JP2020164281A - 作業機械用吊りシステム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械を構成する部材を吊り上げる吊り上げ作業の作業性を向上することが可能な作業機械用吊りシステムを提供する。【解決手段】吊りシステム１Ｓは、ベース部１０と４つのフック２１と駆動部とを含む吊り装置１と、入力部５３１と、フック位置決定部５３３と、駆動制御部４２３と、を備える。入力部５３１が中間ブーム１０５Ｃのブーム情報を取得すると、フック位置決定部５３３が４つのフック２１うちの少なくとも２つのフック２１を目標位置に移動させるためのフック移動情報を決定する。駆動制御部４２３は、フック移動情報に基づいて前記少なくとも２つのフック２１を移動させる。【選択図】図６

Description

本発明は、作業機械の組立分解作業などに用いられる作業機械用吊りシステムに関する。

従来から、クレーンなどの作業機械の組立分解作業では、補助クレーンによってクレーンの一部が吊り上げられながら、当該クレーンの一部がクレーンの機体に接続される。特許文献１には、クレーンのストラットが補助クレーンによって吊り上げられながら、ジブの先端部に装着される技術が開示されている。補助クレーンのフックには、吊り装置が装着され、当該吊り装置がストラットのフレームに連結されることで、ストラットが吊り上げられる。このような吊り装置は、前記補助クレーンのフックに接続される被吊り部と、前記被吊り部から垂下される４本の吊りワイヤと、４本の吊りワイヤの下端部にそれぞれ備えられストラットなどの被吊り上げ体に接続される４つのフックと、を有する。

特開２０１８−０４８０１４号公報

特許文献１に記載された技術に用いられる従来の吊り装置では、ブーム、ジブおよびストラットなどのようにさまざまな形状を有する被吊り上げ体を吊り上げる作業に多くの手間や時間がかかるという問題があった。

一般的に、ブーム（起伏体）は、下部ブーム、中間ブームおよび上部ブームなどを含む複数のブーム部材が互いに連結されることで構成されることが多い。そして、下部ブームは、基端部から先端部に向かって左右方向の幅が拡がっていることが多く、また、前記左右方向およびブームの長手方向とそれぞれ直交するブームの高さ方向においても、下部ブームの高さは基端部から先端部に向かって拡がっていることが多い。一方、中間ブームでは、前記幅方向および前記高さ方向における寸法は、その基端部から先端部にかけてほぼ同じである。したがって、このような下部ブームおよび中間ブームを従来の吊り装置で吊り上げる場合、各ブーム部材の形状に応じて吊りワイヤの長さやフックの接続箇所を調整する必要があり、吊り上げ作業に手間や時間がかかるという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、作業機械を構成する部材を吊り上げる吊り上げ作業の作業性を向上することが可能な作業機械用吊りシステムを提供することを目的とする。

本発明の一の局面に係る作業機械用吊りシステムは、作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも４つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第１右保持部および第１左保持部と前記第１右保持部および前記第１左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第２右保持部および第２左保持部とを含む少なくとも４つの保持部と、前記少なくとも４つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、を備える。

本構成によれば、情報取得部が構成部材の部材情報を取得すると、移動情報決定部が複数の保持部を前記部材情報に応じた目標位置に移動させるための保持部移動情報を決定する。この結果、保持部移動機構が当該保持部移動情報に基づいて複数の保持部を目標位置に移動させることができる。このため、作業者が、構成部材に応じて各保持部を移動させる必要が低減するため、構成部材の吊り上げ作業における作業性を向上することができる。

上記の構成において、少なくとも、前記情報取得部と、作業者による前記部材情報の入力を受け付けるとともに、受け付けた前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末入力部と、から構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置を備えるものでもよい。

本構成によれば、作業者が端末装置の端末入力部に部材情報を入力することで、各保持部を構成部材に応じた目標位置に移動させることができる。

上記の構成において、前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置と、少なくとも、前記情報取得部と前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末受信部とから構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、を備えるものでもよい。

本構成によれば、端末装置が、記憶装置から部材情報を受け取ることで、各保持部を構成部材に応じた目標位置に移動させることができる。この際、記憶装置が、吊り上げ対象とされる構成部材に装着されているため、情報取得部が各構成部材に関連づけられた部材情報を精度良く取得することができる。

上記の構成において、前記移動情報決定部は、前記端末装置の一部を構成し、前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、前記端末装置は、前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記保持部移動情報を受信することが可能であるとともに、受信した前記保持部移動情報を前記移動制御部に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。
また、上記の構成において、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、前記端末装置は、前記情報取得部から出力された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記移動情報決定部に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。
また、上記の構成において、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記端末装置の一部を構成し、前記端末装置は、前記移動制御部から出力された前記指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を前記保持部駆動機構に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。

上記の構成において、前記情報取得部、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置を更に備え、前記吊り装置は、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信するとともに、受信された前記部材情報を前記情報取得部に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。

本構成によれば、吊り装置が、記憶装置から部材情報を直接受け取ることで、各保持部を構成部材に応じた目標位置に移動させることができる。

上記の構成において、前記吊り装置は、前記少なくとも２つの保持部の前記ベース部に対する相対的な位置に関する情報である保持部位置情報を検出および出力することが可能な保持部位置検出部を更に有するものでもよい。

本構成によれば、保持部位置検出部が保持部位置情報を検出することができるため、保持部の現在位置を精度良く把握することができる。

上記の構成において、前記部材情報は、前記構成部材の平面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、前記保持部駆動機構は、前記４つの保持部を前後方向および左右方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、前記移動情報決定部は、前記４つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の平面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定するものでもよい。

本構成によれば、保持部移動機構が、構成部材の平面視における形状および寸法に応じて、４つの保持部を移動させることができる。この結果、作業者は各保持部を構成部材に容易に接続することができる。

上記の構成において、前記部材情報は、前記構成部材の左右方向に沿った側面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、前記保持部駆動機構は、前記４つの保持部を上下方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、前記移動情報決定部は、前記４つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の側面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定するものでもよい。

本構成によれば、保持部移動機構が、構成部材の側面視における形状および寸法に応じて、４つの保持部を移動させることができる。この結果、作業者は各保持部を構成部材に容易に接続することができる。

上記の構成において、前記部材情報は、前記構成部材が、当該構成部材の上面部が前後方向に対して所定の傾斜角度で傾斜した姿勢である傾斜姿勢をとるための前記傾斜角度に関する情報を含み、前記保持部駆動機構は、前記第１右保持部および前記第１左保持部からなる第１保持部対、および、前記第２右保持部および前記第２左保持部からなる第２保持部対のうちの一方の保持部対を他方の保持部対に対して相対的に上下方向に移動させることが可能であり、前記移動情報決定部は、前記一方の保持部対の前記他方の保持部対に対する相対位置が前記構成部材の前記傾斜姿勢に対応するように前記保持部移動情報を決定するものでもよい。

本構成によれば、構成部材の傾斜姿勢に応じて一方の保持部対を上下移動させることで、構成部材を傾斜姿勢で吊り上げること、または、構成部材を空中で傾斜姿勢とすることができる。

本発明によれば、作業機械を構成する部材を吊り上げる吊り上げ作業の作業性を向上することが可能な作業機械用吊りシステムが提供される。

本発明の一実施形態に係る作業機械用吊りシステムの吊り装置を用いて作業機械の起伏体が組み立てられる様子を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係る吊り装置の斜視図である。 本発明の一実施形態に係る吊り装置の移動ユニットの側面図である。 本発明の一実施形態に係る吊り装置の移動ユニットの正面図である。 本発明の一実施形態に係る吊り装置の把持部の移動方向を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る吊り装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る端末装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係るＲＦタグのブロック図である。 本発明の一実施形態に係る作業機械用吊りシステムを用いたブーム部材の吊り上げ作業の工程を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る作業機械用吊りシステムを用いたブーム部材の傾斜作業の工程を示したフローチャートである。 ブーム部材が地上の台座に載置された様子を示す側面図である。 ブーム部材が地上から吊り上げられた様子を示す側面図である。 ブーム部材が空中で傾斜される様子を示す側面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る吊りシステム１Ｓ（作業機械用吊りシステム）の吊り装置１を用いてクレーン１００（作業機械）のブーム１０５（起伏体）が組み立てられる様子を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る吊り装置１の斜視図である。ここでは、被吊り上げ体として、クレーン１００のブーム１０５のブーム部材が吊り上げられる態様で説明する。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本実施形態に係る吊り装置１（吊りシステム１Ｓ）の構造を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係る作業機械用吊りシステムの構造や使用態様などを限定するものではない。また、各図における「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向は、クレーン１００の運転席から見た各方向に相当するように示している。

本実施形態に係る吊りシステム１Ｓは、吊り装置１（図２、図６）と、端末装置５０（図７）と、ＲＦタグ６０（図８）と、を有している。図１に示すように、吊り装置１は、不図示の補助クレーンの補助クレーンフック１１０に接続され、クレーン１００を構成するブーム１０５の各ブーム部材（構成部材）を地面から吊り上げる吊り上げ作業を行うために使用される。

図１を参照して、クレーン１００は、下部走行体１０１と、下部走行体１０１上に旋回可能に支持された上部旋回体１０２と、ブーム１０５と、を備える。ブーム１０５は、上部旋回体１０２に起伏可能に支持される。ブーム１０５は、下部ブーム１０５Ａと、中間ブーム１０５Ｂと、中間ブーム１０５Ｃと、不図示の上部ブームと、を有する（いずれもブーム部材）。

図１に示すように、下部ブーム１０５Ａは、その基端部から先端部に向かって上下方向の高さが拡がった形状を有している。一方、図１において、中間ブーム１０５Ｂ、１０５Ｃは、その基端部から先端部に向かって左右方向および上下方向の形状はほぼ同じであることが多いが、中には左右方向における形状が異なるものもある。このように、各ブーム部材は、互いの形状（特に平面視、側面視における形状）が異なる。このため、従来の吊り装置でブーム部材を吊り上げる場合、各ブーム部材の形状に応じてフックの取付位置を調整する必要があった。

なお、ブーム１０５を構成する各ブーム部材が地上で互いに連結されることで、ブーム１０５が組み立てられる。図１では、下部走行体１０１に装着された下部ブーム１０５Ａに中間ブーム１０５Ｂが連結され、更に、中間ブーム１０５Ｂに中間ブーム１０５Ｃが連結される様子を示している。

この場合、補助クレーンフック１１０に接続された吊り装置１が中間ブーム１０５Ｃに接続され、中間ブーム１０５Ｃを地面から吊り上げる。そして、中間ブーム１０５Ｃを中間ブーム１０５Ｂに連結するにあたって、まず、中間ブーム１０５Ｃの上側に配置されたコネクタ１０５Ｃ１と、中間ブーム１０５Ｂの上側に配置されたコネクタ１０５Ｂ１とを連結するために、図１に示すように中間ブーム１０５Ｃが傾斜した姿勢とされる必要がある。

本実施形態では、上記のように、ブーム１０５を構成する各ブーム部材の形状および寸法や吊り上げ姿勢に応じて、吊り装置１のフックを適切な位置に配置することが可能な吊りシステム１Ｓが提供される。

図２に示すように、吊り装置１は、ベース部１０と、駆動ユニット１０Ｓと、４つの把持部２０と、把持部移動部３０（保持部移動機構）と、を有する。吊り装置１は、ワイヤ吊り部１Ａおよび４本の吊りワイヤ１Ｂを介して、補助クレーンの補助クレーンフック１１０（図１）に接続される。

ワイヤ吊り部１Ａは、補助クレーンの補助クレーンフック１１０（図１）に接続され、前記補助クレーンによって吊り上げられる。

ベース部１０は、ワイヤ吊り部１Ａの下方において水平方向に沿って延びており、本実施形態では、薄い直方体形状を有している。一例として、吊り装置１によってブーム１０５の各部材を吊り上げる際には、ベース部１０の一辺が前後方向に沿って延びるとともに、ベース部１０のうち前記一辺と直交する他辺が左右方向に沿って延びるように、ベース部１０が配置される。ベース部１０は、ワイヤ吊り部１Ａおよび吊りワイヤ１Ｂを介して、補助クレーンによって吊り上げられる。なお、ベース部１０の形状は上記に限定されるものではない。

４本の吊りワイヤ１Ｂは、ワイヤ吊り部１Ａが前記補助クレーン（補助クレーンフック１１０）によって吊り上げられた状態で前記ベース部１０が水平な姿勢を維持するようにワイヤ吊り部１Ａとベース部１０とを互いに接続する。各吊りワイヤ１Ｂの上端部はワイヤ吊り部１Ａに接続され、各吊りワイヤ１Ｂの下端は、ベース部１０の上面部の４つの角部（被吊り部）にそれぞれ固定される。なお、吊りワイヤ１Ｂの本数は４本に限定されるものではない。

駆動ユニット１０Ｓは、ベース部１０上に配置されている。駆動ユニット１０Ｓには、不図示の油圧源や後記のコントロールバルブ４３などが収容されている。

本実施形態では、図２に示すように、４つの把持部２０は、ベース部１０の下方においてそれぞれ垂下されるように、ベース部１０に接続されている。なお、後記のとおり、４つの把持部２０は、ベース部１０に対して相対移動可能とされる。４つの把持部２０は、平面視において左右方向（水平な第１方向）および前後方向（前記第１方向と直交する水平な第２方向）にそれぞれ延びる所定の仮想矩形形状の４つの角部に相当する基準位置から下方に垂下されるように把持部移動部３０を介して前記ベース部１０にそれぞれ接続されている。この場合、４つの把持部２０は、左右方向に互いに間隔をおいて配置される第１右保持部および第１左保持部（図２の前側の２つの把持部２０）と、前記第１右保持部および前記第１左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向において互いに間隔をおいて配置される第２右保持部および第２左保持部（図２の後側の２つの把持部２０）とを含む。

４つの把持部２０は、それぞれ、フック２１（保持部）と、油圧シリンダ２２と、を含む。

フック２１は、油圧シリンダ２２に接続され、ブーム１０５の各ブーム部材のフレーム部分に係合する。油圧シリンダ２２は、シリンダ本体２２１と、シリンダロッド２２２と、を有する。油圧シリンダ２２は、不図示の油圧源から供給され後記のコントロールバルブ４３によってその流量が調整された作動油の供給を受けるとともに作動油を排出することで伸縮する。４つの把持部２０の油圧シリンダ２２の伸縮動作は、後記の駆動制御部４２３によって独立して制御される。この結果、図２の４つのフック２１が空中でベース部１０に対して上下方向に相対移動可能となる。なお、図２に示すように、各油圧シリンダ２２は、その上端部に配置された回転中心軸Ｊ回りに回動されることで、保管時にベース部１０の下方に収容可能とされている。

把持部移動部３０は、左右一対のレール３１０と、４つの移動ユニット３１１と、前後一対のサブレール３１２と、４つのサブ移動ユニット３１３と、を備える。図３は、本実施形態に係る吊り装置１の移動ユニット３１１（サブ移動ユニット３１３）の側面図である。図４は、吊り装置１の移動ユニット３１１（サブ移動ユニット３１３）の正面図である。

左右一対のレール３１０は、ベース部１０の下面部に左右方向に間隔をおいてそれぞれ固定されている。左右一対のレール３１０は、それぞれ前後方向に沿って延びている。各レール３１０は、断面視でＩ字形状を有している（図３参照）。

４つの移動ユニット３１１は、それぞれ左右一対のレール３１０に沿って前後方向に移動可能とされている。

左右一対のサブレール３１２は、４つの移動ユニット３１１の下面部に接続されている。具体的に、図２の後側に位置するサブレール３１２は、４つの移動ユニット３１１のうちの後側の２つの移動ユニット３１１の下面部に接続されている。同様に、図２の前側に位置するサブレール３１２は、４つの移動ユニット３１１のうちの前側の２つの移動ユニット３１１の下面部に接続されている。この結果、前後一対のサブレール３１２がそれぞれ２つの把持部２０を保持した状態で、前後に移動可能とされる。

左右一対のサブレール３１２は、前後方向に間隔をおいてそれぞれ左右方向に沿って延びている。各サブレール３１２も、断面視でＩ字形状を有している（図３参照）。

４つのサブ移動ユニット３１３は、それぞれ、左右一対のサブレール３１２に沿って左右方向に移動可能とされている。４つのサブ移動ユニット３１３は、ユニット本体３１９と、４つの車輪３２０と、第１モーター３２１と、をそれぞれ備えている（図３、図４）。

ユニット本体３１９は、断面視でＵ字状の部材であり、ユニット本体３１９の下面部には把持部２０の油圧シリンダ２２（図２のシリンダ本体２２１）が固定されている。４つの車輪３２０は、ユニット本体３１９の一対側壁の内面部にそれぞれ回転可能に支持されている。第１モーター３２１は、後記のように所定の指令信号を受けて４つの車輪３２０のうちの一の車輪３２０を回転駆動させる。なお、第１モーター３２１は、他の車輪３２０にも接続されこれらの車輪を駆動させるものでもよい。第１モーター３２１への駆動指令信号は、後記の駆動制御部４２３（図６）から入力される。図３、図４に示すように、４つの車輪３２０がサブレール３１２に係合することで、サブ移動ユニット３１３がサブレール３１２に沿って移動可能とされる。この結果、４つの把持部２０が左右方向に沿って互いに独立してベース部１０に対して相対移動することができる。なお、第１モーター３２１がブレーキ信号を受けると第１モーター３２１内の回転ギアに不図示の係合突起が係合することで、車輪３２０の回転がロックされ、把持部２０が左右方向の所定の位置に保持される。

なお、図２の移動ユニット３１１も上記のサブ移動ユニット３１３と同様の構造を有している。このため、図３、図４では、移動ユニット３１１に対応する部材の符号をカッコ内に指名している。すなわち、移動ユニット３１１も、ユニット本体３１９と、４つの車輪３２０と、第２モーター３２２と、を有している。また、移動ユニット３１１のユニット本体３１９の下面部には、図３の把持部２０に代えて、図２のサブレール３１２が固定されている。４つの車輪３２０がレール３１０に係合することで、移動ユニット３１１がレール３１０に沿って移動可能とされる。この結果、４つの把持部２０のうち左右２つの把持部２０が一体でそれぞれベース部１０に対して前後方向に沿って相対移動することができる。なお、第２モーター３２２内の回転ギアに不図示の係合突起が係合することで、車輪３２０の回転がロックされ、２つの把持部２０が前後方向の所定の位置に保持される。

図５は、本実施形態に係る吊り装置１の把持部２０（フック２１）の移動方向を示す平面図である。上記のように、４つの把持部２０のうち前側の２つの把持部２０は、前側のサブレール３１２によって一体でレール３１０に沿って前後に移動する。同様に、４つの把持部２０のうち後側の２つの把持部２０は、後側のサブレール３１２によって一体でレール３１０に沿って前後に移動する。一方、各把持部２０は、サブレール３１２に沿って左右に独立して移動可能とされている。

上記のように、本実施形態では、４つのフック２１（保持部）が、ベース部１０に対して、前後方向、左右方向および上下方向に相対移動可能とされている。ここで、各把持部２０を駆動する、油圧シリンダ２２、第１モーター３２１および第２モーター３２２は、本発明の保持部駆動機構を構成する。

＜吊り装置のブロック図＞
図６は、本実施形態に係る吊り装置１のブロック図である。吊り装置１は、図２に示される構成に加えて、更に、アンテナ４１と、制御部４２と、コントロールバルブ４３と、フック位置検出部４４と、を備える。

アンテナ４１は、吊り装置１のベース部１０に配置されており、端末装置５０（図７）との間で無線通信を行うために機能する。アンテナ４１の通信方式として、Wi-Fi, BLE, LPWA, RFIDなどの公知の無線通信形式が採用可能である。後記の各アンテナにおいても送受信間が互いに同じ形式であれば、公知の無線通信形式を採用することができる。

制御部４２は、駆動ユニット１０Ｓに内蔵されており、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。また、制御部４２には、前述のアンテナ４１、コントロールバルブ４３、第１モーター３２１、第２モーター３２２およびフック位置検出部４４などが電気的に接続されている。

制御部４２は、前記ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、入力部４２１（吊り装置受信部）、出力部４２２、駆動制御部４２３（移動制御部）、記憶部４２４および判定部４２５を備えるように機能する。

入力部４２１は、アンテナ４１を通じて後記の各種情報を受け付ける。入力部４２１に受け付けられた情報は、駆動制御部４２３によって参照される、または、記憶部４２４に格納される。一例として、入力部４２１は、端末装置５０の後記の出力部５３２および吊り装置用アンテナ５２から送信された各フック２１のフック移動情報を、アンテナ４１を通じて受信することが可能であるとともに、受信したフック移動情報を駆動制御部４２３に入力する。

出力部４２２は、アンテナ４１を通じて後記の各種情報を出力する。出力部４２２から出力される情報は、駆動制御部４２３によって生成される、または、記憶部４２４に格納されている。

駆動制御部４２３は、入力部４２１が受け付けた各種の情報に基づいて、コントロールバルブ４３、第１モーター３２１および第２モーター３２２に指令信号を出力する。この結果、吊り装置１の４つのフック２１が前後、左右および上下方向にそれぞれ移動する。なお、駆動制御部４２３について換言すれば、駆動制御部４２３は、後記のフック位置決定部５３３から出力されたフック移動情報（保持部移動情報）を受け取り、各フック２１が所定の目標位置に移動するように、コントロールバルブ４３、第１モーター３２１および第２モーター３２２に前記フック移動情報に応じた指令信号を出力する。

記憶部４２４は、フック２１の移動制御に関わる各種の情報を記憶する。

判定部４２５は、吊り装置１の動作において必要とされる各種の判定動作を実行する。

コントロールバルブ４３は、不図示の油源と油圧シリンダ２２との間に介在し、油圧シリンダ２２に流入する作動油の流量および方向を切換える比例電磁弁からなる。コントロールバルブ４３は、駆動制御部４２３から指令信号が入力される一対のソレノイドを含む。

フック位置検出部４４は、吊り装置１の４つのフック２１のベース部１０に対する前後、左右および上下方向における相対位置（保持部位置情報）を検出する。フック位置検出部４４は、第１モーター３２１および第２モーター３２２の回転軸に備えられたロータリーエンコーダーや油圧シリンダ２２のシリンダ本体２２１に備えられた距離センサなどを含む。フック位置検出部４４によって検出された各フック２１の位置情報は、駆動制御部４２３によって参照されるとともに、出力部４２２およびアンテナ４１を介して端末装置５０に送信される。

＜端末装置について＞
図７は、本実施形態に係る端末装置５０のブロック図である。本実施形態では、端末装置５０は、吊り装置１から離れた位置で作業者によって操作されることが可能な情報端末装置やパーソナルコンピュータなどである。端末装置５０は、タグ用アンテナ５１（端末受信部）と、吊り装置用アンテナ５２と、制御部５３と、操作部５４（端末入力部）と、表示部５５と、を備える。

タグ用アンテナ５１は、ＲＦタグ６０（図８）との間で無線通信を行うために機能する。同様に、吊り装置用アンテナ５２は、吊り装置１のアンテナ４１との間で無線通信を行うために機能する。タグ用アンテナ５１およびアンテナ６１の通信方式として、Wi-Fi, BLE, LPWA, RFIDなどの公知の無線通信形式が採用可能である。また、タグ用アンテナ５１およびアンテナ６１は、共通（単一）のアンテナからなるものでもよい。なお、前述のタグ用アンテナ５１は、後記のＲＦタグ６０のアンテナ６１（情報送信部）から送信されたブーム情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信したブーム情報を入力部５３１に入力する。

制御部５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。また、制御部５３には、タグ用アンテナ５１、吊り装置用アンテナ５２、操作部５４および表示部５５などが電気的に接続されている。

制御部５３は、前記ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、入力部５３１（情報取得部）、出力部５３２（端末送信部）、フック位置決定部５３３（移動情報決定部）、記憶部５３４および判定部５３５を備えるように機能する。

入力部５３１は、作業者によって手入力される、または、ＲＦタグ６０から送信されるブーム情報を取得および出力する。前記ブーム情報とは、ブーム１０５を構成する各ブーム部材に関連づけられた情報であり、ブーム部材の種類、サイズ（寸法）、吊り上げ姿勢における傾斜角度などを含む。

出力部５３２は、タグ用アンテナ５１および吊り装置用アンテナ５２を通じて後記の各種情報を出力する。出力部５３２から出力される情報は、フック位置決定部５３３によって生成される、または、記憶部５３４に格納されている。なお、出力部５３２は、フック位置決定部５３３から出力されたフック移動情報を吊り装置用アンテナ５２を通じて無線通信によって吊り装置１に送信することが可能とされている。

フック位置決定部５３３は、入力部５３１から前記ブーム情報を受け取り、前記ブーム情報に対応した各フック２１のベース部１０に対する相対的な目標位置に各フック２１を移動させるための情報であるフック移動情報（保持部移動情報）を決定および出力する。フック移動情報には、フック２１の座標、移動距離、移動方向などが含まれる。

記憶部５３４は、フック２１の移動制御に関わる各種の情報を記憶する。

判定部５３５は、吊り装置１の動作において端末装置５０に必要とされる各種の判定動作を実行する。

操作部５４は、作業者による操作の入力を受け付ける。操作部５４は、情報端末装置のタッチパネルや、パーソナルコンピュータの操作マウス、キーボードなどに相当する。本実施形態では、操作部５４は、作業者によるブーム情報（部材情報）の入力を受け付けるとともに、受け付けたブーム情報を入力部５３１に入力する。

表示部５５は、端末装置５０が吊り装置１およびＲＦタグ６０との間で送受信する各種情報や、吊り装置１のステータス情報などを表示し、作業者に報知する。

＜記憶装置について＞
図８は、本実施形態に係るＲＦタグ６０（記憶装置）のブロック図である。ＲＦタグ６０は、ブーム１０５の各ブーム部材にそれぞれ装着されている。ＲＦタグ６０には、公知のＲＦＩＤ技術が採用されている。ＲＦタグ６０は、アンテナ６１と、制御回路６２（情報送信部）と、タグ記憶部６３（記憶部）と、を有する。なお、ＲＦタグ６０は、不揮発性メモリであるため、電源を備えずとも情報を記憶し続けることができる。なお、他の実施形態において、記憶装置は、電源を備えるものでもよい。

タグ記憶部６３は、ＲＦタグ６０が装着される対象である各ブーム部材の固有のブーム情報を記憶している。当該ブーム情報には、ブーム部材の機種・型式、ブーム部材種（下部ブーム、中間ブーム、上部ブーム）、図２の水平姿勢におけるブーム部材の長さ（側面視および平面視における形状および寸法に関する情報）、ブーム部材の上下方向の高さ（側面視における形状および寸法に関する情報）、ブーム部材の左右方向の幅（平面視における形状および寸法に関する情報）、傾斜モードにおける傾斜角度（ブーム部材の中心線が前後方向に延びる直線となす角度）、各フック２１の最適な位置情報などを含む。なお、吊り装置１に吊り上げ限界重量が設定されている場合には、ブーム情報に、ブーム部材の重量が含まれていることが望ましい。

アンテナ６１は、タグ用アンテナ５１（図７）との間で無線通信を行うために機能する。制御回路６２は、アンテナ６１を介して、タグ記憶部６３に記憶されたブーム情報を無線通信によって送信することが可能であるとともに、端末装置５０から各種の指令信号を受信可能とされている。

＜ブーム部材の吊り上げ作業について＞
次に、本実施形態に係る吊りシステム１Ｓを用いたブーム部材（構成部材）の吊り上げ作業について説明する。図９は、本実施形態に係る吊りシステム１Ｓを用いた、ブーム１０５のブーム部材の吊り上げ作業の工程を示したフローチャートである。図１０は、本実施形態に係る吊りシステム１Ｓを用いた、ブーム部材の傾斜作業の工程を示したフローチャートである。なお、図９および図１０では、左側に端末装置５０の流れ、右側に吊り装置１の流れがそれぞれ示されている。図１１Ａは、ブーム部材が地上の台座Ｈに載置された様子を示す側面図である。図１１Ｂは、ブーム部材が地上から吊り上げられた様子を示す側面図である。図１１Ｃは、ブーム部材が空中で傾斜される様子を示す側面図である。

吊りシステム１Ｓを用いて、たとえば図１の中間ブーム１０５Ｃを吊り上げる場合、吊り装置１が不図示のトレーラによって作業現場に搬入される。また、作業者によって、端末装置５０が準備される。なお、中間ブーム１０５Ｃには、当該中間ブーム１０５Ｃのブーム情報を記憶しているＲＦタグ６０が予め装着されている。下部ブーム１０５Ａおよび中間ブーム１０５Ｂなどにも、同様にＲＦタグ６０が装着されている。

次に、作業者が補助クレーン（相判機）の補助クレーンフック１１０（図１）にワイヤ吊り部１Ａ（図２）を取り付ける。その後、作業者が、端末装置５０および吊り装置１の電源を入れる（図９のステップＳ０１）。吊り装置１の電源がＯＮされると、吊り装置１の出力部４２２（図６）が、記憶部４２４に記憶されている４つのフック２１の位置情報（初期位置）を、アンテナ４１を通じて端末装置５０に送信する（図９のステップＳ０２）。この結果、端末装置５０の入力部５３１が、吊り装置用アンテナ５２を通じて上記の位置情報を受信する（図９のステップＳ０３）。この際、位置情報は記憶部５３４に記憶される。

次に、作業者が、補助クレーンを操作し、補助クレーンフック１１０を介して吊り装置１を吊り上げる。この結果、吊り装置１の４つのフック２１が地面から離れ空中に配置される。

次に、作業者は端末装置５０の操作部５４を操作して、中間ブーム１０５Ｃの吊り上げ作業に関する初期情報を入力する（図９のステップＳ０４）。当該初期情報には、ブーム１０５を含むクレーン１００の機種・型式に関する情報、中間ブーム１０５Ｃの吊り上げモードに関する情報が含まれている。吊り上げモードは、中間ブーム１０５Ｃを水平な姿勢で吊り上げる通常吊り上げモード、通常吊り上げモードによって吊り上げられた中間ブーム１０５Ｃを空中で傾斜させるための傾斜モード、中間ブーム１０５Ｃを傾斜した姿勢で地面から吊り上げる傾斜吊り上げモードなどが含まれる。なお、図９では、通常吊り上げモードの手順が説明される。

ステップＳ０４において、作業者による初期情報の入力が完了すると、表示部５５に表示される所定の作業開始ボタンが作業者によって押圧され、吊り上げモードが開始される（図９のステップＳ０５）。この結果、端末装置５０の出力部４２２が、ＲＦタグ６０に対して中間ブーム１０５Ｃのブーム情報を要求する要求信号をアンテナ４１から送信する。ＲＦタグ６０のアンテナ６１を通じて、前記要求信号を制御回路６２が受信すると、制御回路６２はタグ記憶部６３に格納されているブーム情報を端末装置５０に送信する。この結果、端末装置５０の入力部５３１がブーム情報を取得する（ステップＳ０６）。なお、ステップＳ０４において、端末装置５０の判定部５３５は、作業者が入力した機種・型式に関する情報と、ＲＦタグ６０のタグ記憶部６３に予め格納され端末装置５０が受信した機種・型式情報とを比較する。そして、両者が一致しない場合には、出力部５３２が表示部５５にエラー情報を表示させる。この結果、作業者は目前の中間ブーム１０５Ｃが適切な吊り上げ対象ではないことを認識することができる。

端末装置５０の入力部５３１は、取得したブーム情報をフック位置決定部５３３に入力する。この結果、フック位置決定部５３３は、中間ブーム１０５Ｃのブーム情報（平面視における中間ブーム１０５Ｃの形状および寸法）にあわせて、吊り装置１の４つのフック２１の平面視における配置、すなわち、各フック２１の移動目標位置を決定する（ステップＳ０７）。更に、フック位置決定部５３３は、ステップＳ０３において受信された後、記憶部４２４に格納されていた各フック２１の現状位置と、上記の移動目標位置とから、各フック２１の移動方向および移動距離（いずれもフック移動情報）を算出する（ステップＳ０８）。そして、出力部５３２は、フック移動制御の開始を指示するための指令信号と、フック位置決定部５３３によって算出された上記のフック移動情報とを吊り装置用アンテナ５２から吊り装置１に送信する（ステップＳ０８）。なお、ステップＳ０９とステップＳ１０との間において、端末装置５０から吊り装置１にフック２１の移動開始を指示する指令信号が発せされ、吊り装置１が当該指令信号を受信してから、フック２１の移動が開始されてもよい。

ステップＳ０８において、フック移動制御の開始を指示するための指令信号と、フック位置決定部５３３によって算出された上記のフック移動情報とが送信されると、吊り装置１の入力部４２１は、端末装置５０から送信された各フック２１のフック移動情報を受信し（ステップＳ０９）、当該フック移動情報を駆動制御部４２３に入力する。駆動制御部４２３は、図２の４つのサブ移動ユニット３１３に備えられた第１モーター３２１に対して、上記のフック移動情報に応じた所定の回転方向および回転時間の回転を指示するための指令信号を入力する。この結果、４つのフック２１が左右方向において所定の目標位置に配置される。更に、駆動制御部４２３は、図２の左側の２つの移動ユニット３１１に備えられた第２モーター３２２に、上記のフック移動情報に応じた所定の回転方向および回転時間の回転を指示するための指令信号を入力する。この結果、図２の左側の２つのフック２１が前後方向において所定の目標位置に配置される。同様に、駆動制御部４２３は、図２の右側の２つの移動ユニット３１１に備えられた第２モーター３２２に、上記のフック移動情報に応じた所定の回転方向および回転時間の回転を指示するための指令信号を入力する。この結果、図２の右側の２つのフック２１が前後方向において所定の目標位置にそれぞれ配置される。このような制御を経て、４つのフック２１が水平面上の目標位置に配置される（ステップＳ１０）。ここで、判定部４２５は、駆動制御部４２３が受け付けたフック移動情報と、フック位置検出部４４が検出する各フック２１の位置情報とを比較する。そして、両者の差が所定の誤差範囲に含まれている場合には、出力部４２２が、端末装置５０に対して移動完了情報を送信する（ステップＳ１１）。なお、出力部４２２は、各フック２１の移動中にもフック位置検出部４４によって検出される各フック２１の最新位置に関する情報を端末装置５０に送信することが望ましい。

端末装置５０の入力部５３１は、上記の移動完了情報を受信すると（ステップＳ１２）、各フック２１の移動が正常に完了したことを意味するフラグ（たとえばｆｌａｇ＝１）を記憶部５３４の所定領域に記憶させる。出力部５３２は、上記のフラグを参照して、フック２１の移動が正常に完了した情報を表示部５５に表示させる。また、入力部５３１が上記の各フック２１の最新位置に関する情報を受信すると、当該情報が記憶部５３４に記憶される。

作業者は、上記の表示部５５の表示情報を確認して、補助クレーンを操作して吊り装置１を下降させ、４つのフック２１を中間ブーム１０５Ｃの上面部のフレーム部分（パイプ部分）に接続する。その後、作業者は、補助クレーンを操作して、吊りシステム１Ｓの吊り装置１を介して、中間ブーム１０５Ｃを空中に吊り上げる（図１１Ａおよび図１１Ｂ参照）。

なお、本実施形態では、中間ブーム１０５Ｃは平面視で矩形形状を有している。このため、上記のフック移動情報では、４つのフック２１が平面視で矩形形状を形成するように配置される。図２の後側の２つのフック２１は、中間ブーム１０５Ｃの重心よりも後方において中間ブーム１０５Ｃの左右のフレームをそれぞれ把持する。同様に、図２の前側の２つのフック２１は、中間ブーム１０５Ｃの重心よりも前方において中間ブーム１０５Ｃの左右のフレームをそれぞれ把持する。また、通常吊り上げモードでは、中間ブーム１０５Ｃの上面部が水平に延びる姿勢（水平姿勢）で中間ブーム１０５Ｃが吊り上げられる。このため、フック位置決定部５３３が決定するフック位置情報では、４つのフック２１の上下方向の位置、すなわち、４つの油圧シリンダ２２の伸縮量は互いに同じ値に設定されている。

このように、本実施形態では、ブーム情報（部材情報）は、中間ブーム１０５Ｃの平面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含む。そして、第１モーター３２１および第２モーター３２２は、前記４つのフック２１を前後方向および左右方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能である。更に、フック位置決定部５３３は、４つのフック２１の目標位置が中間ブーム１０５Ｃの平面視における形状および寸法に対応するようにフック移動情報を決定する。このような構成によれば、中間ブーム１０５Ｃの平面視における形状に応じて、保持部移動機構が４つのフック２１を移動させ、作業者が各フック２１を中間ブーム１０５Ｃに容易に接続することができる。

また、このような構成によれば、中間ブーム１０５Ｃ（ブーム部材）の前後方向および左右方向における長さに応じて、中間ブーム１０５Ｃに対するフック２１の接続部分を調整することができる。なお、中間ブーム１０５Ｃの前後方向における長さが大きい場合には、４つのフック２１の前後方向の間隔を大きく設定することで、ブーム部材を安定して吊り上げることができる。この際、中間ブーム１０５Ｃの重心と吊り装置１の重心とが上下方向において略一致し、ベース部１０が水平な姿勢を維持するためには、前側のフック２１対と後側のフック２１対とを前後方向において互いに逆向きに移動させることが望ましく、前後方向において前後のフック２１対の中間にワイヤ吊り部１Ａが位置するように各フック２１の位置が設定されることが望ましい。

なお、吊りシステム１Ｓによって吊り上げられる対象が下部ブーム１０５Ａの場合には、前述のように、その左右方向の幅が先端部側（前方）に向かって拡がっている。このため、上記のフック移動情報では、４つのフック２１が平面視で台形形状を形成するように配置される。図２の後側の２つのフック２１は、中間ブーム１０５Ｃの重心よりも後方において左右方向に第１の間隔で中間ブーム１０５Ｃの左右のフレームをそれぞれ把持する。一方、図２の前側の２つのフック２１は、中間ブーム１０５Ｃの重心よりも前方において左右方向に前記第１の間隔よりも大きな第２の間隔で中間ブーム１０５Ｃの左右のフレームをそれぞれ把持する。このように、対象となるブーム部材（構成部材）の平面視における形状にあわせて、４つのフック２１を適切な位置に配置することが可能となる。

また、図９のステップＳ１０では、駆動制御部４２３が、サブ移動ユニット３１３に備えられた第１モーター３２１、および移動ユニット３１１に備えられた第２モーター３２２に、フック移動情報に応じた所定の回転方向および回転時間の回転を指示するための指令信号を入力する態様にて説明したが、各モーターや油圧シリンダの制御は他の態様でもよい。一例として、フック位置検出部４４が各フック２１の移動中の現在位置を検出し、フック位置決定部５３３が、フック２１の目標位置と現在位置との差に基づいて、フック２１の残りの移動量を算出する態様でもよい。この場合、図５に矢印で示すように、フック２１（把持部２０）の前方への移動がプラス方向への移動と定義され、後方への移動がマイナス方向への移動と定義される。同様に、フック２１の左方への移動がプラス方向への移動と定義され、右方への移動がマイナス方向への移動と定義される。上記の目標位置と現在位置との差が、正の場合にはフック２１が現在位置よりもプラス方向に移動され、負の場合にはフック２１が現在位置よりもマイナス方向に移動されればよい。

なお、フック位置検出部４４がロータリーエンコーダーの場合には、当該ロータリーエンコーダーから出力されるパルス数がフック２１の移動距離に変換される。ここで、フック２１の移動距離Ｌ（単位ｍｍ）は、パルス数Ｐ（単位ＰＬＳ）と、１パルスあたりの移動距離Ｌ１（単位ＭＭ／ＰＬＳ）との積によって算出される。Ｌ１は、ロータリーエンコーダーの分解能（１パルスあたりの回転数）に相当し、ロータリーエンコーダーが取り付けられているモーターの回転軸の半径をｒ（単位ｍｍ）とすると、Ｌ１＝２πｒ／Ｐによって算出される。したがって、予め設定されたフック２１の原点座標をゼロとすると、フック２１の残りの移動距離は、目標位置から上記の移動距離Ｌを差し引くことで算出される。

また、フック位置検出部４４が距離センサの場合には、予め設定されたフック２１の原点座標をゼロとして、当該原点座標に対するフック２１の現在位置（移動距離Ｌ）が検出される。したがって、目標位置に対するフック２１の残りの移動距離は、目標位置から上記の移動距離Ｌを差し引くことで算出される。

＜ブーム部材の傾斜作業について＞
次に、本実施形態に係る吊りシステム１Ｓを用いたブーム部材（構成部材）の傾斜作業について説明する。

出力部５３２は、図９のステップＳ１２において、４つのフック２１の移動が正常に完了した情報を表示部５５に表示させた後、中間ブーム１０５Ｃの傾斜モードの実行要否を入力するための操作ボタンを表示部５５に表示させる。作業者が、当該ボタンを押すと、図１０に示される傾斜モードが開始される（図１０のステップＳ２１）。傾斜モードが開始されると、端末装置５０の出力部５３２が吊り装置１に対して傾斜モードの実行指令を送信する。この指令を受けて、吊り装置１のフック位置検出部４４が４つのフック２１の最新の位置情報を検出し、出力部４２２がその結果をアンテナ４１から端末装置５０に送信する（ステップＳ２２）。端末装置５０の入力部５３１が当該フック２１の位置情報を受信すると（ステップＳ２３）、フック位置決定部５３３は、中間ブーム１０５Ｃを空中で傾斜させるための４つのフック２１の位置を決定する（ステップＳ２４）。一例として、４つのフック２１のうちの前側の２つのフック２１を後側の２つのフック２１に対して上方に移動させることが決定される。更に、フック位置決定部５３３は、予め取得している中間ブーム１０５Ｃのブーム情報に含まれる中間ブーム１０５Ｃの傾斜角度を参照し、４つのフック２１のうちの前側の２つのフック２１を後側の２つのフック２１に対して上方に移動させるための移動量（前側の２つの油圧シリンダ２２の収縮量）をフック移動情報として算出し、出力部４２２を通じて吊り装置１に送信する（ステップＳ２５）。

吊り装置１の入力部４２１は上記のフック移動情報を受信すると（ステップＳ２６）、当該フック移動情報を駆動制御部４２３に入力する。駆動制御部４２３は、前側の２つの油圧シリンダ２２を所定の量だけ収縮させるための、指令信号をコントロールバルブ４３のソレノイドに入力する。この結果、空中で、前側の２つの油圧シリンダ２２が収縮し、中間ブーム１０５Ｃの前側部分が後側部分よりも上方に位置するように、中間ブーム１０５Ｃが空中で傾斜する（図１１Ｂ、図１１Ｃ参照）。なお、他の実施形態において、後側の２つの油圧シリンダ２２が伸長し、中間ブーム１０５Ｃの後側部分が前側部分よりも下方に位置するように、中間ブーム１０５Ｃが空中で傾斜する態様でもよい。

判定部４２５は、駆動制御部４２３が受け付けたフック移動情報と、フック位置検出部４４が検出する各フック２１の上下方向における位置情報とを比較し、両者の差が所定の誤差範囲に含まれている場合には、出力部４２２がアンテナ４１から端末装置５０に対して移動完了情報を送信する（ステップＳ２８）。

端末装置５０の入力部５３１は、上記の移動完了情報を受信すると（ステップＳ２９）、各フック２１の移動、すなわち、中間ブーム１０５Ｃの傾斜作業が正常に完了したことを意味するフラグ（たとえばｆｌａｇ＝２）を記憶部４２４の所定領域に記憶させる。出力部５３２は、上記のフラグを参照して、中間ブーム１０５Ｃの傾斜が正常に完了した情報を表示部５５に表示させる。

作業者は、上記の表示情報を確認して、図１の補助クレーンを操作して中間ブーム１０５Ｃを後方に移動させ、中間ブーム１０５Ｃのコネクタ１０５Ｃ１を、中間ブーム１０５Ｂのコネクタ１０５Ｂ１に位置合わせする。そして、作業者が、コネクタ１０５Ｂ１およびコネクタ１０５Ｃ１に開口された孔部に不図示の連結ピンを挿入することで、中間ブーム１０５Ｂの上側部分と中間ブーム１０５Ｃの上側部分とが互いに連結される。その後、補助クレーンによって中間ブーム１０５Ｃが下降されると、中間ブーム１０５Ｃが前記連結ピン回りに回動し、中間ブーム１０５Ｃのコネクタ１０５Ｃ２が中間ブーム１０５Ｂのコネクタ１０５Ｂ２に位置合わせされる。そして、作業者が、コネクタ１０５Ｂ２およびコネクタ１０５Ｃ２に開口された孔部に不図示の連結ピンを挿入することで、中間ブーム１０５Ｂの下側部分と中間ブーム１０５Ｃの下側部分とが互いに連結される。

上記の連結作業を終えると、作業者により吊り装置１のフック２１を中間ブーム１０５Ｃから取り外す作業が行われる。そして、当該作業者またはこれを見届けた他の作業者は、補助クレーンを操作する作業者に、吊り装置１を上昇させる指示を出す。そして、吊り装置１が中間ブーム１０５Ｃから完全に離れたことを確認すると、端末装置５０の操作者が、端末装置５０に連結作業完了情報を入力する。この結果、端末装置５０から吊り装置１に作業完了動作を指示する信号が発せされ、吊り装置１が初期状態に復帰する。この際、たとえば、各油圧シリンダ２２が所定の長さに伸縮し、フック２１の位置を予め設定された原点に戻す。そして、吊り装置１は、次の作業開始の指示を受けるまで停止した状態を維持する。

なお、上記において、中間ブーム１０５Ｃを前記連結ピン回りに下方に回動させる際に、これに先立って吊り装置１の後側の油圧シリンダ２２を伸長させて中間ブーム１０５Ｃを傾けた場合には、当該後側の油圧シリンダ２２を縮めながら吊り装置１自体を下げていくことで、中間ブーム１０５Ｃを下方に回動させることができる。一方、吊り装置１の前側の油圧シリンダ２２を縮めて中間ブーム１０５Ｃを傾けた場合には、当該前側の油圧シリンダ２２を伸長させることで、中間ブーム１０５Ｃを下方に回動させることができる。なお、上記２つの回動方法が組み合わされてもよい。

このように、本実施形態では、ブーム情報（部材情報）は、中間ブーム１０５Ｃが、当該中間ブーム１０５Ｃの上面部が前後方向に対して所定の傾斜角度で傾斜した姿勢である傾斜姿勢をとるための前記傾斜角度に関する情報を含む。そして、４つの油圧シリンダ２２は、前記第１右保持部および前記第１左保持部からなる第１保持部対、および、前記第２右保持部および前記第２左保持部からなる第２保持部対のうちの一方の保持部対を他方の保持部対に対して相対的に上下方向に移動させることが可能である。更に、フック位置決定部５３３は、前記一方の保持部対の前記他方の保持部対に対する相対位置が中間ブーム１０５Ｃの前記傾斜姿勢に対応するようにブーム移動情報を決定する。この結果、ブーム情報に含まれる中間ブーム１０５Ｃの傾斜角度に応じて一方の保持部対を上下移動させることで、中間ブーム１０５Ｃを空中で傾斜姿勢とすることができる。

なお、前述の中間ブーム１０５Ｃを傾斜した姿勢で地面から吊り上げる傾斜吊り上げモードが選択、実行される場合には、図９のステップＳ０７において決定される４つのフック２１の水平方向における移動情報に、図１０のステップＳ２４において決定されるフック２１の上下方向における移動情報が含まれる。すなわち、予め、４つのフック２１の上下方向における位置（油圧シリンダ２２の伸縮量）が調整された状態で、フック２１が中間ブーム１０５Ｃに接続され、補助クレーンによって中間ブーム１０５Ｃが吊り上げられる。この結果、中間ブーム１０５Ｃが傾斜した姿勢で地切りが行われる。したがって、中間ブーム１０５Ｃを傾斜姿勢で吊り上げることが可能となる。

以上、本発明の各実施形態に係る吊り装置１を含む吊りシステム１Ｓについて説明した。このような吊りシステム１Ｓによれば、端末装置５０の入力部５３１が中間ブーム１０５Ｃのブーム情報を取得すると、フック位置決定部５３３が４つのフック２１を前記ブーム情報に応じた目標位置に移動させるためのフック移動情報を決定し、保持部移動機構が当該フック移動情報に基づいて４つのフック２１を目標位置に移動させることができる。このため、作業者が、ブーム部材の形状に応じて、各フック２１を移動させる必要が低減するため、ブーム部材の吊り上げ作業における作業性を向上することができる。

また、上記の実施形態では、端末装置５０が、ＲＦタグ６０に記憶されたブーム情報を受け取ることで、各フック２１を中間ブーム１０５Ｃに応じた目標位置に移動させることができる。この際、ＲＦタグ６０が、吊り上げ対象とされるブーム部材（中間ブーム１０５Ｃ）に装着されているため、端末装置５０（入力部５３１）が各ブーム部材に関連づけられたブーム情報を精度良く取得することができる。

なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明に係る吊りシステム１Ｓとして、以下のような変形実施形態が可能である。

（１）上記の実施形態では、作業機械を構成する部材として、クレーン１００のブーム１０５を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明に係る作業機械は、油圧ショベル、掘削機などその他の態様からなるものでもよい。また、構成部材は、ジブ、マスト、カウンタウエイトなどその他の部材であってもよい。

（２）また、上記の実施形態の一部では、吊り装置１の４つのフック２１が、前後方向、左右方向および上下方向に沿ってそれぞれ移動される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。４つのフック２１は、前後方向、左右方向および上下方向の何れかの方向に沿って移動されるものでもよい。また、本発明の保持部駆動機構は、４つのフック２１（保持部）のうち前記第１右保持部、前記第１左保持部、前記第２右保持部および前記第２左保持部のうち前後方向または左右方向において互いに対向する少なくとも２つのフック２１をベース部１０に対して相対移動させることが可能であればよい。

（３）また、上記の実施形態では、ＲＦタグ６０に記憶されたブーム情報が端末装置５０の入力部５３１に入力される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。作業者が端末装置５０の操作部５４からブーム情報を入力し、操作部５４が受け付けたブーム情報を入力部５３１（端末入力部）に入力する態様でもよい。このような場合には、作業者が端末装置５０の操作部５４にブーム情報を入力することで、各フック２１を中間ブーム１０５Ｃに応じた目標位置に移動させることができる。この場合、記憶部５３４には、予め各種のブームを吊り上げるための情報（吊り位置など）が記憶されており、入力部５３１に入力されたブーム情報に基づいて、記憶部５３４に記憶された前記情報から吊り上げ対象とされるブームに対応する情報を特定し、その情報を用いて各フック２１を目標位置に移動させる。

（４）また、上記の実施形態では、中間ブーム１０５Ｃの平面視における形状に基づいて、フック位置決定部５３３が４つのフック２１の目標位置にあわせてフック移動情報を決定する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

ＲＦタグ６０から送信される、または、作業者によって端末装置５０に入力されるブーム情報（部材情報）は、ブーム部材の左右方向に沿った側面視における形状および寸法に関する情報を含むものでもよい。一例として、ブーム部材が下部ブーム１０５Ａの場合には、下部ブーム１０５Ａの側面視における上下寸法（高さ）が基端部から先端部にかけて拡がっている。したがって、フック位置決定部５３３は、４つのフック２１の目標位置が下部ブーム１０５Ａの側面視における前記形状および寸法に対応するようにフック移動情報を決定する。この場合、図２の後側の２つのフック２１は、図２の前側の２つのフック２１よりも下方の位置で、中間ブーム１０５Ｃの左右のフレームをそれぞれ把持するように、前後４つの油圧シリンダ２２の伸縮量が設定される。この結果、保持部移動機構が下部ブーム１０５Ａの側面視における形状に応じて４つのフック２１を移動させ、作業者が各フック２１を下部ブーム１０５Ａに容易に接続することができる。そして、ベース部１０が水平姿勢を維持しながら、下部ブーム１０５Ａを水平な姿勢で吊り上げることが可能となる。

（５）また、上記の実施形態では、中間ブーム１０５Ｃのブーム情報に応じて、フック２１のフック移動情報を決定するフック位置決定部５３３が端末装置５０の一部を構成する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。フック位置決定部（５３３）は、駆動制御部４２３とともに吊り装置１の一部を構成する態様でもよい。この場合、端末装置５０の出力部５３２は、ブーム情報を吊り装置用アンテナ５２から無線通信によって吊り装置１に送信可能な端末送信部として機能する。一方、吊り装置１のアンテナ４１および入力部４２１は、端末装置５０の出力部５３２および吊り装置用アンテナ５２から送信されたブーム情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信したブーム情報を制御部４２のフック位置決定部（５３３）に入力する吊り装置受信部として機能する。

このような構成によれば、吊り装置１が、ブーム情報からフック移動情報を決定するフック位置決定部（５３３）と、保持部駆動機構（油圧シリンダ２２、第１モーター３２１および第２モーター３２２）を制御する駆動制御部４２３とを備える。このため、フック２１を移動させる制御機能を吊り装置１に集約させることが可能となる。一方、作業者が手にする端末装置５０には、フック２１の位置などを含む吊り装置１の状態を把握するための各種情報が吊り装置１から送信される。このため、作業者は吊り装置１の状態を容易に把握することができる。また、端末装置５０の構成を簡略化することができる。

また、上記とは逆に、フック位置決定部５３３に加え、駆動制御部４２３（図６）が、前記端末装置５０の制御部５３の一部を構成する態様でもよい。この場合、端末装置５０の出力部５３２および吊り装置用アンテナ５２は、制御部５３の駆動制御部（４２３）から出力された指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部として機能する。一方、吊り装置１のアンテナ４１および入力部４２１は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を図６の駆動部（保持部駆動機構）に入力する吊り装置受信部として機能する。なお、この場合、吊り装置１の判定部４２５の機能を、端末装置５０の判定部５３５が行ってもよい。

このような構成によれば、端末装置５０が、ブーム情報からフック移動情報を決定するフック位置決定部５３３と、保持部駆動機構（油圧シリンダ２２、第１モーター３２１および第２モーター３２２）を制御する駆動制御部（４２３）とを備える。このため、フック２１を移動させる制御機能を、衝撃を受けやすい吊り装置１から離れた端末装置５０に集約させることが可能となる。一方、吊り装置１の制御機能を、保持部駆動機構に指令信号を入出力するための必要最低限の送受信機能に限定することで、上記衝撃などによって吊り装置１の制御系が損傷することが抑止される。また、制御部４２の構成を簡略化することができる。

更に、吊りシステム１Ｓは、端末装置５０を備えない態様でもよい。すなわち、図７のフック位置決定部５３３が、図６の吊り装置１の制御部４２の一部を構成し、図６の入力部４２１が本発明の情報取得部として機能する。更に、吊り装置１のアンテナ４１は、ＲＦタグ６０の制御回路６２およびアンテナ６１（情報送信部）から送信されたブーム情報を無線通信によって受信するとともに、受信されたブーム情報を入力部４２１に入力する吊り装置受信部として機能する。なお、この場合、端末装置５０の判定部５３５の機能を、吊り装置１の判定部４２５が行う。

このような構成によれば、吊り上げ対象の中間ブーム１０５Ｃと吊り装置１とを互いに近接させると、吊り装置１が、ＲＦタグ６０に記憶されたブーム情報を直接受け取ることで、各フック２１を中間ブーム１０５Ｃに応じた目標位置に移動させることができる。したがって、端末装置５０を備えずとも、ＲＦタグ６０と吊り装置１との間の直接的な情報のやりとりによって、４つのフック２１を適切な位置に配置することができる。なお、上記のようにフック２１の移動制御に端末装置５０が関わることがない場合でも、吊り装置１に対する緊急停止信号などが端末装置５０から送信されるものでもよい。

（６）また、本発明に係る４つの保持部は、フック２１に限定されるものではなく、ロープの末端が環状に形成されたもののように、ブーム１０５などの構成部材に接続可能なものであればよい。更に、４つのフック２１を移動させる保持部移動機構は、油圧シリンダ２２、第１モーター３２１および第２モーター３２２に限定されるものではなく、前後、左右および上下方向にフック２１を移動させるものであればよい。

（７）なお、図９のフローチャートでは、吊り装置１および端末装置５０の電源がＯＮされた後、所定の中間ブーム１０５Ｃが吊り上げられる流れを示したが、本発明はこれに限定されるものではない。吊り装置１および端末装置５０の電源がＯＮされた後、吊り装置１によって複数種類のブーム部材を次々に吊り上げる態様でもよい。この場合、一のブーム部材に対して、図９のステップＳ１０〜Ｓ１２のフック２１の移動が完了し、図１０の傾斜モードが終了すると、端末装置５０から吊り装置１に、次のブーム部材に対する吊り上げ作業開始の指令信号が発せられることで、図９のステップＳ０２、Ｓ０３が再び開始される。

１ 吊り装置
１Ａ ワイヤ吊り部
１Ｂ 吊りワイヤ
１Ｓ 吊りシステム（作業機械用吊りシステム）
１０ ベース部
１０Ｓ 駆動ユニット
１００ クレーン
１０１ 下部走行体
１０２ 上部旋回体
１０５ ブーム
１０５Ａ 下部ブーム
１０５Ｂ、１０５Ｃ 中間ブーム
１０５Ｂ１、１０５Ｂ２、１０５Ｃ１、１０５Ｃ２ コネクタ
１１０ 補助クレーンフック
２０ 把持部
２１ フック（保持部）
２２ 油圧シリンダ（保持部駆動機構）
２２１ シリンダ本体
２２２ シリンダロッド
３０ 把持部移動部
３１０ レール
３１１ 移動ユニット
３１２ サブレール
３１３ サブ移動ユニット
３１９ ユニット本体
３２０ 車輪
３２１ 第１モーター（保持部駆動機構）
３２２ 第２モーター（保持部駆動機構）
４１ アンテナ（吊り装置受信部）
４２ 制御部
４２１ 入力部（吊り装置受信部）
４２２ 出力部
４２３ 駆動制御部（移動制御部）
４２４ 記憶部
４３ コントロールバルブ
４４ フック位置検出部（保持部位置検出部）
５０ 端末装置
５１ タグ用アンテナ（端末受信部）
５２ 吊り装置用アンテナ（端末送信部）
５３ 制御部
５３１ 入力部（情報取得部）
５３２ 出力部（端末送信部）
５３３ フック位置決定部（移動情報決定部）
５３４ 記憶部
５４ 操作部（端末入力部）
５５ 表示部
６０ ＲＦタグ
６１ アンテナ（情報送信部）
６２ 制御回路（情報送信部）
６３ タグ記憶部（記憶部）
Ｈ 台座

Claims (11)

1. 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
   水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも４つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第１右保持部および第１左保持部と前記第１右保持部および前記第１左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第２右保持部および第２左保持部とを含む少なくとも４つの保持部と、前記少なくとも４つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
   前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
   前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
   前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
   を備える、作業機械用吊りシステム。
2. 少なくとも、前記情報取得部と、作業者による前記部材情報の入力を受け付けるとともに、受け付けた前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末入力部と、から構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置を備える、請求項１に記載の作業機械用吊りシステム。
3. 前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置と、
   少なくとも、前記情報取得部と、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末受信部とから構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、
   を備える、請求項１に記載の作業機械用吊りシステム。
4. 前記移動情報決定部は、前記端末装置の一部を構成し、
   前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
   前記端末装置は、前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
   前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記保持部移動情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記保持部移動情報を前記移動制御部に入力する吊り装置受信部を更に有する、請求項２または３に記載の作業機械用吊りシステム。
5. 前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
   前記端末装置は、前記情報取得部から出力された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
   前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記移動情報決定部に入力する吊り装置受信部を更に有する、請求項２または３に記載の作業機械用吊りシステム。
6. 前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記端末装置の一部を構成し、
   前記端末装置は、前記移動制御部から出力された前記指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
   前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を前記保持部駆動機構に入力する吊り装置受信部を更に有する、請求項２または３に記載の作業機械用吊りシステム。
7. 前記情報取得部、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
   前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置を更に備え、
   前記吊り装置は、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信するとともに、受信された前記部材情報を前記情報取得部に入力する吊り装置受信部を更に有する、請求項１に記載の作業機械用吊りシステム。
8. 前記吊り装置は、前記少なくとも２つの保持部の前記ベース部に対する相対的な位置に関する情報である保持部位置情報を検出および出力することが可能な保持部位置検出部を更に有する、請求項１乃至７の何れか１項に記載の作業機械用吊りシステム。
9. 前記部材情報は、前記構成部材の平面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、
   前記保持部駆動機構は、前記４つの保持部を前後方向および左右方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、
   前記移動情報決定部は、前記４つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の平面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定する、請求項１乃至８の何れか１項に記載の作業機械用吊りシステム。
10. 前記部材情報は、前記構成部材の左右方向に沿った側面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、
    前記保持部駆動機構は、前記４つの保持部を上下方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、
    前記移動情報決定部は、前記４つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の側面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定する、請求項１乃至９の何れか１項に記載の作業機械用吊りシステム。
11. 前記部材情報は、前記構成部材が、当該構成部材の上面部が前後方向に対して所定の傾斜角度で傾斜した姿勢である傾斜姿勢をとるための前記傾斜角度に関する情報を含み、
    前記保持部駆動機構は、前記第１右保持部および前記第１左保持部からなる第１保持部対、および、前記第２右保持部および前記第２左保持部からなる第２保持部対のうちの一方の保持部対を他方の保持部対に対して相対的に上下方向に移動させることが可能であり、
    前記移動情報決定部は、前記一方の保持部対の前記他方の保持部対に対する相対位置が前記構成部材の前記傾斜姿勢に対応するように前記保持部移動情報を決定する、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の作業機械用吊りシステム。

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