JP2001335284A - 船上クレーン装置の吊り動作制御方法及び装置 - Google Patents

船上クレーン装置の吊り動作制御方法及び装置

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JP2001335284A JP2000153213A JP2000153213A JP2001335284A JP 2001335284 A JP2001335284 A JP 2001335284A JP 2000153213 A JP2000153213 A JP 2000153213A JP 2000153213 A JP2000153213 A JP 2000153213A JP 2001335284 A JP2001335284 A JP 2001335284A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 大掛かりな設備を付加することなく、船の揺
れを抑えながら良好な地切り作業や水平引き込み作業等
のクレーン作業ができるようにする。 【解決手段】 起伏動作するブーム１８とこのブームの
先端から吊り下げられた吊荷を巻き上げる巻上装置とが
台船１０上に搭載された船上クレーン装置による吊り動
作を制御するもの。前記台船１０の揺れを防ぐための縦
メタセンタＭＬからブーム先端までの目標水平距離及び
目標ブーム先端高さを求め、その目標水平距離を維持す
るように吊り動作時のブーム起伏角度θBを調節すると
ともに、前記目標ブーム先端高さを維持するように吊荷
の巻上速度を調節する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、台船上に設置され
たクレーン装置による地切り動作や水平引き込み動作等
の吊り動作を制御する方法及び装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーン装置による吊り動作を制
御する方法として、例えば特開平８−１８８３７９号公
報には、陸上で作業が行われるクレーン装置の地切り動
作を制御するものが開示されている。この方法は、ブー
ムの撓みに起因する作業半径の変化分を検出し、その変
化分を相殺するようにブーム起伏角度を調節することに
より、ブーム先端をなるべく吊荷の真上にシフトして吊
荷を鉛直に地切りできるようにし、その地切りの際の吊
り荷の振れを防ぐようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記陸上クレーン装置
と異なり、船上クレーン装置においては、着水状態にあ
る吊荷を引き上げる地切り動作に伴って吊荷重がクレー
ン装置だけでなく台船全体に徐々に作用していくので、
この吊荷重の変動に起因して当該台船の揺動（ピッチン
グやローリング）が生ずるおそれがある。従って、この
ような船上クレーン装置では、前記公報に示されるよう
なブーム起伏制御を行っても、地切り時の吊荷重の変化
による船体の揺れを有効に防ぐことは困難である。この
ことは、例えばブームを徐々に起こしながら吊荷を水平
方向手前側へ引き込む水平引き込み動作を行う場合につ
いても同様である。
【０００４】なお、特開平８−２５３１９３号公報に
は、液体を収納する収納パックを台船に搭載し、作業用
クレーンの挙動により発生する傾斜モーメントを前記収
納パックの重量によって相殺することにより船体の傾斜
を抑止する方法が開示されているが、かかる方法では装
備が大掛かりになり、大幅なコストアップは免れ得な
い。また、この方法によって高い制御応答性を得ること
は困難であり、前記のような地切り作業等に伴う船の揺
れを有効に抑止することは困難である。
【０００５】本発明は、このような事情に鑑み、大掛か
りな設備を付加することなく、吊荷の振れ及び船の揺れ
を抑えながら良好な船上クレーン作業を実現できる船上
クレーン装置の吊り動作制御方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】船上に設置されるクレー
ン装置には、ブームを起伏させる起伏動作と、吊荷の巻
上げ及び巻下げを行う動作（以下、総じて吊荷巻上動作
と称する。）という少なくとも２つの動作要素が存在す
る。従って、これら２つの動作を制御して縦メタセンタ
からブーム先端までの水平距離及びブーム先端高さを適
正な距離及び高さに保つようにすれば、船の揺れを有効
に抑止しながら地切り動作や水平引き込み動作等の吊り
動作を良好に行うことが可能になる。
【０００７】本発明は、かかる点に着目してなされたも
のであり、起伏動作するブームとこのブームの先端から
吊り下げられた吊荷を巻き上げる巻上装置とが台船上に
搭載された船上クレーン装置による吊り動作を制御する
方法であって、前記台船の揺れを防ぐための縦メタセン
タからブーム先端までの目標水平距離及び目標ブーム先
端高さを求め、前記目標水平距離を維持するように前記
吊り動作時のブーム起伏角度を調節するとともに、前記
目標ブーム先端高さを維持するように吊荷の巻上速度を
調節するものである。
【０００８】また本発明は、前記船上クレーン装置によ
る吊り動作を制御する装置であって、前記ブームの先端
位置に相当する値を検出する位置検出手段と、前記台船
の揺れを防ぐための縦メタセンタからブーム先端までの
目標水平距離及び目標ブーム先端高さを演算する目標値
演算手段と、吊り動作時に実際の縦メタセンタからブー
ム先端までの水平距離を演算してその演算値と前記目標
水平距離との偏差を０に近づけるように前記ブーム駆動
手段の駆動を制御するブーム起伏制御手段と、吊り動作
時に実際のブーム先端高さを演算してその演算した高さ
と前記目標ブーム先端高さとの偏差を０に近づけるよう
に前記吊荷の巻上速度を制御する巻上速度制御手段とを
備えたものである。
【０００９】なお、演算される「水平距離」の値は、そ
の水平距離そのものであってもよいし、この水平距離に
相当するパラメータであってもよい。また、ブーム先端
高さは、縦メタセンタを基準とする座標系で設定される
高さであればよく、当該縦メタセンタからブーム先端高
さまでの垂直距離を用いるようにしてもよいし、その
他、前記縦メタセンタを基準とする座標系において動か
ない要素（例えば台船の浮かぶ水面）を基準とした高さ
であってもよい。
【００１０】前記方法及び装置によれば、ブーム起伏動
作によって縦メタセンタからブーム先端までの水平距離
を、吊荷巻上動作によってブーム先端高さを、それぞれ
適正な距離及び高さに維持する制御が行われ、この制御
によって、台船の揺れ及び吊荷の振れが有効に抑止され
る。すなわち、従来のように大掛かりな設備を付加する
ことなく、吊荷の振れおよび台船自体の揺れを抑止しな
がら安全にクレーンの地切り動作や水平引き込み動作を
行うことができる。
【００１１】例えば前記吊り動作が着水状態にある吊荷
を引き上げて離水させる地切り動作である場合、原則と
してブーム先端を動かす必要はないので、その目標水平
距離としては、地切り動作開始直前（すなわち地切りの
ための巻上げ動作が始まる前）の水平距離を設定するよ
うにすればよく、目標ブーム先端高さとしては、前記地
切り動作に伴う船のピッチング角度やローリング角度の
変化にかかわらず実際の水平距離を前記目標水平距離に
近づけるために必要なブーム先端高さを時々刻々演算す
るようにしてやればよい。すなわち、前記目標値演算手
段は、位置検出手段の検出結果に基づいて巻上動作直前
における台船の縦メタセンタからブーム先端までの水平
距離を前記目標水平距離に設定し、かつ、地切り動作中
に縦メタセンタからブーム先端までの水平距離を前記目
標水平距離に近づけるために必要なブーム先端高さを前
記目標ブーム先端高さとして演算するように構成すれば
よい。
【００１２】前記巻上速度制御手段としては、目標巻上
速度を設定する目標巻上速度設定手段と、実際のブーム
先端高さを前記目標ブーム先端高さに近づけるための巻
上速度補正値を演算する巻上速度補正値演算手段と、こ
の巻上速度補正値演算手段で演算された補正値により前
記目標巻上速度が補正された最終目標巻上速度に基づい
て前記巻上装置による吊荷の巻上速度を調節する巻上速
度調節手段とを備えたものが、好適である。この構成に
よれば、前記巻上速度補正値演算手段で演算された補正
値により目標巻上速度が補正され、この補正後の最終目
標巻上速度に基づいて巻上装置による吊荷の巻上速度が
調節されることにより、実際のブーム先端高さをブーム
先端目標高さに近づけるための巻上速度制御が実現され
る。
【００１３】ここで、前記目標巻上速度設定手段により
設定される目標値は一定でもよいが、操作者による操作
部材の操作量に応じた値を目標巻上速度に設定するよう
にすれば、操作者の意思を加味しながら、なおかつ、台
船の揺れを抑止する巻上速度制御を行うことができる。
【００１４】前記補正値演算手段としては、実際のブー
ム先端高さが前記目標ブーム先端高さよりも高い場合に
は巻上方向の補正値を演算し、実際のブーム先端高さが
前記目標ブーム先端高さよりも低い場合には巻下方向の
補正値を演算するものが、好適である。
【００１５】すなわち、実際のブーム先端高さが高すぎ
る場合には、吊荷の巻上速度を巻上方向に補正してブー
ム先端に作用する荷重を増やすことによりブーム先端高
さを低く抑えることができ、実際のブーム先端高さが低
すぎる場合には、吊荷の巻上速度を巻下方向に補正して
ブーム先端に作用する下向き荷重を減らすことによりブ
ーム先端高さを上げることができる。
【００１６】一方、前記吊り動作が吊荷を水平方向に引
き込む水平引き込み動作である場合、その動作は適宜ブ
ームを起伏させることにより行われるので、前記目標値
演算手段としては、前記台船の揺れを防ぎながら水平引
き込み動作を行うための目標ブーム起伏角度を時々刻々
演算する目標起伏角度演算手段と、その目標起伏角度に
基づいてブーム先端位置の目標値を演算する目標位置演
算手段とを備え、その演算された目標位置に基づいて前
記目標水平距離及び目標ブーム先端高さを演算するよう
に構成されたものとすればよい。
【００１７】例えば、ブームの起伏動作を指令するため
の操作部材を備える場合、船の揺れがなければブーム先
端位置は前記操作部材の操作内容に対応した軌跡を描く
はずである。換言すれば、当該軌跡にブーム先端位置が
追従するようにブーム起伏速度を制御すれば、船の揺れ
を避けながら安定した水平引き込み動作を行うことが可
能になる。従って、水平引き込み動作の場合、前記目標
起伏角度演算手段は、ブームの起伏動作を指令するため
の操作部材が操作される前のブーム起伏角度と操作開始
後の当該操作部材の操作内容とに基づいて前記目標ブー
ム起伏角度を演算するものとすればよい。
【００１８】また、前記ブーム起伏制御手段としては、
目標ブーム起伏速度を設定する目標起伏速度設定手段
と、縦メタセンタからブーム先端位置までの水平距離を
前記目標水平距離に近づけるためのブーム起伏速度補正
値を演算する起伏速度補正値演算手段と、この起伏速度
補正値演算手段で演算された補正値により前記目標起伏
速度が補正された最終目標起伏速度に基づいて前記ブー
ム駆動手段の駆動によるブーム起伏速度を調節する起伏
速度調節手段とを備えたものが好適である。この構成に
よれば、前記起伏速度補正値演算手段で演算された補正
値により目標起伏速度が補正され、この補正後の最終目
標起伏速度に基づいて巻上装置によるブームの起伏速度
が調節されることにより、実際の縦メタセンタからブー
ム先端までの水平距離を目標水平距離に近づけるための
ブーム起伏制御が実現される。
【００１９】一方、前記巻上速度制御手段は、実際の吊
荷高さを演算する吊荷高さ演算手段と、その演算された
吊荷高さの目標吊荷高さに対する偏差を０にするための
巻上速度補正値を演算する水平引き込み用補正値演算手
段とを備え、この水平引き込み用補正値演算手段で演算
された補正値により巻上速度を補正するように構成され
ているものが、より好ましい。この構成によれば、ブー
ム先端高さを目標ブーム先端高さに近づける機能に加え
て、吊られた荷の高さを一定に保ちながらの引き込みを
可能にする機能が加えられる。
【００２０】また、前記地切り動作と同様、前記巻上速
度制御手段は、実際のブーム先端高さが前記目標ブーム
先端目標高さよりも高い場合には巻上方向の補正値を演
算し、実際のブーム先端高さが前記目標ブーム先端高さ
よりも低い場合には巻下方向の補正値を演算する巻上速
度補正値演算手段を備え、この巻上速度補正値演算手段
で演算された補正値により巻上速度を補正するように構
成されているものが、好ましい。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施の形態を図
面に基づいて説明する。なお、この実施の形態では、船
上クレーン装置の地切り動作と水平引き込み動作の双方
を自動制御できる装置について開示するが、本発明は、
いずれか一方の動作専用に構成されたものであってもよ
い。
【００２２】図１は、本発明が適用されるクレーン船の
一例を示したものである。図において、台船１０の甲板
１１上に垂直軸１２を中心として旋回可能にクレーン旋
回体１４が設置され、このクレーン旋回体１４の前部に
水平軸１６を中心として回動可能にブーム１８が枢支さ
れている。ブーム１８の先端にはブーム起伏用ロープ２
０の一端が固定され、他端が前記クレーン旋回体１４に
設置されたブーム起伏ドラム２２に巻き付けられてい
る。
【００２３】このブーム起伏ドラム２２には、図２に示
すようなブーム起伏ドラム駆動装置２３が連結され、こ
のブーム起伏ドラム駆動装置２３によってブーム起伏ド
ラム２２が正逆方向に回転駆動されることにより、ブー
ム１８が垂直軸１６回りに回動する（起伏動作をする）
ようになっている。すなわち、前記ブーム起伏用ロープ
２０、ブーム起伏ドラム２２、及びブーム起伏ドラム駆
動装置２３により、ブーム１８を起伏させるブーム駆動
手段が構成されている。
【００２４】ブーム１８の先端にはシーブ１９が回転可
能に取付けられ、このシーブ１９に吊荷巻上ロープ２４
が掛けられている。そして、この吊荷巻上ロープ２４の
一方の端部（垂下側端部）に荷吊り用のフック２６が固
定され、他方の端部が前記クレーン旋回体１４に設置さ
れた吊荷巻上ドラム２８に巻き付けられている。
【００２５】この吊荷巻上ドラム２８には、図２に示す
ような吊荷巻上ドラム駆動装置２９が連結され、この吊
荷巻上ドラム駆動装置２９によって吊荷巻上ドラム２８
が正逆方向に回転駆動されることにより、前記フック２
６に吊られた吊荷の巻上げ及び巻下げが行われるように
なっている。すなわち、前記吊荷巻上用ロープ２４、吊
荷巻上ドラム２８、吊荷巻上ドラム駆動装置２９等によ
り、本発明における巻上装置が構成されている。
【００２６】なお、図１においてＧはクレーン装置も含
めた船体の重心、θPは縦メタセンタＭＬ回りの台船１
０のピッチング角度、θRは横メタセンタＭＢ回りの台
船１０のローリング角度、ＬMCPは水面から縦メタセン
タＭＬまでの高さ距離、ＬMCRは水面から横メタセンタ
ＭＢまでの高さ距離、ＬSCは重心Ｇからクレーン旋回中
心までの水平距離、ＬCBはクレーン旋回中心からブーム
フット（水平軸１６の中心）までの水平距離、ＬBFは水
面からブームフットまでの高さ距離、ＬBはブーム長
さ、θBは実際のブーム起伏角度である。
【００２７】さらに、この装置では、図２に示すような
操作・検出システム３０と、コントローラ４０とが搭載
されている。
【００２８】操作・検出システム３０は、吊荷巻上操作
手段３１Ａ及びその操作量検出手段３１Ｂと、ブーム起
伏操作手段３２Ａ及びその操作量検出手段３２Ｂと、ロ
ーリング角度検出手段３２と、ピッチング角度検出手段
３３と、ブーム起伏角度検出手段３４と、クレーン旋回
角度検出手段３５と、ブーム起伏ドラム回転速度検出手
段３６Ｂと、吊荷巻上ドラム回転速度検出手段３６Ｒと
を備えている。
【００２９】吊荷巻上操作手段３１Ａは、操作者により
操作される吊荷巻上操作レバーを備え、操作量検出手段
３１Ｂは当該吊荷巻上操作レバーの操作量を検出してそ
の検出信号をコントローラ４０に出力する。また、ブー
ム起伏操作手段３２Ａは、操作者により操作されるブー
ム起伏操作レバーを備え、操作量検出手段３２Ｂは当該
ブーム起伏操作レバーの操作量を検出してその検出信号
をコントローラ４０に出力する。
【００３０】ローリング角度検出手段３２、ピッチング
角度検出手段３３、ブーム起伏角度検出手段３４、クレ
ーン旋回角度検出手段３５は、それぞれ実際のローリン
グ角度θR、ピッチング角度θP、ブーム起伏角度θB、
クレーン旋回角度θCを検出するもので、コントローラ
４０における後述のブーム先端位置演算部とともに位置
検出手段を構成する。ブーム起伏ドラム回転速度検出手
段３６Ｂはブーム起伏ドラム２２の回転速度ＶBを検出
し、吊荷巻上ドラム回転速度検出手段３６Ｒは吊荷巻上
ドラム２８の回転速度ＶRを検出する。
【００３１】一方、コントローラ４０は、地切り動作
（着水状態にある吊荷を水上から上方へ離水させる動
作）及び水平引き込み動作（吊り上げた荷を水平方向手
前側へ引き込む動作）に共通の機能として、ブーム先端
位置演算部４１、実水平距離演算部４１ａ、目標ブーム
先端位置演算部（目標値演算手段）４２、目標水平距離
演算部（目標値演算手段）４２ａ、ブーム起伏ドラム目
標回転速度設定部（目標起伏速度設定手段）４３、吊荷
巻上ドラム目標回転速度設定部（目標巻上速度設定手
段）４４、ブーム起伏ドラム速度補正値演算部（起伏速
度補正値演算手段）４５、吊荷巻上ドラム速度補正値演
算部（巻上速度補正値演算手段）４６Ａ、ブーム起伏ド
ラム駆動指令値設定部（起伏速度調節手段）４８Ｂ、及
び吊荷巻上ドラム駆動指令値設定部（巻上速度調節手
段）４８Ｒを備えている。さらに、水平引き込み動作用
の機能として、ブーム起伏角度記憶部（目標起伏角度演
算手段）５０、目標ブーム起伏角度演算部（目標起伏角
度演算手段）５１、吊荷高さ位置演算部（吊荷高さ演算
手段）５２、目標吊荷高さ位置記憶部５３、及び水平引
き込み用吊荷巻上ドラム速度補正値演算部（水平引き込
み用補正値演算手段）４６Ｂを備えている。そして、具
体的に次のような演算制御動作を実行する。
【００３２】Ａ）地切り動作 この地切り動作では、基本的にブームの起伏操作は行わ
れず、吊荷巻上操作が行われるのみである。従って、ブ
ーム起伏操作手段３２Ａ及びその操作量検出手段３２Ｂ
は事実上用いられず、ブーム起伏ドラム目標回転速度設
定部４３で設定される目標回転速度は０となる。
【００３３】ブーム先端位置及び目標ブーム先端位置
の演算 まず、ブーム先端位置演算部４１は、地切り動作の開始
前後にわたり、前記ローリング角度検出手段３２、ブー
ム先端位置ピッチング角度検出手段３３、ブーム起伏角
度検出手段３４、及びクレーン旋回角度検出手段３５か
ら出力される検出信号に基づいて、三次元直角座標系
Ｘ，Ｙ，Ｚでのブーム先端位置座標（ＸBT，ＹBT，
ＺBT）を時々刻々演算する。ここで、Ｘ軸は船体長手方
向に沿う水平軸、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平軸、Ｚ軸は
垂直軸であり、座標ＸBTは縦メタセンタＭＬからブーム
先端位置（正確にはブーム先端のシーブ１９による吊荷
巻上ロープ２４の支点の位置）までのＸ軸方向の距離
（水平距離）、座標ＹBTは縦メタセンタＭＬからブーム
先端位置までのＹ軸方向の距離（水平距離）、座標ＺBT
は水面からブーム先端位置までのＺ軸方向の距離（高さ
距離）であって、これらの座標ＸBT，ＹBT，ＺBTは次式
(1a)(1b)(1c)により算出される。
【００３４】
【数１】
【００３５】すなわち、ブーム先端位置演算部４１は、
各検出手段とともに位置検出手段を構成する。
【００３６】さらに、実水平距離演算部４１ａは、前記
ブーム先端位置演算部４１で求められたＸ，Ｙ座標に基
づき、実際の縦メタセンタＭＬからブーム先端位置まで
の水平距離ＲBTを演算する。この水平距離ＲBTは、ＲBT
＝√(ＸBT 2＋ＹBT 2）により与えられる。
【００３７】一方、吊荷巻上操作量検出手段３１Ｂにお
いては、吊荷巻上操作手段３１Ａにおける操作レバーの
操作量が時々刻々検出され、コントローラ４０に入力さ
れる。そして、吊荷が着水している状態で操作レバーが
巻上方向に操作された時点、すなわち、地切り作業が開
始された時点で、目標ブーム先端位置演算部４２は、そ
の直前（すなわち操作レバーが操作される前）に前記ブ
ーム先端位置演算部４１で演算されていたＸＹ座標（Ｘ
BT，ＹBT）を目標座標（ＸBTO，ＹBTO）に設定し、か
つ、次式により与えられる目標Ｚ座標、すなわち目標ブ
ーム先端高さＺBT Oを演算する。
【００３８】
【数２】
【００３９】ここで、θBAは、地切り動作による吊り荷
重の変動に伴うピッチング角度θPやローリング角度θR
の変化にかかわらず前記実水平距離ＲBTを目標水平距離
ＲB TOに近づけるのに必要なブーム起伏角度（目標起伏
角度）である。換言すれば、次式で表される水平距離Ｒ
BTZOを前記目標水平距離ＲBTOと等しい値にするブーム
起伏角度である。
【００４０】
【数３】
【００４１】この目標起伏角度θBAは、前記（数３）及
びＲBTZO＝ＲBTOという条件式に基づき、適当な数値計
算法（収束計算法）により算出することができる。そし
て、この算出した目標起伏角度θBAを前記（数２）に代
入することによって、目標ブーム先端高さＺBTOを得る
ことができる。
【００４２】その一方で、目標水平距離演算部４２ａ
は、前記目標座標（ＸBTO，ＹBTO）に基づき、目標水平
距離ＲBTOを演算する。この目標水平距離ＲBTOは、Ｒ
BTO＝√(ＸBTO 2＋ＹBTO 2）により与えられる。
【００４３】そして、この目標水平距離ＲBTO及び前記
目標ブーム先端高さＺBTOに基づき、次のブーム起伏制
御と吊荷巻上速度制御とが並行して行われる。
【００４４】ブーム起伏制御 前記ブーム起伏ドラム目標回転速度設定部４３は、ブー
ム起伏操作手段３２Ａにおけるブーム起伏操作レバーの
操作量に応じた目標回転速度を設定するものであるが、
この地切り動作ではブーム起伏操作は行われないのでブ
ーム起伏ドラム目標回転速度ＶBOは０に固定される。従
って、最終的に指令されるブーム起伏ドラム回転速度は
次の速度補正値δVBのみによって決定される。
【００４５】すなわち、ブーム起伏ドラム速度補正値演
算部４５は、前記目標水平距離演算部４２ａで演算され
た目標水平距離ＲBTOと、前記実水平距離演算部４１ａ
で演算された実際の水平距離ＲBTとの偏差ΔＲBT（＝Ｒ
BTO−ＲBT）を演算し、この偏差ΔＲBTを０に近づける
ための起伏ドラム速度補正値δVBを演算する。
【００４６】より具体的には、比例微分演算によって前
記偏差ΔＲBTに対応する制御量Ｆｒを演算し、この制御
量Ｆｒに対応する起伏ドラム速度補正値δVBを予め用意
された図３（ｂ）に示すグラフから算出する。このグラ
フに示されるように、制御量Ｆｒが正の場合（すなわち
目標水平距離ＲBTOよりも実際の水平距離ＲBTの方が小
さい場合）には、ブーム倒伏方向の（すなわち負の）ブ
ーム起伏ドラム速度補正値δVBが設定され、逆に制御量
Ｆｒが負の場合（すなわち目標水平距離ＲBTOよりも実
際の水平距離ＲBTの方が大きい場合）には、ブーム起立
方向の（すなわち正の）起伏ドラム速度補正値δVBが設
定される。
【００４７】そして、ブーム起伏ドラム駆動指令値設定
部４８Ｂは、このブーム起伏ドラム速度補正値δVBをそ
のまま最終のブーム起伏ドラム目標回転速度ＶBO′に設
定するとともに、この最終目標回転速度ＶBO′とブーム
起伏ドラム回転速度検出手段３６Ｂによって検出される
実際のブーム起伏ドラム回転速度ＶBとの偏差ΔＶB（＝
ＶBO′−ＶB）を演算し、この偏差ΔＶBを０に近づける
ための起伏ドラム駆動指令値ＳBを演算する。
【００４８】より具体的には、比例積分演算によって前
記速度偏差ΔＶBに対応する制御量Ｆｓを演算し、この
制御量Ｆｓに対応する起伏ドラム駆動指令値ＳBを予め
用意された図３（ｃ）に示すグラフから算出する。この
グラフに示されるように、制御量Ｆｓが正の場合（すな
わち目標回転速度ＶBOよりも実際の回転速度ＶBの方が
小さい場合）には、ブーム倒伏方向の（すなわち負の）
駆動指令値ＳBが設定され、制御量Ｆsが負の場合（すな
わち目標回転速度ＶBOよりも実際の回転速度ＶBの方が
大きい場合）には、ブーム起立方向の（すなわち正の）
駆動指令値ＳBが設定される。
【００４９】このような駆動指令値ＳBがブーム起伏ド
ラム駆動装置２３に入力されることにより、前記水平距
離ＲBTを前記目標水平距離ＲBTOに近づけるようなブー
ム起伏制御が実行される。
【００５０】吊荷巻上速度制御 一方、吊荷巻上ドラム目標回転速度設定部４４は、操作
量検出手段３１Ｂにより検出される吊荷巻上操作レバー
の操作量に見合った吊荷巻上ドラム目標回転速度ＶROを
設定する。この設定は、予め用意された図４（ａ）に示
すグラフに基づいて設定される。
【００５１】一方、吊荷巻上ドラム速度補正値演算部４
６Ａは、目標ブーム先端位置演算部４２によって演算さ
れるブーム先端目標高さＺBTOとブーム先端位置演算部
４１によって演算される実際のブーム先端高さＺBTとの
偏差ΔＺBT（＝ＺBTO−ＺBT）を演算し、この偏差ΔＺ
BTを０に近づけるための巻上ドラム速度補正値δVRを演
算する。
【００５２】具体的には、比例微分演算によって前記偏
差ΔＺBTに対応する制御量Ｇｒを演算し、この制御量Ｇ
ｒに対応する吊荷巻上ドラム速度補正値δVRを予め用意
された図４（ｂ）に示すグラフから算出する。このグラ
フに示されるように、制御量Ｇｒが正の場合（すなわち
目標高さＺBTOよりも実際のブーム先端高さＺBTの方が
低い場合）には、吊荷の巻上げに伴うブーム吊荷重の増
大を抑えてブーム高さを確保するために吊荷巻上速度を
減速する方向の（すなわち負の）吊荷巻上ドラム速度補
正値δVRが設定され、逆に制御量Ｇｒが負の場合（すな
わち目標高さＺ BTOよりも実際のブーム先端高さＺBTの
方が高い場合）には、前記巻上げに伴うブーム吊荷重の
増大を促進してブーム高さを下げるために吊荷巻上速度
を増速する方向の（すなわち正の）吊荷巻上ドラム速度
補正値δVRが設定される。
【００５３】そして、吊荷巻上ドラム駆動指令値設定部
４８Ｒは、前記吊荷巻上ドラム目標回転速度設定部４４
で設定された目標速度ＶROに前記速度補正値δVRを加え
て補正した値（ＶRO＋δVR）を最終目標回転速度ＶRO′
として演算するとともに、この最終目標回転速度ＶRO′
と、吊荷巻上ドラム回転速度検出手段３６Ｒによって検
出される吊荷巻上ドラム回転速度ＶRとの偏差ΔＶR（＝
ＶRO′−ＶR）を演算し、この偏差ΔＶRを０に近づける
ための吊荷巻上ドラム駆動指令値ＳRを演算する。
【００５４】より具体的には、比例積分演算によって前
記速度偏差ΔＶRに対応する制御量Ｇｓを演算し、この
制御量Ｇｓに対応する起伏ドラム駆動指令値ＳRを予め
用意された図４（ｃ）に示すグラフから算出する。この
グラフに示されるように、制御量Ｆsが正の場合（すな
わち目標回転速度ＶRO′よりも実際の回転速度ＶRの方
が小さい場合）には、巻下方向の（すなわち負の）駆動
指令値ＳRが設定され、制御量Ｇｓが負の場合（すなわ
ち目標回転速度ＶRO′よりも実際の回転速度ＶRの方が
大きい場合）には、巻上方向の（すなわち正の）駆動指
令値ＳBが設定される。
【００５５】このような駆動指令値ＳRが吊荷巻上ドラ
ム駆動装置２９に入力されることにより、実際のブーム
先端高さＺBTを前記ブーム先端目標高さＺBTOに近づけ
るような巻上速度制御が実行される。
【００５６】以上のようにして、ブーム起伏制御と
巻上速度制御とが並行して行われることにより、縦メタ
センタＭＬからブーム先端位置までの水平距離ＲBTを当
初の目標水平距離ＲBTOに近づけながらの地切り動作を
行うことができ、その結果、当該水平距離の変化に起因
する吊荷の振れ、さらには、メタセンタ回りの船体の揺
れを有効に抑止しながら、吊荷を安全に水上から巻き上
げることが可能になる。
【００５７】Ｂ）水平引き込み動作 この水平引き込み動作では、前記地切り動作とは逆に、
ブームの起伏操作が行われるのみで、基本的に吊荷巻上
操作は行われない。従って、吊荷巻上操作手段３１Ａ及
びその操作量検出手段３１Ｂは事実上用いられず、吊荷
巻上ドラム目標回転速度設定部４４で設定される目標回
転速度ＶROは０となる。
【００５８】ブーム先端位置及び目標ブーム先端位置
の演算 前記地切り動作と同様、ブーム先端位置演算部４１は、
三次元直角座標系Ｘ，Ｙ，Ｚでのブーム先端位置座標
（ＸBT，ＹBT，ＺBT）を時々刻々演算し、さらに、実水
平距離演算部４１ａは、前記ブーム先端位置演算部４１
で求められたＸ，Ｙ座標に基づき、実際の縦メタセンタ
ＭＬからブーム先端位置までの水平距離Ｒ BTを演算す
る。その演算原理は前述の通りである。
【００５９】一方、ブーム起伏操作量検出手段３２Ｂに
おいては、ブーム起伏操作手段３２Ａにおけるブーム起
伏操作レバーの操作量が時々刻々検出され、コントロー
ラ４０に入力される。ここで、水平引き込み作業を目的
として実際にブーム起伏操作が開始された時点で、ブー
ム起伏角度記憶部５０は、その時点での実際のブーム起
伏角度θBを基準ブーム起伏角度θBOとして記憶すると
ともに、目標ブーム起伏角度演算部５１は、前記基準ブ
ーム起伏角度θBOからのブーム起伏操作レバーの操作内
容に見合ったブーム起伏角度変化量ΔθBを演算し、こ
のブーム起伏角度変化量ΔθBを前記基準ブーム起伏角
度θBOに加算した角度を目標ブーム起伏角度θBAとして
時々刻々演算する。すなわち、オペレータによるブーム
起伏操作レバーの操作に対応したブーム起伏角度を目標
ブーム起伏角度θBAとして設定する。
【００６０】なお、前記ブーム起伏操作レバーの操作に
より出力される信号は図３（ａ）に示すように回転速度
指令信号であるため、そのレバー操作量を時間積分する
ことによって前記ブーム起伏角度変化量ΔθBを算出す
ることが可能である。
【００６１】そして、目標ブーム先端位置演算部４２
は、前記目標ブーム起伏角度θBAに対応するブーム先端
位置を目標ブーム先端位置（ＸBTO，ＹBTO，ＺBTO）と
して演算する。この目標ブーム先端位置は次式により求
めることができる。
【００６２】
【数４】
【００６３】さらに、目標水平距離演算部４２ａは、前
記目標座標（ＸBTO，ＹBTO）に基づき、目標水平距離Ｒ
BTOを演算する。この目標水平距離ＲBTOは、前記地切り
動作と同様、ＲBTO＝√(ＸBTO 2＋ＹBTO 2）により与えら
れる。
【００６４】このようにして求められた目標水平距離Ｒ
BTO及び目標ブーム先端高さ（すなわち目標ブーム先端
位置のＺ座標値）ＺBTOに基づき、次のブーム起伏制御
と吊荷巻上速度制御とが並行して行われる。
【００６５】ブーム起伏制御 まず、ブーム起伏ドラム目標回転速度設定部４３は、ブ
ーム起伏操作手段３２Ａにおけるブーム起伏操作レバー
の操作量に応じた目標回転速度ＶBOを設定する。この設
定は、予め用意された図３（ａ）に示すグラフに基づい
て設定される。
【００６６】一方、ブーム起伏ドラム速度補正値演算部
４５は、前記地切り動作のときと同様にして、目標水平
距離ＲBTOと実際の水平距離ＲBTとの偏差ΔＲBT（＝Ｒ
BTO−ＲBT）を演算し、この偏差ΔＲBTを０に近づける
ための起伏ドラム速度補正値δ VBを当該偏差ΔＲBTの比
例微分演算及び予め用意された図３（ｂ）に示すグラフ
から算出する。
【００６７】そして、ブーム起伏ドラム駆動指令値設定
部４８Ｂは、このブーム起伏ドラム速度補正値δVBを前
記ブーム起伏ドラム目標回転速度設定部４３で設定され
たブーム起伏ドラム目標回転速度ＶBOに加算した値を最
終のブーム起伏ドラム目標回転速度ＶBO′に設定すると
ともに、前記地切り動作のときと同様にして、この最終
目標回転速度ＶBO′とブーム起伏ドラム回転速度検出手
段３６Ｂによって検出される実際のブーム起伏ドラム回
転速度ＶBとの偏差ΔＶB（＝ＶBO′−ＶB）を演算し、
この偏差ΔＶBを０に近づけるための起伏ドラム駆動指
令値ＳBを当該偏差ΔＶBの比例微分演算及び予め用意さ
れた図３（ｃ）に示すグラフから算出する。このような
駆動指令値ＳBがブーム起伏ドラム駆動装置２３に入力
されることにより、実際の水平距離ＲBTを時々刻々演算
される目標水平距離ＲBTOに追従させるようなブーム起
伏制御が実行される。
【００６８】吊荷巻上速度制御 前述のように、水平引き込み動作では原則として吊荷巻
上操作レバーは操作されないため、吊荷巻上ドラム目標
回転速度ＶROは０であり、基本的に最終の吊荷巻上ドラ
ム目標回転速度は次の２つの補正値δVR，δVRhによっ
て決定される。
【００６９】まず、吊荷巻上ドラム速度補正値演算部４
６Ａは、前記地切り動作のときと同様にして、目標ブー
ム先端位置演算部４２によって演算されるブーム先端目
標高さＺBTOとブーム先端位置演算部４１によって演算
される実際のブーム先端高さＺBTとの偏差ΔＺBT（＝Ｚ
BTO−ＺBT）を演算し、この偏差ΔＺBTを０に近づける
ための巻上ドラム速度補正値δVRを前記地切り動作のと
きと同様にして当該偏差ΔＺBTの比例微分演算及び予め
用意された図４（ｂ）に示すグラフから算出する。
【００７０】一方、水平引き込み用吊荷巻上ドラム速度
補正値演算部４６Ｂは、水平引き込み動作中に吊荷高さ
を一定に保つための速度補正値δVRhを演算する。その
演算は次のようにして行われる。
【００７１】吊荷高さ位置演算部５２は、水平引き込み
動作時における吊荷高さ位置ｈｒを時々刻々演算する。
この吊荷高さｈｒは、吊荷のロープ長をＬ、ロープ掛数
をｍとすると、ｈｒ＝ＺBT−Ｌ／ｍによって与えられ、
ロープ長Ｌは、（総ロープ長）から（ドラムに巻き取ら
れているロープ長）及び（ブームに沿って配されている
ロープ長）を差し引くことによって求められる。そし
て、目標吊荷高さ記憶部５０は、水平引き込み動作開始
時の吊荷高さｈrを目標吊荷高さｈroとして記憶する。
【００７２】次に、水平引き込み用吊荷巻上ドラム速度
補正値演算部４６Ｂは、目標吊荷高さｈroと実際の吊荷
高さｈrとの偏差Δｈr（＝ｈro−ｈr）を演算し、この
偏差Δｈrを０に近づけるための水平引き込み用巻上ド
ラム速度補正値δVRhを演算する。
【００７３】具体的には、比例微分演算によって前記偏
差ΔＺBTに対応する制御量Ｇrhを演算し、この制御量Ｇ
rhに対応する吊荷巻上ドラム速度補正値δVRhを図５に
示すグラフから算出する。このグラフに示されるよう
に、制御量Ｇrhが正の場合（すなわち目標吊荷高さｈro
よりも実際の吊荷高さｈrの方が低い場合）には、吊荷
高さを上げるべく吊荷巻上速度を増速する方向の（すな
わち正の）吊荷巻上ドラム速度補正値δVRが設定され、
逆に制御量Ｇrhが負の場合（すなわち目標吊荷高さｈro
よりも実際の吊荷高さｈrの方が高い場合）には、吊荷
高さを下げるべく巻下げ方向の（すなわち負の）吊荷巻
上ドラム速度補正値δVRhが設定される。
【００７４】そして、吊荷巻上ドラム駆動指令値設定部
４８Ｒは、前記目標巻上速度ＶRO＝０）に前記ブーム高
さ調節用の速度補正値δVR及び吊荷高さ調節用の水平引
き込み用速度補正値δVRhを加えて補正した値（０＋δ
VR＋δVRh）を最終目標回転速度ＶRO′として演算する
とともに、この最終目標回転速度ＶRO′と、吊荷巻上ド
ラム回転速度検出手段３６Ｒによって検出される吊荷巻
上ドラム回転速度ＶRとの偏差ΔＶR（＝ＶRO′−ＶR）
を演算し、この偏差ΔＶRを０に近づけるための吊荷巻
上ドラム駆動指令値ＳRを前記地切り動作のときと同様
にして当該偏差ΔＶRの比例微分演算及び図４（ｃ）の
グラフを用いて演算する。このような駆動指令値ＳRが
吊荷巻上ドラム駆動装置２９に入力されることにより、
実際のブーム先端高さＺBTを前記ブーム先端目標高さＺ
BTOに近づけながら、なおかつ、吊荷高さｈrを一定に保
つための巻上速度制御が実行される。
【００７５】以上のようにして、ブーム起伏制御と
巻上速度制御とが並行して行われることにより、縦メタ
センタＭＬからブーム先端位置までの水平距離ＲBTを、
ブーム起伏操作レバーの操作に対応した水平距離（目標
水平距離）ＲBTOに追従させることができる。換言すれ
ば、船が静止した状態でブーム先端位置が描くべき軌跡
に実際のブーム先端位置を沿わせるような制御を行いな
がらの水平引き込み動作を行うことができ、その結果、
前記水平距離変化の乱れに起因する吊荷の振れ、さらに
は、メタセンタ回りの船体の揺れを有効に抑止しなが
ら、吊荷を安全に手前側へ引き込むことが可能になる。
【００７６】なお、この水平引き込み動作において吊荷
を正確に水平移動させる必要がない場合（すなわち吊荷
高さを正確に一定に保つ必要がない場合）には、水平引
き込み用吊荷巻上ドラム速度補正値δVRhの演算を省略
することが可能である。
【００７７】その他、本発明は例として次のような実施
形態をとることも可能である。
【００７８】(1) 前記実施形態では、水面を基準にブ
ーム先端高さＺBTを設定した例を示したが、ブーム先端
高さＺBTの基準位置は自由に設定可能であり、基本的に
縦メタセンタＭＬとの相対的な高さ位置を特定できる値
であればよい。例えば縦メタセンタＭＬからの垂直距離
をブーム先端高さとして用いるようにしてもよい。
【００７９】(2) 前記実施形態では、地切り動作時に
吊荷巻上操作手段３１Ａにおける操作レバーの操作量に
応じて吊荷巻上ドラム目標回転速度（すなわち目標巻上
速度）が設定されるものを示したが、この目標巻上速度
は一定にしてもよい。例えば、運転室内に地切り作業指
令ボタンを設けてこのボタンが操作されたときに前記一
定の目標巻上速度に基づいて自動的に地切り制御が行わ
れるようにし、吊荷がある程度水上から離れた時点から
操作レバーによって巻上及び巻下操作が可能となるよう
に構成してもよい。
【００８０】また逆に、水平引き込み動作時における目
標ブーム起立速度を一定にすることも可能である。例え
ば、運転室内に水平引き込み作業指令ボタンを設けてこ
のボタンが操作されたときに前記一定のブーム起立速度
に基づいて水平引き込み制御が行われるようにしてもよ
い。
【００８１】(3) 本発明では、ブーム駆動手段の具体
的な構成を問わず、前記のようなブーム起伏ドラム２２
及びブーム起伏用ロープ２０の組み合わせの他、例えば
油圧シリンダを使用してもよい。
【００８２】
【発明の効果】以上のように本発明は、台船の揺れを防
ぐための縦メタセンタからブーム先端までの目標水平距
離及び目標ブーム先端高さを求め、前記目標水平距離を
維持するように前記吊り動作時のブーム起伏角度を調節
するとともに、前記目標ブーム先端高さを維持するよう
に吊荷の巻上速度を調節するものであるので、大掛かり
な設備を付加することなく、吊荷の振れ及び船の揺れを
抑えながら良好な船上クレーン作業ができる効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる台船及びこれに搭
載されたクレーン装置の全体正面図及び側面図である。
【図２】前記クレーン装置の吊り動作制御装置を示すブ
ロック図である。
【図３】（ａ）は前記吊り動作制御装置においてブーム
起伏ドラム目標回転速度を演算するために用いられるグ
ラフ、（ｂ）は同装置において起伏ドラム回転速度補正
値を演算するために用いられるグラフ、（ｃ）は同装置
において起伏ドラム駆動指令値を設定するために用いら
れるグラフである。
【図４】（ａ）は前記吊り動作制御装置において吊荷巻
上ドラム目標回転速度を演算するために用いられるグラ
フ、（ｂ）は同装置において吊荷巻上ドラム速度補正値
を演算するために用いられるグラフ、（ｃ）は同装置に
おいて吊荷巻上ドラム駆動指令値を設定するために用い
られるグラフである。
【図５】前記吊り動作制御装置において水平引き込み用
吊荷巻上ドラム速度補正を演算するための用いられるグ
ラフである。
【符号の説明】
１０ 台船 １４ クレーン旋回体 １８ ブーム ２０ ブーム起伏用ロープ（ブーム駆動手段を構成） ２２ ブーム起伏ドラム（ブーム駆動手段を構成） ２３ ブーム起伏ドラム駆動装置（ブーム駆動手段を構
成） ２４ 吊荷巻上用ロープ（巻上装置を構成） ２８ 吊荷巻上ドラム（巻上装置を構成） ２９ 吊荷巻上ドラム駆動装置（巻上装置を構成） ３２ ローリング角度検出手段（位置検出手段を構成） ３３ ピッチング角度検出手段（位置検出手段を構成） ３４ ブーム起伏角度検出手段（位置検出手段を構成） ３５ クレーン旋回角度検出手段（位置検出手段を構
成） ４０ コントローラ ４１ ブーム先端位置演算部（位置検出手段を構成） ４１ａ 実水平距離演算部（ブーム起伏制御手段を構
成） ４２ 目標ブーム先端位置演算部（目標値演算手段） ４２ａ 目標水平距離演算部（目標値演算手段） ４３ ブーム起伏ドラム目標回転速度設定部（目標起伏
速度設定手段） ４４ 吊荷巻上ドラム目標回転速度設定部（目標巻上速
度設定手段） ４５ ブーム起伏ドラム速度補正値演算部（起伏速度補
正値演算手段） ４６Ａ 吊荷巻上ドラム速度補正値演算部（巻上速度補
正値演算手段） ４６Ｂ 水平引き込み用吊荷巻上ドラム速度補正値演算
部（水平引き込み用補正値演算手段） ４８Ｂ ブーム起伏ドラム駆動指令値設定部（起伏速度
調節手段） ４８Ｒ 吊荷巻上ドラム駆動指令値設定部（巻上速度調
節手段）
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F204 AA04 BA02 CA01 DB07 DB09 DC03 DD02 DD14 3F205 AA10 CA01 DA02 HA02 HA03 HC02 KA10

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 起伏動作するブームとこのブームの先端
    から吊り下げられた吊荷を巻き上げる巻上装置とが台船
    上に搭載された船上クレーン装置による吊り動作を制御
    する方法であって、前記台船の揺れを防ぐための縦メタ
    センタからブーム先端までの目標水平距離及び目標ブー
    ム先端高さを求め、前記目標水平距離を維持するように
    前記吊り動作時のブーム起伏角度を調節するとともに、
    前記目標ブーム先端高さを維持するように吊荷の巻上速
    度を調節することを特徴とする船上クレーン装置の吊り
    動作制御方法。
  2. 【請求項２】 起伏動作するブームと、このブームを起
    伏方向に駆動するブーム駆動手段と、このブームの先端
    から吊り下げられた吊荷を巻き上げる巻上装置とが台船
    上に搭載された船上クレーン装置による吊り動作を制御
    する装置であって、前記ブームの先端位置に相当する値
    を検出する位置検出手段と、前記台船の揺れを防ぐため
    の縦メタセンタからブーム先端までの目標水平距離及び
    目標ブーム先端高さを演算する目標値演算手段と、吊り
    動作時に実際の縦メタセンタからブーム先端までの水平
    距離を演算してその演算値と前記目標水平距離との偏差
    を０に近づけるように前記ブーム駆動手段の駆動を制御
    するブーム起伏制御手段と、吊り動作時に実際のブーム
    先端高さを演算してその演算した高さと前記目標ブーム
    先端高さとの偏差を０に近づけるように前記吊荷の巻上
    速度を制御する巻上速度制御手段とを備えたことを特徴
    とする船上クレーン装置の吊り動作制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２記載の船上クレーン装置の吊り
    動作制御装置において、前記吊り動作は着水状態にある
    吊荷を引き上げて離水させる地切り動作であり、前記目
    標値演算手段は、位置検出手段の検出結果に基づいて巻
    上動作直前における台船の縦メタセンタからブーム先端
    までの水平距離を前記目標水平距離に設定し、かつ、地
    切り動作中に縦メタセンタからブーム先端までの水平距
    離を前記目標水平距離に近づけるために必要なブーム先
    端高さを前記目標ブーム先端高さとして演算することを
    特徴とする船上クレーン装置の吊り動作制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の船上クレーン装置の吊り
    動作制御装置において、前記巻上速度制御手段は、目標
    巻上速度を設定する目標巻上速度設定手段と、実際のブ
    ーム先端高さを前記目標ブーム先端高さに近づけるため
    の巻上速度補正値を演算する巻上速度補正値演算手段
    と、この巻上速度補正値演算手段で演算された補正値に
    より前記目標巻上速度が補正された最終目標巻上速度に
    基づいて前記巻上装置による吊荷の巻上速度を調節する
    巻上速度調節手段とを備えたことを特徴とする船上クレ
    ーン装置の吊り動作制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項４記載の船上クレーン装置の吊り
    動作制御装置において、前記目標巻上速度設定手段は操
    作者による操作部材の操作量に応じた値を目標巻上速度
    に設定することを特徴とする船上クレーン装置の吊り動
    作制御装置。
  6. 【請求項６】 請求項４または５記載の船上クレーン装
    置の吊り動作制御装置において、前記巻上速度補正値演
    算手段は、実際のブーム先端高さが前記目標ブーム先端
    目標高さよりも高い場合には巻上方向の補正値を演算
    し、実際のブーム先端高さが前記目標ブーム先端高さよ
    りも低い場合には巻下方向の補正値を演算することを特
    徴とする船上クレーン装置の吊り動作制御装置。
  7. 【請求項７】 請求項２記載の船上クレーン装置の吊り
    動作制御装置において、前記吊り動作は吊荷を水平方向
    に引き込む水平引き込み動作であり、前記目標値演算手
    段は、前記台船の揺れを防ぎながら水平引き込み動作を
    行うための目標ブーム起伏角度を時々刻々演算する目標
    起伏角度演算手段と、その目標起伏角度に基づいてブー
    ム先端位置の目標値を演算する目標位置演算手段とを備
    え、その演算された目標位置に基づいて前記目標水平距
    離及び目標ブーム先端高さを演算するように構成されて
    いることを特徴とする船上クレーン装置の吊り動作制御
    装置。
  8. 【請求項８】 請求項７記載の船上クレーン装置の吊り
    動作制御装置において、前記目標起伏角度演算手段は、
    ブームの起伏動作を指令するための操作部材が操作され
    る前のブーム起伏角度と操作開始後の当該操作部材の操
    作内容とに基づいて前記目標ブーム起伏角度を演算する
    ことを特徴とする船上クレーン装置の吊り動作制御装
    置。
  9. 【請求項９】 請求項７または８記載の船上クレーン装
    置の吊り動作制御装置において、前記ブーム起伏制御手
    段は、目標ブーム起伏速度を設定する目標起伏速度設定
    手段と、縦メタセンタからブーム先端位置までの水平距
    離を前記目標水平距離に近づけるためのブーム起伏速度
    補正値を演算する起伏速度補正値演算手段と、この起伏
    速度補正値演算手段で演算された補正値により前記目標
    起伏速度が補正された最終目標起伏速度に基づいて前記
    ブーム駆動手段の駆動によるブーム起伏速度を調節する
    起伏速度調節手段とを備えたことを特徴とする船上クレ
    ーン装置の吊り動作制御装置。
  10. 【請求項１０】 請求項７〜９のいずれかに記載の船上
    クレーン装置の吊り動作制御装置において、前記巻上速
    度制御手段は、実際の吊荷高さを演算する吊荷高さ演算
    手段と、その演算された吊荷高さの目標吊荷高さに対す
    る偏差を０にするための巻上速度補正値を演算する水平
    引き込み用補正値演算手段とを備え、この水平引き込み
    用補正値演算手段で演算された補正値により巻上速度を
    補正するように構成されていることを特徴とする船上ク
    レーン装置の吊り動作制御装置。
  11. 【請求項１１】 請求項７〜１０のいずれかに記載の船
    上クレーン装置の吊り動作制御装置において、前記巻上
    速度制御手段は、実際のブーム先端高さが前記目標ブー
    ム先端目標高さよりも高い場合には巻上方向の補正値を
    演算し、実際のブーム先端高さが前記目標ブーム先端高
    さよりも低い場合には巻下方向の補正値を演算する巻上
    速度補正値演算手段を備え、この巻上速度補正値演算手
    段で演算された補正値により巻上速度を補正するように
    構成されていることを特徴とする船上クレーン装置の吊
    り動作制御装置。
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