JP7275761B2 - 作業機械用吊りシステム - Google Patents
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Description
また、上記の構成において、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、前記端末装置は、前記情報取得部から出力された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記移動情報決定部に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。
また、上記の構成において、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記端末装置の一部を構成し、前記端末装置は、前記移動制御部から出力された前記指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を前記保持部駆動機構に入力する吊り装置受信部を更に有するものでもよい。
図6は、本実施形態に係る吊り装置1のブロック図である。吊り装置1は、図2に示される構成に加えて、更に、アンテナ41と、制御部42と、コントロールバルブ43と、フック位置検出部44と、を備える。
図7は、本実施形態に係る端末装置50のブロック図である。本実施形態では、端末装置50は、吊り装置1から離れた位置で作業者によって操作されることが可能な情報端末装置やパーソナルコンピュータなどである。端末装置50は、タグ用アンテナ51(端末受信部)と、吊り装置用アンテナ52と、制御部53と、操作部54(端末入力部)と、表示部55と、を備える。
図8は、本実施形態に係るRFタグ60(記憶装置)のブロック図である。RFタグ60は、ブーム105の各ブーム部材にそれぞれ装着されている。RFタグ60には、公知のRFID技術が採用されている。RFタグ60は、アンテナ61と、制御回路62(情報送信部)と、タグ記憶部63(記憶部)と、を有する。なお、RFタグ60は、不揮発性メモリであるため、電源を備えずとも情報を記憶し続けることができる。なお、他の実施形態において、記憶装置は、電源を備えるものでもよい。
次に、本実施形態に係る吊りシステム1Sを用いたブーム部材(構成部材)の吊り上げ作業について説明する。図9は、本実施形態に係る吊りシステム1Sを用いた、ブーム105のブーム部材の吊り上げ作業の工程を示したフローチャートである。図10は、本実施形態に係る吊りシステム1Sを用いた、ブーム部材の傾斜作業の工程を示したフローチャートである。なお、図9および図10では、左側に端末装置50の流れ、右側に吊り装置1の流れがそれぞれ示されている。図11Aは、ブーム部材が地上の台座Hに載置された様子を示す側面図である。図11Bは、ブーム部材が地上から吊り上げられた様子を示す側面図である。図11Cは、ブーム部材が空中で傾斜される様子を示す側面図である。
次に、本実施形態に係る吊りシステム1Sを用いたブーム部材(構成部材)の傾斜作業について説明する。
1A ワイヤ吊り部
1B 吊りワイヤ
1S 吊りシステム(作業機械用吊りシステム)
10 ベース部
10S 駆動ユニット
100 クレーン
101 下部走行体
102 上部旋回体
105 ブーム
105A 下部ブーム
105B、105C 中間ブーム
105B1、105B2、105C1、105C2 コネクタ
110 補助クレーンフック
20 把持部
21 フック(保持部)
22 油圧シリンダ(保持部駆動機構)
221 シリンダ本体
222 シリンダロッド
30 把持部移動部
310 レール
311 移動ユニット
312 サブレール
313 サブ移動ユニット
319 ユニット本体
320 車輪
321 第1モーター(保持部駆動機構)
322 第2モーター(保持部駆動機構)
41 アンテナ(吊り装置受信部)
42 制御部
421 入力部(吊り装置受信部)
422 出力部
423 駆動制御部(移動制御部)
424 記憶部
43 コントロールバルブ
44 フック位置検出部(保持部位置検出部)
50 端末装置
51 タグ用アンテナ(端末受信部)
52 吊り装置用アンテナ(端末送信部)
53 制御部
531 入力部(情報取得部)
532 出力部(端末送信部)
533 フック位置決定部(移動情報決定部)
534 記憶部
54 操作部(端末入力部)
55 表示部
60 RFタグ
61 アンテナ(情報送信部)
62 制御回路(情報送信部)
63 タグ記憶部(記憶部)
H 台座
Claims (9)
- 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
少なくとも、前記情報取得部と、作業者による前記部材情報の入力を受け付けるとともに、受け付けた前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末入力部と、から構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、
を備え、
前記移動情報決定部は、前記端末装置の一部を構成し、
前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
前記端末装置は、前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記保持部移動情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記保持部移動情報を前記移動制御部に入力する吊り装置受信部を更に有する、作業機械用吊りシステム。 - 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置と、
少なくとも、前記情報取得部と、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末受信部とから構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、
を備え、
前記移動情報決定部は、前記端末装置の一部を構成し、
前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
前記端末装置は、前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記保持部移動情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記保持部移動情報を前記移動制御部に入力する吊り装置受信部を更に有する、作業機械用吊りシステム。 - 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
少なくとも、前記情報取得部と、作業者による前記部材情報の入力を受け付けるとともに、受け付けた前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末入力部と、から構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、
を備え、
前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記端末装置の一部を構成し、
前記端末装置は、前記移動制御部から出力された前記指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を前記保持部駆動機構に入力する吊り装置受信部を更に有する、作業機械用吊りシステム。 - 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置と、
少なくとも、前記情報取得部と、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記部材情報を前記情報取得部に入力する端末受信部とから構成され、前記吊り装置から離れた位置に配置されることが可能な端末装置と、
を備え、
前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記端末装置の一部を構成し、
前記端末装置は、前記移動制御部から出力された前記指令信号を無線通信によって送信することが可能な端末送信部を更に有し、
前記吊り装置は、前記端末送信部から送信された前記指令信号を無線通信によって受信することが可能であるとともに、受信した前記指令信号を前記保持部駆動機構に入力する吊り装置受信部を更に有する、作業機械用吊りシステム。 - 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
を備え、
前記情報取得部、前記移動情報決定部および前記移動制御部は、前記吊り装置の一部を構成し、
前記構成部材に装着される記憶装置であって、前記部材情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部材情報を無線通信によって送信することが可能な情報送信部と、を有する記憶装置を更に備え、
前記吊り装置は、前記記憶装置の前記情報送信部から送信された前記部材情報を無線通信によって受信するとともに、受信された前記部材情報を前記情報取得部に入力する吊り装置受信部を更に有する、作業機械用吊りシステム。 - 前記吊り装置は、前記少なくとも4つの保持部の前記ベース部に対する相対的な位置に関する情報である保持部位置情報を検出および出力することが可能な保持部位置検出部を更に有する、請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機械用吊りシステム。
- 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
を備え、
前記部材情報は、前記構成部材の平面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、
前記保持部駆動機構は、前記4つの保持部を前後方向および左右方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、
前記移動情報決定部は、前記4つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の平面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定する、作業機械用吊りシステム。 - 作業機械を構成する構成部材を吊り上げる吊り上げ作業を行うための作業機械用吊りシステムであって、
水平方向に沿って延びるとともに所定の吊り上げ機によって吊り上げられるベース部と、前記ベース部にそれぞれ接続され前記構成部材を保持することが可能な少なくとも4つの保持部であって左右方向に互いに間隔をおいて配置される第1右保持部および第1左保持部と前記第1右保持部および前記第1左保持部に対して前後方向に間隔をおいた位置で左右方向に互いに間隔をおいて配置される第2右保持部および第2左保持部とを含む少なくとも4つの保持部と、前記少なくとも4つの保持部のうちの複数の保持部を前記ベース部に対して相対移動させることが可能な保持部駆動機構と、を有する吊り装置と、
前記構成部材に関連づけられた情報である部材情報を取得および出力する、情報取得部と、
前記情報取得部から出力された前記部材情報を受け取り、前記部材情報に対応した前記複数の保持部の前記ベース部に対する相対的な目標位置に前記複数の保持部を移動させるための情報である保持部移動情報を決定および出力する、移動情報決定部と、
前記移動情報決定部から出力された前記保持部移動情報を受け取り、前記複数の保持部が前記目標位置に移動するように、前記保持部駆動機構に前記保持部移動情報に応じた指令信号を出力する、移動制御部と、
を備え、
前記部材情報は、前記構成部材の左右方向に沿った側面視における形状および寸法の識別を可能とする情報を含み、
前記保持部駆動機構は、前記4つの保持部を上下方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であり、
前記移動情報決定部は、前記4つの保持部の前記目標位置が前記構成部材の側面視における前記形状および前記寸法に対応するように前記保持部移動情報を決定する、作業機械用吊りシステム。 - 前記部材情報は、前記構成部材が、当該構成部材の上面部が前後方向に対して所定の傾斜角度で傾斜した姿勢である傾斜姿勢をとるための前記傾斜角度に関する情報を含み、
前記保持部駆動機構は、前記第1右保持部および前記第1左保持部からなる第1保持部対、および、前記第2右保持部および前記第2左保持部からなる第2保持部対のうちの一方の保持部対を他方の保持部対に対して相対的に上下方向に移動させることが可能であり、
前記移動情報決定部は、前記一方の保持部対の前記他方の保持部対に対する相対位置が前記構成部材の前記傾斜姿勢に対応するように前記保持部移動情報を決定する、請求項1乃至8の何れか1項に記載の作業機械用吊りシステム。
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