JP2018095371A - クレーン - Google Patents
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Abstract
【課題】作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができるクレーンを提供する。
【解決手段】ブーム7と、ブーム7の基端側から先端側へ架け渡されるワイヤ8と、ワイヤ8の巻き入れおよび巻き出しをするウインチ9と、ワイヤ8に吊り下げられた状態で該ワイヤ8の巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフック10と、を備え、フック10によって荷物Lを吊り上げて該荷物Lを運搬自在とするクレーン1において、ブーム7の姿勢およびウインチ9の作動状態を操作するための操作装置18と、操作装置18の操作によるブーム7とフック10の挙動を解析する解析装置12と、ティーチング操作において搭乗者Pの視界を画像化した視界画像Iを表示する表示装置19と、を具備し、表示装置19には、解析装置12による解析結果に基づいてブーム7とフック10の挙動が表される、とした。
【選択図】図6
【解決手段】ブーム7と、ブーム7の基端側から先端側へ架け渡されるワイヤ8と、ワイヤ8の巻き入れおよび巻き出しをするウインチ9と、ワイヤ8に吊り下げられた状態で該ワイヤ8の巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフック10と、を備え、フック10によって荷物Lを吊り上げて該荷物Lを運搬自在とするクレーン1において、ブーム7の姿勢およびウインチ9の作動状態を操作するための操作装置18と、操作装置18の操作によるブーム7とフック10の挙動を解析する解析装置12と、ティーチング操作において搭乗者Pの視界を画像化した視界画像Iを表示する表示装置19と、を具備し、表示装置19には、解析装置12による解析結果に基づいてブーム7とフック10の挙動が表される、とした。
【選択図】図6
Description
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができるクレーンに関する。
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている(特許文献1参照)。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにワイヤとウインチとフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。
ところで、このようなクレーンは、荷物を運搬する際の自動操作を実現すべく、いわゆる「ティーチング」を行なうことができる(特許文献2および特許文献3参照)。「ティーチング」とは、自動操作に要する情報を取得し、その情報を記憶させる操作行為をいう。しかし、「ティーチング」は、作業現場において実際に手動操作(ティーチング操作)を行なう必要があり、所要時間が長くかつ燃料の消費を伴うという問題があった。そこで、作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができるクレーンが求められていたのである。
作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができるクレーンを提供する。
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡されるワイヤと、
前記ワイヤの巻き入れおよび巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤに吊り下げられた状態で該ワイヤの巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンにおいて、
前記ブームの姿勢および前記ウインチの作動状態を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作による前記ブームと前記フックの挙動を解析する解析装置と、
ティーチング操作において搭乗者の視界を画像化した視界画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記ブームと前記フックの挙動が表される、ものである。
ブームと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡されるワイヤと、
前記ワイヤの巻き入れおよび巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤに吊り下げられた状態で該ワイヤの巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンにおいて、
前記ブームの姿勢および前記ウインチの作動状態を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作による前記ブームと前記フックの挙動を解析する解析装置と、
ティーチング操作において搭乗者の視界を画像化した視界画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記ブームと前記フックの挙動が表される、ものである。
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記解析装置が前記荷物の挙動を解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の挙動が表される、ものである。
前記解析装置が前記荷物の挙動を解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の挙動が表される、ものである。
第三の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記解析装置が前記ブームの旋回速度と前記ワイヤの垂下量と前記荷物の重量に基づいて前記荷物の振れを解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の振れを含んだ挙動が表される、ものである。
前記解析装置が前記ブームの旋回速度と前記ワイヤの垂下量と前記荷物の重量に基づいて前記荷物の振れを解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の振れを含んだ挙動が表される、ものである。
第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
ティーチングモードを選択すると前記ティーチング操作を行なえるとし、
前記ティーチングモードを選択している場合においては、前記操作装置を操作しても前記ブームと前記ウインチが動かない、ものである。
ティーチングモードを選択すると前記ティーチング操作を行なえるとし、
前記ティーチングモードを選択している場合においては、前記操作装置を操作しても前記ブームと前記ウインチが動かない、ものである。
第一の発明に係るクレーンは、ブームの姿勢およびウインチの作動状態を操作するための操作装置と、操作装置の操作によるブームとフックの挙動を解析する解析装置と、ティーチング操作において搭乗者の視界を画像化した視界画像を表示する表示装置と、を具備する。そして、表示装置には、解析装置による解析結果に基づいてブームとフックの挙動が表される。かかるクレーンによれば、搭乗者による操縦装置の操作にあわせて表示装置にブームとフックの挙動(動作)がモデル画像によって表されるので、表示装置を見ながらブームとフックの挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。こうして、作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができる。
第二の発明に係るクレーンは、解析装置が荷物の挙動を解析する。そして、表示装置には、解析装置による解析結果に基づいて荷物の挙動が表される。かかるクレーンによれば、搭乗者による操縦装置の操作にあわせて表示装置に荷物の挙動(動作)がモデル画像によって表されるので、表示装置を見ながら荷物の挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。
第三の発明に係るクレーンは、解析装置がブームの旋回速度とワイヤの垂下量と荷物の重量に基づいて荷物の振れを解析する。そして、表示装置には、解析装置による解析結果に基づいて荷物の振れを含んだ挙動が表される。かかるクレーンによれば、搭乗者による操縦装置の操作にあわせて表示装置に荷物の振れを含んだ挙動(動作)がモデル画像によって表されるので、表示装置を見ながら荷物の振れを含んだ挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。
第四の発明に係るクレーンは、ティーチングモードを選択するとティーチング操作を行なえるとしている。そして、ティーチングモードを選択している場合においては、操作装置を操作してもブームとウインチが動かない。かかるクレーンによれば、安全性や経済性を確保しながらあらゆるティーチング操作を行なうことができる。
本願の発明に関する技術的思想は、以下に説明するクレーン1のほか、他のクレーンにも適用できる。
まず、本願の発明に係るクレーン1について簡単に説明する。
図1は、クレーン1を示している。図2は、運搬作業中のクレーン1を示している。
クレーン1は、主に走行体2と旋回体3で構成されている。
走行体2は、左右一対のフロントタイヤ4とリヤタイヤ5を備えている。また、走行体2は、運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ6を備えている。更に、走行体2は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッションに加え、複数の油圧アクチュエータを備えている。
旋回体3は、油圧アクチュエータによって旋回自在となっている(矢印A参照)。旋回体3は、その後部から前方へ突き出すようにブーム7を備えている。ブーム7は、油圧アクチュエータによって伸縮自在となっている(矢印B参照)。また、ブーム7は、油圧アクチュエータによって起伏自在となっている(矢印C参照)。加えて、旋回体3は、ブーム7の基端部から先端部へワイヤ8が架け渡されている。ワイヤ8の末端側には、ウインチ9が配置されており、該ウインチ9によって巻き入れおよび巻き出し自在となっている。また、ワイヤ8の先端側には、フック10が吊り下げられており、ワイヤ8の巻き入れおよび巻き出しによって昇降自在となっている。なお、旋回体3は、ブーム7の右方にキャビン11を備えている。キャビン11には、操作装置であるレバー18や表示装置であるディスプレイ19が設けられている(図4参照)。
次に、クレーン1のティーチングシステムについて説明する。
図3は、ティーチングシステムを示している。なお、図4は、キャビン11の内部を示している。図5は、作業現場を再現した仮想空間を示している。
解析装置12は、CPUなどの処理部13とROMやRAMなどの記憶部14を有している。処理部13は、センサからの信号と記憶部14のプログラムに基づいて様々な解析をすることができる。例えば、レバー18の操作によるブーム7とフック10の挙動を解析することができる。また、解析装置12は、位置特定部15を有している。位置特定部15は、アンテナが受信した電波に基づいて現在位置を特定できる。更に、解析装置12は、情報受信部16を有している。情報受信部16は、アンテナが電波を受信することにより、通信ネットワークNtを介して遠隔サーバSvに格納されている様々な情報を取得できる。例えば、荷物Lの形状や重さなどの情報を取得できる。また、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状を表す三次元情報を取得できる。
ここで、「三次元情報」について説明する。
三次元情報とは、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状が点群データによって表されたものである。具体的に説明すると、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状が無数の点データによって表されたものである。それぞれの点データは、緯度と経度と標高の要素を有している。従って、三次元情報は、ポリゴン化などの処理を施すことによって三次元マップに変換できる。このため、三次元情報とは、三次元マップとほぼ同義である。なお、三次元マップは、作業現場を再現した仮想空間といえる。
ところで、解析装置12は、カメラ17に接続されている。カメラ17は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム7の先端部分に取り付けられている(図1および図2参照)。従って、解析装置12は、三次元情報を遠隔サーバSvから取得して三次元マップに変換するのではなく、カメラ17によって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。また、別途に用意したカメラによって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。更に、別途に用意したレーザースキャナによって作業現場を走査し、得られた点群データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。三次元マップは、所定時間ごと若しくは作業行程ごとに更新されるのが好ましい。
加えて、解析装置12は、上述したディスプレイ19に接続されている。そのため、解析装置12は、ディスプレイ19に三次元マップを表示させることができる。三次元マップには、建築物のモデル画像MBなどが含まれる。モデル画像MBは、建築物の位置や形状に対応している。ディスプレイ19に表示された三次元マップは、搭乗者Pの視界を画像化したものであるので、搭乗者Pの視界画像Iといえる。視界画像Iは、ブーム7の旋回動作やフック10の昇降動作に合わせてスクロールする。詳細には、ブーム7が右旋回すると、ブーム7のモデル画像M7が右側へ移動し、所定の位置に達してから視界画像Iが右方へスクロールする(図5における矢印Rs参照)。他方、ブーム7が左旋回すると、ブーム7のモデル画像M7が左側へ移動し、所定の位置に達してから視界画像Iが左方へスクロールする(図5における矢印Ls参照)。また、フック10が上昇すると、フック10のモデル画像M10が上側へ移動し、所定の位置に達してから視界画像Iが上方へスクロールする(図5における矢印Us参照)。他方、フック10が降下すると、フック10のモデル画像M10が下側へ移動し、所定の位置に達してから視界画像Iが下方へスクロールする(図5における矢印Ds参照)。
次に、ティーチング操作について説明する。
図6は、フック10を上昇させる操作をしたときの視界画像Iを示している。図7は、ブーム7を右旋回させる操作をしたときの視界画像Iを示している。図8は、フック10を降下させる操作をしたときの視界画像Iを示している。
搭乗者Pは、ティーチングモードを選択するためにスイッチ20を押す必要がある(図3および図4参照)。スイッチ20を押すと、レバー18を操作してもブーム7やウインチ9が動かなくなる。このようにしたのは、安全性や経済性の観点からである。また、ディスプレイ19には、視界画像Iが表示される。視界画像Iには、ブーム7のモデル画像M7やフック10のモデル画像M10、更には荷物Lのモデル画像MLが含まれる。なお、モデル画像M7は、ブーム7の位置や形状に対応している。モデル画像M10は、フック10の位置や形状に対応している。モデル画像MLは、荷物Lの位置や形状に対応している。
本願の発明に係るクレーン1においては、搭乗者Pがレバー18を操作してフック10を上昇させる操作を行なうと、それに応じてフック10のモデル画像M10が上昇し、同時に荷物Lのモデル画像MLも上昇することとなる(図6における矢印X参照)。このとき、仮想空間におけるモデル画像M10・MLが上昇していく過程の情報が取得され、現実空間における荷物Lを吊り上げていく過程の情報として記憶部14などに記憶される。具体的には、仮想空間におけるモデル画像M10・MLが上昇していく過程の情報が取得され、現実空間における荷物Lの吊上高さや吊上速度などの情報として記憶部14などに記憶される。なお、本願の発明に係るクレーン1においては、解析装置12がブーム7の弾性係数と荷物Lの重量に基づいてブーム7のたわみを解析する。そのため、視界画像Iにおけるモデル画像M7もたわんでいるように表される。
その後、本願の発明に係るクレーン1においては、搭乗者Pがレバー18を操作してブーム7を右旋回させる操作を行なうと、それに応じてモデル画像M7が右旋回し、同時にフック10のモデル画像M10と荷物Lのモデル画像MLも右旋回することとなる(図7における矢印Y参照)。このとき、仮想空間におけるモデル画像M7・M10・MLが旋回していく過程の情報が取得され、現実空間におけるブーム7を旋回していく過程の情報として記憶部14などに記憶される。具体的には、仮想空間におけるモデル画像M7・M10・MLが旋回していく過程の情報が取得され、現実空間におけるブーム7の旋回角度や旋回速度などの情報として記憶部14などに記憶される。なお、本願の発明に係るクレーン1においては、解析装置12がブーム7の旋回速度とワイヤ8の垂下量と荷物Lの重量に基づいて荷物Lの振れ(周波数および振幅:図7における矢印S参照)を解析する。そのため、視界画像Iにおけるモデル画像MLも振れているように表される。
その後、本願の発明に係るクレーン1においては、搭乗者Pがレバー18を操作してフック10を降下させる操作を行なうと、それに応じてフック10のモデル画像M10が降下し、同時に荷物Lのモデル画像MLも降下することとなる(図8における矢印Z参照)。このとき、仮想空間におけるモデル画像M10・MLが降下していく過程の情報が取得され、現実空間における荷物Lを吊り降ろしていく過程の情報として記憶部14などに記憶される。具体的には、仮想空間におけるモデル画像M10・MLが降下していく過程の情報が取得され、現実空間における荷物Lの吊降高さや吊降速度などの情報として記憶部14などに記憶される。
以上のように、本願の発明に係るクレーン1は、ブーム7の姿勢およびウインチ9の作動状態を操作するための操作装置(レバー18)と、操作装置(18)の操作によるブーム7とフック10の挙動を解析する解析装置12と、ティーチング操作において搭乗者Pの視界を画像化した視界画像Iを表示する表示装置(ディスプレイ19)と、を具備する。そして、表示装置(19)には、解析装置12による解析結果に基づいてブーム7とフック10の挙動が表される。かかるクレーン1によれば、搭乗者Pによる操縦装置(18)の操作にあわせて表示装置(19)にブーム7とフック10の挙動(動作)がモデル画像M7・M10によって表されるので、表示装置(19)を見ながらブーム7とフック10の挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。こうして、作業現場を再現した仮想空間上でティーチング操作を行なうことができる。
また、本願の発明に係るクレーン1は、解析装置12が荷物Lの挙動を解析する。そして、表示装置(ディスプレイ19)には、解析装置12による解析結果に基づいて荷物Lの挙動が表される。かかるクレーン1によれば、搭乗者Pによる操縦装置(レバー18)の操作にあわせて表示装置(19)に荷物Lの挙動(動作)がモデル画像MLによって表されるので、表示装置(19)を見ながら荷物Lの挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。
更に、本願の発明に係るクレーン1は、解析装置12がブーム7の旋回速度とワイヤ8の垂下量と荷物Lの重量に基づいて荷物Lの振れを解析する。そして、表示装置(ディスプレイ19)には、解析装置12による解析結果に基づいて荷物Lの振れを含んだ挙動が表される。かかるクレーン1によれば、搭乗者Pによる操縦装置(レバー18)の操作にあわせて表示装置(19)に荷物Lの振れを含んだ挙動(動作)がモデル画像MLによって表されるので、表示装置(19)を見ながら荷物Lの振れを含んだ挙動(動作)を考慮したティーチング操作を行なうことができる。
加えて、本願の発明に係るクレーン1は、ティーチングモードを選択するとティーチング操作を行なえるとしている。そして、ティーチングモードを選択している場合においては、操作装置(レバー18)を操作してもブーム7とウインチ9が動かない。かかるクレーン1によれば、安全性や経済性を確保しながらあらゆるティーチング操作を行なうことができる。
更に加えて、建築物のモデル画像MBにフック10のモデル画像M10や荷物Lのモデル画像MLが近接若しくは干渉した場合は、表示装置(ディスプレイ19)に警告が表示されるとしてもよい。或いは、取得された情報が消去されるとしてもよい。このようにすれば、誤った情報に基づいて自動操作が実行されることがなくなる。
次に、他の実施形態に係るキャビン11について説明する。
図9は、第二実施形態に係るキャビン11の内部を示している。図10は、第三実施形態に係るキャビン11の内部を示している。
第二実施形態に係るキャビン11には、表示装置としてヘッドマウント型のディスプレイ21が設けられている。ディスプレイ21には、搭乗者Pの視界画像Iが表示される(図5から図8参照)。このような構成としても、本願の発明に関する効果を得ることができる。
他方、第三実施形態に係るキャビン11には、表示装置としてプロジェクター22とスクリーン23が設けられている。スクリーン23には、搭乗者Pの視界画像Iが表示される(図5から図8参照)。このような構成としても、本願の発明に関する効果を得ることができる。
次に、自動操作を実行するまでの流れについて説明する。
図11は、自動操作を実行するまでの流れを示している。
ステップS1において、解析装置12は、ティーチングモードが選択されているか否かを認識する。具体的には、スイッチ20が押されて「入」状態となっているか否かを認識する。スイッチ20が押されて「入」状態となっている場合は、ティーチング操作を行なうことが可能となる。
ステップS2において、解析装置12は、クレーン1の状態を認識する。具体的には、センサからの信号に基づいてブーム7の姿勢やフック10の高さなどを認識する。また、荷物Lの形状や重さについても認識する。
ステップS3において、解析装置12は、三次元情報を取得する。具体的には、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状を表す三次元情報を取得する。なお、ディスプレイ19には、搭乗者Pの視界画像Iが表示される。
ステップS4において、解析装置12は、ティーチング操作を認識する。具体的には、レバー18による操作対象を認識する。また、レバー18の操作方向ならびに操作量などについても認識する。
ステップS5において、解析装置12は、クレーン1や荷物Lの挙動を解析する。具体的には、ブーム7やフック10の挙動を解析する。また、荷物Lの振れを含んだ挙動についても解析する。なお、ディスプレイ19には、ブーム7やフック10の挙動、荷物Lの挙動が表される。搭乗者Pは、視界画像Iを繰返し見て確認することができる。
ステップS6において、解析装置12は、ティーチング操作が完了したか否かを認識する。具体的には、ティーチング操作の完了を示すスイッチ(図示せず)が押されたか否かを認識する。かかるスイッチが押された場合は、ティーチング操作が完了した旨を示したこととなる。
ステップS7において、解析装置12は、ティーチングモードが終了したか否かを認識する。具体的には、スイッチ20が押されて「切」状態となっているか否かを認識する。スイッチ20が押されて「切」状態となっている場合は、ティーチング操作を行なうことが不可能となる。
ステップS8において、解析装置12は、ティーチング操作によって取得された情報に基づいて自動操作を指示する。つまり、解析装置12は、荷物Lを運搬する自動操作を指示する。
1 クレーン
2 走行体
3 旋回体
7 ブーム
8 ワイヤ
9 ウインチ
10 フック
11 キャビン
12 解析装置
18 レバー(操作装置)
19 ディスプレイ(表示装置)
20 スイッチ
I 視界画像
L 荷物
MB 建築物のモデル画像
M7 ブームのモデル画像
M10 フックのモデル画像
ML 荷物のモデル画像
2 走行体
3 旋回体
7 ブーム
8 ワイヤ
9 ウインチ
10 フック
11 キャビン
12 解析装置
18 レバー(操作装置)
19 ディスプレイ(表示装置)
20 スイッチ
I 視界画像
L 荷物
MB 建築物のモデル画像
M7 ブームのモデル画像
M10 フックのモデル画像
ML 荷物のモデル画像
Claims (4)
- ブームと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡されるワイヤと、
前記ワイヤの巻き入れおよび巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤに吊り下げられた状態で該ワイヤの巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンにおいて、
前記ブームの姿勢および前記ウインチの作動状態を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作による前記ブームと前記フックの挙動を解析する解析装置と、
ティーチング操作において搭乗者の視界を画像化した視界画像を表示する表示装置と、を具備し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記ブームと前記フックの挙動が表される、ことを特徴とするクレーン。 - 前記解析装置が前記荷物の挙動を解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の挙動が表される、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 前記解析装置が前記ブームの旋回速度と前記ワイヤの垂下量と前記荷物の重量に基づいて前記荷物の振れを解析し、
前記表示装置には、前記解析装置による解析結果に基づいて前記荷物の振れを含んだ挙動が表される、ことを特徴とする請求項2に記載のクレーン。 - ティーチングモードを選択すると前記ティーチング操作を行なえるとし、
前記ティーチングモードを選択している場合においては、前記操作装置を操作しても前記ブームと前記ウインチが動かない、ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のクレーン。
Priority Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111153329A (zh) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 马尼托瓦克起重机有限责任公司 | 用于使用光学和/或电磁传感器确定起重机状态的系统 |
US11906928B2 (en) | 2021-05-24 | 2024-02-20 | Fujifilm Business Innovation Corp. | Electrostatic charge image developing toner, electrostatic charge image developer, toner cartridge, process cartridge, and image forming apparatus |
RU2817073C1 (ru) * | 2023-11-09 | 2024-04-09 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Андроидная техника" | Система дистанционного управления строительной машиной |
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2016
- 2016-12-09 JP JP2016239913A patent/JP2018095371A/ja active Pending
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