CN114550488A - 一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置，不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。本申请包括：按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

Description

一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及车场管理技术领域，特别涉及一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置。

背景技术

停车场的车位信息检测技术主要有超声波检测、地磁检测、红外检测等，现有的空车位检测方法，都是在每一个车位处安装传感器进行检测，比如在露天停车场时，一般埋在车位中间地面位置；在地下停车场时，则可以安装在车位上方位置，比如天花板。

然而，由于传感器并非待停车用户自行安装，用户无法有效查看空车位情况，只能在出入口查看空余车位数字，无法知道具体的空闲车位位置，进到停车场往往还要绕很多圈才能找到，浪费很多时间查找车位，甚至有时候遇到需要挪车的情况，因为无法知道具体的空闲车位位置，都是用户自己去巡逻，寻找空闲车位，浪费了时间和精力，用户体验感差。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置，不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。

本申请实施例第一方面提供了一种基于机器人的空车位巡逻方法，包括：

按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

可选的，在所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息之前，所述方法还包括：

构建空车位巡逻任务；

所述构建空车位巡逻任务，包括：

获取目标停车场的地图信息；

根据所述地图信息规划巡逻路线；

设置预设巡逻时长、预设空车位数、预设需求停车条件以及间断待机时间。

可选的，所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，包括以下步骤：

S1,根据规划的所述巡逻路线对所述目标停车场进行巡逻；

S2,获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息；

S3,判断本次巡逻的巡逻时间是否已到达预设的巡逻时长，若是，则控制所述机器人结束本次巡逻；

若否，则进入步骤S4；

S4，判断本次巡逻是否已巡逻完一圈，若是，则控制所述机器人进入待机模式，等待所述间断待机时间后进行新一圈的巡逻；

若否，则控制所述机器人继续巡逻。

可选的，在所述S2,获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息之后，所述方法还包括：

S5,判断所述目标停车场内各车位是否被占用，并对未被占用的车位按照所述预设需求停车条件进行筛选；

S6,判断巡逻过程中筛选到的空车位数是否达到预设空车位数，若是，则控制所述机器人结束本次巡逻，并将若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

若否，则进入步骤S3。

可选的，所述预设需求停车条件至少包括最小停车位大小及是否需要充电桩。

可选的，在所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息之前，所述方法包括：

获取目标停车场的地图信息及指定车位信息，

根据所述地图信息和所述指定车位信息，控制机器人运动到指定车位，并判断所述指定车位是否被占用，若未被占用，则通知用户；

若已被占用，则根据所述机器人当前所在位置规划巡逻路线，进入步骤S1至步骤S6。

可选的，将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端之后，所述方法还包括：

在新一圈的巡逻过程中，如果检测到在上一圈检测中被判定为空车位的车位被占用，则更新空车位数，并将变更后的若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端。

可选的，在将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端之后，所述方法还包括：

获取所述用户的智能终端发送来的反馈信息，所述反馈信息为所述用户的起点位置信息以及所述用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成所述目标车位的目标位置信息；

根据所述反馈信息为所述用户规划停车路径。

本申请实施例第二方面提供了一种基于机器人的空车位巡逻装置，包括：

第一获取单元，用于按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

第一判断单元，用于根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位；

第二获取单元，用于若是存在空车位，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

第三获取单元，用于根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

发送单元，用于将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

可选的，在所述第一获取单元之前，所述装置还包括：

构建单元，用于构建空车位巡逻任务；

所述构建单元包括：

第一获取模块，用于获取目标停车场的地图信息；

规划模块，用于根据所述地图信息规划巡逻路线；

设置模块，用于设置预设巡逻时长、预设空车位数、预设需求停车条件以及间断待机时间。

可选的，所述第一获取单元，包括以下步骤：

巡逻模块,用于根据规划的所述巡逻路线对所述目标停车场进行巡逻；

第二获取模块,用于获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息；

第一判断模块,用于判断本次巡逻的巡逻时间是否已到达预设的巡逻时长；

第一控制模块，用于若到达预设的巡逻时长，则控制所述机器人结束本次巡逻；

第二控制模块，用于若是没到达预设的巡逻时长，则执行第二判断模块；

第二判断模块，用于判断本次巡逻是否已巡逻完一圈；

第三控制模块，用于若是已巡逻完一圈，则控制所述机器人进入待机模式，等待所述间断待机时间后进行新一圈的巡逻；

第四控制模块，用于若是未巡逻完一圈，则控制所述机器人继续巡逻。

可选的，在所述第二获取模块之后，所述第一获取单元还包括：

第三判断模块,用于判断所述目标停车场内各车位是否被占用，并对未被占用的车位按照所述预设需求停车条件进行筛选；

第四判断模块,用于判断巡逻过程中筛选到的空车位数是否达到预设空车位数；

第五控制模块，用于若是到达预设空车位数，则控制所述机器人结束本次巡逻，并将若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

第六控制模块，用于若是未到达预设空车位数，则执行第一判断模块。

可选的，在所述第一获取单元之前，所述装置包括：

第四获取单元，用于获取目标停车场的地图信息及指定车位信息，

控制单元，用于根据所述地图信息和所述指定车位信息，控制机器人运动到指定车位；

第二判断单元，用于判断所述指定车位是否被占用；

通知单元，用于若未被占用，则通知用户；

第一规划单元，用于若已被占用，则根据所述机器人当前所在位置规划巡逻路线，并执行所述第一获取单元。

可选的，在所述发送单元之后，所述装置还包括：

更新单元，用于在新一圈的巡逻过程中，如果检测到在上一圈检测中被判定为空车位的车位被占用，则更新空车位数，并将变更后的若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端。

可选的，在所述发送单元之后，所述装置还包括：

第五获取单元，用于获取所述用户的智能终端发送来的反馈信息，所述反馈信息为所述用户的起点位置信息以及所述用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成所述目标车位的目标位置信息；

第二规划单元，用于根据所述反馈信息为所述用户规划停车路径。

本申请实施例第三方面提供了一种基于机器人的空车位巡逻装置，包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、输入输出单元以及总线相连；

所述处理器执行如下操作：

按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行上述第一方面任意一种基于机器人的空车位巡逻方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中，提供一种基于机器人的空车位巡逻方法，无需用户人工巡逻空闲车位停车，可以按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，并根据该车位图像信息判断该目标停车场是否有空车位，如果有空车位，则将空车位的相关信息发送至用户，用户再将车开到车场的空车位。该方法不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。

附图说明

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述，显然阐述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护范围。

图1为本申请其中一个实施方式的机器人的硬件结构示意图；

图2为本申请其中一个实施方式的机器人的机械结构示意图；

图3为本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻方法一个实施例流程示意图；

图4为本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻方法另一实施例流程示意图；

图5为本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻装置一个实施例流程示意图；

图6为本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻装置另一实施例流程示意图；

图7为本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻装置另一实施例流程示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

请参阅图1，图1为本发明其中一个实施方式的多足机器人100的硬件结构示意图。在图1所示的实施方式中，多足机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制模块110、电源111。多足机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的多足机器人100的具体结构并不构成对多足机器人100的限定，多足机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于多足机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。

下面结合图1对多足机器人100的各个部件进行具体的介绍：

机械单元101为多足机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂、可转动的头部结构、可摇动的尾巴结构、载物结构、鞍座结构、摄像头结构等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。

通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他多足机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。

传感单元103用于获取多足机器人100周围环境的信息数据以及监控多足机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控多足机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于多足机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。

接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到多足机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口等。

存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储多足机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。

输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074两个部分。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制模块110，并能接收控制模块110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。

进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制模块110以确定触摸事件的类型，随后控制模块110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。

控制模块110是多足机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个多足机器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对多足机器人100进行整体控制。

电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池和电源控制板，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1所示的实施方式中，电源111电连接控制模块110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。

在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与多足机器人100进行通信连接，在终端设备与多足机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向多足机器人100发送指令信息，多足机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制模块110，使得控制模块110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。

指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，多足机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据多足机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制模块110可根据指令信息来判断多足机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持多足机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制多足机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制模块110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3G、4G、5G等)、蓝牙、红外。

本申请实施例提供了一种基于机器人的空车位巡逻方法及装置，不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。

需要说明的是，本申请中的执行主体可以是车场系统，可以是服务器，也可是终端，具体本申请不做限制，下面将以服务器作为执行主体进行阐述。

请参阅图3，本申请中基于机器人的空车位巡逻方法的一个实施例包括：

301、按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

需要说明的是，本申请无需对停车场做任何改造，只需要用户在智能终端上安装对应的APP客户端对本申请设计的机器人进行控制，设置机器人执行空车位巡逻任务，通过机器人自动运行至目标停车场，逐个车位进行巡逻检测，巡逻一圈如果没有找到空闲车位，可以根据用户预置的任务，继续巡逻或者找个合适的位置进入待机模式，并设置定时唤醒，等待下一轮，继续执行巡逻任务。

具体的，本申请实施例中，当用户有停车需求时，就会在APP上根据需要进行搜索，选择合适的停车场，服务器自动将该车场标记为目标停车场，用户的智能终端界面可以显示目标停车场的地图，用户可以在该地图上选择要巡逻的停车区域，设置期望查找的空闲车位数量，设置巡逻的路线和时间等，通过APP远程开启空车位巡逻任务，控制机器人去到指定的巡逻区域进行巡逻，并通过机器人配备的摄像机对各车位进行图像抓取，获取各车位的车位图像信息。

需要说明的是，本申请采用的机器人可以为轮式、双足或四足机器人，具体不做限制；采用的空车位巡逻方式为摄像机拍摄图片，然后对图像进行识别。为了实现在夜间进行拍照和识别，也可以采用红外摄像机，或者增加补光灯。用户在APP上选择停车区域的方式为：在地图中点击某个停车位，选择状态就会变成“选中”，再点击，则取消选中状态；或者也可以批量选择，具体的，滑动一个选择框进行批量选中。

需要说明的是，具体的空车位巡逻任务创建方法以及巡逻方法在图4实施例会具体描述，本申请实施例咱不说说明。

302、根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则执行步骤303；

需要说明的是，本申请实施例中，机器人通过配备的摄像机对车位进行图像抓取，并传回服务器，服务器根据抓取到的这些车位图像信息判断这些车位有无车辆，进而确认该目标停车场是否有空车位，如果有，则执行步骤303。

303、控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

本申请实施例中，当服务器检测到空闲车位时，控制机器人对空车位周边的环境进行智能识别，车位周边的环境信息包括但不限于：车位本身的大小、车位旁是否布置有充电桩、车位左右两边的大小，车位前后的深度，车位是否靠近路口、坡道、弯道等，车位旁边是否靠墙或柱子，车位是否有杂物，是否是专用车位等。

需要说明的是，在机器人执行巡逻检测任务时，会根据停车场的地图以及用户选择的车位区域，智能规划出最佳的巡逻路线。路线规划的原则是路径最短，路径最小重合率。

此外，机器人在行进过程中，会实时对周边环境进行检测，如果有行人或者车辆靠近，需要发出语音提示，如“我正在进行车位巡逻，请注意不要撞到我哦”等，同时机器人也会尽量向旁边避让，如果无法避让需要暂时停下，等待行人远离，然后继续巡逻任务。机器人在转弯时还可打开转向灯对行人或车辆进行提醒。

304、根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

需要说明的是，本申请实施例中，在自主巡逻时，用户可先通过APP端页面发出符合车辆尺寸大小的车位以及是否有充电桩的车位，即用户输入筛选条件，服务器结合实现设定设定的规则以及用户输入的停车需求条件筛选出若干个符合条件的空车位，需要说明的是，该条件属于基本条件，服务器筛选出空车位之后，会控制机器人获取空车位的位置信息、周边环境等。

305、将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

本申请实施例中，服务器获取到这些需求空车位的位置信息、周边环境之后，将这些空车位的周边环境信息发送给用户，用户根据空车位周边环境进行选择，确定一个目标车位，规划合适的路线。

需要说明的是，确定目标车位，比如，可以选择距离车库入口最近或者不在进出口、或者在电梯口、或者不在交叉口，不在有墙的车位，不在左右两边都有车的车位，用户根据需求进行选择；规划合适的路线，比如该路线可能用时最短，可能转弯最少，具体本申请实施例中不作限制。

机器人对空车位周边的环境进行智能识别，并分析出目标车位和目标路线之后，将这些信息作为附加的信息推送给用户，通过智能终端APP提醒用户目前目标停车场的车位情况。

用户在智能终端APP上收到车位消息时，可以点击进去查看车位的照片，查看机器人识别的环境信息，确认是否选择该目标车位。

本申请实施例中，提供一种基于机器人的空车位巡逻方法，无需用户人工巡逻空闲车位停车，可以按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，并根据该车位图像信息判断该目标停车场是否有空车位，如果有空车位，则将空车位的相关信息发送至用户，用户再将车开到车场的空车位。该方法不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。

上面对基于机器人的空车位巡逻方法进行了一个大概的说明，下面将对基于机器人的空车位巡逻方法进行一个详细的介绍。

请参阅图4，本申请中基于机器人的空车位巡逻方法的另一实施例包括：

401、构建空车位巡逻任务；

本申请实施例中，用户在APP上根据需要自行构建空车位巡逻任务，具体的，包括选择目标停车场，然后获取目标停车场的地图信息，并基于该目标停车场的地图规划巡逻路线，比如设置目标停车场的预设巡逻时长、预设空车位数、预设需求停车条件以及间断待机时间等。

需要说明的是，空车位巡逻任务在机器人巡逻过程中，用户可以随时进行更改。

还需要说明的是，地图可以编辑名称，巡逻任务包含但不限于编辑线路，编辑车位检测条件，编辑喜欢的停车区域并设定优先级，编辑待机和定时巡逻最大次数，编辑最少找到的车位数量等。

比如，当用户想要在某个停车场停车时，如果该停车场当前没有空余车位，用户可以将车停在其他稍远一点的停车场，然后通过APP启动机器人巡逻任务，设定该机器人每次巡逻时长十分钟，待机时长三分钟，期待的空闲车位数3位。

机器人按照设定的停车区域的意向优先级以及巡逻路线先后进行巡逻，如果在十分钟内找到了3个空车位，则提前结束本次巡逻；如果到了十分钟，还没有找到一个空车位或者巡逻时间还未到10分钟但到达期待的空闲停车位数，则机器人也需要结束本次巡逻，自动返回家中或者根据用户需求发出指令开启新一轮的巡逻；如果巡逻完了一圈，无论巡逻时长到与否，期待的空闲车位数达标与否，机器人都需要结束本次巡逻，重新等待下一轮巡逻。

402、获取目标停车场的地图信息及指定车位信息；

403、根据所述地图信息和所述指定车位信息，控制机器人运动到指定车位，并判断所述指定车位是否被占用，若未被占用，则执行步骤404；若已被占用，则执行步骤405；

404、通知用户，并执行步骤412；

405、根据所述机器人当前所在位置规划巡逻路线，进入步骤406；

需要说明的是，本申请实施例中，本申请无需对停车场做任何改造，只需要用户在智能终端上安装对应的APP客户端对本申请设计的机器人进行控制，具体的，当用户有停车需求时，可以先在APP上或语音发出指令，服务器控制机器人获取目标停车场的地图信息及指定车位信息，控制机器人查看指定车位信息是否被占用，该指定车位信息可以是用户在APP端界面输入的目标停车位信息，或者是服务器根据历史存储数据判断出用户在某车位停车次数高于预设值之后，自动将该车位确认为指定车位，具体本申请不作限制。服务器先控制机器人去这个停车位查看是否被占，若没有，就直接通知用户这个车位未被占用，并执行步骤412。

若被占用或未发出指定位置或不存在历史数据，则根据机器人当前所在位置规划巡逻路线，进行自主巡逻，具体的，执行步骤406。

406、按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

本申请实施例中，若是服务器检测到指定车位已经被占用，或者用户未发出指定信息或者不存在指定信息的历史数据，则服务器直接控制机器人按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，具体的，控制机器人运行到目标停车场，根据规划的巡逻路线对目标停车场进行巡逻，获取目标停车场内各车位的车位图像信息。

需要说明的是，在巡逻过程中，服务器会判断本次巡逻的巡逻时间是否到达预设的巡逻时长，若是已经到达，无论是否找到空车位，都需要结束本次巡逻，并将本次采集到的所有车位的车位图像作为目标停车场的车位图像信息，发送至用户的APP上。若是没有到达巡逻时长，则服务器会继续判断本次巡逻是否已巡逻完一圈，若是已经巡逻完了一圈，则控制机器人进入待机模式，并开启定时器，设置定时唤醒，等待下一轮巡逻任务开启，并将本次采集到的所有车位的车位图像作为目标停车场的车位图像信息，发送至用户的APP上。若是没有到达巡逻时长，也没有巡逻完一圈，则服务器会控制机器人继续获取目标停车场内剩余未被巡逻到的车位的车位图像。

此外，在巡逻过程中，服务器除了判断巡逻时长和是否巡逻完一圈，还会判断本次巡逻获取到的空闲车位数是否达到期待的空闲车位数，具体的，判断目标停车场内各车位是否被占用，并对未被占用的车位按照预设需求停车条件进行筛选，判断巡逻过程中筛选到的空车位数是否达到预设空车位数，若是达到，则控制机器人结束本次巡逻，并将若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；若还没有达到期待的空闲车位数，则确认巡逻时长是否已用完，或者是否已经巡逻完了一圈，并根据判断结果执行相对应的响应。

需要说明的是，如果机器人在巡逻过程中，未完成巡逻一圈或者巡逻时长未到就已经获取到符合预设需求停车条件的预设空车位数，将这些预设空车位数的周边信息发送给用户，如果用户不满意这些车位，则服务器接收到反馈信息后，将会控制机器人继续按照巡逻任务进行巡逻。

需要说明的是，无论巡逻结果如何，最后本次所采集到的车位图像都会实时或者按照预定时间传回到服务器。

还需要说明的是，预设需求停车条件至少包括最小停车位大小及是否需要充电桩。

407、根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则执行步骤408；

需要说明的是，本申请实施例中，机器人通过配备的摄像机对车位进行图像抓取，并实时或者按照预定时间传回服务器，服务器根据抓取到的这些车位图像信息判断这些车位有无车辆，进而确认该目标车场是否有空车位并进行空车位计数，如果有，则进一步执行步骤408。

408、控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

本申请实施例中，当服务器检测到空闲车位时，控制机器人对空车位周边的环境进行智能识别，车位周边的环境信息包括但不限于：车位左右两边的大小，车位前后的深度，车位是否靠近路口、坡道、弯道等，车位旁边是否靠墙或柱子，车位是否有杂物，是否是专用车位等。

需要说明的是，在机器人执行巡逻检测任务时，会根据停车场的地图以及用户选择的车位区域，智能规划出最佳的巡逻路线。路线规划的原则是路径最短，路径最小重合率。

此外，机器人在行进过程中，会实时对周边环境进行检测，如果有行人或者车辆靠近，需要发出语音提示，如“我正在进行车位巡逻，请注意不要撞到我哦”等，同时机器人也会尽量向旁边避让，如果无法避让需要暂时停下，等待行人远离，然后继续巡逻任务。机器人在转弯时还可打开转向灯对行人或车辆进行提醒。

409、根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

需要说明的是，本申请实施例中，在自主巡逻时，用户可先通过APP端页面发出符合车辆尺寸大小的车位以及是否有充电桩的车位，即用户输入筛选条件，服务器结合实现设定设定的规则以及用户输入的停车需求条件筛选出若干个符合条件的空车位，需要说明的是，该条件属于基本条件，服务器筛选出空车位之后，会控制机器人获取空车位的位置信息、周边环境等。

410、将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端；

本申请实施例中，服务器获取到这些需求空车位的位置信息、周边环境之后，将这些空车位的周边环境信息发送给用户，用户根据空车位周边环境进行选择，确定一个目标车位，规划合适的路线。

需要说明的是，确定目标车位，比如，可以选择距离车库入口最近或者不在进出口、或者在电梯口、或者不在交叉口，不在有墙的车位，不在左右两边都有车的车位，用户根据需求进行选择；规划合适的路线，比如该路线可能用时最短，可能转弯最少，具体本申请实施例中不作限制。

机器人对空车位周边的环境进行智能识别，并分析出目标车位和目标路线之后，将这些信息作为附加的信息推送给用户，通过智能终端APP提醒用户目前目标停车场的车位情况。

用户在智能终端APP上收到车位消息时，可以点击进去查看车位的照片，查看机器人识别的环境信息，确认是否选择该目标车位。

411、在新一圈的巡逻过程中，如果检测到在上一圈检测中被判定为空车位的车位被占用，则更新空车位数，并将变更后的若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

本申请实施例中，当某一轮巡逻检测过程中，服务器发现前面检测为空闲的车位被重新占用了，此时则需要修改空闲车位数，并发送变更信息至用户的APP上，提醒用户。

需要说明的是，机器人有2个条件可以结束巡逻任务，一个是任务的执行剩余时间，另一个是检测到了指定个数的空闲车位。第一种情况是，当剩余时间用完时，不管有没有检测到空闲车位，机器人都上报巡逻结果并结束任务。第二种情况是，剩余时间还没有用完，但是检测到了用户指定的空闲车位数量，则提前结束巡逻任务。

412、获取所述用户的智能终端发送来的反馈信息，所述反馈信息为所述用户的起点位置信息以及所述用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成所述目标车位的目标位置信息；

413、根据所述反馈信息为所述用户规划停车路径。

本申请实施例中，服务器向用户发送若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息，以确认用户是否要停车，接收用户的智能终端发送来的反馈信息，该反馈信息为用户的起点位置信息以及用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成目标车位的目标位置信息。

需要说明的是，若用户选择要停车，服务器可计算到车辆在开车到目标停车场预定位置的总体预计达到时间，机器人获取该时间，并于可停留的位置停留，每隔一定时间重新检测该车位是否被占用。

本申请实施例中，当用户想要在某个停车场停车时，服务器可以率先检查用户的指定位置是否被占用，如果没有被占用，则未用户规划停车路线；如果被占用了，服务器还可以重新检测新的停车位，检测是否有空车位，如果该停车场当前没有空余车位，用户可以将车停在其他稍远一点的停车场，然后启动机器人巡逻任务，由机器人对当前停车场进行定时巡逻，如果发现有比较理想的停车位时，通过手机APP提醒用户前去挪车，节省了用户的时间，同时，本申请关联多个车场，用户可以根据需要选择其中一个或者多个进行远程巡逻，实现可多车场数据共享。

上面对基于机器人的空车位巡逻方法进行了描述，下面将对该基于机器人的空车位巡逻装置进行说明。

请参阅图5，本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻装置一个实施例包括：

第一获取单元501，用于按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

第一判断单元502，用于根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位；

第二获取单元503，用于若是存在空车位，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

第三获取单元504，用于根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

发送单元505，用于将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

本申请实施例中，提供一种基于机器人的空车位巡逻装置，无需用户人工巡逻空闲车位停车，通过第一获取单元501可以按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，并通过第一判断单元502根据该车位图像信息判断该目标停车场是否有空车位，如果有空车位，则通过发送单元504将空车位的相关信息发送至用户，用户再将车开到车场的空车位。该装置不仅节省了用户的时间和精力，提升用户体验感；同时，因为无需再在每个车位上安装传感器，也降低了成本。

上面对基于机器人的空车位巡逻装置的各单元功能进行一个大概的描述，下面将对基于机器人的空车位巡逻装置的各单元功能进行一个详细的描述。

请参阅图6，本申请实施例中，基于机器人的空车位巡逻装置另一实施例包括：

构建单元601，用于构建空车位巡逻任务；

构建单元601进一步还可以包括：

第一获取模块6011，用于获取目标停车场的地图信息；

规划模块6012，用于根据所述地图信息规划巡逻路线；

设置模块6013，用于设置预设巡逻时长、预设空车位数、预设需求停车条件以及间断待机时间；

第四获取单元602，用于获取目标停车场的地图信息及指定车位信息，

控制单元603，用于根据所述地图信息和所述指定车位信息，控制机器人运动到指定车位；

第二判断单元604，用于判断所述指定车位是否被占用；

通知单元605，用于若未被占用，则通知用户；

第一规划单元606，用于若已被占用，则根据所述机器人当前所在位置规划巡逻路线，并执行第一获取单元607；

第一获取单元607，用于按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

可选的，第一获取单元607，进一步还可以包括以下模块：

巡逻模块6071,用于根据规划的所述巡逻路线对所述目标停车场进行巡逻；

第二获取模块6072,用于获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息；

第一判断模块6073,用于判断本次巡逻的巡逻时间是否已到达预设的巡逻时长；

第一控制模块6074，用于若到达预设的巡逻时长，则控制所述机器人结束本次巡逻；

第二控制模块6075，用于若是没到达预设的巡逻时长，则执行第二判断模块6076；

第二判断模块6076，用于判断本次巡逻是否已巡逻完一圈；

第三控制模块6077，用于若是已巡逻完一圈，则控制所述机器人进入待机模式，等待所述间断待机时间后进行新一圈的巡逻；

第四控制模块6078，用于若是未巡逻完一圈，则控制所述机器人继续巡逻。

可选的，在第二获取模块6072之后，第一获取单元607还包括：

第三判断模块6079,用于判断所述目标停车场内各车位是否被占用，并对未被占用的车位按照所述预设需求停车条件进行筛选；

第四判断模块60710,用于判断巡逻过程中筛选到的空车位数是否达到预设空车位数；

第五控制模块60711，用于若是到达预设空车位数，则控制所述机器人结束本次巡逻，并将若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

第六控制模块60712，用于若是未到达预设空车位数，则执行第一判断模块。

第一判断单元608，用于根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位；

第二获取单元609，用于若是存在空车位，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

第三获取单元610，用于根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

发送单元611，用于将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端；

更新单元612，用于在新一圈的巡逻过程中，如果检测到在上一圈检测中被判定为空车位的车位被占用，则更新空车位数，并将变更后的若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

第五获取单元613，用于获取所述用户的智能终端发送来的反馈信息，所述反馈信息为所述用户的起点位置信息以及所述用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成所述目标车位的目标位置信息；

第二规划单元614，用于根据所述反馈信息为所述用户规划停车路径。

本申请实施例中，各单元模块的功能与前述图3至图4中所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

请参阅图7，本申请实施例中基于机器人的空车位巡逻装置另一实施例包括：

处理器701、存储器702、输入输出单元703以及总线704；

处理器701与存储器702、输入输出单元703以及总线704相连；

处理器701执行如下操作：

按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

本实施例中，处理器701的功能与前述图3至图4所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令，用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种基于机器人的空车位巡逻方法，其特征在于，包括：

按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位，若是存在，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

2.根据权利要求1所述的空车位巡逻方法，其特征在于，在所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息之前，所述方法还包括：

构建空车位巡逻任务；

所述构建空车位巡逻任务，包括：

获取目标停车场的地图信息；

根据所述地图信息规划巡逻路线；

设置预设巡逻时长、预设空车位数、预设需求停车条件以及间断待机时间。

3.根据权利要求2所述的空车位巡逻方法，其特征在于，所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息，包括以下步骤：

S1,根据规划的所述巡逻路线对所述目标停车场进行巡逻；

S2,获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息；

S3,判断本次巡逻的巡逻时间是否已到达预设的巡逻时长，若是，则控制所述机器人结束本次巡逻；

若否，则进入步骤S4；

S4，判断本次巡逻是否已巡逻完一圈，若是，则控制所述机器人进入待机模式，等待所述间断待机时间后进行新一圈的巡逻；

若否，则控制所述机器人继续巡逻。

4.根据权利要求3所述的空车位巡逻方法，其特征在于，在所述S2,获取所述目标停车场内各车位的车位图像信息之后，所述方法还包括：

S5,判断所述目标停车场内各车位是否被占用，并对未被占用的车位按照所述预设需求停车条件进行筛选；

S6,判断巡逻过程中筛选到的空车位数是否达到预设空车位数，若是，则控制所述机器人结束本次巡逻，并将若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端；

若否，则进入步骤S3。

5.根据权利要求1所述的空车位巡逻方法，其特征在于，所述预设需求停车条件至少包括最小停车位大小及是否需要充电桩。

6.根据权利要求4所述的空车位巡逻方法，其特征在于，在所述按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息之前，所述方法包括：

获取目标停车场的地图信息及指定车位信息，

根据所述地图信息和所述指定车位信息，控制机器人运动到指定车位，并判断所述指定车位是否被占用，若未被占用，则通知用户；

若已被占用，则根据所述机器人当前所在位置规划巡逻路线，并进入步骤S1至步骤S6。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的空车位巡逻方法，其特征在于，在所述将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端之后，所述方法还包括：

在新一圈的巡逻过程中，如果检测到在上一圈检测中被判定为空车位的车位被占用，则更新空车位数，并将变更后的若干需求空车位的位置信息以及周围的环境信息发送至用户的智能终端。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的空车位巡逻方法，其特征在于，在所述将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端之后，所述方法还包括：

获取所述用户的智能终端发送来的反馈信息，所述反馈信息为所述用户的起点位置信息以及所述用户根据空车位的环境信息选择目标车位，并在地图上自动生成所述目标车位的目标位置信息；

根据所述反馈信息为所述用户规划停车路径。

9.一种基于机器人的空车位巡逻装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于按照设定的空车位巡逻任务控制机器人获取目标停车场的车位图像信息；

第一判断单元，用于根据所述车位图像信息判断所述目标停车场是否存在空车位；

第二获取单元，用于若是存在空车位，则控制所述机器人获取所述空车位周边的环境信息；

第三获取单元，用于根据预设需求停车条件筛选出若干需求空车位，并获取所述若干需求空车位的位置信息；

发送单元，用于将所述若干需求空车位的位置信息以及周边的环境信息发送至用户的智能终端。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

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