KR20160000111U - 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치 - Google Patents

Abstract

본 고안에서 발라스트 탱크와 같은 부력 조절 장치와 케이블 로봇이 탑재되어 있는 바지선 형태의 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치에 관한 것이다. 이동이 자유로운 바지 형태의 캐리어에는 케이블 로봇이 탑재되어 있는데, 좌/우 돌출된 측면 벽 상단에 각각 4개의 윈치가 구성되고, 각각의 윈치 케이블과 연결되어 있는 무빙 플레이트가 중심에 구성되며, 이 무빙 플레이트 위에 수중 탑재물이 설치되고, 엔코더가 장착된 8개 윈치의 케이블의 장력 및 길이 제어를 통해 무빙 플레이트의 3차원 위치 및 각도 조절이 가능하게 되므로, 수중 탑재물의 탑재 위치 및 자세 제어가 가능하게 된다. 또한 본 고안은 바지선 형태의 캐리어 방식뿐만 아니라, 캐리어를 대신하여 고정된 안벽이나 고정된 부유물 등에도 활용 가능하다.

Description

케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치{Fittings moving system for work underwater using a cable winch robot}

본 고안은 선박 또는 해양 플랜트 건조시 수중에서 탑재되어야 하는 중량물 예를 들어 DBSC 또는 스러스터(Thruster) 등과 같은 설비들을 설치되어야 할 위치로 수중에서 이동을 시키고 탑재 자세 설정이 용이하도록 해주기 위한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치에 관한 것이다.

현재의 수중 탑재 공법은 해저면에 준설공사를 하여 단단히 다진 후, 크레인으로 수중 탑재물이 설치되어야 하는 위치에 탑재물을 수중 투하하고 그 위치로 선박을 이동하여 장비를 탑재하게 된다.

이 경우 설치 위치의 변동에 대응하여 해저면의 넓은 면을 준설 공사해야 하므로 비용이 증가하게 되고, 수중 탑재 일정이 중첩될 경우 대기가 발생하거나 아니면 여러 곳에 준설을 해야 하는 상황이 발생하게 된다.

또한 안벽에서 의장 작업 중이던 선박을 이동해야 함에 따라 의장 작업이 중지되어 각종 유틸리티 철거 등의 부가 작업과 대기 시간의 증가로 건조 공기의 지연을 초래한다.

한편, 종래의 수중 탑재 기술로 한국공개특허 10-2005-0119530호 수중탑재 선박건조공법이 있다. 이는 도크 내에 지지 탑과 안내 부재를 설치하여 좌대를 설치하고, 도크 내부에 물을 채운 후, 해상크레인이 도크 내로 진입하여 선미 블록을 지정된 위치에 내려놓고, 해상크레인 철수 후 도크 내부 물을 빼내고 탑재하는 방식이다.

그러나, 이와 같은 종래 수중 탑재 방식은, 해상 크레인을 이용하는 방식이므로 해상 크레인을 사용하는 다른 공정들과의 공정 순서를 맞추어야 하기 때문에 다른 작업 공정 시간에 영향을 줄 수 있고, 도크 내로 해상 크레인인 진입하여 작업후 철수해야 하므로 해상크레인 이동을 위한 주변 공간이 확보되어야 한다는 단점이 있다.

한국공개특허 10-2005-0119530호(2005. 12. 21)

본 고안은 대규모의 준설 공사나 건조중인 선박의 이동이 없이, 수중 탑재물을 싣고 선박으로 직접 접근하여, 수중 탑재물의 설치를 가능케 하기 위한 바지 형태의 캐리어와 그에 설치된 케이블 로봇을 활용하여 수중 설치 대상물을 이용시켜 설치 자세를 잡아줄 수 있도록 한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치는,

바지선 형태의 본체에 양측벽이 세워지고, 부력조절이 가능하도록 이루어진 캐리어와;

상기 캐리어의 양측벽의 상면에 고정설치되는 복수의 케이블 윈치와;

상기 캐리어 양측벽의 벽면에 설치되어 상기 케이블 윈치의 케이블을 가이드하는 복수의 도르래와;

상기 복수의 도르래에 의해 가이드 되는 복수의 케이블에 모서리가 고정연결되고 수중 탑재물을 상부에 올려놓고 지지하기 위한 무빙 플레이트와;

상기 복수의 케이블 윈치의 케이블 길이 조정과, 상기 캐리어의 부력을 조정하기 위한 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 고안은, 상기 캐리어의 측벽에 복수의 수중 라이트와, 복수의 수중 카메라가 설치되어 모니터링 가능하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 복수의 케이블 윈치는, 양측벽에 각각 4개씩, 8개의 케이블 윈치가 설치된 것을 특징으로 한다.

상기 캐리어는 발라스트 탱크를 이용하여 구성되고, 캐리어의 수중 깊이를 측정하는 수위측정수단을 포함하여 구성되며, 상기 제어기가 상기 수위측정수단의 수중깊이 측정에 의해 목표로 하는 수중깊이가 되도록 상기 발라스트 탱크의 물 채움과 물 배출을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

또한 상기 캐리어는, 캐리어 자체를 운항 가능한 자항장치가 더 포함된 것을 특징으로 한다.

또한 상기 캐리어는, 정박을 위한 앵커링 시스템이 더 포함되어 구성된 것을 특징으로 한다.

또한 본 고안은, 고정된 안벽이 있는 장소에서는,

안벽과 부유식 구조물의 상부에 설치되는 복수의 케이블 윈치와;

상기 안벽과 부유식 구조물의 내측 벽에 설치되는 복수의 도르래와;

상기 복수의 도르래에 의해 가이드 되는 상기 복수의 케이블 윈치의 케이블에 모서리가 연결된 무빙플레이트와;

상기 케이블 길이를 제어하여 상기 무빙플레이트의 상하 및 수평 이동을 제어하는 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 고안은, 케이블 윈치와, 도르래와, 케이블 윈치의 케이블이 연결된 무빙 플레이트 및 케이블 윈치를 제어하여 무빙 플레이트의 이동 및 자세를 제어하는 제어기를 포함하는 구성을 케이블 로봇으로서 구성한 것이고, 발라스트 탱크와 같은 부력 조절 장치와 케이블 로봇이 탑재되어 있는 바지선 형태의 이동식 수중 설치 장치를 제안한 것이다.

이동이 자유로운 바지 형태의 캐리어에는 케이블 로봇이 탑재되어 있는데, 좌/우 돌출된 측면 벽 상단에 각각 4개의 윈치가 구성되고, 각각의 윈치 케이블과 연결되어 있는 무빙 플레이트가 중심에 구성된다. 이 무빙 플레이트 위에 수중 탑재물이 설치되고, 엔코더가 장착된 8개 윈치의 케이블의 장력 및 길이 제어를 통해 무빙 플레이트의 3차원 위치 및 각도 조절이 가능하게 되므로, 수중 탑재물의 탑재 위치 및 자세 제어가 가능하게 된다. 좌/우 측면 벽 상단에 설치된 윈치는 수중에 잠기지 않아 수밀 구조를 적용할 필요가 없어 일반적인 모터 적용이 가능하다. 또한 좌/우 측면 벽에는 다수의 수중 카메라와 수중 라이트가 설치되어 있어 수중 작업 상태의 모니터링이 가능하다.

또한 이동이 가능한 바지 형태의 캐리어가 적용되므로 건조 선박의 이동은 필요 없게 되며, 원하는 곳 어디에서나 작업이 가능하게 된다. 캐리어가 수중 탑재물의 싣고 건조 중인 선박 하부의 설치 목표점으로 이동을 하고 대략의 위치를 맞추고 발라스트를 조절하여 적정 높이를 맞추고 앵커링 하여 고정된 후, 캐리어에 설치된 케이블 로봇을 이용하여 무빙 플레이트의 위치 및 자세를 제어하여 수중 탑재물의 정밀한 위치 및 자세 세팅이 가능하도록 한다. 즉, 캐리어는 거시적인 수중 탑재물의 위치 세팅을 가능케 하고, 케이블 로봇은 수중 탑재물의 정밀한 위치 세팅을 가능케 한다. 본 고안은 이동식 바지 형태의 캐리어 방식뿐만 아니라, 캐리어를 대신하여 고정된 안벽이나 고정된 부유물 등에도 활용 가능하다.

본 고안에 의하면, 수중 작업을 위한 중량물을 캐리어를 통해 수중에서 이동시킬 수 있어서, 기존 크레인으로 중량물을 이동시켜 수중에 투하 후 탑재하는 방식에 비해 대규모 준설 작업 필요 없어 비용 절감 기대 효과가 있고, 선박 또는 해양 플랜트의 직접적인 이동이 필요 없으며, 대기 및 공기 지연 손실을 절감할 수 있으며, 케이블 윈치를 이용하는 방식으로 윈치의 물 밖 설치로 별도의 수밀 구조가 필요 없으며 파워 소스 공급도 용이하고, 수중 탑재물의 설치 위치 및 자세 제어가 가능하며, 수중 모니터링도 가능하고, 이동식 캐리어 방식 또는 고정식 안벽이나 부유식 고정물을 활용한 적용도 가능한 효과가 있다.

도 1은 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치구성도.
도 2는 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치 블록도.
도 3은 본 고안에 의한 캐리어를 이용한 수중 탑재물 이동 및 설치 가이드 공정 설명도.
도 4는 본 고안에 의한 안벽과 부유식 구조물에 설치된 케이블로봇을 이용한 수중 탑재물 이동 설치 구성도.
도 5의 (가) 내지 (라)는 도 4의 안벽과 부유식 구조물에 설치된 케이블로봇을 이용한 수중 탑재물 이동 및 설치 가이드 공정 설명도.

이하, 본 고안에 의한 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치구성도이고, 도 2는 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치 블록도로서, 이에 도시된 바와 같이,

바지선 형태의 본체(11)에 양 측벽(12)이 세워지고, 부력조절이 가능하도록 이루어진 캐리어(10)와;

상기 캐리어(10)의 양 측벽(12)의 상면에 고정설치되는 복수의 케이블 윈치(20)와;

상기 캐리어(10) 양 측벽(12)의 벽면에 설치되어 상기 케이블 윈치(20)의 케이블(21)을 가이드하는 복수의 도르래(30)와;

상기 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되는 복수의 케이블(21)에 모서리가 고정 연결되고 수중 탑재물(70)을 상부에 올려놓고 지지하기 위한 무빙 플레이트(60)와;

상기 복수의 케이블 윈치(20)의 케이블(21) 길이 조정과, 상기 캐리어(10)의 부력을 조정하기 위한 제어기(90)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 고안은, 상기 캐리어(10)의 측벽(12)에 복수의 수중 라이트(40)와, 복수의 수중 카메라(50)가 설치되어 대상물의 이동 및 설치 자세 모니터링이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 수중 탑재 대상물(70)과 설치위치의 위치정보를 감지하여 상기 제어기(90)로 입력하기 위한 복수의 위치감지수단(91)이 더 포함되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 고안은, 상기 제어기(90)의 제어를 받는 모니터링 및 정보관리수단(93)과 통신수단(92)을 더 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

또한 상기 복수의 케이블 윈치(20)는, 양 측벽(12)에 각각 4개씩, 8개의 케이블 윈치(20)가 설치된 것을 특징으로 한다.

상기 캐리어(10)는 부력 조정수단(13)이 구비된 발라스트 탱크를 이용하여 구성되고, 캐리어(10)의 수중 깊이를 측정하는 수위측정수단(94)을 포함하여 구성되며, 상기 제어기(90)가 상기 수위측정수단(94)의 수위 측정에 의해 목표로 하는 수중 깊이가 되도록 상기 부력조정수단(13)을 제어하여 발라스트 탱크의 물 채움과 물 배출을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

또한 상기 캐리어(10)는, 캐리어(10) 자체 운항이 가능한 자항장치가 더 포함된 것을 특징으로 한다.

또한 상기 캐리어(10)는, 정박을 위한 앵커링 시스템이 더 포함되어 구성된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 고안은, 부력조정수단(13)이 구비된 발라스트 탱크를 이용하여 바지선과 같은 형태로 캐리어 본체(11)를 구성하고, 캐리어 본체(11)의 양측에 측벽(12)을 세워서 설치한 형태로 구성된다. 즉, 양 측벽(12)이 세워지고 앞뒤 방향이 개방된 형태로 구성된다. 측벽(12)도 발라스트 탱크로 구성할 수 있다.

캐리어(10)의 측벽(12)의 상면에 복수의 케이블로봇 즉, 케이블 윈치(20)를 설치한다. 케이블 윈치(20)는 양 측벽(12)에 각각 4개씩 8개를 설치한다.

이는 무빙 플레이트(60)의 상하 모서리에 각각 케이블(21)을 연결하여 무빙 플레이트(60)의 이동뿐만 아니라 자세를 제어하여 탑재 대상물(70)의 설치 자세를 조정할 수 있도록 하는 것이다.

케이블 윈치(20)의 케이블(21)은 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되어 측벽(12)에서 중앙으로 인출되어 무빙 플레이트(60)의 모서리에 연결설치된다. 도르래(30)는, 측벽(12)의 상단에 설치되어 측벽의 벽면으로 케이블(21)을 가이드하는 상단 도르래와, 측벽(12)의 중간 벽면에 설치되어 무빙 플레이트(60)의 상부 모서리에 연결된 케이블(21)을 가이드 하는 중단 도르래와, 측벽(12)의 하단 벽면에 설치되어 무빙 플레이트(60)의 하부 모서리에 연결된 케이블(21)을 가이드 하는 하단 도르래가 설치되어 구성된다.

상기 중단 도르래와, 하단 도르래의 높이 차이는 적어도 무빙 플레이트(60)의 두께보다 소정배수 이상 간격 차이가 나도록 구성된다. 이렇게 충분한 간격을 가지도록 설치하게 되면, 상단 모서리에 연결된 케이블을 당기고, 하단 모서리에 연결된 케이블을 풀어줌으로써 중단 도르래의 설치 높이까지 무빙 플레이트(60)를 상승시킬 수 있고, 반대로 하단 모서리에 연결된 케이블을 당기고, 상단 모서리에 연결된 케이블을 풀어주어 무빙 플레이트(60)를 하단 도르래 높이까지 하강시킬 수 있게 된다.

그리고, 측벽(12)에는 복수의 수중 라이트(40)와 복수의 수중 카메라(50)를 설치하여 무빙 플레이트(60)에 올려지는 수중 탑재물(70)의 이동이나 설치 자세 등을 모니터링하여 제어할 수 있게 된다. 또한 위치감지수단(93)을 더 설치하여 센서에 의해 감지된 무빙 플레이트(60)의 위치와 자세에 따라 케이블 윈치(20) 및 발라스트 탱크의 부력조정수단(13)을 제어하여 목표로 하는 작업을 수행할 수 있게 된다.

또한 본 고안은, 모니터링 및 정보관리수단(93)과 통신수단(92)을 구비하여 카메라(50)와 위치감지수단(91)으로부터 검출된 정보에 의해 수중탑재 상황을 모니터링 할 수 있도록 제공하고, 수중탑재 정보를 저장 관리하며, 통신수단(92)을 통해 외부의 통합관리시스템과 통신하여 수중 탑재물 관리를 수행할 수 있도록 한다.

도 3은 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 공정 설명도이다.

캐리어(10)를 작업 대상물(100)의 근처로 이동시켜 작업 준비(①)를 하고, 캐리어(10)의 무빙 플레이트(60) 위에 탑재물(70)을 올려 고정한다(②). 수중 탑재물(70)은 크레인(80)을 이용하여 무빙 플레이트(60)에 싣는다.

이어서, 캐리어(10)를 이동시켜 작업 대상물(100)에 접근시킨 후, 제어기(90)에 의해 부력조정수단(13)을 제어하여 캐리어(10)를 수중으로 적정 높이까지 반잠수 시킨다(③). 이때 양 측벽(12)의 상부에 설치된 케이블 윈치(20)가 물에 잠기지 않는 정도에서 작업 높이가 될 수 있도록 측벽(12)의 높이를 설계하여 구성함으로써 케이블 윈치(20)의 방수 구조를 적용하지 않아도 되도록 설계한다.

도 3의 ③과 같이 캐리어(10)를 반잠수 시킨 상태에서 캐리어(10)를 작업 대상물(100)의 하부로 이동시킨다(④).

작업 대상물(100)의 하부 설치 위치에 수중 탑재물(70)이 위치되게 이동한 후, 앵커 시스템을 이용해 캐리어(10)를 정박시킨다. 캐리어(10) 정박 상태에서 케이블 윈치(20)를 제어하여 무빙 플레이트(60)를 상승시킴과 아울러 경사도를 조정함으로써, 수중 탑재물(70)의 설치 자세를 조정할 수 있게 된다. 이때 필요한 높이를 맞추기 위해서는 캐리어(10)의 부력을 조정하여 캐리어(10) 자체 상승도 병행한다. 설치 자세 조정과 함께 무빙 플레이트(60)를 상승시켜 설치 위치에 정렬시켜 수중 탑재작업을 수행한다.

이후, 수중 탑재가 완료되면, 무빙 플레이트(60)를 하강시킴과 아울러 캐리어(10)를 하강(⑥)시키고, 캐리어(10)를 작업 대상물(100)의 하부에서 외부로 이동(⑦)시켜 작업을 완료하게 된다.

이와 같이 본 고안에 의하면, 부력조절이 가능한 바지선 형태의 캐리어에 케이블 윈치에 의해 무빙 플레이트를 위치 이동과 자세조정이 가능하도록 케이블 로봇을 설치하고, 캐리어에 수중 탑재물을 싣고서 작업 대상물에 접근시키고, 부력을 조절하여 캐리어를 반잠수 시킨 후, 무빙 플레이트 위에 실린 탑재물이 수중의 작업 위치 하부에 오도록 캐리어 본체를 작업 대상물 하부로 이동시키며, 케이블 윈치를 조정하여 무빙 플레이트 위에 실린 수중 탑재물을 작업위치에 맞게 상승 및 자세정렬을 시켜 수중 탑재를 하도록 하는 것이다.

따라서, 수중 탑재물을 투하 후 그 위로 작업 대상물을 이동시켜 탑재하는 종래의 방식과 대비하여보면, 수중 작업 공간확보를 위한 준설작업등이 필요 없고, 작업대상물 즉, 건조중인 선박을 이동시킬 필요가 없고, 안벽에서 작업중이던 다른 선박의 공정에 영향을 주지않고서 수중탑재가 가능해진다.

한편, 안벽에서 건조중인 선박에서 수중탑재가 필요한 경우는, 안벽과 부유체에 케이블 로봇시스템을 설치하여 수중 탑재물을 이동시켜 건조중인 선박의 수중 하부에서 수중 탑재물을 탑재할 수 있다.

도 4는 본 고안에 의한 다른 실시 예를 보인 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치의 예시도이다.

안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 상부에 설치되는 복수의 케이블 윈치(20)와;

상기 안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 내측 벽에 설치되는 복수의 도르래(30)와;

상기 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되는 상기 복수의 케이블 윈치(20)의 케이블(21)에 모서리가 연결된 무빙플레이트(60)와;

상기 케이블 길이를 제어하여 상기 무빙플레이트(60)의 상하 및 수평 이동을 제어하는 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 고안은 안벽(2)이 있는 위치에서 건조 작업중인 선박의 수중 탑재작업이 필요한 경우에는, 도 4와 같이 안벽(2)과 부유구조물(3)에 케이블 윈치(20)와 도르래(30)를 설치하여 무빙 플레이트(60)를 수평과 상하 이동 및 자세 제어가 가능하도록 케이블 로봇 시스템을 구성한 것이다.

도 5의 (가) 내지 (라)는 본 고안에 의한 수중 탑재물 이동 및 수중탑재 제어 공정 설명도이다.

안벽(2)과 (부유 구조물(3)에 케이블 윈치(2)와 도르래(30) 및 무빙 플레이트(60)를 설치하고, 부유 구조물(3)을 작업 대상물(100)에 근접시켜 앵커 시스템으로 정박시킨다. 도 5의 (가)와 같이 수중 탑재물(70)을 상기 무빙 플레이트(60) 위에 안착시키고, 도 5의 (나)와 같이 케이블 윈치(20)를 제어하여 무빙 플레이트(60)를 작업 대상물(100)의 하부 작업 위치로 이동시킨다.

이어서, 도 5의 (다)와 같이 무빙 플레이트(60) 위에 안착시킨 수중 탑재물(70)을 작업 대상물(100)의 탑재 위치로 정렬시킨다. 무빙 플레이트(60)는 8개의 케이블이 연결되어 좌우 수평이동과 상하 수직 이동 및 경사제어가 가능하므로, 수중 탑재물(70)을 탑재 위치에 정렬시켜 탑재 자세제어도 가능해진다. 수중 탑재물(70)을 정렬하여 탑재하고 도 5의 (라)와 같이 무빙 플레이트(60)를 하강시키고 작업을 완료한다.

따라서, 본 고안에 의한 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물 수중 이동은, 안벽 위치에서 작업중인 선박이나 해양 구조물에 대해서 캐리어를 이용할 수도 있지만 도 4와 같이 안벽과 부유 구조물에 케이블 로봇 시스템을 설치하여 수중 탑재물을 수중 이동시켜 수중탑재를 지원할 수 있게 된다.

2 : 안벽 3 : 부유식 구조물
10 : 캐리어 11 : 캐리어 본체
12 : 측벽 20 : 케이블 윈치
21 : 케이블 22 : 엔코더
30 : 도르래 40 : 수중 라이트
50 : 수중 카메라 60 : 무빙 플레이트
70 : 수중 탑재물 80 : 크레인
90 : 제어기 91 : 위치감지수단
92 : 통신수단 93 : 모니터링 및 정보관리수단
100 : 작업 대상물

Claims (9)

1. 바지선 형태의 본체(11)에 양 측벽(12)이 세워지고, 부력조절이 가능하도록 이루어진 캐리어(10)와;
   상기 캐리어(10)의 양 측벽(12)의 상면에 고정설치되는 복수의 케이블 윈치(20)와;
   상기 캐리어(10) 양 측벽(12)의 벽면에 설치되어 상기 케이블 윈치(20)의 케이블(21)을 가이드하는 복수의 도르래(30)와;
   상기 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되는 복수의 케이블(21)에 모서리가 고정 연결되고 수중 탑재물(70)을 상부에 올려놓고 지지하기 위한 무빙 플레이트(60)와;
   상기 복수의 케이블 윈치(20)의 케이블(21) 길이 조정과, 상기 캐리어(10)의 부력을 조정하기 위한 제어기(90)를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 캐리어(10)의 측벽(12)에 복수의 수중 라이트(40)와, 복수의 수중 카메라(50)가 설치되어 이동 및 설치 자세 모니터링이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
3. 제 1 항에 있어서, 상기 수중 탑재 대상물(70)과 설치위치의 위치정보를 감지하여 상기 제어기(90)로 입력하기 위한 복수의 위치감지수단(91)이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기(90)의 제어를 받는 모니터링 및 정보관리수단(93)과 통신수단(92)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 케이블 윈치(20)는,
   양 측벽(12)에 각각 4개씩, 8개의 케이블 윈치(20)가 설치된 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
6. 제 1 항에 있어서, 상기 캐리어(10)는,
   부력 조정수단(13)이 구비된 발라스트 탱크를 이용하여 구성되고, 캐리어(10)의 수중 깊이를 측정하는 수위측정수단(94)을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
7. 제 1 항에 있어서, 상기 캐리어(10)는,
   캐리어(10) 자체 운항이 가능한 자항장치가 더 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
8. 제 1 항에 있어서, 상기 캐리어(10)는,
   정박을 위한 앵커링 시스템이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.
   
9. 안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 상부에 설치되는 복수의 케이블 윈치(20)와;
   상기 안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 내측 벽에 설치되는 복수의 도르래(30)와;
   상기 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되는 상기 복수의 케이블 윈치(20)의 케이블(21)에 모서리가 연결된 무빙플레이트(60)와;
   상기 케이블 길이를 제어하여 상기 무빙플레이트(60)의 상하 및 수평 이동을 제어하는 제어기를 포함하여 구성된 안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 상부에 설치되는 복수의 케이블 윈치(20)와;
   상기 안벽(2)과 부유식 구조물(3)의 내측 벽에 설치되는 복수의 도르래(30)와;
   상기 복수의 도르래(30)에 의해 가이드 되는 상기 복수의 케이블 윈치(20)의 케이블(21)에 모서리가 연결된 무빙플레이트(60)와;
   상기 케이블 길이를 제어하여 상기 무빙플레이트(60)의 상하 및 수평 이동을 제어하는 제어기를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 수중 탑재물의 이동식 수중 설치 장치.

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