JPWO2018124098A1 - 遠隔操作端末及び遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1〜図9を参照して、本発明に係る実施形態1について説明する。本実施形態に係る作業機としては、移動式クレーン、高所作業車等が挙げられる。移動式クレーンとしては、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、及び積載形トラッククレーンが挙げられる。以下、本実施形態に係る作業機としてラフテレーンクレーンを例に説明するが、本発明に係る遠隔操作端末は、他の作業機にも適用可能である。
本実施形態に係るラフテレーンクレーン1(以後、クレーン1と称する)は、図1に示すように、車体10、複数のアウトリガ11、旋回台12、及びブーム14、を備える。車体10は、走行機能を有する車両の本体部分となる。アウトリガ11はそれぞれ、車体10の四隅に設けられる。旋回台12は、車体10に水平旋回可能に取り付けられる。ブーム14は、旋回台12に立設されたブラケット13に取り付けられる。
次に、図2、図7、および図8を参照して本実施形態に係る遠隔操作端末40の概略構成例について説明する。本実施形態に係る遠隔操作端末40は、作業機の一例であるクレーン1を遠隔操作するための遠隔操作端末であって、表示部44と、クレーン1の周囲の状況に関する周囲画像に、クレーン1の一部(具体的には、フック17)または移動対象物(具体的には、荷物P)を示す仮想オブジェクト80を合成して、表示部44に表示させる表示処理部(具体的には、制御部46)と、クレーン1を遠隔操作するとともに、表示部44において仮想オブジェクト80を模擬操作するための操作部42と、模擬操作において操作部42から入力された操作情報をクレーン1に送り出す制御部46と、を備える。
本実施形態に係る遠隔操作端末40は、操作面41を有する。操作面41には、操作部42、表示部44、及び停止操作部45が設けられる。また、遠隔操作端末40は、クレーン1と通信接続するための通信部43を有する。
次に、図3を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末40のハードウェア構成を説明する。遠隔操作端末40の制御部46は、例えば、CPU(Central Processing Unit)81、ROM(Read Only Memory)82、及びRAM(Random Access Memory)83を備える。各々の構成要素は、互いにバス84を介して接続される。
つぎに、クレーン1および遠隔操作端末40の制御系について説明する。
まず、図4を用いて、本実施形態に係るクレーン1の制御系について説明する。
次に、図5を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末40の制御系について説明する。
本実施形態に係る遠隔操作端末40の画像表示方法について、図6〜図8を参照して説明する。なお、図7及び図8においては、説明のために一部の構成要素は、簡略化して示される。
図10〜図15を参照して、本発明に係る実施形態2の遠隔操作端末40について説明する。なお、図10及び図11においては、説明のために一部の構成要素は、簡略化して示されている。図10は、実際の作業現場の斜視図である。図11は、遠隔操作端末40の表示部44に表示された画像を示す。
以下、本発明に係る実施形態3について説明する。例えば、操作部42の操作スティック42aにおいて、ユーザは、操作スティック42aを所定の方向に倒すことで、フック17は、その方向に対応した方向に、操作量に応じた速度で移動する。
以下、本発明に係る実施形態4について説明する。操作部42の操作に基づく仮想オブジェクト80の移動について、遠隔操作端末40を操作するユーザが問題ないと判断した場合であっても、新たな障害物の発生などにより、突発的に作業を停止する必要がある場合も考えられる。なお、ここで言う新たな障害物の発生とは、例えば、作業現場にトラックが到着した、他の作業員が作業現場に立ち入った等の状況により起こり得る。
上述した各実施形態において、遠隔操作端末40(具体的には、制御部46)は、以下に説明する二種類の方法で制御情報をクレーン1に送り出す。第一の方法は、上述した実施形態1の構成において採用され得る。
10 車体
11 アウトリガ
12 旋回台
14 ブーム
15 起伏シリンダ
17 フック
20 テンションロッド
30 ジブ
31 サイドアップシリンダ
40 遠隔操作端末
41 操作面
42 操作部
43 通信部
44 表示部
45 停止操作部
46 制御部
50 アクチュエータ
60 コントロールバルブ
70 制御装置
75 通信部
80 仮想オブジェクト
85 操作インタフェース
86 操作センサ
87 操作入力処理部
145 検知装置
Claims (10)
- 作業機を遠隔操作するための遠隔操作端末であって、
表示部と、
前記作業機の周囲の状況に関する周囲画像に、前記作業機の一部または移動対象物を示す仮想オブジェクトを合成して、前記表示部に表示させる表示処理部と、
前記表示部において前記仮想オブジェクトを模擬操作するための操作部と、
前記模擬操作において前記操作部から入力された操作情報を前記作業機に送り出す制御部と、を備える、
遠隔操作端末。 - 前記模擬操作において前記操作部から入力された前記操作情報を記憶する記憶部、をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部から取得した前記操作情報を前記作業機に送り出す、請求項1に記載の遠隔操作端末。 - 前記制御部は、所定の時間間隔で、前記周囲画像を前記作業機から取得し、前記表示部に表示された周囲画像を更新する、請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 前記表示処理部は、前記表示部に、前記作業機の一部または前記移動対象物の実際の画像と、前記仮想オブジェクトとを同時に表示させる、請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 前記制御部は、前記操作部が操作されてから所定の時間が経過した後、前記操作情報を、前記作業機へと送り出す、請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 前記制御部は、前記操作情報とともに、前記作業機が前記操作情報を受け取ってから所定の時間が経過した後に動作を開始するように前記作業機を制御する情報を、前記作業機に送る、請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 前記制御部は、前記操作情報とともに、所定の加速度以下の加速度で動作するように前記作業機を制御する情報を、前記作業機に送る、請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 請求項1〜7の何れか一項に記載の遠隔操作端末と、
前記遠隔操作端末から受け取った操作情報に基づいて動作する作業機と、を備える、
遠隔操作システム。 - 前記作業機は、前記操作情報および前記作業機の周囲の状況に基づいて、前記操作情報に基づく動作を行うか否かを判定する、請求項8に記載の遠隔操作システム。
- 前記作業機は、前記操作情報に基づいて求めた前記作業機の一部または前記移動対象物の移動軌跡上に、障害物を検知した場合に、前記操作情報に基づく前記作業機の動作を停止する、請求項9に記載の操作システム。
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