MX2014005663A - Buque y grua con compensacion dinamica completa para movimientos de buque y olas y un metodo de control del mismo. - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un buque (10) que comprende una grúa (12) para colocar equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38) por la borda del buque (10) dentro de un cuerpo de agua (2); la grúa (12) comprende: una base de grúa (24) conectada al buque (10); un brazo de grúa (14) con un punto de suspensión (16) que está conectado de manera móvil a la base de grúa (24); medios de control (26) para controlar la configuración del brazo de grúa (14); los medios de control (26) están configurados para: determinar un cambio en posición y/u orientación de la grúa (12) que resulta del movimiento del buque, ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa (12).

Description

BUQUE Y GRÚA CON COMPENSACION DINAMICA COMPLETA PARA MOVIMIENTOS DE BUQUE Y OLAS Y UN METODO DE CONTROL DEL MISMO CAMPO DE LA INVENCION La invención se refiere a un buque que comprende una grúa para colocar equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda del buque dentro de un cuerpo de agua.

Además, la invención se refiere a una grúa, y a un método para colocar equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda de un buque y dentro de un cuerpo de agua, utilizando la grúa.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION El "equipo" se refiere aquí a diversos objetos involucrados en operaciones de buceo, tal como equipo de transferencia de buzo (por ejemplo, una campana de buzo, cámara, o canasta, de preferencia que lleva a personal de buceo dentro del equipo de transferencia) , y equipo de buzo (por ejemplo herramientas, suministros, o engranajes de refacción, opcionalmente llevados en una canasta de trabajo) . De acuerdo con métodos de despliegue de buzo, el equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo es colocado por la borda de un buque de soporte de buceo y dentro de un cuerpo de agua ya sea mediante despliegue sobre el costado del casco del buque o mediante despliegue a través de un estanque de luna. Se puede utilizar una pequeña grúa con un solo brazo de movimiento vertical y un cabrestante para bajar y subir el equipo de buzo dentro y fuera del cuerpo de agua. La carga es llevada por el cable en un punto de conexión, y se puede volver a colocar controlando el cabrestante y/o ajustando verticalmente el brazo de movimiento vertical. El despliegue del equipo de transferencia de buzo comúnmente involucra el uso de un sistema de lanzamiento y recuperación (LARS) dedicado que incorpora un cabrestante que lleva un cable para suspender el equipo de transferencia de buzo. El equipo de transferencia de buzo entonces es desplegado ya sea a través del estanque de luna o sobre el costado del buque. Con frecuencia, este despliegue además involucra un método conocido de acarreo cruzado utilizando una pequeña grúa con un solo brazo de movimiento vertical y un cabrestante que lleva un cable adicional para suspender el equipo de transferencia de buzo. Durante el acarreo cruzado, el equipo de transferencia de buzo sumergido es transferido horizontalmente hacia el sitio de trabajo, mientras que la grúa gradualmente asume la función de suspensión desde el LARS.

Una desventaja de los métodos conocidos es que el equipo de transferencia de buzo y/o el equipo de buzo son colocados dentro del cuerpo de agua a una distancia horizontal proyectada relativamente pequeña lejos del buque, que en el caso de las operaciones de buceo en donde el buque no puede o no tiene permitido ser colocado cerca del objetivo, se tiene como resultado tiempos de nado significativos que se requieren para que los buzos vayan entre su campana y el equipo, y el sitio de trabajo. Este puede ser el caso durante operaciones de buceo para la construcción de plataformas marinas o inspección, reparación y mantenimiento (IRM), en donde la construcción de la plataforma prohibe que el buque se aproxime a la base de la plataforma. Las distancias de nado desfavorablemente largas incurren en costos adicionales, y forman un factor limitante en la planeación y hallazgo de una ventana operativa conveniente en las condiciones ambientales cada vez más cambiantes. La colocación de una carga a una distancia horizontal más larga lejos del buque utilizando una grúa es difícil y peligrosa, debido a los movimientos relativamente pequeños de buque, tal como los movimientos verticales y rotacionales tipo viraje, cabeceo y balance, teniendo como resultado movimientos relativamente grandes del punto de suspensión de la grúa, especialmente bajo condiciones ambientales severas.

Las solicitudes de patente US2010/0230370 y WO2009/036456 divulgan buques flotantes con una grúa para levantar cargas, en donde el sistema de grúa es proporcionado con compensación vertical para el movimiento del buque inducido por el viento y las olas. La compensación vertical divulgada emplea control automático del cabrestante que lleva la linea de carga, con base en las mediciones del momento del movimiento vertical. En consecuencia, únicamente el movimiento vertical es compensado en los sistemas de grúa descritos .

La solicitud de patente GB2252295 divulga un sistema de control para una grúa costa afuera en un buque flotante. El sistema divulgado proporciona compensación de movimiento de buque mediante un control de motor de rotación automático (rotacional) de la base de la grúa con respecto al casco del buque. Como resultado, el sistema divulgado ayuda a reducir el movimiento del balanceo de la carga suspendida por encima de la superficie del agua.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Un objetivo es proporcionar un dispositivo y método para colocar y suspender equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda de un buque flotante y dentro de un cuerpo de agua, con precisión y seguridad incrementadas, en particular bajo condiciones ambientales severas.

Por lo tanto, de acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un buque que comprende una grúa para colocar equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda del buque dentro de un cuerpo de agua, en donde la grúa comprende: una base de grúa que está conectada al buque; un brazo de grúa con un punto de suspensión que está conectado de manera móvil a la base de la grúa; medios de control para controlar la configuración del brazo de grúa para colocar el punto de suspensión en una posición con respecto a la base de la grúa o controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada; en donde los medios de control están configurados para: determinar un cambio en posición y/u orientación de la grúa que resulta del movimiento del buque, y ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de la grúa a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en posición y orientación de la grúa.

El buque descrito permite la colocación de una cámara de buceo (posiblemente que lleva personal de buceo) y/o equipo por la borda del buque en una forma segura y precisa, por ejemplo mediante acarreo cruzado, incluso cuando el buque se mueve hacia arriba y hacia abajo debido a las olas (movimiento vertical) y en caso de cambios en la orientación del buque tal como los movimientos de viraje, cabeceo y balance. Los medios de control pueden ser acomodados para compensar los movimientos laterales del buque (balanceo y oleaje), aunque dichos movimientos también pueden ser compensados por un sistema de posicionamiento dinámico conocido presente en el buque. Dicho buque podría ser utilizado para colocar la carga en una posición por debajo del agua y mantenerla relativamente firme a pesar de los movimientos del buque. Esto hace posible, por ejemplo, que los buzos trabajen mientras el equipo de transferencia de buzo y el equipo operativo de buzo está siendo mantenido cerca y fácilmente accesible en una posición firme mediante la grúa. El brazo de la grúa puede comprender un número de accionadores para mover el brazo de la grúa y así colocar el punto de suspensión en una posición deseada. La configuración de la grúa se puede ajusfar de manera tridimensional, con base en un cambio en una posición u orientación de la grúa, y mediante la cooperación de uno o varios de los sistemas de compensación de movimiento que se describen a continuación, en una manera en que los objetos suspendidos desde la grúa (por ejemplo, equipo de transferencia de buceo) se mantienen al menos parcialmente firmes sin considerar las influencias ambientales. El término "posición" aquí se identifica con un conjunto de parámetros de ubicación (por ejemplo, x-y-z) , y se distingue del término "orientación", el cual se refiere a un conjunto de parámetros rotacionales (por ejemplo, viraje-cabeceo-balance) . Si se requiere desplegar la carga a una distancia horizontal significativa lejos del casco del buque, entonces sin mediciones adicionales, la desviación de la carga unida en o cerca del punto de suspensión de la grúa se mejoraría en gran medida gracias al movimiento del buque ambientalmente inducido, la mejora se puede atribuir al efecto palanca en el extremo libre del brazo de la grúa. Al ajusfar dinámicamente la configuración de la grúa y en respuesta a un cambio en la posición del buque (es decir, la base de la grúa) , el punto de suspensión se puede mantener al menos parcialmente firme. Por lo tanto, la oscilación de la carga llevada en el punto de suspensión y por arriba de la línea de agua debido a los movimientos de buque repentinos es compensada. También, las fuerzas de las olas que actúan sobre la carga mientras se atraviesa la zona de salpicadura se pueden reducir adaptando de manera activa el movimiento de la punta de la grúa paralelo al movimiento de las olas.

La determinación de un cambio en la posición y/u orientación de la grúa que resulta del movimiento del buque se puede realizar en cualquier forma conveniente. Esto se puede hacer, por ejemplo, utilizando sensores que detectan el movimiento y/o posición y/u orientación del buque. Los sensores también pueden comprender una o más boyas flotantes en las inmediaciones del buque, las boyas flotantes comprenden sensores, tal como sensores de movimiento, posición y orientación, para medir los movimientos de las olas y predecir el movimiento del buque como resultado del movimiento de las olas.

La determinación de un cambio en la posición y/u orientación de la grúa también puede incluir tomar en cuenta la deformación del buque, en particular el casco del buque. Esto es importante en particular en casos donde los sensores utilizados para determinar el cambio en la posición y/u orientación de la grúa están colocados en una ubicación sobre el buque lejos de la grúa. Los medios de control se pueden acomodar para correr software con la capacidad para calcular la deformación del buque. La determinación de un cambio en la posición y/u orientación de la grúa que resulta del movimiento del buque también se puede realizar utilizando dichos sensores en combinación con software de predicción que predice el movimiento del buque y posiblemente la deformación del buque en el futuro cercano (por ejemplo 3 segundos de anticipación) . Esto permite ajusfar en forma dinámica la configuración del brazo de la grúa incluso con más precisión.

De acuerdo con una modalidad, el buque (10) comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está colocado sobre una posición fija con respecto a la base de la grúa (24) y la soga (30) que corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre que cuelga desde el punto de suspensión (16), en donde los medios de control (26) están configurados para controlar el cabrestante (17) a fin de ceder o tomar soga (30) para compensar el ajuste dinámico de la configuración del brazo de la grúa. Esto se puede realizar para mantener una longitud del extremo de soga libre constante o para asegurar que la carga útil siga una trayectoria predeterminada.

El cabrestante es colocado, por ejemplo, sobre la base de la grúa o sobre la plataforma del buque. La soga es enrollada al menos parcialmente alrededor de un eje del cabrestante de manera que el cabrestante puede ceder o tomar soga al rotar el eje del cabrestante.

Al ajusfar la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de la grúa, la longitud del extremo libre de la soga puede cambiar. Esto no es deseable ya que tiene como resultado un movimiento ascendente y descendente de la carga conectada a la soga (equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo) , lo cual podría tener como resultado situaciones peligrosas para los buzos en el trabajo y puede ocasionar mareo a los buzos. De esta manera, al controlar el cabrestante para ceder o tomar soga entonces esto se puede compensar. El control del cabrestante se puede realizar en forma dinámica y se puede realizar simultáneamente con el ajuste dinámico de la configuración del brazo de grúa.

De acuerdo con una modalidad, el brazo de grúa comprende una pluralidad de segmentos de brazo interconectados, los medios de control están configurados para controlar las orientaciones relativas de los segmentos de brazo en respuesta al cambio determinado en posición y/u orientación de la grúa.

Un brazo de grúa gue tiene dos o más segmentos de brazo interconectados que se pueden volver a colocar con respecto uno de otro y la base de la grúa (la cual requiere al menos dos interconexiones móviles) tiene suficientes grados móviles de libertad para proporcionar por si mismo toda la capacidad de compensación de movimiento del buque/grúa requerida para mantener constante el punto de la suspensión. Los segmentos de brazo pueden ser interconectados, por ejemplo, mediante juntas de brazo con bisagra, plegable y/o axialmente rotatorias. La grúa puede comprender accionadores , tales como accionadores hidráulicos, los cuales pueden mover los diferentes segmentos de brazo con respecto uno de otro y mantener los segmentos de brazo en orientaciones relativas deseadas. El control de la orientación relativa de los segmentos de brazo puede ser conveniente para compensar los movimientos laterales de un buque (balanceo y oleaje) en una dirección paralela a la dirección horizontal del brazo de grúa .

De acuerdo con una modalidad, el brazo de grúa está unido de manera móvil a la base de grúa con medios de reposicionamiento hidráulicos controlables por los medios de control para ajustar una configuración de cabeceo y balance del brazo de grúa en respuesta al cambio determinado en la posición y/u orientación de la grúa.

Convenientemente, los medios de reposicionamiento hidráulico permiten la compensación dinámica de la configuración de grúa con respecto a los cambios de cabeceo y/o balance en la orientación del buque (y en consecuencia en la orientación de la base de grúa fija) . En consecuencia, el ajuste del punto de suspensión es habilitado en respuesta al movimiento del buque inducido por las olas.

De acuerdo con una modalidad, el brazo de grúa comprende una porción de brazo plegable, los medios de control están configurados para controlar la extensión y/o retracción de la porción de brazo plegable, ajusfando asi una longitud de brazo proyectada en respuesta al cambio determinado en la posición y/u orientación del buque o base de grúa.

La grúa puede comprender accionadores, tales como accionadores hidráulicos, los cuales pueden extender o replegar la porción de brazo o segmentos de brazo plegables. El control de dichos segmentos de brazo que se pueden extender y replegar puede ser conveniente para compensar los movimientos laterales de un buque (balanceo y oleaje) en una dirección paralela a la dirección horizontal del brazo de grúa, pero también para compensación de movimientos laterales de la punta de la grúa que resultan de un movimiento de balance del buque.

De acuerdo con una modalidad adicional, el brazo de grúa está conectado de manera rotatoria a la base de la grúa, los medios de control están configurados para rotar el brazo de grúa con respecto a la base de grúa en respuesta al cambio determinado en la posición y/u orientación del buque o base de grúa.

De acuerdo con una modalidad adicional todavía, el brazo de grúa es rotatorio alrededor de un eje de rotación vertical .

La rotación del brazo de grúa con respecto a la base de grúa alrededor de un eje rotacional vertical puede ser conveniente para compensar un cambio rotacional de orientación del buque alrededor de un eje vertical (viraje) , o para compensación de movimientos laterales de la punta de la grúa que resultan del cabeceo del buque.

De acuerdo con otra modalidad adicional, el brazo de grúa es rotatorio alrededor de al menos dos ejes de rotación horizontales .

La rotación del brazo de grúa alrededor de dos o más ejes rotacionales horizontales puede ser conveniente para compensar los movimientos de cabeceo y balance del buque, mientras se sostiene el punto de suspensión a una distancia horizontal proyectada fija desde el casco del buque.

De acuerdo con una modalidad, el buque comprende un sensor cinemático de grúa para determinar el cambio en posición y/u orientación de la grúa.

Tal como ya se indicó, esto puede incluir la predicción del cambio en la posición y/u orientación y puede incluir el cálculo de la deformación (predicha) del buque.

El sensor cinemático de grúa, por ejemplo, se puede montar sobre la grúa, tal como sobre la base o sobre/cerca del punto de suspensión para medir directamente cambios en la posición y/u orientación de la grúa. El sensor cinemático se puede formar como parte de los medios de control, y puede comprender uno o más de un sensor de aceleración, un giroscopio y un sistema de posicionamiento global. De acuerdo con una modalidad adicional, el sensor cinemático de la grúa está colocado sobre o cerca del punto de suspensión. Al proporcionar el sensor cinemático en o cerca del punto de suspensión de la grúa, se puede obtener retroalimentación referente a la compensación dinámica y se pueden realizar correcciones para mejorar aún más la compensación dinámica.

De acuerdo con una modalidad, el buque comprende un sensor cinemático de buque para determinar un cambio en la posición y/u orientación del buque, en donde los medios de control están configurados para ajustar dinámicamente la configuración de brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con base en el cambio determinado en la posición y/u orientación del buque.

El sensor cinemático del buque puede ser proporcionado en forma alternativa o adicional al sensor cinemático de grúa descrito aquí antes. Además, el sensor cinemático de buque se puede formar como parte del medio de control de la grúa, y también puede comprender uno o más de un sensor de aceleración, un giroscopio y un sistema de posicionamiento global. De manera alternativa, el sensor cinemático de buque puede ya estar instalado en el buque como parte del sistema de referencia de posicionamiento y movimiento del buque, por ejemplo, control de navegación o sistema de posicionamiento dinámico (DP) . Si el sistema DP está activo, el movimiento plano del buque puede ya estar compensado (al menos parcialmente) por los propulsores DP, y la configuración del brazo de grúa solamente necesita ser ajustada en forma dinámica para compensar el resto de los componentes del movimiento del buque. Los datos de movimiento del buque medidos por el sensor cinemático del buque pueden ser utilizados, en cualquier caso, como entrada para los medios de control de grúa.

De acuerdo con una modalidad adicional todavía, los medios de control están configurados para determinar un cambio en la altura de la grúa debido a un movimiento vertical del buque, y para controlar el brazo de grúa a fin de cambiar la altura del punto de suspensión con respecto a la base en una dirección opuesta.

Dicha modalidad tiene las ventajas de que la carga no se está moviendo hacia arriba y hacia abajo constantemente con el buque, lo cual podría causar un daño, especialmente cuando la campana de buceo o equipo está muy cerca por encima de la superficie del agua encima de una ola en subida mientras que el buque realiza un movimiento descendente. El ajuste de la altura controlada del punto de suspensión de grúa puede ser complementado mediante el control del cabrestante a fin de incrementar o reducir la longitud del cable de subida.

De acuerdo con otra modalidad adicional, los medios de control están configurados para determinar un cambio en la orientación de la grúa debido a un movimiento rotacional del buque, y para controlar el brazo de grúa a fin de modificar la orientación del punto de suspensión con respecto a la base a fin de compensar el cambio determinado en la orientación.

Con frecuencia, la grúa está unida al buque cerca de un borde de la plataforma, y no en el centro del movimiento rotacional del buque. En consecuencia, la posición de toda la grúa cambiará durante el movimiento rotacional (es decir, viraje-cabeceo-balance) del buque. Esta modalidad tiene la ventaja de que el personal de buceo y/o equipo de buceo no está sujeto a movimientos de balanceo relativamente grandes que resultan de la rotación del buque inducida por las olas, lo cual podría ocasionar mareo o daño. Además, el impacto con la superficie del agua, especialmente cuando el personal de buceo o equipo de buceo está encima de la superficie del agua y golpea la superficie del agua con gran fuerza debido a los movimientos de balanceo.

De acuerdo con una modalidad, los medios de control (26) están configurados para determinar una deformación del buque y el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa toma en cuenta una deformación determinada del buque.

De acuerdo con un segundo aspecto, y de acuerdo con las ventajas y efectos aquí descritos antes, se proporciona una grúa para colocar y suspender equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda de un buque dentro de un cuerpo de agua, con lo cual la grúa comprende: una base de grúa, un brazo de grúa móvil y un punto de suspensión, medios de control para controlar el brazo de grúa a fin de colocar el punto de suspensión en una posición relativa con respecto a la base de la grúa o para controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada, caracterizado porque los medios de control están configurados para : determinar un cambio en la posición y/u orientación de la base de la grúa, y ajusfar dinámicamente la configuración de la grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de la grúa a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en la posición y/u orientación de la base de la grúa.

La base de la grúa se puede configurar para montarse a la plataforma de un buque flotante. De acuerdo con una modalidad, la grúa (12) comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está conectado de manera fija a la base de la grúa (24) y la soga (30) corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre que cuelga desde el punto de suspensión (16), en donde los medios de control, (26) están configurados para controlar el cabrestante (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa para mantener una longitud del extremo de soga libre constante.

De acuerdo con un tercer aspecto, y de acuerdo con las ventajas y efectos aquí descritos antes, se proporciona un método para colocar y suspender equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo por la borda de un buque y dentro de un cuerpo de agua, utilizando una grúa colocada en el buque, la grúa comprende una base de grúa, un brazo de grúa móvil y un punto de suspensión, el método comprende: a) controlar el brazo de grúa para colocar el punto de suspensión en una posición relativa con respecto a la base de grúa o para controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada; b) determinar un cambio en la posición y/u orientación de la grúa que resulta del movimiento del buque; y c) ajusfar dinámicamente la configuración de la grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de la grúa a fin de compensar al menos parcialmente el movimiento en la posición y/u orientación de la grúa.

De acuerdo con una modalidad, el buque (10) comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está colocado en una posición fija con respecto a la base de grúa (24) y la soga (30) que corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre que cuelga desde el punto de suspensión (16), en donde el método comprende d) controlar dinámicamente el cabrestante (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa para mantener una longitud del extremo de soga libre constante.

Las acciones c) y d) pueden ser ejecutadas en paralelo. Las acciones b) pueden ser ejecutadas en cualquier forma conveniente, por ejemplo tal como se describió antes, y por lo tanto se pueden incluir utilizando sensores que detectan el movimiento y/o posición y/u orientación del buque, tomando en cuenta la deformación del buque, prediciendo el movimiento del buque y posiblemente la deformación del buque.

De acuerdo con una modalidad, el método comprende: determinar un movimiento vertical local del cuerpo de agua con respecto al buque, y ajusfar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de grúa a fin de compensar al menos parcialmente el movimiento vertical local del cuerpo de agua.

El movimiento vertical local del cuerpo de agua se refiere al movimiento local de las olas en o cerca de la ubicación de la superficie del agua que coincide con la proyección vertical del punto de suspensión. Dicho movimiento de olas, por ejemplo, puede ser medido por una boya flotante con un detector de posición vertical, desde el cual los datos de medición de movimiento de olas locales son recibidos por el medio de control de grúa y utilizados como entrada para el ajuste de la configuración del brazo de grúa dinámico. De manera conveniente, al compensar el movimiento local de las olas, el impacto del equipo de buzo suspendido al momento de atravesar la superficie del agua dentro del cuerpo de agua (es decir, la "zona de salpicadura") disminuirá significativamente .

De acuerdo con una modalidad, el método comprende: determinar una posición objetivo o trayectoria objetivo del punto de suspensión, en donde la acción a) comprende colocar el punto de suspensión en la posición objetivo o trayectoria objetivo, en donde la acción b) comprende determinar una posición actual del punto de suspensión y determinar un cambio en la posición del punto de suspensión. La posición objetivo es definida con respecto a un sistema de coordinadas de la tierra (global) .

De acuerdo con otra modalidad, el método comprende: utilizar distintas grúas para colocar separadamente cada uno del equipo de transferencia de buzo y el equipo de buzo por la borda del buque y dentro del cuerpo de agua, en donde las grúas respectivas están colocadas sobre el buque, y comprende bases de grúa respectivas, brazos de grúa móviles respectivos y puntos de suspensión respectivos, el método comprende: controlar los brazos de grúa respectivos para colocar los puntos de suspensión respectivos en posiciones relativas o trayectorias relativas con respecto a las bases de grúa respectivas; determinar cambios en las posiciones y/u orientaciones de las grúas respectivas; controlar dinámicamente los brazos de grúa respectivos para cambiar las posiciones relativas de los puntos de suspensión respectivos con respecto a las bases de grúa respectivas para compensar al menos parcialmente los cambios determinados en las posiciones y/u orientaciones de las bases de grúa respectivas; mantener los puntos de suspensión respectivos al menos parcialmente constantes con respecto entre si.

De acuerdo con una modalidad, el método comprende: - utilizar distintas grúas (12) para colocar una sola carga útil, tal como equipo de transferencia de buzo (36) o equipo de buzo (38), por la borda del buque (10) y dentro del cuerpo de agua (2), con lo cual las grúas respectivas (12) quedan colocadas en el buque (10), y comprende bases de grúa respectivas (24), brazos de grúa móviles respectivo (14) y puntos de suspensión respectivos (16), el método comprende: - controlar los brazos de grúa respectivos (14) para colocar los puntos de suspensión respectivos (16) en posiciones relativas o trayectorias relacionadas con respecto a las bases de grúa respectivas (24); - determinar cambios en posiciones y/u orientaciones de las grúas respectivas (12) ; - controlar dinámicamente los brazos de grúa respectivos (14) para cambiar las posiciones relativas de los puntos de suspensión respectivos (16) con respecto a las bases de grúa respectivas (24) para compensar al menos parcialmente los cambios determinados en las posiciones y/u orientaciones de las bases de grúa respectivas (24); - controlar las distintas grúas para mantener la carga útil en una posición deseada o en una trayectoria deseada.

El control de las distintas grúas se puede realizar a través de medios de control central. Los medios de control central determinan (por ejemplo, calculan) una posición, orientación y/o trayectoria deseada de la carga útil con respecto al buque. A continuación, se ejecutan las acciones b) y c) tal como se describió antes. La posición de las distintas grúas es medida en las grúas y se envia a los medios de control central como retroalimentación. El controlador central puede calcular un error total con base en la retroalimentación y enviar instrucciones a las grúas para corregir este error total.

De manera conveniente, el equipo de transferencia de buzo y equipo de buzo puede ser suspendido libremente en el cuerpo de agua por medio del par de grúas dinámicamente compensadas, y mantenidos relativamente constantes con respecto al objetivo operativo (fijo en tierra) asi como entre si.

De acuerdo con una modalidad, las distintas grúas tienen, cada una, un cabrestante asociado (17) con una soga (30), los cabrestantes (17) están colocados en posiciones fijas con respecto a las bases de grúa (24) y las sogas respectivas (30) que corren desde los cabrestantes respectivos (17) a los puntos de suspensión respectivos (16) con extremos de soga libres colgando desde los puntos de suspensión respectivos (16), en donde el método comprende d) controlar dinámicamente los cabrestantes respectivos (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de las configuraciones del brazo de grúa respectivo. Esto se puede realizar para mantener las longitudes respectivas de los extremos de soga libres constantes .

En caso que se utilicen dos grúas para llevar una sola carga útil, el" control de los cabrestantes se realiza en cooperación para asegurar que la posición de la carga útil no cambie con respecto a los puntos de suspensión. Debido a que la carga útil puede ser colocada en alguna parte entre las grúas, el extremo de soga libre puede tener una orientación no vertical que necesite ser tomada en cuenta cuando se controlan en forma dinámica los cabrestantes.

De acuerdo con una modalidad, el método comprende: suspender el equipo de transferencia de buzo y/o equipo de buzo en el cuerpo de agua por debajo de una superficie de agua mientras se ajusta dinámicamente la configuración del brazo de grúa para modificar la posición del punto de suspensión con respecto a la base de la grúa a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en la posición y/u orientación de la grúa que resulta del movimiento del buque. El método propuesto entonces es empleado durante las operaciones de buceo, con el resultado de mantener al buzo y la ubicación del despliegue de herramientas constantes para los buzos y cerca del objetivo.

BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS Ahora se describirán las modalidades, a manera de ejemplo solamente, con referencia a los dibujos esquemáticos acompañantes en los cuales símbolos de referencia correspondientes indican partes correspondientes, y en las cuales : La figura 1 muestra de manera esquemática una vista posterior esquemática de un buque de soporte de buceo de acuerdo con una modalidad; Las figuras 2 y 3 muestran de manera esquemática una vista esquemática de un buque de acuerdo con modalidades alternativas .

Las figuras pretenden ser para propósitos ilustrativos solamente, y no sirven como una restricción del alcance o la protección conforme a lo indicado por las reivindicaciones.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION La figura 1 muestra de manera esquemática una vista posterior de un buque de soporte de buceo 10 que está flotando en un cuerpo de agua marina 2 delimitado desde arriba por una superficie de agua 4 y desde abajo por un lecho marino 6. El buque 10 está flotando en las inmediaciones de una plataforma 8 que es soportada por el lecho marino 6, el buque 10 está ubicado a una distancia suficiente para evitar el choque accidental con una estructura de soporte de la plataforma 8. El buque 10, tal como se muestra en la figura 1, tiene dos grúas 12, una de las cuales se utiliza para colocar el equipo de transferencia de buzo 36 (aquí, una campana de buzo) y la otra para colocar el equipo de buzo 38 (aquí, una canasta de herramientas de reparación o canasta de trabajo) por la borda del buque 10 dentro del cuerpo de agua 2. Cada grúa 12 comprende una base de grúa 24 que está conectada al buque 10 en un lado superior de su casco. Cada grúa 12 además comprende un brazo de grúa 14 con un punto de suspensión de carga 16 en un extremo remoto del brazo de grúa 14. Cada punto de suspensión 16 lleva un cable 30 que está unido en un punto de conexión 34 a una carga, en este caso la campana de buzo 36 o equipo de buzo 38. Al mover la grúa 12 y cambiar una longitud del cable 30, la carga 36, 38 puede ser subida dentro y fuera del cuerpo de agua 2. La campana de buzo 36 y/o equipo de buzo 38 son suministrados con recursos requeridos (por ejemplo, energía, comunicación, etc.) a través de un cable umbilical 32 conectado a las unidades de recursos en el buque 10.

Los brazos de grúa 14 están conectados de manera rotativa a las bases de grúa respectivas 24. Un primero de los brazos de grúa 14 comprende una pluralidad de segmentos de brazo interconectados con bisagra 21, los cuales son mutuamente reposicionables mediante accionadores o pistones de brazo lineal 23, permitiendo que la grúa 12 sea subida y bajada en forma vertical y extendida y replegada en forma horizontal. Una longitud típica de los segmentos de brazo 21 para una grúa 12 utilizada para los propósitos aquí descritos es 5-15 metros, teniendo como resultado una distancia de subida proyectada horizontal típica DI de 10 a 30 metros lejos del casco del buque.

El segundo brazo de grúa 14 tiene una porción de brazo plegable 20, la cual se puede extender y replegar con respecto a un segmento de brazo 21 que está conectado con bisagras a su base de grúa 24. Además, el segundo brazo de grúa 14 esta en un extremo inferior del segmento de brazo 21 unido de manera móvil a la base de grúa 24 por medio de medios de reposicionamiento hidráulico 27. Ambos brazos de grúa 14 están conectados de manera rotativa a sus bases de grúa 24 alrededor de los ejes de rotación vertical. La capacidad rotativa alrededor de los ejes de rotación horizontales también se proporciona para cada brazo de grúa 14 por medio de las juntas de brazo 22.

El buque 10 tiene un sistema de posicionamiento dinámico conocido 28 incluyendo un sensor cinemático de buque 18 para determinar un cambio en la posición y/u orientación del buque 10. De manera alternativa o adicional, cada brazo de grúa 14 tiene cerca de su punto de suspensión 16 un sensor cinemático de grúa 19 para determinar el cambio en posición y/u orientación de la grúa 12 en el punto de suspensión 16.

Los medios de control 26 son proporcionados para controlar la configuración de cada brazo de grúa 14 para mover el punto de suspensión correspondiente 16 a una posición deseada con respecto a la base de grúa 24. Los medios de control 26 están configurados para determinar un cambio en la posición y/u orientación del punto de suspensión de grúa 16 que resulta del movimiento del buque. Este cambio en la posición del punto de suspensión 16 es determinado a partir de las mediciones por parte del sensor cinemático del buque 18 y/o el sensor cinemático de grúa 19. La posición de la base de grúa 24 se puede derivar, por ejemplo, a partir de los datos de medición de posición para el buque 10, los cuales son recolectados por el sensor cinemático de buque 18.

Los medios de control de configuración de grúa 26 controlan el ajuste dinámico de las configuraciones de ambos brazos de grúa 14 para cambiar las posiciones de los puntos de suspensión respectivos 16 con respecto a sus bases de grúa 24, a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de las grúas 12 conforme a lo medido por los sensores cinemáticos de grúa 19, y complementado o sustituido por el cambio en posición y/u orientación del buque 10 conforme a lo medido por el sensor cinemático de buque 18. Los medios de control 26 están configurados para rotar cada uno de los brazos de grúa 14 con respecto a las bases de grúa 24 en respuesta al cambio determinado en la posición y/u orientación de la grúa 12 o buque 10. Los medios de control 26 entonces están acomodados para recibir datos de medición desde los sensores cinemáticos 18, 19, procesar esta información para calcular un cambio en la posición de los puntos de suspensión 16 y controlar los accionadores 23 para compensar este cambio.

Los medios de control 26 están configurados para ajusfar dinámicamente las orientaciones relativas de los segmentos de brazo 21 y juntas de brazo 22 para la primera grúa 12, en respuesta a los cambios determinados en posición y/u orientación, controlando los accionadores de brazo 23. Además, los medios de control 26 están configurados para controlar la extensión y retracción de la porción de brazo plegable 20 para la segunda grúa 12, ajusfando asi una longitud de brazo proyectada en respuesta al cambio determinado en la posición y/u orientación de la grúa 12 o buque 10.

Se puede instalar un sistema de medición de olas, por ejemplo, formado por una boya flotante 40 que está ubicada en el cuerpo de agua 2 en o cerca de una ubicación en la cual los cables de suspensión 30 cruzan la superficie de agua 4. La boya 40 es proporcionada con un sensor configurado para medir un movimiento de olas vertical local con respecto al buque 10. Los datos de medición del nivel de agua local ejecutado por el sensor de boya 40 son transmitidos a, e interpretados por la unidad de control de configuración de grúa 26, dichos datos son utilizados para ajusfar las configuraciones de los brazos de grúa 14 a fin de modificar las posiciones de los puntos de suspensión 16 con respecto a las bases de grúa respectivas 24 para compensar al menos parcialmente el movimiento vertical local del cuerpo de agua 2.

La campana de buzo 36 y el equipo 38 de preferencia son desplegados a una distancia horizontal significativa DI lejos del casco del buque, una distancia significativa aquí correspondiente con un rango de 5 a 50 metros, y de preferencia 10 a 20 metros. Sin mediciones adicionales, la desviación de las cargas 36, 38 unidas en o cerca de los puntos de suspensión 16 se mejoraría en gran medida a través del movimiento del buque ambientalmente inducido, la mejora es atribuible al efecto palanca en el extremo libre de los brazos de grúa 14. Al ajusfar dinámicamente las configuraciones de los brazos de grúa 14 en al menos dos dimensiones, y en respuesta a un cambio en posición y/u orientación del buque 10 o la grúa 12, los puntos de suspensión 16 se mantienen al menos parcialmente constantes. Por lo tanto, se compensa la oscilación de la campana 36 y el equipo 38 subido en los puntos de suspensión 16 y por encima de la superficie del agua 4 debido a movimientos de buque (repentinos) .

De esta manera, los medios de control 26 se pueden acomodar para recibir datos de medición desde los sensores cinemáticos 18, 19 y el sistema de medición de olas 40, procesar esta información para controlar los accionadores 23 a fin de compensar los movimientos de las olas para reducir el impacto del posicionamiento del equipo de transferencia de buzo 36 (por ejemplo, campana de buzo) y/o equipo de buzo 38 cuando se qolpea la superficie del agua 4 y después de haber pasado la superficie de agua 4, recibir datos de medición desde los sensores cinemáticos 18, 19, procesar esta información para compensar un cambio en la posición de los puntos de suspensión 16 y controlar los accionadores 23 para compensar este cambio. Una vez que se ha pasado la superficie del agua, las olas ya no podrán golpear el equipo de transferencia de buzo 36, (por ejemplo, campana de buzo) y/o equipo de buzo 38. Por supuesto, el sistema de medición de olas 40 puede cooperar con el sensor cinemático de buque 18 para predecir el movimiento del buque.

De acuerdo con modalidades, se proporciona un método para colocar equipo de transferencia de buzo 36 (por ejemplo, campana de buzo) y/o equipo de buzo 38 por la borda a un costado de un buque 10 y dentro de un cuerpo de agua 2, utilizando una grúa 12 que está conectada de manera móvil al buque 10 tal como se describió aquí antes. El método comprende: controlar el brazo de grúa 14 para colocar el punto de suspensión 16 en una posición relativa con respecto a la base de grúa 24; determinar un cambio en la posición y/u orientación de la grúa 12 que resulta del movimiento del buque, y ajusfar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión 16 con respecto a la grúa 12 a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa 14 que resulta del movimiento del buque.

El método puede involucrar que se suba la campana 36 y/o equipo de buzo 38 desde el punto de suspensión 16 a una distancia horizontal proyectada DI desde el buque 10, mientras que la configuración del brazo de grúa 14 es ajustada dinámicamente en tres dimensiones para compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa 12 (o el buque 10) para mantener el punto de suspensión 16 al menos parcialmente constante.

De acuerdo con las modalidades, la configuración de la grúa 12 es ajustada (tridimensionalmente) con base en un cambio determinado de la posición y/u orientación del buque, y mediante la cooperación de algunos o todos los diversos sistemas de compensación de movimiento aquí descritos antes, en una manera en que dichos objetos suspendidos desde la grúa 12 (por ejemplo, campanas de buzo 36, canastas de buzo, o equipo 38) son mantenidos al menos parcialmente constantes sin considerar las influencias ambientales. La posición y/u orientación del buque 10 se refiere a su posición y/u orientación con respecto a un sistema de coordenadas fijas (global) de la tierra. El punto de suspensión 16 se mantiene constante con respecto al mismo sistema de coordenadas fijas de la tierra.

El equipo de transferencia de buzo 36 y equipo de buzo 38 se pueden suspender en el cuerpo de agua 2 por debajo de la superficie del agua 4, mientras que las configuraciones de ambos brazos de grúa 14 son ajustadas dinámicamente en forma conjunta para cambiar las posiciones de los puntos de suspensión respectivos 16 con respecto a sus bases de grúa 24.

Una boya 40 con sensor de movimiento de agua se puede utilizar en el método para determinar un movimiento vertical local del cuerpo de agua 2 y con respecto al buque 10 en o cerca de la ubicación en la cual los cables de suspensión 30 cruzan la superficie del agua 4. Con base en los datos de medición del movimiento de olas vertical local, las configuraciones de los brazos de grúa 14 son dinámicamente ajustadas para modificar la posición de los puntos de suspensión 16 con respecto a la base de grúa 24 para compensar al menos parcialmente el movimiento vertical local del cuerpo de agua 2.

De acuerdo con una modalidad adicional se proporciona un método para colocar equipo de transferencia de buzo 36 y/o equipo de buzo 38 por la borda de un buque 10 y dentro de un cuerpo de agua 2, utilizando una grúa 12 colocada en el buque 10, la grúa 12 comprende una base de grúa 24, un brazo de grúa móvil 14 y un punto de suspensión 16, el método comprende : - determinar un movimiento vertical local del cuerpo de agua 2 con respecto al bugue 10, y - ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión 16 con respecto a la base de grúa 24 para compensar al menos parcialmente el movimiento vertical local del cuerpo de agua 2 cuando se transfiere el equipo de transferencia de buzo 36 y/o equipo de buzo 38 a través de la superficie de agua 4.

La figura 2 muestra un buque similar a la figura 1, ahora también mostrando los cabrestantes 17 colocados en el buque 10, por ejemplo sobre una plataforma del buque 10. El cabrestante 17 comprende una soga y está acomodado para ceder y tomar soga bajo control de los medios de control, tal como los medios de control 26 antes descritos.

Cuando la posición del punto de suspensión es ajustada dinámicamente para tomar en cuenta el movimiento del buque y/o deformación del buque, la distancia entre el punto de suspensión 16 y el cabrestante 17 puede cambiar, teniendo como resultado un cambio de la longitud del extremo libre de la soga 30 y por lo tanto un cambio no deseado en la posición de la carga útil. A fin de compensar esto, los medios de control 26 están configurados para controlar dinámicamente el cabrestante 17 para ceder o tomar soga 30 a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración del brazo de grúa. El control del cabrestante se puede realizar en forma dinámica y se puede realizar simultáneamente con el ajuste dinámico de la configuración del brazo de grúa.

La figura 3 muestra una modalidad alternativa en la cual una sola carga útil es suspendida desde distintas grúas 12 gue comprenden un medio de control 26 acomodado para: - controlar los brazos de grúa respectivos (14) para colocar los puntos de suspensión respectivos (16) en posiciones relativas o trayectorias relacionadas con respecto a las bases de grúa respectivas (24); - determinar cambios en posiciones y orientaciones de las grúas respectivas (12); - controlar dinámicamente los brazos de grúa respectivos (14) para cambiar las posiciones relativas de los puntos de suspensión respectivos (16) con respecto a las bases de grúa respectivas (24) para compensar al menos parcialmente los cambios determinados en posiciones y/u orientaciones de las bases de grúa respectivas (24); - controlar las distintas grúas para mantener la carga útil en una posición deseada o en una trayectoria deseada.

El control de las distintas grúas se puede realizar en cooperación para controlar la posición y orientación de la carga útil única. También, el control dinámico de los cabrestantes (17) para entregar o tomar soga (30) para compensar el ajuste dinámico de las configuraciones de brazo de grúa respectivas también se puede realizar en cooperación.

Las descripciones anteriores pretenden ser ilustrativas, no limitativas. Resulta aparente para aquellos expertos en la técnica que modalidades alternativas y equivalentes de la invención se pueden concebir y reducir a la práctica, sin apartarse del alcance de las reivindicaciones que se establecen a continuación.

LISTA DE ELEMENTOS DE FIGURA 2 cuerpo de agua 4 superficie de agua 6 lecho marino 8 plataforma 10 buque 12 grúa 14 brazo de grúa 16 punto de suspensión 18 sensor cinemático de buque 19 sensor cinemático de grúa 20 porción de brazo plegable 21 segmento de brazo 22 junta de brazo 23 accionador de brazo 24 base de grúa 26 medio de control 27 medios de reposicionamiento hidráulico 28 sistema de posicionamiento dinámico 30 cable 32 alambres guia y umbilicales 34 punto de conexión 36 equipo de transferencia de buzo 38 equipo de buzo 40 boya de medición DI distancia horizontal proyectada.

Claims (23)

NOVEDAD DE LA INVENCION Habiendo descrito la presente invención, se considera como una novedad y, por lo tanto, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes: REIVINDICACIONES

1.- Un buque (10) que comprende una grúa (12) para colocar equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38) por la borda del buque (10) dentro de un cuerpo de agua (2), en donde la grúa (12) comprende: - una base de grúa (24) que está conectada al buque (10) ; - un brazo de grúa (14) con un punto de suspensión (16) que está conectado de manera móvil a la base de grúa (24); - medios de control (26) para controlar la configuración del brazo de grúa (14) a fin de colocar el punto de suspensión (16) en una posición con respecto a la base de grúa (24) o para controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada; en donde los medios de control (26) están configurados para : - determinar un cambio en posición y/u orientación de la grúa (12) que resulta del movimiento del buque, y - ajusfar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) a fin de compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa (12) .

2. - El bugue (10) de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el buque (10) comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está colocado en una posición fija con respecto a la base de grúa (24) y la soga (30) que corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre colgando desde el punto de suspensión (16), en donde los medios de control (26) están configurados para controlar el cabrestante (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa .

3. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el brazo de grúa (14) comprende una pluralidad de segmentos de brazo interconectados (21), los medios de control (26) están configurados para controlar las orientaciones relativas de los segmentos de brazo (21) en respuesta al cambio determinado en posición y/u orientación de la grúa (12) .

4. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el brazo de grúa (14) está unido de manera móvil a la base de grúa (24) con medios de reposicionamiento hidráulico (27) controlables por el medio de control (26) para ajustar una configuración de cabeceo y balance del brazo de grúa (14) en respuesta al cambio determinado en posición y/u orientación de la grúa (12) .

5.- El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el brazo de grúa (14) comprende una porción de brazo plegable (20), los medios de control (26) están configurados para controlar la extensión y/o retracción de la porción de brazo plegable (20) , ajusfando asi una longitud de brazo proyectada en respuesta al cambio determinado en posición y/u orientación de la grúa (12) .

6.- El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el brazo de grúa (14) está conectado de manera rotatoria a la base de grúa (24), los medios de control (26) están configurados para rotar el brazo de grúa (14) con respecto a la base de grúa (24) en respuesta al cambio determinado en posición y/u orientación de la grúa (12) .

7.- El buque (10) de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado porque el brazo de grúa (14) es rotatorio alrededor de un eje de rotación vertical.

8. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 6 - 7, caracterizado porque el brazo de grúa (14) es rotatorio alrededor de al menos dos ejes de rotación horizontales .

9. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende un sensor cinemático de grúa (19) para determinar el cambio en posición y/u orientación de la grúa (12).

10. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende un sensor cinemático de buque (18) para determinar un cambio en posición y/u orientación del buque (10), en donde los medios de control (26) están configurados para ajusfar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con base en el cambio determinado en posición y/u orientación del buque (10).

11. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 9 - 10, caracterizado porque los medios de control (26) están configurados para determinar un cambio en la altura de la grúa (12) debido a un movimiento vertical del buque, y para ajusfar la configuración del brazo de grúa para cambiar la altura del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) en una dirección opuesta.

12. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque los medios de control (26) están configurados para determinar un cambio en la orientación de la grúa (12) debido a un movimiento rotacional del buque, y para ajusfar la configuración del brazo de grúa para cambiar la orientación del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar el cambio determinado en la orientación.

13. - El buque (10) de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de control (26) están configurados para determinar una deformación del buque y el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa toma en cuenta una deformación determinada del buque.

14. - Una grúa (12) para colocar equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38) por la borda de un buque (10) en un cuerpo de agua (2), en donde la grúa (12) comprende : - una base de grúa (24), un brazo de grúa móvil (14) y un punto de suspensión (16), - medios de control (26) para controlar el brazo de grúa (14) a fin de colocar el punto de suspensión (16) en una posición relativa con respecto a la base de grúa (24) o para controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada, en donde los medios de control (26) están configurados para: - determinar un cambio en posición y/u orientación de la grúa (14) que resulta del movimiento del buque, - ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa (14) para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa 14.

15. - La grúa (12) de conformidad con la reivindicación 14, caracterizada porque la grúa (12) comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está conectado de manera fija a la base de grúa (24) y la soga (30) que corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre colgando desde el punto de suspensión (16) , en donde los medios de control (26) están configurados para controlar el cabrestante (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa para mantener una longitud del extremo de soga libre constante.

16. - Un método para colocar equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38) por la borda de un buque (10) y dentro de un cuerpo de agua (2), utilizando una grúa (12) colocada en el buque (10), la grúa (12) comprende una base de grúa (24), un brazo de grúa móvil (14) y un punto de suspensión (16), el método comprende: a) controlar el brazo de grúa (14) para colocar el punto de suspensión (16) en una posición relativa con respecto a la base de grúa (24) o para controlar el punto de suspensión (16) para seguir una trayectoria predeterminada; b) determinar un cambio en posición y/u orientación de la grúa (14) que resulta de un movimiento del buque, y c) ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa (14) .

17. - El método de conformidad con la reivindicación 16, caracterizado porque el buque 10 comprende un cabrestante (17) con una soga (30), el cabrestante (17) está colocado en una posición fija con respecto a la base de grúa (24) y la soga (30) que corre desde el cabrestante (17) al punto de suspensión (16) con un extremo de soga libre colgando desde el punto de suspensión (16), en donde el método comprende d) controlar dinámicamente el cabrestante (17) para ceder o tomar soga (30) a fin de compensar el ajuste dinámico de la configuración de brazo de grúa para mantener una longitud del extremo de soga libre constante.

18. - El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 - 17, que comprende: - determinar un movimiento vertical local del cuerpo de agua (2) con respecto al buque (10), y - ajustar dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar al menos parcialmente el movimiento vertical local del cuerpo de agua (2) .

19. - El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 18, que comprende: determinar una posición objetivo o trayectoria objetivo del punto de suspensión (16), en donde la acción a) comprende colocar el punto de suspensión (16) en la posición objetivo o trayectoria objetivo, en donde la acción b) comprende determinar una posición actual del punto de suspensión (16) y determinar un cambio en la posición del punto de suspensión (16).

20. - El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 19, que comprende: - utilizar distintas grúas (12) para colocar por separado cada uno del equipo de transferencia de buzo (36) y el equipo de buzo (38) por la borda del buque (10) y dentro del cuerpo de agua (2), en donde las grúas respectivas (12) son colocadas en el buque (10), y comprende bases de grúa respectivas (24), brazos de grúa móviles respectivos (14) y puntos de suspensión respectivos (16), el método comprende: - controlar los brazos de grúa respectivos (14) para colocar los puntos de suspensión respectivos (16) en posiciones relativas o trayectorias relacionadas con respecto a las bases de grúa respectivas (24); - determinar cambios en posiciones y/u orientaciones de las grúas respectivas (12) ; - controlar dinámicamente los brazos de grúa respectivos (14) para cambiar las posiciones relativas de los puntos de suspensión respectivos (16) con respecto a las bases de grúa respectivas (24) para compensar al menos parcialmente los cambios determinados en posiciones y/u orientaciones de las bases de grúa respectivas (24); - mantener los puntos de suspensión respectivos (16) al menos parcialmente constantes con respecto entre si.

21.- El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 19, que comprende: - utilizar distintas grúas (12) para colocar una sola carga útil, tal como equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38), por la borda del buque (10) y dentro del cuerpo de agua (2) en donde las grúas respectivas (12) están colocadas en el buque (10), y comprende bases de grúa respectivas (24), brazos de grúa móviles respectivos (14) y puntos de suspensión respectivos (16), el método comprende: - controlar los brazos de grúa respectivos (14) para colocar los puntos de suspensión respectivos (16) en posiciones relativas o trayectorias relacionadas con respecto a las bases de grúa respectivas (24); - determinar cambios en posiciones y/u orientaciones de las grúas respectivas (12); - controlar dinámicamente los brazos de grúa respectivos (14) para cambiar las posiciones relativas de los puntos de suspensión respectivos (16) con respecto a las bases de grúa respectivas (24) para compensar al menos parcialmente los cambios determinados en posiciones y/u orientaciones de las bases de grúa respectivas (24); - controlar las distintas grúas para mantener la carga útil en una posición deseada o en una trayectoria deseada.

22.- El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 20 - 21, caracterizado porque las distintas grúas tienen, cada una, un cabrestante asociado (17) con una soga (30), los cabrestantes (17) están colocados en posiciones fijas con respecto a las bases de grúa (24) y las sogas respectivas (30) que corren desde los cabrestantes respectivos (17) a los puntos de suspensión respectivos (16) con extremos de soga libres colgando desde los puntos de suspensión respectivos (16), en donde el método comprende: d) controlar dinámicamente los cabrestantes respectivos (17) para ceder o tomar soga (30) para compensar el ajuste dinámico de las configuraciones de brazo de grúa respectivas.

23.- El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 16 a 22, que comprende: suspender el equipo de transferencia de buzo (36) y/o equipo de buzo (38) en el cuerpo de agua (2) debajo de una superficie de agua (4) mientras se ajusta dinámicamente la configuración del brazo de grúa para cambiar la posición del punto de suspensión (16) con respecto a la base de grúa (24) para compensar al menos parcialmente el cambio en posición y/u orientación de la grúa (14) que resulta del movimiento del buque.