CN113815604A - 车载装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车载装置及控制方法，使得更妥当地向泊车区位的空区位自动泊车。车载装置具备：空区位判定部(43)，其基于由设于车辆(3)的传感器部对周边的传感检测来判定存在于上述车辆(3)周边的泊车区位(Q)是否是空区位(QA)；空区位存储部(44)，其将与由上述空区位判定部(43)判定出的空区位(QA)的位置相关的信息与上述车辆(3)的通过路径(T)建立关联地存储；和自动行驶控制部(48)，其基于由上述传感器部对周边的传感检测，生成从当前位置到上述空区位(QA)为止的行驶路径，控制上述车辆(3)以使得该车辆(3)沿着该行驶路径行驶并从前方向上述空区位(QA)泊车。

Description

车载装置及控制方法

技术领域

本发明涉及车载装置及控制方法。

背景技术

以往，作为涉及自主泊车的技术而具有国际公开第2017/168754号公报(以下称为专利文献1)。在专利文献1的摘要栏里，记载有如下内容：“自动泊车系统包括：对具有自动驾驶功能的车辆的自动泊车进行控制的自动泊车控制装置(10)；以及能与自动泊车控制装置(10)进行通信的移动终端(20)。自动泊车控制装置(10)对空泊车区域进行搜索，并将其搜索结果发送至移动终端(20)。移动终端(20)在从自动泊车控制装置(10)接收到空泊车区域的搜索结果时，基于用户的操作，向自动泊车控制装置(10)发送与泊车区域的选择有关的指示。自动泊车控制装置(10)基于从移动终端(20)接收到的指示，从所检测出的空泊车区域中选择目标泊车区域，并使车辆向目标泊车区域自动泊车”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

国际公开第2017/168754号公报

发明内容

专利文献1的自动泊车控制装置在自动泊车的控制中，在通过利用了例如传感器的检测结果的判定而判明在车辆周边存在泊车区位的空区位后开始车辆的自动驾驶。并且，在该自动驾驶中，在使车辆向空区位泊车时，发生使车辆稍微前进或后退来修正车轮的角度的反复转向动作。

但是，在上述反复转向动作期间，有可能后续车辆会先向空泊车区位完成泊车，或者车辆会妨碍周围的通行。

本发明的目的在于提供一种更妥当地向泊车区位的空区位自动泊车的车载装置及控制方法。

本发明的一个方案的车载装置的特征在于，具备：空区位判定部，其基于由设于车辆的传感器部对周边的传感检测，判定存在于上述车辆的周边的泊车区位是否是空区位；空区位存储部，其将与由上述空区位判定部判定出的空区位的位置相关的信息与上述车辆的通过路径建立关联地存储；和自动行驶控制部，其基于由上述传感器部对周边的传感检测，生成从当前位置到上述空区位为止的行驶路径，控制上述车辆以使得该车辆沿着该行驶路径行驶并从前方向上述空区位入库。

发明效果

根据本发明，能够更妥当地向空区位进行泊车。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的自主泊车系统的结构的图。

图2是自主泊车系统的动作说明图。

图3是表示声纳及摄像头的设置形态的一个例子的图。

图4是自动泊车控制装置的动作所涉及的自动泊车处理的流程图。

图5是自动泊车控制装置的动作所涉及的自动泊车处理的流程图。

图6是表示自动入库时的自动行驶路径的一个例子的图。

图7是在自动行驶时向检测到的空区位入库的入库动作的说明图。

图8是表示本发明的变形例的空区位QA及目标泊车区位QB的显示的一个例子的图。

附图标记说明

1 自主泊车系统

2 停车场

3 车辆

10 自动泊车控制装置(车载装置)

12 智能手机

25 车辆控制单元

26 周边检测传感器部(传感器部)

27 通信单元

40 入场判定部

41 位置推定部

42 地图生成部

42A 地图数据

43 空区位判定部

44 空区位存储部

45 指示获取部

46 下车位置存储部

47 目标泊车区位设定部

48 自动行驶控制部

49 通知控制部(显示控制部)

PA 下车位置

PB 目的位置

Q 泊车区位

QA 空区位

QB 目标泊车区位

T 通过路径

U 自动行驶路径(行驶路径)

Ua 反复转向路径

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示本实施方式的自主泊车(Valet Parking)系统1的结构的图。图2是自主泊车系统1的动作说明图。

如图2所示，本实施方式的自主泊车系统1是在设有多个泊车区位Q的停车场2中实现车辆3的自动泊车的系统。

在此，在本实施方式中，说明自动泊车包含车辆3的自动入库及自动出库这两方的动作的情况，但自动泊车也可以仅为车辆3的自动入库。

如图2所示，自动入库是指车辆3从乘员4的下车位置PA向泊车区位Q中的某一个空区位QA自动行驶、且车辆3自主地入库到空区位QA而完成泊车的动作。

如图2所示，自动出库是指泊车中的车辆3与乘员4的呼叫相应地从泊车区位Q自主地出库、且车辆3自动行驶至目的位置PB的动作。

目的位置PB例如是乘员4的等待位置(在图2的例子中等待位置与下车位置PA相同)、或由乘员4指定的位置等。

另外自动行驶是指车辆3未伴随着乘员4的驾驶操作地(即无人状态)自主地行驶。

如图1所示，自主泊车系统1具备自动泊车控制装置10和智能手机12。

自动泊车控制装置10是搭载于车辆3、且执行自动泊车所涉及的控制的车载装置。

智能手机12是乘员4所携带的移动电子设备(所谓移动终端)。

该自动泊车控制装置10及智能手机12构成为能够通过因特网或移动电话通信网等适当的电气通信线路相互通信。

本实施方式的智能手机12被用作用于供乘员4输入与车辆3的自动泊车相关的指示的设备。如图1所示，智能手机12具备作为受理乘员4的操作的操作件的触摸面板12A、作为显示各种信息的显示部的显示屏12B、和在与自动泊车控制装置10之间进行通信的通信单元12C。

此外，通信单元12C具备用于与自动泊车控制装置10进行通信的接收装置及发送装置。另外作为受理乘员的操作的操作件，智能手机12也可以具备检测手势的手势检测部等。也能够代替智能手机12而使用平板PC等任意的移动电子设备。

车辆3构成为能够通过自动泊车控制装置10的控制自动行驶。

具体而言，如图1所示，车辆3具备车辆侧传感器21、转向装置22、驱动装置23、制动控制装置24、车辆控制单元25、周边检测传感器部26和通信单元27，它们直接或经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等适当的车载网络而与自动泊车控制装置10连接。

车辆侧传感器21具备用于对车辆3的自主行驶控制及自主导航(航位推算)所需的各种信息进行检测的各种传感器。所述传感器例如是陀螺仪传感器、加速度传感器、检测车辆3的车速的车速传感器、检测车辆3的转向角的转向角传感器等。

转向装置22是包含使车辆3的转向轮转向的执行器在内的装置。

驱动装置23是包含对车辆3的驱动轮的驱动力进行调整的执行器在内的装置。在车辆3的动力源为发动机的情况下，驱动装置23的执行器是节气门执行器。在动力源为马达的情况下，驱动装置23的执行器为动力源的马达。

制动控制装置24具备通过对设于车辆3的制动系统进行控制而对向车辆3的车轮赋予的制动力进行控制的执行器。

车辆控制单元25是通过对转向装置22、驱动装置23及制动控制装置24进行控制而使车辆3自主地行驶(自动行驶)的装置。

车辆控制单元25具备执行上述控制的计算机(例如ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元))。

周边检测传感器部26具备用于对车辆3的周边的信息进行检测的各种传感器，将通过检测获取到的周边的信息输出到自动泊车控制装置10。以下将周边的信息称为“周边信息”。

周边信息包含存在于车辆3周边的物体的信息，该信息被用于自动行驶、自动入库或自动出库的控制。周边的物体例如是障碍物、或对车辆3的行驶路或泊车区位Q进行划分的划分线等。障碍物是成为车辆3的行驶阻碍的各种物体。作为障碍物的典型例子，能够列举柱子、墙壁等建造物、泊车中或行驶中的其他车辆以及行人。

本实施方式的周边检测传感器部26作为传感器而具备声纳26A及摄像头26B。

声纳26A是利用音波传感检测周边的障碍物、并对该障碍物与车辆3之间的距离进行测定的测距传感器。

本实施方式的车辆3例如如图3所示那样，在左侧及右侧分别配置有声纳26A。在从车辆3进行观察时右侧及左侧各自的传感检测范围R内的障碍物由各声纳26A传感检测。关于本实施方式的声纳26A，通过将传感检测范围R形成为束状，提高了向车辆3侧方的指向性。由此，车辆3侧方的障碍物被以更高的精度检测到。

此外，声纳26A的位置并不限定于图3所示的位置，只要是为了自动行驶而需的、能够进行障碍物等的传感检测的适当位置即可。另外，也可以代替声纳26A而使用雷达或激光雷达(Lidar)等其他测距传感器。

摄像头26B是对行驶路和泊车区位Q的划分线等周边物体进行拍摄的拍摄机构。

如图3所示，本实施方式的车辆3在前方、左侧方、右侧方及后方分别设有摄像头26B。通过这些摄像头26B对以车辆3为中心的全方位(360度的范围)进行拍摄。

此外，关于摄像头26B，也可以是以一台摄像头对全方位进行拍摄。另外基于摄像头26B的拍摄范围及摄像头26B的台数也可以根据车辆3周围的传感检测范围而适当变更。

通信单元27是在与智能手机12之间经由电气通信线路进行通信、并对该智能手机12与自动泊车控制装置10之间的通信进行中转的装置。通信单元27是具备用于通过电气通信线路进行通信的接收装置及发送装置的、例如TCU(Telematics Control Unit，远程信息控制单元)。

自动泊车控制装置10具备计算机(在本实施方式中为ECU)，该计算机具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)或MPU(Microprocessor Unit，微处理器)等处理器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储设备(也称为主存储装置)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive)等存储装置(也称为辅助存储装置)、用于将传感器类和周边设备等连接的接口电路、和经由车载网络与其他车载装置进行通信的车载网络通信电路。

在上述自动泊车控制装置10中，通过由处理器执行存储设备或存储装置所存储的计算机程序而实现图1所示的各种功能结构。

即，自动泊车控制装置10作为功能结构而具备入场判定部40、位置推定部41、地图生成部42、空区位判定部43、空区位存储部44、指示获取部45、下车位置存储部46、目标泊车区位设定部47、自动行驶控制部48和通知控制部49。

入场判定部40对车辆3是否进入到停车场2进行判定。该入场判定能够使用公知或周知的适当手法进行。例如，入场判定部40可以基于由道路地图数据示出的停车场2的位置、与从GPS等求出的车辆3的位置(绝对位置)的对比来进行判定。另外例如入场判定部40也可以根据车辆3是否接收到停车场2所设置的设备发送的信号等来进行判定。另外例如入场判定部40也可以根据乘员4是否进行了表示车辆3进入到停车场2的操作来进行判定。

位置推定部41至少在从车辆3进入停车场2开始到退出为止的期间，使用公知或周知的航位推算手法，推定车辆3的当前位置(自身位置)。

地图生成部42通过对停车场2中的通过路径T、障碍物及泊车区位Q的位置进行记录而生成将彼此的位置建立关联的地图数据42A。

如图2所示，通过路径T是在停车场2中供车辆3通过的路径。

地图数据42A是在适当的坐标空间中映射有通过路径T、障碍物及泊车区位Q各自的位置坐标的数据。

地图生成部42作为在车辆3位于停车场2的期间通过对由位置推定部41推定出的当前位置进行追踪而逐次求出通过路径T的通过路径获取机构而发挥功能，并将该通过路径T更新记录于地图数据42A。

另外地图生成部42也作为基于周边信息(即基于声纳26A的传感检测结果和摄像头26B的拍摄图像)对存在于车辆3周边的障碍物进行检测的障碍物检测机构而发挥功能，在检测到障碍物的情况下，将该障碍物的位置记录于地图数据42A。

而且地图生成部42也作为基于周边信息(即基于声纳26A的传感检测结果和摄像头26B的拍摄图像)对存在于车辆3周边的泊车区位Q进行检测的泊车区位检测机构而发挥功能，在检测到泊车区位Q的情况下，将该泊车区位Q的位置记录于地图数据42A。

对于基于周边信息对障碍物及泊车区位Q的检测手法，能够使用周知或公知的适当手法。

空区位判定部43基于对泊车区位Q及障碍物的检测结果，判定泊车区位Q是否是空区位QA。具体而言，空区位判定部43在泊车区位Q内不存在障碍物的情况下，判定成该泊车区位Q是空区位QA。另外，空区位判定部43在车辆3到达后述的目标泊车区位QB时也是，基于对障碍物的检测结果判定成目标泊车区位QB是能够泊车的空区位。具体而言，在车辆3到达目标泊车区位QB时，在目标泊车区位QB中存在泊车中的其他车辆等或购物车等障碍物的情况下，空区位判定部43判定成目标泊车区位QB不是能够泊车的空区位。在车辆3到达目标泊车区位QB时，在目标泊车区位QB中不存在障碍物的情况下，空区位判定部43判定成目标泊车区位QB是能够泊车的空区位。

空区位存储部44将空区位QA的位置与通过路径T建立关联地存储。由此能够对通过路径T周边的空区位QA进行确定。此外，空区位QA的位置也可以被记录于地图数据42A。

指示获取部45通过通信单元27从智能手机12获取与自动泊车相关的乘员4的指示。该指示例如是自动入库的指示或自动出库的指示等。

下车位置存储部46将乘员4下车时的车辆3的当前位置存储为下车位置PA。

关于乘员4的下车，能够利用公知或周知的适当技术进行检测。

例如在车辆3具备对车辆3的车门开闭进行检测的车门开闭传感器的情况下，自动泊车控制装置10基于车门开闭检测传感器及车速传感器的检测信号，检测到在车辆3泊车过程中车门被打开这一情况，从而能够检测出乘员4的下车。

另外例如在车辆3具备对座位的座面压力进行检测的座面压力传感器的情况下，自动泊车控制装置10基于座面压力传感器的检测信号，检测到向座位的座面的压力施加消失这一情况，从而能够检测出乘员4的下车。

目标泊车区位设定部47从空区位QA中对供车辆3泊车的作为目标的泊车区位Q进行设定。以下，将作为目标的泊车区位Q称为目标泊车区位QB(图6)。

对目标泊车区位QB的设定可以是基于乘员4进行的手动设定，也可以是基于目标泊车区位设定部47进行的自动设定。自动设定基于规定的选择条件(例如距下车位置PA的距离等)进行。选择条件也可以设为能够由乘员4预先设定于自动泊车控制装置10。

此外，目标泊车区位QB的设定时刻是适当设定的。设定时刻可以是乘员4下车后(下车位置PA确定后)、以及下车位置PA确定前中的任一时刻。

自动行驶控制部48基于地图数据42A对车辆3为了从下车位置PA到达目标泊车区位QB而自动行驶的路径(以下称为“自动行驶路径U”)进行设定。

另外自动行驶控制部48基于自动行驶路径U，生成用于自动入库及自动出库的控制信息，并将该控制信息向车辆控制单元25输出。

更具体而言，在自动入库动作的情况下，自动行驶控制部48生成使车辆3从下车位置PA向目标泊车区位QB自主地行驶的控制信息、以及用于使车辆3向该目标泊车区位QB自主地入库的控制信息。在该情况下，自动行驶控制部48在车辆3从目标泊车区位QB通过之前开始向该目标泊车区位QB的入库动作，并生成未伴随反复转向动作地朝前入库(所谓朝前泊车)的控制信息。反复转向动作是在使车辆3前进或后退来修正了车轮的角度后再次前进或后退的动作。

另一方面，在自动出库动作的情况下，自动行驶控制部48生成用于使车辆3从目标泊车区位QB自主地出库、并使车辆3向目的位置PB自主地行驶的控制信息。

通知控制部49通过通信单元27将自动泊车所涉及的各种通知输出到乘员4的智能手机12。

图4及图5是自动泊车控制装置10的动作所涉及的自动泊车处理的流程图。

当车辆3进入停车场2、且由入场判定部40检测到该入场时(步骤Sa1：是)，地图生成部42通过持续进行对车辆3的通过路径T的追踪、和对障碍物及泊车区位Q的检测而生成地图数据42A(步骤Sa2)。像这样，空区位QA的存储在入场的同时开始，使用设于车辆3的周边检测传感器部26沿着车辆3的行驶路径进行对空区位QA的检测。由此，无需得到与空区位QA相关的信息的路车间通信机等设备。

当检测到泊车区位Q后，空区位判定部43对该泊车区位Q判定是否是空区位QA。在空区位判定部43判定成是空区位QA的情况下，空区位存储部44存储该空区位QA的信息(步骤Sa3)。在该情况下，空区位存储部44根据需要对多个空区位QA保持信息。即，在与某个空区位QA相关的信息已经被存储于空区位存储部44的情况下，在判明了新的空区位QA时，不是以该新的空区位QA的信息覆盖之前的空区位QA的信息，而是将新的空区位QA的信息追加地存储到空区位存储部44，由此空区位存储部44保持双方的空区位QA的信息。

然后，乘员4在所期望的下车位置PA下车，对智能手机12进行操作，指示自动入库。

自动泊车控制装置10重复执行上述步骤Sa2及步骤Sa3的处理，直至指示获取部45获取到自动入库的指示。并且，自动泊车控制装置10在获取到自动入库的指示的情况下(步骤Sa4：是)，进行接下来的处理。

首先，下车位置存储部46将当前位置存储为下车位置PA(步骤Sa5)。

接着目标泊车区位设定部47判定在空区位存储部44中是否存储有空区位QA(步骤Sa6)。

目标泊车区位设定部47在存储有空区位QA的情况下(步骤Sa6：是)，从空区位QA中决定目标泊车区位QB(步骤Sa7)。

然后自动行驶控制部48基于地图数据42A设定自动行驶路径U(步骤Sa8)。

图6是表示自动行驶路径U的一个例子的图。

如该图所示，自动行驶路径U包含至少一处以上的用于从倒车向前进进行方向转换的反复转向路径Ua，在车辆3从下车位置PA倒车后，在反复转向路径Ua中进行方向转换，以前进朝向目标泊车区位QB。

在没有存储空区位QA的情况下(步骤Sa6：否)，由于目标泊车区位设定部47无法设定目标泊车区位QB，所以不进行此处的目标泊车区位QB的设定。在该情况下，自动行驶控制部48基于地图数据42A，将通过在末端进行掉头或后退等而在通过路径T的一部分或全部路径上往复移动的路径设定为自动行驶路径U(步骤Sa9)。如后述那样，在车辆3在该自动行驶路径U上往复移动的期间，进行对新的空区位QA的检测。

接着，自动行驶控制部48基于自动行驶路径U，生成用于车辆3的自动行驶的控制信息，并将该控制信息输出到车辆控制单元25，由此开始自动行驶(步骤Sa10)。

在该自动行驶期间，地图生成部42进行对障碍物的检测(步骤Sa11)。并且，空区位判定部43基于对障碍物的检测结果，判定各泊车区位Q是否是空区位QA(步骤S12)。由此，持续地进行对因其他车辆的出库等而新产生的空区位QA的检测。

在检测到新的空区位QA的情况下(步骤Sa12：是)，自动行驶控制部48当场进行暂时将车辆3停车的控制(步骤Sa13)。

然后，通知控制部49将检测到新的空区位QA这一情况、以及是否使车辆3泊车到该新的空区位QA的问询通知到乘员4的智能手机12(步骤Sa14)。

然后，自动泊车控制装置10获取乘员4对通知中问询的指示(步骤Sa15)。

在乘员的指示为向新的空区位QA泊车这一主旨的指示的情况下(步骤Sa16：是)，自动行驶控制部48生成使车辆3向该新的空区位QA自动入库的控制信息，并将该控制信息输出到车辆控制单元25(步骤Sa17)。其结果为，车辆3向新的空区位QA开始自动入库。

通过进行上述处理，如图7所示，在车辆3沿着自动行驶路径U自动行驶的情况下检测到新的空区位QA时，乘员4从智能手机12输出指示，由此能够使车辆3向该空区位QA自动入库。

另一方面，在乘员4的指示为不向新的空区位QA泊车这一主旨的指示的情况下(步骤Sa16：否)，自动行驶控制部48重新开始沿着自动行驶路径U的自动行驶(步骤Sa18)。

像这样，在步骤Sa16中，由于受理乘员4的指示，所以关于向空区位QA的泊车，能够进行遵照乘员4意图的实时判断。

在步骤Sa12中没有检测到新的空区位QA的情况下(步骤Sa12：否)，或者在步骤Sa18中重新开始自动行驶的情况下，自动行驶控制部48在车辆3的自动行驶期间，基于地图数据42A和车辆3的当前位置对目标泊车区位QB与车辆3的相对位置进行监视。

在车辆3到达目标泊车区位QB之前的期间(即步骤Sa19＝否的期间)，自动泊车控制装置10重复执行步骤Sa12至步骤Sa16的处理，持续地进行对新的空区位QA的检测。

并且在车辆3到达目标泊车区位QB近前的情况下(步骤Sa19：是)，空区位判定部43对目标泊车区位QB是否是在该时间点能够泊车的空区位QA进行判定(步骤Sa20)。在目标泊车区位QB是能够泊车的空区位QA的情况下(步骤Sa20：是)，向接下来的步骤Sa21推进处理。在该步骤Sa21中，自动行驶控制部48生成不伴随反复转向动作地、即仅通过前进使车辆3朝前向目标泊车区位QB自动入库的控制信息，并将该控制信息输出到车辆控制单元25(步骤Sa21)。由此，车辆3从目标泊车区位QB的近前仅通过前进开始自动入库。

像这样，通过向基于预先存储的空区位QA设定的目标泊车区位QB进行自动入库，能够实现基于前进的自动入库，与通过倒车进行泊车的情况相比能够快速地进行自动入库。

另一方面，在步骤Sa20的判定中，在判定成目标泊车区位QB不是能够泊车的空区位QA的情况下(步骤Sa20：否)，自动行驶控制部48基于地图数据42A将通过车辆3在末端进行掉头或后退等而在通过路径T的一部分或全部路径上往复移动的路径设定为自动行驶路径U，将处理返回到步骤Sa12，进行对新的空区位QA的检测。在该情况下，在目标泊车区位QB中所检测到的障碍物为其他车辆时，例如目标泊车区位设定部47也可以删除与目标泊车区位QB相关的设定。这是因为在其他车辆已经停到目标泊车区位QB的情况下，在该其他车辆的乘员因购物等事情而从车辆离开、车辆3在往复移动的在上述自动行驶路径U上自动行驶的期间，该其他车辆出库而目标泊车区位QB成为能够泊车的状态的可能性低。

像这样，通过进行步骤Sa20的判定，即使在车辆3到达目标泊车区位QB之前的期间其他车辆先停到该目标泊车区位QB的情况下，也能够再次搜索可泊车的空区位QA。而且，也能够有效地使用存储资源。

自动泊车控制装置10在步骤Sa17或步骤Sa21的自动入库完成的情况下(步骤Sa22：是)，结束本处理。

此外，在步骤Sa17中向新的空区位QA的自动入库中，泊车方向可以是朝前泊车及朝后泊车中的任一方。另外，自动入库动作也可以包含反复转向动作。

详细叙述，本实施方式的周边检测传感器部26所具备的声纳26A如上述图3所示，由于传感检测范围R为束状，所以在泊车区位Q位于声纳26A的正面之前不会判明该泊车区位Q中有无障碍物。换言之，在判定成泊车区位Q为空区位QA的时间点，该空区位QA在从车辆3进行观察时位于侧方、或位于比侧方靠后方的位置。因此，在该情况下，为了使车辆3能够入库到该空区位QA，自动泊车控制装置10(自动行驶控制部48)要基于车辆3与空区位QA的相对位置关系及周边的障碍物的位置，不用必须排除反复转向动作地生成能够入库到该空区位QA的自动行驶路径。

说明自动出库时的动作，乘员4操作智能手机12对泊车中的车辆3的自动泊车控制装置10发送自动出库的指示。在该情况下，智能手机12也发送作为乘员4的乘车位置的上述目的位置PB的位置信息。目的位置PB使用乘员4在地图上所指示的位置、或智能手机12的当前位置等适当的位置。

自动泊车控制装置10在指示获取部45获取到自动出库的指示时，自动行驶控制部48基于地图数据42A生成从泊车中的当前位置到目的位置PB为止的自动行驶路径U，基于该自动行驶路径U生成用于车辆3的自动行驶的控制信息，并将该控制信息输出到车辆控制单元25。由此车辆3开始自动出库，在自动出库完成后向目的位置PB自动行驶。

另外，自动泊车控制装置10在从开始自动行驶到完成入库前获取到自动出库的指示的情况下，结束自动入库所涉及的动作。并且，自动行驶控制部48基于地图数据42A生成从当前位置到目的位置PB为止的自动行驶路径U，使车辆3开始向目的位置PB的自动行驶。

根据本实施方式起到如下效果。

本实施方式的自动泊车控制装置10具备：空区位判定部43，其基于由周边检测传感器部26对周边的传感检测来判定存在于车辆3周边的泊车区位Q是否是空区位QA；空区位存储部44，其将与由空区位判定部43判定出的空区位QA的位置相关的信息与车辆3的通过路径T建立关联地存储；和自动行驶控制部48，其生成从下车位置PA到目标泊车区位QB(空区位QA)为止的自动行驶路径U，控制车辆3以使得该车辆3沿着该自动行驶路径U行驶并从前方向该目标泊车区位QB入库。

根据该结构，预先存储存在于通过路径T周边的空区位QA的位置。并且，生成用于车辆3不产生反复转向动作地从前方向空区位QA入库的自动行驶路径U，能够使自动入库快速完成。

由此，后续车辆不会先向目标泊车区位QB完成泊车，车辆3不会因反复转向动作而妨碍周围的通行，能够更妥当地进行自动泊车。

本实施方式的自动泊车控制装置10具备对车辆3是否进入到停车场2进行判定的入场判定部40，当判定成车辆3进入到停车场2时，空区位判定部43基于由周边检测传感器部26对周边的传感检测而开始判定存在于车辆3周边的泊车区位Q是否是空区位QA。

由此，能够在车辆3到达下车位置PA之前的期间，事先检测空区位QA。

在本实施方式的自动泊车控制装置10中，自动行驶控制部48在没有空区位QA的情况下，生成车辆3在从进入泊车场2开始至到达当前位置为止的通过路径T上行驶的自动行驶路径U，并控制车辆以使得该车辆在该自动行驶路径U上行驶。并且，空区位判定部43在车辆3正在自动行驶路径U上行驶着的期间，基于由周边检测传感器部26对周边的传感检测来判定存在于车辆3周边的泊车区位Q是否是空区位QA。

由此，在乘员4下车之前的期间没有检测到空区位QA的情况下，也能够检测新的空区位QA。

上述实施方式原则上例示了本发明的一个方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够任意地变形及应用。

(变形例1)

在车辆3到达目标泊车区位QB时其他车辆已经停到该目标泊车区位QB的情况下，即在上述的图5中，在步骤Sa20的判定结果为否的情况下，也可以在空区位存储部44中存储有其他空区位QA时，使车辆3停到该空区位QA。

具体而言，目标泊车区位设定部47将存储于空区位存储部44的其他空区位QA决定为目标泊车区位QB，自动行驶控制部48对从当前位置到达该目标泊车区位QB并朝前入库的自动行驶路径U进行设定，且使车辆3沿着该自动行驶路径U自动行驶而自动入库到目标泊车区位QB。

在该情况下，目标泊车区位设定部47也可以从其他空区位QA中将距当前位置的行驶预定距离最短的空区位QA、或被判定成空区位QA的时刻更靠近的空区位QA设定为新的目标泊车区位QB。行驶预定距离是车辆3在从当前位置到达该空区位QA之前所行驶的距离。该距离的计算也会考虑单向通行等交通限制。

更具体而言，空区位存储部44作为空区位QA的信息之一而存储由空区位判定部43判定成是空区位QA的时刻(以下称为判定时刻)。

分别在从车辆3进入停车场开始到接收到自动入库指示为止的第1期间(在图4中从步骤Sa1到步骤Sa4的期间)、和车辆3沿着自动行驶路径U自动行驶的第2期间(从图4的步骤Sa10到图5的步骤Sa12的期间)这两个期间检测空区位QA，并存储于空区位存储部44。

并且，在车辆3到达目标泊车区位QB时其他车辆已经停到该目标泊车区位QB的情况下，目标泊车区位设定部47从存储于空区位存储部44的空区位QA中，基于距当前位置的行驶预定距离及判定时刻，如以下那样设定目标泊车区位QB。

首先，目标泊车区位设定部47选择在第1期间检测到的空区位QA中行驶预定距离最短的空区位QA、和在第2期间检测到的空区位QA中行驶预定距离最短的空区位QA，并对两个空区位QA的行驶预定距离进行比较。该比较的结果为，在行驶预定距离之差小于规定值的情况下，目标泊车区位设定部47将在更靠近的时刻检测到的空区位QA即在第2期间检测到的空区位QA设定为目标泊车区位QB。

由此，在上述两者的空区位QA之间的行驶预定距离之差小于规定值的情况下，能够将检测后的经过时间短、在当前时间点空着的可能性高的空区位QA优先设定成目标泊车区位QB。

另一方面，在上述两个空区位QA之间的行驶预定距离之差为规定值以上的情况下，目标泊车区位设定部47将行驶预定距离更短的一方的空区位QA设为目标泊车区位QB。例如，在第1期间检测到的空区位QA与在第2期间检测到的空区位QA相比行驶预定距离短到规定值以上的情况下，目标泊车区位设定部47将在该第1期间检测到的空区位QA设定为目标泊车区位QB。

由此，能够将上述两个空区位QA中的、明显较近的一方优先设定成目标泊车区位QB。

此外，在本变形例中，在空区位存储部44中没有存储其他空区位QA的情况下，也可以是自动行驶控制部48设定从当前位置返回到上述通过路径T的路径，且设定在该通过路径T上往复的自动行驶路径U，使车辆3沿着该自动行驶路径U自动行驶，且空区位判定部43基于周边检测传感器部26的传感检测，持续地执行对空区位QA的检测，由此搜索空区位QA。

(变形例2)

在自动入库动作时，也可以是通知控制部49向乘员4的智能手机12通知目标泊车区位QB。

在该情况下，也可以是通知控制部49向智能手机12发送下车位置PA和目标泊车区位QB的位置，且智能手机12将这些位置显示到显示屏12B。另外也可以是智能手机12从外部的服务器等适当的装置获取示出停车场2的外形的地图数据，并在该地图数据的地图上重叠地显示下车位置PA和目标泊车区位QB。

由此，乘员4能够掌握目标泊车区位QB的位置、即车辆3要泊车的位置。

另外地图数据的地图可以是航拍照片。通过将地图设为航拍照片，能够显示停车场2内的所有泊车区位Q。

另外，也可以是通知控制部49除了目标泊车区位QB以外，还将其他空区位QA的位置向智能手机12发送，智能手机12将这些目标泊车区位QB及其他空区位QA显示到显示屏12B。

在该情况下，通知控制部49也可以作为显示控制部发挥功能，对目标泊车区位QB或/及其他空区位QA的显示形态进行指定，并将这些位置向智能手机12发送，从而如图8所示那样，以目标泊车区位QB和其他空区位QA按照彼此不同的显示形态显示的方式进行显示控制。通过改变例如显示颜色、图案、大小、闪烁等而能够使显示形态不同。另外，也能够通过使目标泊车区位QB以外的空区位QA不显示、或付上彼此不同的图标等而使显示形态不同。

通过使目标泊车区位QB和其他空区位QA的显示形态不同，乘员4能够明确地掌握目标泊车区位QB。

此外，也可以是在乘员4操作智能手机12而指定了其他空区位QA的情况下，目标泊车区位设定部47将目标泊车区位QB置换成由乘员4指定的空区位QA，由此使乘员4能够变更目标泊车区位QB。

(变形例3)

自动泊车控制装置10从周边检测传感器部26的传感检测结果获取到泊车区位Q的位置、以及该泊车区位Q中有无其他车辆的信息。

但是，也可以是自动泊车控制装置10使用适当的通信从发布停车场2中的泊车区位Q的空置状况(其他车辆的泊车状况)的装置，获取空区位QA的信息。

(其他变形例)

图1所示的框是为了使本申请发明容易理解而根据主要的处理内容对结构要素进行分类并示出的概略图，结构要素也能够根据处理内容分类成更多的结构要素。另外，也能够以一个结构要素执行更多的处理的方式进行分类。

例如，在图1中，自动泊车控制装置10也可以具备通信单元27、周边检测传感器部26、车辆控制单元25等。

Claims (8)

1.一种车载装置，其特征在于，具备：

空区位判定部，其基于由设于车辆的传感器部对周边的传感检测来判定存在于所述车辆的周边的泊车区位是否是空区位；

空区位存储部，其将与由所述空区位判定部判定出的空区位的位置相关的信息与所述车辆的通过路径建立关联地存储；和

自动行驶控制部，其基于由所述传感器部对周边的传感检测，生成从当前位置到所述空区位为止的行驶路径，控制所述车辆以使得该车辆沿着该行驶路径行驶并从前方向所述空区位泊车。

2.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，

具备对所述车辆是否进入到停车场进行判定的入场判定部，

当判定成所述车辆进入到停车场时，所述空区位判定部基于由所述传感器部对周边的传感检测而开始判定存在于所述车辆的周边的泊车区位是否是空区位。

3.如权利要求2所述的车载装置，其特征在于，

所述自动行驶控制部在没有被判定成所述空区位的泊车区位的情况下，生成从所述车辆进入停车场开始至到达当前位置为止的行驶路径，并控制所述车辆以使得该车辆在该行驶路径上行驶，

所述空区位判定部在所述车辆通过所述自动行驶控制部的控制而正在所述行驶路径上行驶着的期间，基于由所述传感器部对周边的传感检测来判定存在于所述车辆的周边的泊车区位是否是空区位。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其特征在于，

具备显示控制部，该显示控制部以所述车辆要泊车的空区位和其他空区位按照不同的形态显示的方式进行控制。

5.一种车载装置的控制方法，该车载装置搭载于车辆，所述控制方法的特征在于，具备：

第1步骤，基于由设于所述车辆的传感器部对周边的传感检测来判定存在于所述车辆的周边的泊车区位是否是空区位；

第2步骤，将与根据所述第1步骤判定出的空区位的位置相关的信息与所述车辆的通过路径建立关联地存储；和

第3步骤，基于由所述传感器部对周边的传感检测，生成从当前位置到所述空区位为止的行驶路径，控制所述车辆以使得该车辆沿着该行驶路径行驶并从前方向所述空区位泊车。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

具备对所述车辆是否进入到停车场进行判定的第4步骤，

在根据所述第4步骤判定成所述车辆进入到停车场的情况下，开始所述第1步骤的判定。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，具备：

第5步骤，在没有根据所述第1步骤判定成所述空区位的泊车区位的情况下，生成从所述车辆进入停车场开始至到达当前位置为止的行驶路径，并控制所述车辆以使得该车辆在该行驶路径上行驶；和

第6步骤，在所述车辆通过所述第5步骤的控制而正在所述行驶路径上行驶着的期间，基于由所述传感器部对周边的传感检测来判定存在于所述车辆的周边的泊车区位是否是空区位。

8.如权利要求5至7中任一项所述的控制方法，其特征在于，

具备所述车辆要泊车的空区位和其他空区位按照不同的形态显示的第7步骤。

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