CN113682978A - 一种海上平台起重机起重方法及起重装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海上平台起重机起重方法及起重装置，该起重方法包括如下步骤：获取运维船甲板的运动速度V；起吊目标从海上风机平台至甲板时，当测距传感器测得与甲板动态距离L增大时，起升绳使起吊目标以速度V跟随运维船下沉运动，起吊目标下沉至第一预设位置B时，起升绳使起吊目标以速度V1半下降波内着陆于甲板，V1＞V；起吊目标从甲板至海上风机平台时，起升控制系统处于“恒拉力”跟随状态，当L减小时，起升绳使起吊目标以速度V跟随运维船上升运动，上升至第二预设位置E时，起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制状态，起升绳使起吊目标以速度V2吊离甲板，V2＞V。本发明避免对起吊目标的冲击，对海上起吊作业提供指导。

Description

一种海上平台起重机起重方法及起重装置

技术领域

本发明涉及海上起重设备技术领域，尤其涉及一种海上平台起重机起重方法及起重装置。

背景技术

在海上作业时，有时需将运维人员或风机设备从运维船甲板起吊至海上固定的海上风机平台上或将运维人员或风机设备从海上风机平台起吊至运维船甲板上。

海上风机维护保养是保证风机持续正常工作的重要保证，海上风机平台距海面具有一定的高度，需通过小吨位通用起重机将运维人员或相关设备起吊至海上风机平台，但风浪稍大情况下，运维船会跟随海浪运动产生深沉运动，导致起重机起吊工作难以进行。

现有技术用于消除洋流、海风及海浪运动对海上起重机作业的影响的主要技术是恒张力技术及升沉补偿技术，都是针对船载起重机、海洋浮动平台研发的。恒张力技术主要应用于避免起吊过程中钢丝绳由于海浪升沉运动导致的失去张力或冲击载荷，使被吊物体随波浪上下浮动，待运动至波峰时，提离甲板或海面。但是有研究表明恒张力技术只能在提升阶段起作用，避免人员或货物提升时因船体升沉运动对缆绳造成的冲击载荷，不能避免在人员或货物下放至补给船甲板时因海浪运动对人员或货物造成的冲击载荷，同时也缺乏具体的指导方法对海上起吊作业(存在深沉运动时)进行指导。

基于此，亟需一种海上平台起重机起重方法及起重装置，用以解决如上提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海上平台起重机起重方法及起重装置，避免了因船体升沉运动造成的对起吊目标的冲击，对海上起吊作业提供了指导，整体步骤简单有效。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种海上平台起重机起重方法，起重装置设置于海上风机平台，所述起重装置包括起升绳、起重臂和设于所述起重臂上的测距传感器，所述起升绳通过滑轮组安装于所述起重臂上，所述海上平台起重机起重方法包括如下步骤：

S1、获取运维船的甲板的实时运动速度V；

S2、在起吊目标从所述海上风机平台转运至所述甲板的过程中，当所述测距传感器测得与所述甲板的动态距离L逐渐增大时，表明所述运维船做下沉运动，逐渐下放所述起升绳使所述起吊目标以速度V跟随所述运维船的下沉运动，所述起吊目标下沉至第一预设位置B时，下放所述起升绳使所述起吊目标以速度V1半下降波内着陆于所述甲板，V1＞V；

S3、在所述起吊目标从所述甲板转运至所述海上风机平台的过程中，起升控制系统处于“恒拉力”跟随状态，当所述测距传感器测得与所述甲板的动态距离L逐渐减小时，表明所述运维船做上升运动，所述起升绳使所述起吊目标以速度V跟随所述运维船的上升运动，当所述起吊目标上升至第二预设位置E时，所述起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制状态，所述起升绳使所述起吊目标以速度V2吊离所述甲板，V2＞V。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，所述步骤S2具体包括：

S21、所述起升绳以拉力T1、速度V下放所述起吊目标；

S22、当所述起吊目标下沉至所述第一预设位置B时，所述起升绳以速度V1、逐渐减小的拉力T2下放所述起吊目标使其在半波下降内逐渐着陆于所述甲板，V1＞V，T2＜T1；

且当T2值满足T2≤T_A＜T1时，所述起升控制系统从“速度”控制转为“恒拉力”控制状态；

S23、所述起升绳控制所述起吊目标完成平稳着陆于所述甲板，此时所述起升绳拉力为恒拉力T3，T3＜T2。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，所述步骤S3具体包括：

S31、所述起升绳以恒拉力T4，T4＝T3、速度V控制所述起吊目标跟随所述运维船做上升运动；(T3＝T4)

S32、当所述起吊目标上升至所述第二预设位置E时，所述起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制，所述起升绳以拉力T5、速度V2控制所述起吊目标吊离所述甲板完成一次性起吊，V2＞V，所述起吊目标的重量与吊具重量之和＜T5＜额定起升载荷。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，所述测距传感器设有两个，两个所述测距传感器分别设于所述滑轮组的前后。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，设其中一个所述测距传感器测得与所述甲板的动态距离为L1，设其中另一个所述测距传感器测得与所述甲板的动态距离为L2，则L＝/2。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，所述步骤S1和所述步骤S2中的所述起升绳与驱动件连接，所述驱动件和所述测距传感器均与控制柜电信连接，所述控制柜接收所述测距传感器的信号后触发所述驱动件启动以控制所述起升绳的运动。

作为一种海上平台起重机起重方法的优选的技术方案，所述步骤S1具体包括：

S11、所述控制柜接收所述测距传感器的信息并模拟出所述甲板的运动轨迹图；

S12、所述控制柜计算出一定时间T内，所述甲板的实时速度V。

本发明还提供了一种起重装置，其采用如上所述的海上平台起重机起重方法。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述起重装置包括：

起重臂，其设于海上风机平台上；

起升绳，其通过滑轮组可收放设置于所述起重臂上；

测距传感器，所述测距传感器设置于所述起重臂上，用于测量其与所述运维船的甲板的动态距离L；

控制柜，所述控制柜与所述测距传感器电信连接，用于接收所述测距传感器的信号以控制所述起升绳的运动。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述起重装置还包括旋转底座、旋转机构和圆筒支柱，所述起重臂设于所述旋转底座上，所述旋转底座与所述旋转机构连接，所述控制柜设置于所述旋转底座的后侧，所述旋转机构与所述圆筒支柱连接，所述圆筒支柱固定设置于所述海上风机平台上。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述旋转机构包括旋转轴承和旋转驱动部，所述旋转轴承的上半部分和下半部分分别与所述旋转底座和所述圆筒支柱连接，所述旋转驱动部与所述旋转轴承传动连接，以带动所述旋转底座及所述旋转轴承的上半部分相对于所述旋转轴承的下半部分和所述圆筒支柱转动。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述起重装置还包括锁定机构，所述锁定机构包括铰接轴和锁定销，所述起重臂通过所述铰接轴可上下转动地铰接于所述旋转底座上，所述锁定销穿设所述旋转底座和所述起重臂可拆卸、固定；

当所述锁定销固定于所述旋转底座和所述起重臂上时，起重机处于正常工作状态，当所述锁定销于所述旋转底座和所述起重臂上拆卸时，所述起重臂可在附属设备控制下绕所述铰接轴转动平放至所述海上风机平台上以便维护保养。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述起重装置还包括防护壳，所述锁定机构和所述控制柜均设置于所述防护壳内，所述防护壳正对所述控制柜的一侧设有可开合的门体。

作为一种起重装置的优选的技术方案，所述起重装置还包括遥控器和机旁手控操作盒，所述遥控器与所述控制柜信号连接以远程操控所述控制柜，所述机旁手控操作盒与所述控制柜信号连接以机旁操控所述控制柜。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种海上平台起重机起重方法及起重装置，通过在起重臂上设置测距传感器，起升绳通过滑轮组安装于起重臂上，起重方法包括如下步骤：获取运维船的甲板的实时运动速度V；在起吊目标从海上风机平台转运至甲板过程中，当测距传感器测得与甲板的动态距离L逐渐增大时，表明运维船做下沉运动，逐渐下放起升绳使起吊目标跟随运维船的下沉运动，起吊目标下沉至第一预设位置时，下放起升绳使起吊目标以速度V1(V1＞V)着陆于甲板；在起吊目标从运维船的甲板转运至海上风机平台的过程中，当测距传感器测得与甲板的动态距离L逐渐减小时，表明运维船做上升运动，逐渐拉伸起升绳使起吊目标以速度V跟随运维船的上升运动，起吊目标上升至第二预设位置时，下放起升绳使起吊目标以速度V2(V2＞V)吊离甲板。

通过以上起重方法能够实现将起吊目标一次性吊离甲板和起吊目标的平稳着陆，避免了因船体升沉运动造成的对起吊目标的冲击，对海上起吊作业提供了指导，整体步骤简单有效。

附图说明

图1是本发明实施例提供的海上平台起重机起重方法的主要步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的海上平台起重机起重方法的详细步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的起重装置位于使用状态时的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的起重装置的俯视结构示意图；

图5是本发明实施例提供的起重装置的正视结构示意图；

图6是本发明实施例提供的起重装置中起重臂旋转至海上风机平台上方的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的起重装置的部分结构示意图一；

图8是本发明实施例提供的起重装置的部分结构示意图二；

图9是本发明实施例提供的起吊目标跟随运维船运动轨迹着陆于甲板的过程的示意图；

图10是本发明实施例提供的起吊目标跟随运维船运动轨迹吊离甲板的过程的示意图。

图中：

100、海上风机平台；200、运维船；201、甲板；300、起吊目标；

1、起重臂；2、起升绳；3、测距传感器；4、控制柜；5、滑轮组；6、旋转底座；7、锁定机构；71、铰接轴；72、锁定销；8、防护壳；9、驱动件；10、旋转机构；11、旋转轴承；20、圆筒支柱。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本发明实施例公开了一种海上平台起重机起重方法，如图3-图8所示，运用如下起重装置，该起重装置设置于海上风机平台100，起重装置包括起升绳2、起重臂1和设于起重臂1上的测距传感器3，起升绳2通过滑轮组5安装于起重臂1上。需要说明的是，此处的测距传感器3测得与甲板201的动态距离L是实时变化的，因运维船深沉运动而往复变化。具体地，如图1所示，上述起重方法包括如下步骤：

S1、获取运维船的甲板的实时运动速度V；

S2、在起吊目标300从海上风机平台100转运至甲板201的过程中，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐增大时，表明运维船200做下沉运动，逐渐下放起升绳2使起吊目标300以速度V跟随运维船200的下沉运动，起吊目标300下沉至第一预设位置B时，下放起升绳2使起吊目标300以速度V1半下降波内着陆于甲板201，V1＞V；

S3、在起吊目标300从甲板201转运至海上风机平台100的过程中，起升控制系统处于“恒拉力”跟随状态，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐减小时，表明运维船200做上升运动，起升绳2使起吊目标300以速度V跟随运维船200的上升运动，当起吊目标300上升至第二预设位置E时，所述起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制状态，起升绳2使起吊目标300以速度V2吊离甲板201，V2＞V。

本发明通过以上起重方法能够实现将起吊目标300一次性吊离甲板201和起吊目标300的平稳着陆，避免了因船体升沉运动造成的对起吊目标300的冲击，对海上起吊作业提供了指导，整体步骤简单有效。

下面结合图1、图2、图9和图10，对各步骤进行详细介绍。

S1、获取运维船的甲板的实时运动速度V；

可选地，步骤S1具体包括：

S11、控制柜4接收测距传感器3的信息并模拟出甲板201的运动轨迹图；

S12、控制柜4计算出一定时间T内，甲板201的实时速度V。

本实施例中，如图9和图10所示，控制柜4模拟出的运维船200(即甲板201)的运动路径图呈现周期性变化，在一个周期内分别进行一次下沉运动(如图9)和一次上升运动(如图10)，等到运维船200下沉至最低点后即转入下半个周期的上升运动，以此往复形成运维船200的升沉运动路径图，便于控制柜4预判运维船200的运动位置，以更好地实现起吊目标300的平稳着陆及一次性起吊。控制柜4通过计算出一定时间T内，动态L值的变化量△L，通过△L除以T即可得到甲板201的实时速度V。

S2、在起吊目标300从海上风机平台100转运至甲板201过程中，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐增大时，表明运维船200做下沉运动，逐渐下放起升绳2使起吊目标300以速度V跟随运维船200的下沉运动，起吊目标300下沉至第一预设位置B时，下放起升绳2使起吊目标300以速度V1在半下降波内着陆于甲板201，V1＞V。

具体地，起吊目标300可以是海上相关设备也可以是维保人员。海上风机平台100通过固定桩固定于海面之上，其与海面之间存有一定高度，当需要更换设备或需要维保时，设备或维保人员(统称为起吊目标300)无法直接到达海上风机平台100上，往往需要起重机将起吊目标300从运维船200起吊至海上风机平台100上，或将起吊目标300从海上风机平台100起吊至运维船200。

可选地，如图2所示，步骤S2具体包括：

S21、起升绳2以拉力T1、速度V下放起吊目标300；

S22、当起吊目标300下沉至第一预设位置B时，起升绳2以速度V1、逐渐减小的拉力T2下放起吊目标300使其在半下降波内逐渐着陆于甲板201，V1＞V，T2＜T1；

且当T2值满足T2≤T_A＜T1时，起升控制系统从“速度”控制转为“恒拉力”控制状态；

S13、起升绳2控制起吊目标300完成平稳着陆于甲板201，此时起升绳2拉力为恒拉力T3，T3＜T2。

如图9所示，图9为本发明实施例提供的起吊目标跟随甲板201运动轨迹着陆于甲板201的过程的示意图。本实施例中，为便于理解本发明的海上平台起重机起重方法，下面在甲板201运动的各阶段选取一个位置点进行举例说明。设A点位于第一预设位置的上方，B点位于第一预设位置，C点位于第一预设位置的下方。因此，当L逐渐增大时，则说明甲板201正从A点-C点向下做下沉运动，其中，起吊目标300到A点时以恒拉力T1使起吊目标300以速度V跟随运维船200(甲板201)做下沉运动；当甲板201下沉至B点时，起升绳2以速度V1(V1＞V)、逐渐减小的拉力T2(T2＜T1)下放起吊目标300使其在半波下降内逐渐着陆于甲板201；甲板201从B点向C点继续向下运动，且当T2≤T_A＜T1时，起升控制系统从“速度”控制转为“恒拉力”控制状态，起升绳2以恒拉力T3(T3＜T2)使起吊目标300跟随甲板201以速度V继续做下沉运动，以此确保起吊目标300平稳着陆于甲板201。

需要说明的是，恒拉力T1等于起升绳2等吊具和起吊目标300总重之和，使得起吊目标300能够以相对恒定的速度V跟随运维船200的下沉运动；T2则小于起升绳2等吊具和起吊目标300总重之和，使得起吊目标300能够以大于V的速度V1逐步着陆于运维船200的甲板201上；T_A等于滑轮组5到吊钩的起升绳2的重量、点够重量、吊具重量和认为人为重量值之和；T3等于起升绳2等吊具的总重之和，使得起吊目标300无负荷，其完全卸载至甲板201上，同时起吊目标300平稳跟随运维船200(即甲板201)继续下沉运动，完成起吊目标300的平稳着陆。

可以理解的是，本实施例中，设静态时测距传感器3测得与甲板201的距离为H，第一预设位置为动态距离L等于H的位置，即为图中B点的位置，在该位置T1切换成T2，V切换成V1开始对起吊目标300进行下放，实现平稳着陆。在其他实施例中，第一预设位置也可根据需要选取，不局限于本实施例。

进一步地，步骤S3、在起吊目标300从运维船200的甲板201转运至海上风机平台100的过程中，起升控制系统处于“恒拉力”跟随状态，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐减小时，表明运维船200做上升运动，起升绳2使起吊目标300跟随运维船200的上升运动，当起吊目标300上升至第二预设位置E时，起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制状态，起升绳2使起吊目标300以速度V2吊离甲板201，V2＞V。

如图2所示，可选地，步骤S3具体包括：

S31、起升绳2以恒拉力T4，T4＝T3、速度V控制起吊目标300跟随运维船200做上升运动；

S32、当起吊目标300上升至第二预设位置E时，起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制，起升绳2以拉力T5、速度V2控制起吊目标300吊离甲板201完成一次性起吊，V2＞V1，起吊目标300的重量与吊具重量之和＜T5＜额定起升载荷。

进一步地，在S32之后还包括：当起吊目标300吊离甲板201后，起升绳2以恒拉力T6控制起吊目标300稳步提升，T6＜T5。

如图10所示，图10是本发明实施例提供的起吊目标跟随运维船运动轨迹吊离甲板的过程的示意图。本实施例中，为便于理解，下面在运维船200上升运动各阶段选取一个位置点进行举例说明。设D点位于第二预设位置的下方，设E点位于第二预设位置，设F点位于第二预设位置的上方。因此，当L逐渐减小时，则说明运维船200正从D点-F点向上做上升运动，其中，F点到E点的过程，起升绳2以恒拉力T4、速度V使起吊目标300跟随运维船200做上升运动；当运维船200上升至E点时，起升绳2以拉力T5、速度V2(V2＞V)拉起起吊目标300使其一次性吊离甲板201，避免起吊目标300遭受甲板201的冲击载荷；当运维船200上升至F点时，起升绳2以恒拉力T6(T6＜T5)提升起吊目标，使其以速度V稳步上升。

本实施例中，T4等于起升绳2等吊具总重之和，使得起吊目标300完全跟随运维船200的上升运动；T5则大于起升绳2等吊具和起吊目标300总重之和且小于额定起升载荷，使得起吊目标300能够以大于V的速度V2一次性吊离运维船200的甲板201，减少甲板201对起吊目标300的冲击；T6等于起升绳2等吊具和起吊目标300总重之和，使得起吊目标300能够稳步上升。需要说明的是，额定起升载荷由系统根据起吊目标300及载具等重量提前设置，本实施例不做具体限制。

进一步地，测距传感器3设有两个，两个测距传感器3分别设于滑轮组5的前后。由于海上环境恶劣，通过设置两个测距传感器3，一方面在其中一个测距传感器3出现故障时，另一个测距传感器3仍能工作，确保正常使用功能；另一方面，运维船200在海浪影响下除了做升沉运动，还会产生横向晃动，因此，通过两个测距传感器3同时测量取均值的方式能够减小测量误差，提高起吊的准确性。具体地，设其中一个测距传感器3测得与甲板201的动态距离为L1，设其中另一个测距传感器3测得与甲板201的动态距离为L2，则L＝(L1+L2)/2。

更进一步地，步骤S1和步骤S2中的起升绳2与驱动件9连接，驱动件9和测距传感器3均与控制柜4电信连接，控制柜4接收测距传感器3的信号后触发驱动件9启动以控制起升绳2的运动。按此设置，通过控制柜4的信号接收、处理、分析，然后触发控制驱动件9启动，以控制起升绳2的伸缩运动，实现对起吊目标300的吊起和卸载。

如图3-图8所示，本实施例还公开了一种起重装置，其采用如上所述的海上平台起重机起重方法。

可选地，该起重装置包括起重臂1、起升绳2、测距传感器3和控制柜4，其中，起重臂1设于海上风机平台100上，起升绳2通过滑轮组5可收放设置于起重臂1上，测距传感器3设置于起重臂1上，用于测量其与运维船200甲板201的动态距离L，控制柜4与测距传感器3电信连接，用于接收测距传感器3的信号以控制起升绳2的运动，实现对起吊目标300的控制。

进一步地，起重装置还包括驱动件9，驱动件9与控制柜4电信连接，控制柜4接收测距传感器3的信号后触发驱动件9启动以控制起升绳2的运动。按此设置，通过控制柜4的信号接收、处理、分析，然后触发控制驱动件9启动，以控制起升绳2的伸缩运动，实现对起吊目标300的下放及吊起。

具体地，起重装置还包括旋转底座6、旋转机构10和圆筒支柱20，起重臂1设于旋转底座6上，旋转底座6与旋转机构10连接，控制柜4设置于旋转底座6的后侧，旋转机构10与圆筒支柱20连接，圆筒支柱20固定设置于海上风机平台100上。按此设置，通过控制旋转机构10的转动即可带动旋转底座6在圆筒支柱20上旋转，从而实现起重臂1对起吊目标300的转运。

具体地，该旋转机构10包括旋转轴承11和旋转驱动部，旋转轴承11的上半部分和下半部分分别与旋转底座6和圆筒支柱20连接，旋转驱动部与旋转轴承11传动连接，以带动旋转底座6及旋转轴承11的上半部分相对于旋转轴承11的下半部分和圆筒支柱20转动。以此，通过旋转驱动部即可驱动旋转轴承11转动，从而带动旋转底座6转动，实现起重臂1对起吊目标300的转运。

此外，该起重装置还包括锁定机构7，锁定机构7用于将起重臂1锁定，以避免起重臂1和旋转底座6间出现相对运动。

具体地，锁定机构7包括铰接轴71和锁定销72，起重臂1通过铰接轴71可上下转动地铰接于旋转底座6上，锁定销72穿设旋转底座6和起重臂1可拆卸、固定；当锁定销72固定于旋转底座6和起重臂1上时，起重机处于正常工作状态，能够将起吊目标从甲板转运至海上风机平台或将起吊目标从海上风机平台转运至甲板，当锁定销72于旋转底座6和起重臂1上拆卸时，起重臂1可在附属设备控制下绕铰接轴71转动平放至海上风机平台100上以便运维人员维护保养。检修完成后，控制起重臂1沿铰接轴71向上(远离海上风机平台100的方向)转动至海上风机平台100的上方，安装锁定销72，即可实现对起重臂1的锁定，十分便于维护。

可选地，起重装置还包括防护壳8，锁定机构7和控制柜4均设置于防护壳8内，防护壳8正对控制柜4的一侧设有可开合的门体，以实现对锁定机构7和控制柜4的防护，确保其正常使用功能。

进一步为便于远程控制和使用，该起重装置还包括遥控器和机旁手控操作盒，遥控器与控制柜4信号连接以远程操控控制柜4，机旁手控操作盒与控制柜4信号连接以机旁操控所控制柜4。按此设置，使用者既能够在运维船200上实现对起重装置的远程控制，又能在海上风机平台100通过机旁手控操作盒机旁操控控制柜4，一体多用，满足多样化的使用需求。

综上，本发明实施例提供了一种海上平台起重机起重方法及起重装置，通过在起重臂上设置测距传感器3，起升绳2通过滑轮组5安装于起重臂1上，起重方法包括如下步骤：获取运维船200的甲板201的实时运动速度V；在起吊目标300从海上风机平台100转运至甲板201过程中，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐增大时，表明运维船200做下沉运动，逐渐下放起升绳2使起吊目标300跟随运维船200的下沉运动，起吊目标300下沉至第一预设位置时，下放起升绳2使起吊目标300以速度V1(V1＞V)着陆于甲板201；在起吊目标300从甲板201转运至海上风机平台100的过程中，当测距传感器3测得与甲板201的动态距离L逐渐减小时，表明运维船200做上升运动，逐渐拉伸起升绳2使起吊目标300以速度V跟随运维船200的上升运动，起吊目标300上升至第二预设位置时，下放起升绳2使起吊目标300以速度V2(V2＞V)吊离甲板201。

通过以上起重方法能够实现将起吊目标300一次性吊离甲板201和起吊目标300的平稳着陆，避免了因船体升沉运动造成的对起吊目标300的冲击，对海上起吊作业提供了指导，整体步骤简单有效。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种海上平台起重机起重方法，其特征在于，起重装置设置于海上风机平台(100)，所述起重装置包括起升绳(2)、起重臂(1)和设于所述起重臂(1)上的测距传感器(3)，所述起升绳(2)通过滑轮组(5)安装于所述起重臂(1)上，所述海上平台起重机起重方法包括如下步骤：

S1、获取运维船(200)的甲板(201)的实时运动速度V；

S2、在起吊目标(300)从所述海上风机平台(100)转运至所述甲板(201)的过程中，当所述测距传感器(3)测得与所述甲板(201)的动态距离L逐渐增大时，表明所述运维船(200)做下沉运动，逐渐下放所述起升绳(2)使所述起吊目标(300)以速度V跟随所述运维船(200)的下沉运动，所述起吊目标(300)下沉至第一预设位置B时，下放所述起升绳(2)使所述起吊目标(300)以速度V1半下降波内着陆于所述甲板(201)，V1＞V；

S3、在所述起吊目标(300)从所述甲板(201)转运至所述海上风机平台(100)的过程中，起升控制系统处于“恒拉力”跟随状态，当所述测距传感器(3)测得与所述甲板(201)的动态距离L逐渐减小时，表明所述运维船(200)做上升运动，所述起升绳(2)使所述起吊目标(300)以速度V跟随所述运维船(200)的上升运动，当所述起吊目标(300)上升至第二预设位置E时，所述起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制状态，所述起升绳(2)使所述起吊目标(300)以速度V2吊离所述甲板(201)，V2＞V。

2.根据权利要求1所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、所述起升绳(2)以拉力T1、速度V下放所述起吊目标(300)；

S22、当所述起吊目标(300)下沉至所述第一预设位置B时，所述起升绳(2)以速度V1、逐渐减小的拉力T2下放所述起吊目标(300)使其在半波下降内逐渐着陆于所述甲板(201)，V1＞V，T2＜T1；

且当T2值满足T2≤T_A＜T1时，所述起升控制系统从“速度”控制转为“恒拉力”控制状态；

S23、所述起升绳(2)控制所述起吊目标(300)完成平稳着陆于所述甲板(201)，此时所述起升绳(2)拉力为恒拉力T3，T3＜T2。

3.根据权利要求2所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S31、所述起升绳(2)以恒拉力T4，T4＝T3、速度V控制所述起吊目标(300)跟随所述运维船(200)做上升运动；

S32、当所述起吊目标(300)上升至所述第二预设位置E时，所述起升控制系统从“恒拉力”控制转换成“速度”控制，所述起升绳(2)以拉力T5、速度V2控制所述起吊目标(300)吊离所述甲板(201)完成一次性起吊，V2＞V，所述起吊目标(300)的重量与吊具重量之和＜T5＜额定起升载荷。

4.根据权利要求1所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，所述测距传感器(3)设有两个，两个所述测距传感器(3)分别设于所述滑轮组(5)的前后。

5.根据权利要求4所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，设其中一个所述测距传感器(3)测得与所述甲板(201)的动态距离为L1，设其中另一个所述测距传感器(3)测得与所述甲板(201)的动态距离为L2，则L＝(L1+L2)/2。

6.根据权利要求1所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，所述步骤S1和所述步骤S2中的所述起升绳(2)与驱动件(9)连接，所述驱动件(9)和所述测距传感器(3)均与控制柜(4)电信连接，所述控制柜(4)接收所述测距传感器(3)的信号后触发所述驱动件(9)启动以控制所述起升绳(2)的运动。

7.根据权利要求1所述的海上平台起重机起重方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S11、所述控制柜(4)接收所述测距传感器(3)的信息并模拟出所述甲板(201)的运动轨迹图；

S12、所述控制柜(4)计算出一定时间T内，所述甲板(201)的实时速度V。

8.一种起重装置，其特征在于，采用如权利要求1-7任一项所述的海上平台起重机起重方法。

9.根据权利要求8所述的起重装置，其特征在于，所述起重装置包括：

起重臂(1)，其设于海上风机平台(100)上；

起升绳(2)，其通过滑轮组(5)可收放设置于所述起重臂(1)上；

测距传感器(3)，所述测距传感器(3)设置于所述起重臂(1)上，用于测量其与所述运维船(200)的甲板(201)的动态距离L；

控制柜(4)，所述控制柜(4)与所述测距传感器(3)电信连接，用于接收所述测距传感器(3)的信号以控制所述起升绳(2)的运动。

10.根据权利要求9所述的起重装置，其特征在于，所述起重装置还包括旋转底座(6)、旋转机构(10)和圆筒支柱(20)，所述起重臂(1)设于所述旋转底座(6)上，所述旋转底座(6)与所述旋转机构(10)连接，所述控制柜(4)设置于所述旋转底座(6)的后侧，所述旋转机构(10)与所述圆筒支柱(20)连接，所述圆筒支柱(20)固定设置于所述海上风机平台(100)上。

11.根据权利要求10所述的起重装置，其特征在于，所述旋转机构(10)包括旋转轴承(11)和旋转驱动部，所述旋转轴承(11)的上半部分和下半部分分别与所述旋转底座(6)和所述圆筒支柱(20)连接，所述旋转驱动部与所述旋转轴承(11)传动连接，以带动所述旋转底座(6)及所述旋转轴承(11)的上半部分相对于所述旋转轴承(11)的下半部分和所述圆筒支柱(20)转动。

12.根据权利要求10所述的起重装置，其特征在于，所述起重装置还包括锁定机构(7)，所述锁定机构(7)包括铰接轴(71)和锁定销(72)，所述起重臂(1)通过所述铰接轴(71)可上下转动地铰接于所述旋转底座(6)上，所述锁定销(72)穿设所述旋转底座(6)和所述起重臂(1)可拆卸、固定；

当所述锁定销(72)固定于所述旋转底座(6)和所述起重臂(1)上时，起重机处于正常工作状态，当所述锁定销(72)于所述旋转底座(6)和所述起重臂(1)上拆卸时，所述起重臂(1)可在附属设备控制下绕所述铰接轴(71)转动平放至所述海上风机平台(100)上以便维护保养。

13.根据权利要求12所述的起重装置，其特征在于，所述起重装置还包括防护壳(8)，所述锁定机构(7)和所述控制柜(4)均设置于所述防护壳(8)内，所述防护壳(8)正对所述控制柜(4)的一侧设有可开合的门体。

14.根据权利要求9所述的起重装置，其特征在于，所述起重装置还包括遥控器和机旁手控操作盒，所述遥控器与所述控制柜(4)信号连接以远程操控所述控制柜(4)，所述机旁手控操作盒与所述控制柜(4)信号连接以机旁操控所述控制柜(4)。

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