하는
    주차 지원 장치.

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