JP2022043706A - クレーン作業支援装置およびクレーン作業支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作を制御する装置を提供する。【解決手段】信号検出器２０２により指定信号が検出されない状況では、クレーンのフックを変位させるための動作が許容される。その一方、信号検出器２０２により指定信号が検出される状況では、端末装置４０が第１指定領域に存在することを要件として、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が制限されうる。この状況は、端末装置４０から送信された指定信号が、信号検出器２０２により検出される程度に端末装置４０とクレーン１０の指定箇所との間隔が小さい状況（または端末装置４０が第１指定領域に存在している状況）に相当する。【選択図】図１

Description

本発明は、クレーンによる吊荷の搬送作業などを支援するための技術に関する。

クレーン作業における安全性を向上させるための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、吊荷の下方領域を含むクレーン周辺領域を上方から撮像するためのカメラによって撮像されたクレーン周辺領域の画像から作業者のヘルメットが認識される。そして、作業者のヘルメットがクレーン周辺領域における危険領域にあると判定された後、所定時間内に運転者が危険回避操作を行わない場合にクレーンの駆動を強制的に停止させる。

特開２０１０－２４１５４８号公報

しかし、ヘルメットを着用した作業者が玉掛け作業またはそのための準備作業などをするために、クレーンの吊荷の下方に立ち入るたびに当該クレーンの駆動が強制的に停止されると、作業者の安全性は確保されるものの玉掛け作業効率の低下を招来する可能性がある。

そこで、本発明は、クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうる装置を提供することを目的とする。

本発明のクレーン作業支援装置は、
クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の信号検出結果を認識する信号検出結果認識要素と、
前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての前記指定信号の検出の有無に応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている指定領域としての第１指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定要素と、
前記領域判定要素により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を制限するための制御指令信号を生成する動作制限要素と、
を備えている。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号が、クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器により検出されたことを要件として、クレーンのフックを変位させる動作が制限される。

このため、信号検出器により指定信号が検出されない状況では、クレーンのフックを変位させるための動作が許容される。この状況は、例えば、端末装置から指定信号が送信されているにもかかわらず、信号検出器により指定信号が検出されない程度に当該端末装置を携帯している作業者とクレーンの指定箇所との間隔が大きい状況または端末装置が第１指定領域に存在していない状況と等価であってもよい。その一方、信号検出器により指定信号が検出される状況では、端末装置が第１指定領域に存在することを要件として、クレーンのフックを変位させるための動作が制限されうる。この状況は、例えば、端末装置が第１指定領域に存在している状況と等価であってもよい。これらの結果、作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記領域判定要素が、前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースの操作を通じて当該端末装置から送信される前記指定信号の有無に応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている前記指定領域に存在しているか否かを判定する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、作業者により端末装置を構成する端末入力インターフェースの操作を通じて当該端末装置から送信された指定信号が、クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器により検出されたことを要件として、クレーンのフックを変位させる動作が制限される。端末入力インターフェースの操作を通じて端末装置から送信される指定信号が信号検出器により検出された場合、当該端末装置またはこれを携帯している作業者がフックまたは吊荷から安全性に鑑みて十分に離れている状況であっても、領域判定要素により端末装置が指定領域に存在していると判定される。

このため、玉掛け作業および／またはその事前作業等の安全性を確認した作業者の意思に応じて端末装置から指定信号が送信されない場合、クレーンのフックを変位させるための動作が許容される。その一方、玉掛け作業および／またはその事前作業等の安全性の不足を感じた作業者の意思に応じて端末装置から指定信号が送信される場合、クレーンのフックを変位させるための動作が制限される。これらの結果、現場にいる作業者の判断も踏まえて当該作業者または他の作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記領域判定要素が、前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての前記指定信号の検出強度が閾値を超えているか否かに応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている指定領域としての第２指定領域に存在しているか否かを判定する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号が、クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器により検出されたことに加えて、さらに当該検出強度が閾値以上であることを要件として、クレーンのフックを変位させる動作が制限される。

このため、端末装置から指定信号が送信されているにもかかわらず、信号検出器による指定信号の検出強度が閾値未満になる程度に当該端末装置を携帯している作業者とクレーンの指定箇所との間隔が大きい状況では、クレーンのフックを変位させるための動作が許容される。この状況は、端末装置が第２指定領域に存在していない状況と等価であってもよい。その一方、信号検出器による指定信号の検出強度が閾値以上になる程度に当該端末装置を携帯している作業者とクレーンの指定箇所との間隔が小さい状況では、端末装置が第２指定領域に存在することを要件として、クレーンのフックを変位させるための動作が制限されうる。この状況は、端末装置が第２指定領域に存在している状況と等価であってもよい。第２指定領域は、第１指定領域と同一の領域であってもよく、第１指定領域の部分領域または第１指定領域に部分的に重複する領域など異なる領域であってもよい。これらの結果、作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記動作制限要素が、前記端末装置が前記第１指定領域に存在している一方で当該第１指定領域に包含される前記第２指定領域に存在していないと前記領域判定要素により判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を第１態様で制限するための第１制御指令信号を生成し、前記端末装置が前記第２指定領域に存在すると前記領域判定要素により判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を前記第１態様よりも制限度が高い第２態様で制限するための第２制御指令信号を生成する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、端末装置が第２指定領域に存在していない一方で第１指定領域に存在する場合にはフックの変位動作が第１態様で制限される。端末装置が第２指定領域に存在する場合にはフックの変位動作が第１態様よりも制限度が高い第２態様で制限される。端末装置の存在位置に応じた当該端末装置を携帯している作業者の安全性の高低に鑑みて、フックを変位させるためのクレーンの動作の制限態様が適当に差別化されうる。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記フックに配置された前記指定箇所を基準として定義されている領域を前記指定領域として、前記端末装置が前記指定領域に存在するか否かを前記領域判定要素が判定する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、端末装置から送信される指定信号の信号検出結果に基づき、当該端末装置、ひいてはこれを携帯している作業者が、クレーンのフックを基準として定義されている指定領域に存在するか否かが判定される。このため、フックとの間隔に鑑みた作業者の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記動作制限要素により前記制御指令信号が生成された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作が制限されている旨の報知を、前記クレーンの操作装置を構成する出力インターフェースに出力させる報知要素をさらに備えている
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、クレーンの操作装置を構成する出力インターフェースにおいて報知が出力される。その結果、信号検出器による指定信号の信号検出結果に鑑みて玉掛け作業をする作業者の安全性が十分に確保できていない状況であるために、当該操作装置を操作してもクレーンのフックを変位させる動作が制限されていることをオペレータに把握させることができる。

移動式クレーンの概略構成図。 クレーン作業支援装置のブロック図。 クレーン作業支援装置の機能を表わすフローチャート。 指定領域に関する説明図。

（構成）

（クレーンの構成）
図１に示されている移動式のクレーン１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、多段伸縮式のブーム１４と、起伏シリンダ１５と、ワイヤ１６と、フック１７と、ウインチ１８と、クレーン作業支援装置２０と、を備えている。下部走行体１１は、例えば、原動機の動力をクローラに伝達することにより当該クローラが接している地面に対して移動する機能を有している。上部旋回体１２は、下部走行体１１の上側にあって下部走行体１１に対して旋回可能に連結されている。ブーム１４は、上部旋回体１２から順に延在する基端ブーム１４１と、中間ブーム１４２と、先端ブーム１４３と、により構成されている。起伏シリンダ１５は、上部旋回体１２の上部に配置され、ブーム１４を起伏させるための伸縮可能に構成されている。ブーム１４の先端から繰り出されているワイヤ１６の一部を介して、ワイヤ１６の一端部に取り付けられたフック１７がブーム１４の先端から吊り下げられている。ワイヤ１６の他端部が上部旋回体１２に搭載されているウインチ１８に巻き付けられ、ウインチ１８を駆動させてワイヤ１６が巻き取られまたは繰り出されることによりフック１７が昇降される。

クレーン１０の種類、仕様およびアタッチメントの種類は様々に変更されてもよい。クレーン１０は、クローラクレーンではなく、ホイールクレーン（タイヤ走行するクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーン）などの異なる移動式クレーンであってもよく、ジブクレーン、クライミングクレーンまたはタワークレーンなどの固定式クレーンであってもよい。クレーン１０が、タワークレーンのほか、ラフィングクレーンまたは固定ジブクレーンであってもよい。クレーン１０が、ブーム１４に代えてまたは加えて、ジブ、マストおよび／またはストラットをアタッチメントとしてとして備えていてもよい。ブーム１４が、テレスコ（登録商標）（伸縮）ブームのほか、ラチスブームであってもよい。

図２に示されているように、クレーン１０は、クレーン作業支援装置２０のほか、クレーン操作装置１２０、センサ群２０１、信号検出器２０２および駆動機構２０４を備えている。

クレーン操作装置１２０は、オペレータＰ２（図１参照）が搭乗する、上部旋回体１２の一部を構成するキャブ１３（運転室）に搭載されている。クレーン操作装置１２０は、操作入力インターフェース１２１および操作出力インターフェース１２２を備えている。操作入力インターフェース１２１は、下部走行体１１の移動動作、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回動作など、クレーン１０を操作するための操作レバーおよび操作ボタンなどにより構成されている。操作出力インターフェース１２２は、画像表示装置のほか、音響出力装置により構成されている。操作レバーおよび操作ボタン、ならびに、画像表示装置等は、キャブ１３の内部においてオペレータＰ２が座るシートの周囲に配置されている。

センサ群２０１は、ブーム１４の延在長さ、仰角（または起伏角）および方位を測定するためのセンサ、ワイヤ１６に生じる張力およびワイヤ１６の繰り出し長さを測定するためのセンサ、ならびに、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を測定するためのセンサなどにより構成されている。クレーン１０がジブを備えている場合、当該ジブ起伏角度を測定するためのセンサがセンサ群２０１を構成していてもよい。ブーム１４がラチスブームである場合、当該ブーム１４の延在長さを測定するためのセンサは省略される。

信号検出器２０２は、例えば、クレーン１０の指定箇所としてのフック１７における適当な箇所に配置されている。信号検出器２０２は、上部旋回体１２の前端部またはブーム１４（ジブが存在する場合にはジブ）の所定箇所（例えば、先端部）など、クレーン１０における他の箇所に配置されていてもよい。信号検出器２０２は、吊荷Ｗをフック１７に掛ける作業および吊荷Ｗをフック１７から取り外す作業（玉掛け作業）などを実施する作業者Ｐ１（図１参照）により携帯されている端末装置４０から送信された指定信号を検出する機能を有している。

駆動機構２０４は、操作入力インターフェース１２１を構成する操作レバー等の操作態様に応じて、下部走行体１１の移動、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回、ブーム１４の起伏および／または伸縮、ウインチ１８によるワイヤ１６の巻き取りまたは繰り出し等を実現するためのアクチュエータおよび力伝達機構等により構成されている。

（クレーン作業支援装置の構成）
図２に示されているように、クレーン作業支援装置２０（クレーン制御装置）は、信号検出結果認識要素２１と、領域判定要素２２と、動作制限要素２４と、報知要素２６と、を備えている。クレーン作業支援装置２０およびこれを構成する各要素は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。当該各要素は、演算処理装置が記憶装置から必要なデータおよび／またはソフトウェアを読み出し、当該データおよび／または当該ソフトウェアにしたがって所定の演算処理を実行することによりそれぞれの機能を発揮する。

（端末装置の構成）
図１に示されているように、作業者Ｐ１により携帯される端末装置４０は、スマホ、タブレット端末およびビーコンなどにより構成されている。

図２に示されているように、端末装置４０は、端末入力インターフェース４１および端末出力インターフェース４２を備えている。端末入力インターフェース４１は、タッチパネルを構成する静電容量型のタッチボタンなどにより構成されている。端末出力インターフェース４２は、タッチパネルを構成する画像表示装置のほか、音響出力装置、さらには、無線通信機器により構成されている。当該無線通信機器により、指定信号が端末装置４０の外部に送信される。端末制御装置４０は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。

例えば、端末装置４０において、端末制御装置４４により、端末入力インターフェース４１を通じて所定の操作があったことが検知された場合、指定信号が生成されたうえで端末出力インターフェース４２を構成する無線通信機器により当該指定信号が送信される。そのほか、端末装置４０の電源ＯＮ状態において定常的にまたは間欠的に指定信号が送信されてもよい。指定信号の通信規格としては、通信範囲が１０～１５ｍ以内に限定される、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は登録商標である。）などの短距離通信規格が採用されていてもよい。

（機能）
前記構成のクレーン作業支援装置２０の機能について図３のフローチャートを用いて説明する。

信号検出結果認識要素２１により、信号検出器２０２による指定信号の信号検出結果が認識される（図３／ＳＴＥＰ２０２）。

信号検出結果認識要素２１により認識された指定信号の信号検出結果が、指定信号の検出があったことを表わしているか否かが、領域判定要素２２により判定される（図３／ＳＴＥＰ２０４）。本実施形態では、指定信号の検出の有無の判定が、端末装置４０が第１指定領域に存在しているか否かの判定と等価である。

第１指定領域は、例えば図４に示されているように、クレーン１０の指定箇所（フック１７の箇所）を鉛直方向について地面に投影した点を中心として水平に広がる半径ｒの略円形状の指定領域Ｒとして定義されているとみなされる。第１指定領域の広がり（図４に示されている指定領域Ｒの半径ｒを参考）は、指定信号の通信規格に応じた通信可能距離と比較して同じ程度なるように設定されている。

当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ）、駆動機構２０４の動作による、フック１７を変位させるための動作が許容される（図３／ＳＴＥＰ２１６）。その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ）、信号検出結果認識要素２１により認識された指定信号の信号検出結果が、指定信号の検出強度が閾値未満であることを表わしているか否かが、領域判定要素２２により判定される（図３／ＳＴＥＰ２０６）。本実施形態では、指定信号の検出強度が閾値以上であるか否かの判定が、端末装置４０がクレーン１０の指定箇所（フック１７の箇所）を基準として定義されている第２指定領域（第１指定領域の一部を構成する領域）に存在しているか否かの判定と等価である。

第２指定領域は、第１指定領域と同様に、例えば図４に示されているように、クレーン１０の指定箇所（フック１７の箇所）を鉛直方向について地面に投影した点を中心として水平に広がる半径ｒの略円形状の指定領域Ｒとして定義されているとみなされる。第２指定領域の広がり（図４に示されている指定領域Ｒの半径ｒを参考）は、指定信号の通信規格に応じた通信可能距離または第１指定領域の広がりと比較して小さくなるように設定されている。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０６‥ＹＥＳ）、フック１７の変位動作を第１態様で制限するための第１制限指令信号が動作制限要素２４により生成され、駆動機構２０４に対して送信または出力される（図３／ＳＴＥＰ２１２）。第１制限指令信号に応じて、（１）下部走行体１１の移動動作、（２）下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回動作、（３）ブーム１４の起伏動作、（４）ブーム１４の伸縮動作、（５）ウインチ１８によるワイヤ１６の巻き取り動作、および、（６）ウインチ１８によるワイヤ１６の繰り出し動作のうち一部に関して、アクチュエータの動作が禁止され、かつ／または、力伝達機構による力伝達が遮断される。そして、報知要素４６により、動作（１）～（６）のうち一部が禁止されることにより旨の報知が、操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置等に出力される（図３／ＳＴＥＰ２２２）。クレーン１０がジブを備えている場合、当該ジブの起伏動作がフック１７の変位動作に含まれていてもよい。クレーン１０がマストを備えている場合、当該マストの起伏動作がフック１７の変位動作に含まれていてもよい。

その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０６‥ＮＯ）、フック１７の変位動作を第２態様で制限するための第２制限指令信号が動作制限要素２４により生成され、駆動機構２０４に対して送信または出力される（図３／ＳＴＥＰ２１４）。第２態様は、第１態様よりも制限度が高い。第２制限指令信号に応じて、（１）～（６）のうち全部に関して、アクチュエータの動作が禁止され、かつ／または、力伝達機構による力伝達が遮断される。そして、報知要素４６により、動作（１）～（６）の全部が禁止されることにより旨の報知が、操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置等に出力される（図３／ＳＴＥＰ２２４）。第２態様が、端末入力インターフェース４１の操作を通じて、作業者Ｐ１により指定されてもよい。

（作用効果）
前記機能を発揮するクレーン作業支援装置２０によれば、信号検出器２０２により指定信号が検出されない状況では、クレーンのフックを変位させるための動作が許容される（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ→ＳＴＥＰ２１６参照）。この状況は、端末装置４０から指定信号が送信されているにもかかわらず、信号検出器２０２により指定信号が検出されない程度に当該端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１とクレーン１０の指定箇所との間隔が大きい状況または端末装置４０が第１指定領域に存在していない状況に相当する。

その一方、信号検出器２０２により指定信号が検出される状況では、端末装置４０が第１指定領域に存在することを要件として、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が制限されうる（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ→‥ＳＴＥＰ２１２、ＳＴＥＰ２１４参照）。この状況は、端末装置４０から送信された指定信号が、信号検出器２０２により検出される程度に端末装置４０とクレーン１０の指定箇所との間隔が小さい状況または端末装置４０が第１指定領域に存在している状況に相当する。

これらの結果、作業者Ｐ１の安全性を確保しながら当該作業者による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

また、玉掛け作業および／またはその事前作業等の安全性を確認した作業者Ｐ１の意思に応じて端末装置４０から指定信号が送信されない場合、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が許容される（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ→ＳＴＥＰ２１６参照）。その一方、玉掛け作業および／またはその事前作業等の安全性の不足を感じた作業者の意思に応じて端末装置４０から指定信号が送信される場合、クレーンのフックを変位させるための動作が制限される（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ→‥ＳＴＥＰ２１２、ＳＴＥＰ２１４参照）。

これらの結果、現場にいる作業者Ｐ１の判断も踏まえて当該作業者Ｐ１または他の作業者Ｐ１の安全性を確保しながら当該作業者Ｐ１による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーン１０の動作が制御される。

端末装置４０が第２指定領域に存在していない一方で第１指定領域に存在する場合にはフック１４の変位動作が第１態様で制限される（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ→ＳＴＥＰ２０６‥ＹＥＳ→ＳＴＥＰ２１２参照）。端末装置４０が第２指定領域に存在する場合にはフック１４の変位動作が第１態様よりも制限度が高い第２態様で制限される（図３／ＳＴＥＰ２０６‥ＮＯ→ＳＴＥＰ２１４参照）。端末装置４０の存在位置に応じた当該端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１の安全性の高低に鑑みて、フック１７を変位させるためのクレーン１０の動作の制限態様が適当に差別化されうる。

動作制限要素２４により制御指令信号が生成された場合、クレーン１０のフック１７を変位させる動作が制限されている旨の報知が、クレーン操作装置１２０を構成する操作出力インターフェース１２２に出力される（図３／ＳＴＥＰ１１２→ＳＴＥＰ１２２、ＳＴＥＰ１１４→ＳＴＥＰ１２４参照）。その結果、信号検出器２０２による指定信号の信号検出結果に鑑みて玉掛け作業をする作業者の安全性が十分に確保できていない状況であるために、当該操作装置１２０を操作してもクレーン１０のフック１７を変位させる動作が制限されていることをオペレータＰ２に把握させることができる。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、クレーン作業支援装置２０がクレーン１０に搭載されていたが、他の実施形態としてクレーン作業支援装置２０の少なくとも一部が当該クレーン１０との通信機能を有するサーバにより構成されていてもよい。すなわち、当該サーバが、信号検出結果認識要素２１、領域判定要素２２、動作制限要素２４および報知要素２６のうち一部または全部としての機能を有していてもよい。

前記実施形態では、クレーン操作装置１２０がクレーン１０に搭載されていたが、他の実施形態としてクレーン操作装置１２０が当該クレーン１０との通信機能を有する遠隔操作装置により構成されていてもよい。

前記実施形態では、指定信号の検出の有無の判定が、端末装置４０が第１指定領域に存在しているか否かの判定と等価であったが、他の実施形態として、指定信号が検出されたと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ参照）、領域判定要素２２により、端末装置４０が第１指定領域に存在しているか否かがさらに判定されてもよい。指定信号の検出強度が閾値以上であるか否かの判定が、端末装置４０が第１指定領域に存在しているか否かの判定と等価であってもよい（図３／ＳＴＥＰ２０６参照）。

端末装置４０が測位機能を有している場合、端末装置４０の現在位置（緯度および経度により特定される。）が、フック１７を基準として定義されている第１指定領域に存在しているか否かが判定されてもよい。この場合、第１指定領域（図４の指定領域Ｒ参照）の形状は三角形状、矩形状、多角形状または台形状など、任意の２次元形状であってもよい。端末装置４０の現在位置が緯度および経度に加えて高さにより特定される場合、指定領域Ｒの形状は、クレーン１０の指定箇所を通る鉛直方向（図４のｚ軸方向）に平行な軸線を有する柱状、錘状、錐台状、半球状もしく半楕円球状またはこれらの組み合わせなどの様々な３次元形状であってもよい。また、第１指定領域のサイズは吊荷Ｗのサイズおよび高さなどに応じて設定されていてもよい。端末装置４０の現在位置を表わす信号が指定信号として信号検出器２０２により検出されてもよい。

前記実施形態では、指定信号の検出強度が閾値以上であるか否かの判定が、端末装置４０が第２指定領域に存在しているか否かの判定と等価であったが、他の実施形態として、指定信号の検出強度が閾値以上であると判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ参照）、領域判定要素２２により、端末装置４０が第２指定領域に存在しているか否かがさらに判定されてもよい。

端末装置４０が測位機能を有している場合、端末装置４０の現在位置（緯度および経度により特定される。）が、フック１７を基準として定義されている第２指定領域に存在しているか否かが判定されてもよい。この場合、第２指定領域（図４の指定領域Ｒ参照）の形状は三角形状、矩形状、多角形状または台形状など、任意の２次元形状であってもよい。端末装置４０の現在位置が緯度および経度に加えて高さにより特定される場合、指定領域Ｒの形状は、クレーン１０の指定箇所を通る鉛直方向（図４のｚ軸方向）に平行な軸線を有する柱状、錘状、錐台状、半球状もしく半楕円球状またはこれらの組み合わせなどの様々な３次元形状であってもよい。端末装置４０の現在位置を表わす信号が指定信号として信号検出器２０２により検出されてもよい。

指定信号の検出の有無の判定処理（図３／ＳＴＥＰ２０４参照）が省略され、指定信号の検出強度が閾値未満であると判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２０６‥ＹＥＳ参照）、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が許容されてもよい（図３／ＳＴＥＰ２１６参照）。すなわち、信号検出器２０２による指定信号の検出強度が閾値未満になる程度に当該端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１とクレーン１０の指定箇所との間隔が大きい状況（または端末装置４０が指定領域に存在していない状況）では、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が許容されてもよい。

その一方、信号検出器２０２による指定信号の検出強度が閾値以上になる程度に当該端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１とクレーンの指定箇所との間隔が小さい状況（または端末装置が指定領域に存在している状況）では、端末装置が第２指定領域に存在することを要件として、クレーン１０のフック１７を変位させるための動作が制限されうる（図３／ＳＴＥＰ２０６‥ＮＯ→ＳＴＥＰ２１２、ＳＴＥＰ２１４参照）。

これらの結果、作業者Ｐ１の安全性を確保しながら当該作業者Ｐ１による玉掛け作業効率の向上を図りうるようにクレーンの動作が制御される。

指定信号の検出強度と閾値との対比処理（図３／ＳＴＥＰ２０６参照）が省略されてもよい。

１０‥クレーン、１１‥下部走行体、１２‥上部旋回体、１４‥ブーム、１５‥起伏シリンダ、１６‥ワイヤ、１７‥フック、１８‥ウインチ、２０‥クレーン作業支援装置、２１‥信号検出結果認識要素、２２‥領域判定要素、２４‥動作制限要素、２６‥報知要素、４０‥端末装置、４１‥端末入力インターフェース、４２‥端末出力インターフェース、４４‥端末制御装置、１２０‥クレーン操作装置、１２１‥操作入力インターフェース、１２２‥操作出力インターフェース、２０１‥センサ群、２０２‥信号検知器、Ｐ１‥玉掛け作業者、Ｐ２‥クレーンのオペレータ、Ｒ‥指定領域、Ｗ‥吊荷。

Claims (7)

1. クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の信号検出結果を認識する信号検出結果認識要素と、
   前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての前記指定信号の検出の有無に応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている第１指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定要素と、
   前記領域判定要素により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を制限するための制御指令信号を生成する動作制限要素と、
   を備えている
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
2. 請求項１記載のクレーン作業支援装置において、
   前記領域判定要素が、前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースの操作を通じて当該端末装置から送信される前記指定信号の有無に応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている前記指定領域に存在しているか否かを判定する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
3. 請求項１または２記載のクレーン作業支援装置において、
   前記領域判定要素が、前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の信号検出結果としての前記指定信号の検出強度が閾値を超えているか否かに応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている指定領域としての第２指定領域に存在しているか否かを判定する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
4. 請求項３記載のクレーン作業支援装置において、
   前記動作制限要素が、前記端末装置が前記第１指定領域に存在している一方で当該第１指定領域に包含される前記第２指定領域に存在していないと前記領域判定要素により判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を第１態様で制限するための第１制御指令信号を生成し、前記端末装置が前記第２指定領域に存在すると前記領域判定要素により判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を前記第１態様よりも制限度が高い第２態様で制限するための第２制御指令信号を生成する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
5. 請求項１～４のうちいずれか１項に記載のクレーン作業支援装置において、
   前記フックに配置された前記指定箇所を基準として定義されている領域を前記指定領域として、前記端末装置が前記指定領域に存在するか否かを前記領域判定要素が判定する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
6. 請求項１～５のうちいずれか１項に記載のクレーン作業支援装置において、
   前記動作制限要素により前記制御指令信号が生成された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作が制限されている旨の報知を、前記クレーンの操作装置を構成する操作出力インターフェースに出力させる報知要素をさらに備えている
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
7. クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の信号検出結果を認識する信号検出結果認識処理と、
   前記信号検出結果認識処理により認識された前記指定信号の信号検出結果としての前記指定信号の検出の有無に応じて、前記端末装置が前記クレーンの前記指定箇所を基準として定義されている第１指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定処理と、
   前記領域判定処理により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定された場合、前記クレーンのフックを変位させる動作を制限するための制御指令信号を生成する動作制限処理と、
   を含んでいる
   ことを特徴とするクレーン作業支援方法。

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