JP2021195223A - クレーン - Google Patents
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Abstract
Description
A)旋回走行モードは、前記各車輪531の向きが上部旋回体11の旋回方向と合致した状態で当該車輪531が回転駆動されることにより、上部旋回体11の旋回に追従してその上部旋回体11の旋回方向に自走台車50が走行するモードである。つまり、この旋回走行モードでは、自走台車50は、上部旋回体11の旋回中心軸CLを中心とする円弧状の軌道に沿って走行する。
B)並進走行モードは、上部旋回体11の旋回角度が任意の角度にあり、かつ、前記各車輪531の向きが下部走行体12の前後方向と合致した状態で当該車輪531が回転駆動されることにより、当該下部走行体12の走行に追従して自走台車50が走行するモードである。つまり、この並進走行モードでは、自走台車50は、下部走行体12と同じ方向に進行する、すなわち下部走行体12と並進する、ように走行する。
C)台車旋回モードは、旋回走行モードと比較して、上部旋回体11の旋回ブレーキが開放された状態で、自走台車50が前記円弧状の軌道に沿って走行しながら、上部旋回体11を旋回方向に牽引するモードである。この場合、上部旋回体11は自走台車50によって旋回駆動される。なお、旋回走行モードおよび台車旋回モードは、いずれも本発明の台車旋回動作に相当する。
1)本体側走行駆動制御
本体側制御部45は、走行操作装置41から入力される指令信号(走行指令信号)に基づき、走行制御信号を生成してクローラ駆動装置43に入力し、これにより、前記走行操作装置41の走行操作レバー41Aに与えられた操作に対応する走行方向に当該操作に対応する走行速度で下部走行体12を走行させるように、クローラ駆動装置43に前記クローラを作動させる。
2)旋回駆動制御
本体側制御部45は、旋回操作装置42から入力される指令信号(旋回指令信号)に基づき、旋回制御信号を生成して旋回駆動装置44に入力し、これにより、前記旋回操作装置42の旋回操作レバー42Aに与えられた操作に対応する旋回方向に当該操作に対応する旋回速度で上部旋回体11を旋回させるように、前記旋回駆動装置44を作動させる。
3)台車旋回制御
本体側制御部45は、旋回操作装置42から入力される指令信号に関わらず、上部旋回体11に所定のブレーキトルクを付与するための不図示の旋回ブレーキを開放するように旋回駆動装置44にブレーキ開放指令信号を入力し、上部旋回体11を下部走行体12に対して自由旋回可能な状態とする。この結果、後記のように、オペレータによって遠隔操作ユニット46に与えられる台車旋回操作に応じて、自走台車50の走行力によって上部旋回体11が旋回可能となる。
4)モード切換制御
本体側制御部45は、モード選択部49を用いてオペレータにより選択された台車走行モードを実現するように、後述の台車側制御部56にモード指令信号を入力する。具体的には、本体側制御部45は、モード選択部49から入力されるモード選択信号に基づき、選択されている台車走行モードを判定し、その台車走行モードについてのモード指令信号を生成して台車側制御部56に入力する。
旋回中心軸CLと回動中心軸DLとの距離が自走台車50の台車半径Rと定義される。また、旋回中心軸CLと回動中心軸DLとを結ぶ水平な直線である第1基準直線L1と、自走台車50の台車本体51が長く延びる方向である長手方向(台車長手方向、直進方向)と平行かつ回動中心軸DLを通る直線である第2基準直線とが自走台車50の進行方向側かつ上部旋回体11側においてなす角度が、台車角度θと定義される。換言すれば、台車角度θは、旋回中心軸CLと前記回動中心軸DLとを結ぶ線分と回動中心軸DLから自走台車50の直進方向に延びる線分とがなす角度である。更に、自走台車50の台車本体51の長手方向(自走台車50の直進方向)と車輪ユニット53の車輪531の操向方向(車輪531の回転軸と直交する水平な方向)とがなす角度(鋭角)が、車輪531の操向角度θTと定義される。複数の車輪531によって自走台車50が台車本体51の長手方向と平行な方向に向かって進む場合(直進する場合)には、操向角度θTは0度に設定される。なお、台車本体51の形状は上記のような形状に限定されるものではない。台車本体51の形状を問わず、第2基準直線L2は自走台車50の直進方向と平行に設定されればよい。
10H クレーン本体
10K キャブ
11 上部旋回体
12 下部走行体(下部本体)
13 ブーム(起伏体)
14 HLマスト(マスト)
15 箱マスト
36 ウエイトガイリンク(ガイライン)
37 カウンタウエイト
41 走行操作装置
42 旋回操作装置
43 クローラ駆動装置
44 旋回駆動装置
45 本体側制御部
46 遠隔操作ユニット
460 台車操作部
461 遠隔制御部
462 駆動制御部(走行信号入力部、操向信号入力部、指令信号入力部)
463 操向角度調整部(操向角度設定部)
464 判定部
465 記憶部
47 台車角度検出部
48 台車半径検出部
49 モード選択部
50 自走台車(自走式台車)
51 台車本体(荷台)
511 スライダ連結部
52 パワーパック
52A 第1操向装置(車輪操向部)
52B 第2操向装置(車輪操向部)
53 車輪ユニット
53A 第1車輪ユニット
53B 第2車輪ユニット
531 車輪
532 車輪支持部
54 アウトリガ
55 ガイリンク接続部
56 台車側制御部
57 車輪駆動装置(車輪駆動部)
60 連結ビーム(連結体)
61 ビーム本体
610A 旋回体連結部
62 スライダ
621 台車連結部
C2 操向中心軸
CL 旋回中心軸
DL 回動中心軸
L1 第1基準直線
L2 第2基準直線
R 台車半径
θ 台車角度
θT 操向角度(ステアリング角度)
Claims (7)
- 荷台と前記荷台の下方に配置され走行面上を転動可能な複数の車輪と所定の走行指令信号が与えられることで前記複数の車輪をそれぞれ転動させることが可能な車輪駆動部と所定の操向指令信号が与えられることで前記複数の車輪をそれぞれ上下方向に延びる操向中心軸回りに操向させることが可能な車輪操向部とを含む自走式台車とともに用いられるクレーンであって、
下部本体と、
前記下部本体の上に上下方向に延びる旋回中心軸周りに旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に取り付けられた起伏体と、
前記上部旋回体の前後方向における前記起伏体の後方において前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に取り付けられ、前記起伏体を後方から支持するマストと、
前記前後方向における前記上部旋回体の後方において前記自走式台車の前記荷台に支持されるカウンタウエイトと、
前記カウンタウエイトと前記マストの先端部とを互いに接続するガイラインと、
前記前後方向における前記上部旋回体の後端部に連結される旋回体連結部と、上下方向に延びる回動中心軸を中心として回動可能なように前記台車に連結される台車連結部であって前記自走式台車の前記前後方向を含む方向における走行に伴って前記旋回体連結部に対して前記前後方向に相対移動可能な前記台車連結部とを有し、前記上部旋回体の前記後端部と前記台車とを前記前後方向において互いに連結する連結体と、
平面視において、前記旋回中心軸と前記回動中心軸とを結ぶ線分と前記回動中心軸から前記台車の直進方向に延びる線分とがなす角度である台車角度を検出することが可能な台車角度検出部と、
前記上部旋回体と前記台車とが前記連結体によって互いに連結されかつ平面視で前記回動中心軸が前記旋回中心軸を中心とする所定の初期半径の円周上に配置された状態で前記台車が前記旋回中心軸を中心とする旋回方向に前記走行面上を走行する動作である台車旋回動作時に、前記車輪駆動部に前記走行指令信号を入力する走行信号入力部と、
前記台車旋回動作の開始時に前記複数の車輪の前記直進方向に対する操向角度を前記複数の車輪のそれぞれが径方向の内側を向くように前記初期半径に応じて予め設定された初期操向角度にそれぞれ設定するとともに、前記台車旋回動作中に少なくとも前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度に応じて前記台車角度が90度に近づくように前記複数の車輪の前記操向角度を設定する操向角度設定部と、
前記操向角度設定部によって設定された前記操向角度に対応して前記車輪操向部に前記操向指令信号を入力する操向信号入力部と、
を備えるクレーン。 - 前記操向角度設定部は、前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度が90度よりも大きい場合には前記操向角度を前記初期操向角度よりも大きく設定し、前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度が90度よりも小さい場合には前記操向角度を前記初期操向角度よりも小さく設定する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記操向角度設定部は、前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度が90度よりも大きいほど前記操向角度を大きく設定し、前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度が90度よりも小さいほど前記操向角度を小さく設定する、請求項2に記載のクレーン。
- 前記台車半径を検出することが可能な台車半径検出部を更に備え、
前記操向角度設定部は、前記台車角度検出部によって検出される前記台車角度および前記台車半径検出部によって検出される前記台車半径に応じて、前記台車角度が90度に近づくように前記複数の車輪のそれぞれの前記操向角度を設定する、請求項1乃至3の何れか1項に記載のクレーン。 - 前記操向角度設定部は、前記台車半径検出部によって検出される前記台車半径が前記初期半径よりも大きい場合には前記操向角度を前記台車半径が前記初期半径の場合よりも小さく設定し、前記台車半径検出部によって検出される前記台車半径が前記初期半径よりも小さい場合には前記操向角度を前記台車半径が前記初期半径の場合よりも大きく設定する、請求項4に記載のクレーン。
- 前記操向角度設定部は、前記台車半径検出部によって検出される前記台車半径が前記初期半径よりも大きいほど前記操向角度を小さく設定し、前記台車半径検出部によって検出される前記台車半径が前記初期半径よりも小さいほど前記操向角度を大きく設定する、請求項5に記載のクレーン。
- 作業者が搭乗することを許容するキャブに配置され、前記台車を走行させるための作業者からの操作が与えられる台車操作部と、
前記操向角度設定部が設定する前記操向角度に関わらず、前記台車操作部に与えられる前記操作に応じて前記車輪駆動部に前記走行指令信号を入力するとともに前記車輪操向部に前記操向指令信号を入力する指令信号入力部と、
を更に備える、請求項1乃至6の何れか1項に記載のクレーン。
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