JP6772803B2 - クレーン - Google Patents
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Description
8 伸縮ブーム(ブーム)
20 表示部
Pa 搬送開始位置
Pb 目標位置
R 作業可能範囲
Ra 搬送可能範囲
Rb 経路候補範囲
Rt 搬送経路
Claims (3)
- 起伏自在且つ伸縮自在のブームを備えるクレーンであって、
作業現場の三次元情報と、前記作業現場における当該クレーンの位置情報と、当該クレーンの三次元情報と、荷物の重量及び形状の情報と、前記荷物の搬送開始位置及び目標位置の情報とを取得し、
前記荷物の重量から定まる当該クレーンの作業可能範囲を算出し、
前記位置情報が示す位置に配置された当該クレーンについて、前記搬送開始位置にある前記荷物を吊り上げるための前記ブームの先端部の位置と前記目標位置にある前記荷物を吊り下げるための前記ブームの先端部の位置とが前記作業可能範囲内か否かを判定し、
前記作業可能範囲の情報と前記荷物の形状の情報と前記クレーンの三次元情報と前記作業現場の三次元情報とを用いて、構造物への前記荷物及び前記ブームの接触を回避できる搬送可能範囲を算出し、更に、
前記搬送開始位置から前記目標位置までの前記荷物の搬送経路に関するパラメータ及び搬送作業に関する当該クレーンのパラメータのうち任意のパラメータを最適化する条件を満たす搬送経路を前記搬送可能範囲の中から算出し、
前記作業現場の三次元情報を示す前記作業現場の画像を表示するとともに、選択された前記条件ごとに異なる前記搬送経路を前記画像上に表示し、表示された前記搬送経路のうち選択された前記搬送経路に沿って前記荷物を搬送する当該クレーンの操作に関する情報を表示する、ことを特徴とするクレーン。 - 前記荷物の搬送経路に関するパラメータ及び前記クレーンのパラメータのうち任意の一のパラメータを最適化する条件を満たす経路候補範囲を、前記搬送可能範囲の中から算出し、
前記経路候補範囲から前記荷物の搬送経路に関するパラメータ及び前記クレーンのパラメータのうち任意の他のパラメータを最適化する条件を満たす前記搬送経路を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 表示された前記搬送経路のうち選択された前記搬送経路に沿って前記荷物を搬送する当該クレーンの動作を表示する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のクレーン。
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