JP2022043707A - クレーン作業支援装置およびクレーン作業支援装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者に対する警報頻度を適当に調節しうる装置を提供する。【解決手段】端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１が単に指定領域Ｒに存在するだけでは警報が発せられず、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ以上になったことをさらなる要件として当該端末装置４０から警報が発せられる。このため、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ未満である状態では、作業者Ｐ１は指定領域Ｒにおいて玉掛け作業およびこれに付随する作業を実行することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、クレーンによる吊荷の搬送作業などを支援するための技術に関する。

吊荷を移動させる作業がより安全に遂行されるように支援するための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、揚重装置のブーム先端部の下方の画像に基づいて、作業者の指差し確認などの行動に応じて揚重点を基準にして定められた所定の範囲における人員が検出された場合、少なくとも当該所定の範囲にいる人員に対して警報が発せられる。

特開２０１８－０８００５３号公報

しかし、作業者が玉掛け作業またはそのための準備作業などをするために、所定の範囲に立ち入るたびに警報が発せられると、当該警報の頻度が作業者に煩わしさを感じさせ、ときとして作業の支障となる程度に高くなる可能性がある。

そこで、本発明は、クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者に対する警報頻度を適当に調節しうる装置を提供することを目的とする。

本発明のクレーン作業支援装置は、
フックまたは吊荷の地面からの高さを検知する高さ検知要素と、
前記高さ検知要素により検知された前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが、指定高さ以上であるか否かを判定する高さ判定要素と、
クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の検出結果を認識する信号検出結果認識要素と、
前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の検出結果に応じて、前記端末装置が前記フックまたは前記吊荷を基準として定義されている指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定要素と、
前記高さ判定要素により、前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが前記指定高さ以上であると判定され、かつ、前記領域判定要素により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定されたことを要件として、前記端末装置に対して警報信号を送信することにより、当該端末装置の端末出力インターフェースを通じて警報を出力させる警報要素と、
を備えている。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、端末装置を携帯している作業者が単に指定領域に存在するだけでは警報が発せられず、フックまたは吊荷の高さが指定高さ以上になったことをさらなる要件として当該端末装置から警報が発せられる。このため、フックまたは吊荷の高さが指定高さ未満である状態では、作業者は指定領域において玉掛け作業およびこれに付随する作業を実行することができる。よって、クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者に対する警報頻度が適当に調節されうる。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記信号検出結果認識要素が、前記指定信号の検出結果として、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて入力された前記作業者による安全確認結果が前記指定信号に含まれているか否かを認識し、
前記警報要素が、前記信号検出結果認識要素により前記指定信号に前記作業者による安全確認結果が含まれていると認識された場合、前記高さ判定要素および前記領域判定要素の判定結果に関わらず前記端末装置に対する前記警報信号の送信を停止する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて作業者による安全確認結果が入力された場合、当該端末装置から警報が発せられない。このため、フックまたは吊荷の高さが指定高さ以上であっても、端末装置の端末出力インターフェースから警報が発せられないまま、安全性の確認が作業者に委ねられ、作業者はフックまたは吊荷の近くにいる状況でも玉掛け作業およびこれに付随する作業を実行することができる。よって、クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者に対する警報頻度が適当に調節されうる。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記信号検出結果認識要素が、前記指定信号の検出結果として、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて入力された前記作業者による不安全確認結果が前記指定信号に含まれているか否かを認識し、
前記警報要素が、前記信号検出結果認識要素により前記指定信号に前記作業者による不安全確認結果が含まれていると認識された場合、前記高さ判定要素および前記領域判定要素の判定結果に関わらず前記端末装置に対して前記警報信号を送信する
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて作業者による不安全確認結果が入力された場合、当該端末装置から警報が発せられる。このため、端末装置が指定領域に存在していない場合でも、フックまたは吊荷の高さが指定高さ未満である場合でも、端末装置の端末出力インターフェースから警報が発せられる。よって、クレーンの周囲における作業者の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者に対する警報頻度が適当に調節されうる。

本発明のクレーン作業支援装置において、
前記領域判定要素が、前記端末装置が前記指定領域に存在していると判定した後で当該端末装置が前記指定領域に存在していないと判定したことを要件として、前記端末装置が前記指定領域から外れた旨の報知を、前記クレーンの操作装置を構成する操作出力インターフェースに出力させる報知要素をさらに備えている
ことが好ましい。

当該構成のクレーン作業支援装置によれば、クレーンの操作装置を構成する操作出力インターフェースにおいて報知が出力される。その結果、指定領域に存在していると認識された作業者が当該指定領域から外れたと認識されたことをオペレータに把握させることができる。

移動式クレーンの概略構成図。 クレーン作業支援装置のブロック図。 クレーン作業支援装置の機能を表わすフローチャート。 指定領域に関する説明図。

（構成）

（クレーンの構成）
図１に示されている移動式のクレーン１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、多段伸縮式のブーム１４と、起伏シリンダ１５と、ワイヤ１６と、フック１７と、ウインチ１８と、クレーン作業支援装置２０と、を備えている。下部走行体１１は、例えば、原動機の動力をクローラに伝達することにより当該クローラが接している地面に対して移動する機能を有している。上部旋回体１２は、下部走行体１１の上側にあって下部走行体１１に対して旋回可能に連結されている。ブーム１４は、上部旋回体１２から順に延在する基端ブーム１４１と、中間ブーム１４２と、先端ブーム１４３と、により構成されている。起伏シリンダ１５は、上部旋回体１２の上部に配置され、ブーム１４を起伏させるための伸縮可能に構成されている。ブーム１４の先端から繰り出されているワイヤ１６の一部を介して、ワイヤ１６の一端部に取り付けられたフック１７がブーム１４の先端から吊り下げられている。ワイヤ１６の他端部が上部旋回体１２に搭載されているウインチ１８に巻き付けられ、ウインチ１８を駆動させてワイヤ１６が巻き取られまたは繰り出されることによりフック１７が昇降される。

クレーン１０の種類、仕様およびアタッチメントの種類は様々に変更されてもよい。クレーン１０は、クローラクレーンではなく、ホイールクレーン（タイヤ走行するクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーン）などの異なる移動式クレーンであってもよく、ジブクレーン、クライミングクレーンまたはタワークレーンなどの固定式クレーンであってもよい。クレーン１０が、タワークレーンのほか、ラフィングクレーンまたは固定ジブクレーンであってもよい。クレーン１０が、ブーム１４に代えてまたは加えて、ジブ、マストおよび／またはストラットをアタッチメントとしてとして備えていてもよい。ブーム１４が、テレスコ（登録商標）（伸縮）ブームのほか、ラチスブームであってもよい。

図２に示されているように、クレーン１０は、クレーン作業支援装置２０のほか、クレーン操作装置１２０、センサ群２０１、信号検出器２０２および駆動機構２０４を備えている。

クレーン操作装置１２０は、オペレータＰ２（図１参照）が搭乗する、上部旋回体１２の一部を構成するキャブ１３（運転室）に搭載されている。クレーン操作装置１２０は、操作入力インターフェース１２１および操作出力インターフェース１２２を備えている。操作入力インターフェース１２１は、下部走行体１１の移動動作、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回動作など、クレーン１０を操作するための操作レバーおよび操作ボタンなどにより構成されている。操作出力インターフェース１２２は、画像表示装置のほか、音響出力装置により構成されている。操作レバーおよび操作ボタン、ならびに、画像表示装置等は、キャブ１３の内部においてオペレータＰ２が座るシートの周囲に配置されている。

センサ群２０１は、ブーム１４の延在長さ、仰角（または起伏角）および方位を測定するためのセンサ、ワイヤ１６に生じる張力およびワイヤ１６の繰り出し長さを測定するためのセンサ、ならびに、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を測定するためのセンサなどにより構成されている。クレーン１０がジブを備えている場合、当該ジブ起伏角度を測定するためのセンサがセンサ群２０１を構成していてもよい。ブーム１４がラチスブームである場合、当該ブーム１４の延在長さを測定するためのセンサは省略される。

信号検出器２０２は、例えば、クレーン１０の指定箇所としてのフック１７における適当な箇所に配置されている。信号検出器２０２は、上部旋回体１２の前端部またはブーム１４（ジブが存在する場合にはジブ）の所定箇所（例えば、先端部）など、クレーン１０における他の箇所に配置されていてもよい。信号検出器２０２は、吊荷Ｗをフック１７に掛ける作業および吊荷Ｗをフック１７から取り外す作業（玉掛け作業）などを実施する作業者Ｐ１（図１参照）により携帯されている端末装置４０から送信された指定信号を検出する機能を有している。

駆動機構２０４は、操作入力インターフェース１２１を構成する操作レバー等の操作態様に応じて、下部走行体１１の移動、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回、ブーム１４の起伏および／または伸縮、ウインチ１８によるワイヤ１６の巻き取りまたは繰り出し等を実現するためのアクチュエータおよび力伝達機構等により構成されている。

（クレーン作業支援装置の構成）
図２に示されているように、クレーン作業支援装置２０（クレーン制御装置）は、高さ検知要素２１と、高さ判定要素２２と、信号検出結果認識要素２３と、領域判定要素２４と、警報要素２５と、報知要素２６と、を備えている。クレーン作業支援装置２０およびこれを構成する各要素は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。当該各要素は、演算処理装置が記憶装置から必要なデータおよび／またはソフトウェアを読み出し、当該データおよび／または当該ソフトウェアにしたがって所定の演算処理を実行することによりそれぞれの機能を発揮する。

（端末装置の構成）
図１に示されているように、作業者Ｐ１により携帯される端末装置４０は、スマホ、タブレット端末およびビーコンなどにより構成されている。

図２に示されているように、端末装置４０は、端末入力インターフェース４１および端末出力インターフェース４２を備えている。端末入力インターフェース４１は、タッチパネルを構成する静電容量型のタッチボタンなどにより構成されている。端末出力インターフェース４２は、タッチパネルを構成する画像表示装置のほか、音響出力装置、さらには、無線通信機器により構成されている。当該無線通信機器により、指定信号が端末装置４０の外部に送信される。端末制御装置４０は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。

例えば、端末装置４０において、端末制御装置４４により、端末入力インターフェース４１を通じて所定の操作があったことが検知された場合、指定信号が生成されたうえで端末出力インターフェース４２を構成する無線通信機器により当該指定信号が送信される。そのほか、端末装置４０の電源ＯＮ状態において定常的にまたは間欠的に指定信号が送信されてもよい。指定信号の通信規格としては、通信範囲が１０～１５ｍ以内に限定される、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は登録商標である。）などの短距離通信規格が採用されていてもよい。

（機能）
前記構成のクレーン作業支援装置２０の機能について図３のフローチャートを用いて説明する。

まず、端末装置４０の指定領域Ｒへの入退状況を表わすフラグｆが「０」に設定される（図３／ＳＴＥＰ２０１）。

高さ検知要素２１により、吊荷Ｗの地面からの高さｈが認識される（図３／ＳＴＥＰ２０２）。具体的には、フック１７に吊荷Ｗが取り付けられ、ウインチ１８によりワイヤ１６が巻き取られていく過程で、センサ群２０１を構成する張力センサにより測定されるワイヤ１６の張力が急峻に大増大した時点（地切り時点）から、センサ群２０１を構成する巻き取り量センサにより測定されるワイヤ１６の巻き取り量が、吊荷Ｗの高さｈとして検知される。

ブーム１４の先端部に設けられた測距センサ（センサ群２０１を構成する。）により、ブーム１４の先端部と吊荷Ｗの上面との間隔が推定され、ブーム１４の先端部の高さから当該間隔が差し引かれた結果が吊荷Ｗまたはフック１７の高さｈとして検知されてもよい。ブーム１４の先端部の高さは、センサ群２０１を構成する延在長さセンサにより測定されるブーム１４の延在長さ、および、センサ群２０１を構成する仰角センサにより測定されるブーム１４の仰角に基づいて求められる。

ブーム１４の先端部に設けられて光軸を下方に向けた撮像装置（センサ群２０１を構成する。）により上方から撮像された吊荷Ｗおよびその周囲の様子を表わす撮像画像が取得され、吊荷Ｗの既知の実空間サイズに鑑みて、撮像画像空間における吊荷Ｗのサイズに鑑みて、当該撮像装置またはブーム１４の先端部と吊荷Ｗの上面との間隔が推定されてもよい。ここで、吊荷Ｗの高さおよび／または地切り時点におけるフック１７および吊荷Ｗの上面の間隔が既知である場合、当該既知情報が用いられて吊荷Ｗまたはフック１７の高さｈがより高精度に検知されてもよい。

上部旋回体１２に設けられた測距センサ（センサ群２０１を構成する。）により、吊荷Ｗの下面と地面に設置されたマーカの鉛直方向の間隔が吊荷Ｗの高さｈとして推定されてもよい。上部旋回体１２に設けられて光軸を水平方向に向けた撮像装置（センサ群２０１を構成する。）により側方から撮像された吊荷Ｗおよびその周囲の様子を表わす撮像画像が取得され、吊荷Ｗの既知の実空間サイズに鑑みて、撮像画像空間における吊荷Ｗの下面（またはフック１７）と地面との間隔が実空間サイズに換算され、当該換算結果が吊荷Ｗ（またはフック１７）の高さｈとして検知されてもよい。

高さ検知要素２１により、地切り時点からのワイヤ１６の巻き取り量から、地切り時点におけるフック１７の高さの検知結果が差し引かれることにより、フック１７の地面からの高さが検知されてもよい。例えば、作業者により端末入力インターフェース４１を通じて端末装置４０に入力され、かつ、端末出力インターフェース４２を構成する無線通信機器を通じて端末装置４０からクレーン作業支援装置２０に対して送信されることにより、地切り時点におけるフック１７の高さが検知されうる。

高さ判定要素２２により、高さ検知要素２１により検知された吊荷Ｗ（またはフック１７）の高さｈが指定高さＨ以上であるか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ２０４）。ここで、高さ検知要素２１により検知された吊荷Ｗまたはフック１７の高さｈが指定高さＨ以上である状態が第１指定時間以上にわたり継続したか否かが判定されてもよい。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ）、信号検出結果認識要素２３により、信号検出器２０２による指定信号の検出結果が認識される（図３／ＳＴＥＰ２０６）。例えば、指定信号の検出強度が指定信号の検出結果として認識される。端末装置４０が有する測位機能により求められた当該端末装置４０の現在位置（緯度および経度により特定される。）を表わす指定信号の検出の有無が、指定信号の検出結果として認識されてもよい。

指定信号の検出結果に基づき、領域判定要素２４により端末装置４０がクレーン１０のフック１７または吊荷Ｗを基準として定義されている指定領域Ｒに存在しているか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ２０８）。例えば、指定信号の検出強度が閾値以上であるか否かに応じて、領域判定要素２４により端末装置４０が指定領域Ｒに存在しているか否かが判定されてもよい。また、指定信号により表わされる端末装置４０の現在位置が、指定領域Ｒを表わす緯度－経度範囲に含まれているか否かに応じて、領域判定要素２４により端末装置４０が指定領域Ｒに存在しているか否かが判定されてもよい。ここで、端末装置４０が指定領域Ｒに存在している状態が第２指定時間以上にわたり継続したか否かが判定されてもよい。図４に示されているように、フック１７の位置を鉛直方向について地面に投影した点を中心として水平に広がる半径ｒの略円形状の指定領域Ｒとして定義されているとみなされる。指定領域Ｒの半径ｒは、指定信号の通信規格に応じた通信可能距離と比較して小さくなるように設定されている。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ）、警報要素２５により警報信号が端末装置４０に対して送信される（図３／ＳＴＥＰ２１０）。これに応じて、端末制御装置４４により端末装置４０から警報が発せられる。例えば、端末出力インターフェース４２を構成する画像表示装置に指定領域および作業者Ｐ１の位置を示すマップ、吊荷に対する安全性が低い状況を表わすアイコンもしくはマーク、および／または「吊荷に対する安全性が低いのでその場所から離れてください」などのメッセージが表示される。また、当該メッセージが、端末出力インターフェース４２を構成する音響出力装置から出力されてもよい。

当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ）、報知要素２６により、端末装置４０またはこれを携帯している作業者Ｐ１が指定領域Ｒに存在している旨の報知が、操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置等に出力されてもよい。これにより、例えば、指定領域Ｒの内部に作業者Ｐ１が存在している状況を表わすマップ、マークおよび／またはメッセージが操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置に表示される。

そして、フラグｆが「１」に設定されたうえで（図３／ＳＴＥＰ２１２）、吊荷高さ検知（図３／ＳＴＥＰ２０２）以降の処理が繰り返される。

吊荷高さ検知（図３／ＳＴＥＰ２０２）、吊荷高さ判定（図３／ＳＴＥＰ２０４）、信号検出結果認識（図３／ＳＴＥＰ２０６）および領域判定（図３／ＳＴＥＰ２０８）はこの順で実行される必要はなく、信号検出結果認識（図３／ＳＴＥＰ２０６）→領域判定（図３／ＳＴＥＰ２０８）→吊荷高さ検知（図３／ＳＴＥＰ２０２）→吊荷高さ判定（図３／ＳＴＥＰ２０４）、または、吊荷高さ検知（図３／ＳＴＥＰ２０２）→信号検出結果認識（図３／ＳＴＥＰ２０６）→吊荷高さ判定（図３／ＳＴＥＰ２０４）→領域判定（図３／ＳＴＥＰ２０８）など、検知結果または認識結果に応じた判定処理は任意の順で実行されてもよい。

端末装置４０から警報が発せられる場合、クレーン作業支援装置２０（またはクレーン制御装置）により、制限指令信号が駆動機構２０４に対して送信または出力され、（１）下部走行体１１の移動動作、（２）下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回動作、（３）ブーム１４の起伏動作、（４）ブーム１４の伸縮動作、（５）ウインチ１８によるワイヤ１６の巻き取り動作、および、（６）ウインチ１８によるワイヤ１６の繰り出し動作のうち一部に関して、アクチュエータの動作が禁止され、かつ／または、力伝達機構による力伝達が遮断されてもよい。クレーン１０がジブを備えている場合、当該ジブの起伏動作に関して、アクチュエータの動作が禁止され、かつ／または、力伝達機構による力伝達が遮断されてもよい。クレーン１０がマストを備えている場合、当該マストの起伏動作に関して、アクチュエータの動作が禁止され、かつ／または、力伝達機構による力伝達が遮断されてもよい。

高さ判定要素２２により、高さ検知要素２１により検知された吊荷Ｗまたはフック１７の高さｈが指定高さＨ以上ではないと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ）、フラグｆが「１」であるか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ２１４）。また、領域判定要素２４により端末装置４０がクレーン１０のフック１７または吊荷Ｗを基準として定義されている指定領域Ｒに存在していないと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２０８‥ＮＯ）、フラグｆが「１」であるか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ２１４）。

当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１４‥ＮＯ）、すなわちｆ＝０であって、吊荷高さｈが指定高さＨ以上であり、かつ、端末装置４０が指定領域Ｒに存在しているとは判定された履歴がない場合、吊荷高さ検知（図３／ＳＴＥＰ２０２）以降の処理が繰り返される。

その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２１４‥ＹＥＳ）、すなわちｆ＝１であって、吊荷高さｈが指定高さＨ以上であると判定され、かつ、端末装置４０が指定領域Ｒに存在していると判定された履歴がある場合、警報要素２５により端末装置４０に対して警報停止信号が送信される（図３／ＳＴＥＰ２１６）。これに応じて、端末制御装置４４により、端末装置４０から発せられていた警報が停止される。

さらに、報知要素２６により、端末装置４０またはこれを携帯している作業者Ｐ１が指定領域Ｒから外れた旨の報知が、操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置等に出力される（図３／ＳＴＥＰ２１８）。これにより、例えば、指定領域Ｒの外部に作業者Ｐ１が存在している状況を表わすマップ、マークおよび／またはメッセージが操作出力インターフェース１２２を構成する画像表示装置に表示される。

（作用効果）
前記機能を発揮するクレーン作業支援装置２０によれば、端末装置４０を携帯している作業者Ｐ１が単に指定領域Ｒに存在するだけでは警報が発せられず、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ以上になったことをさらなる要件として当該端末装置４０から警報が発せられる（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ→‥ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ→ＳＴＥＰ２１０参照）。このため、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ未満である状態では、作業者Ｐ１は指定領域Ｒにおいて玉掛け作業およびこれに付随する作業を実行することができる（図３／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ参照）。よって、クレーン１０の周囲における作業者Ｐ１の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者Ｐ１に対する警報頻度が適当に調節されうる。

端末装置４０が指定領域Ｒに存在していると判定した後で当該端末装置４０が指定領域Ｒに存在していないと判定したことを要件として、端末装置４０が前記指定領域から外れた旨の報知が、操作出力インターフェース１２２に出力される（図３／ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ→‥ＳＴＥＰ２１２→‥ＳＴＥＰ２０８‥ＮＯ→ＳＴＥＰ２１４‥ＹＥＳ→‥ＳＴＥＰ２１８参照）。その結果、指定領域Ｒに存在していると認識された作業者Ｐ１が当該指定領域Ｒから外れたと認識されたことをオペレータＰ２に把握させることができる。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、クレーン作業支援装置２０がクレーン１０に搭載されていたが、他の実施形態としてクレーン作業支援装置２０の少なくとも一部が当該クレーン１０との通信機能を有するサーバにより構成されていてもよい。すなわち、当該サーバが、高さ検知要素２１、高さ判定要素２２、信号検出結果認識要素２３、領域判定要素２４、警報要素２５および報知要素２６のうち一部または全部としての機能を有していてもよい。

前記実施形態では、クレーン操作装置１２０がクレーン１０に搭載されていたが、他の実施形態としてクレーン操作装置１２０が当該クレーン１０との通信機能を有する遠隔操作装置により構成されていてもよい。

前記実施形態では、指定信号の検出強度が閾値以上であるか否かに応じて、端末装置４０が指定領域Ｒに存在しているか否かが判定されたが、他の実施形態として、端末装置４０が測位機能を有している場合、端末装置４０の現在位置（緯度および経度により特定される。）を表わす信号が指定信号として信号検出器２０２により検出され、当該現在位置が指定領域Ｒに存在しているか否かが判定されてもよい。この場合、指定領域Ｒ（図４参照）の形状は三角形状、矩形状、多角形状または台形状など、任意の２次元形状であってもよい。端末装置４０の現在位置が緯度および経度に加えて高さにより特定される場合、指定領域Ｒの形状は、クレーン１０の指定箇所を通る鉛直方向（図４のｚ軸方向）に平行な軸線を有する柱状、錘状、錐台状、半球状もしく半楕円球状またはこれらの組み合わせなどの様々な３次元形状であってもよい。また、指定領域Ｒのサイズは吊荷Ｗのサイズおよび高さなどに応じて設定されていてもよい。

信号検出結果認識要素２１が、指定信号の検出結果として、端末装置４０を構成する端末入力インターフェース４１を通じて入力された作業者Ｐ１による安全確認結果が指定信号に含まれているか否かを認識し、警報要素２５が、信号検出結果認識要素２３により指定信号に作業者Ｐ１による安全確認結果が含まれていると認識された場合、高さ判定要素２２および領域判定要素２４の判定結果に関わらず端末装置４０に対する警報信号の送信を停止してもよい。

当該構成のクレーン作業支援装置２０によれば、端末装置４０を構成する端末入力インターフェース４１を通じて作業者Ｐ１による「安全確認結果」が入力された場合、当該端末装置４０から警報が発せられない。例えば、端末入力インターフェース４１を構成するタッチパネルにおける指定スイッチのタッチ操作または端末入力インターフェース４１を構成する音声認識装置に「安全確認」等の音声入力によって安全確認結果が入力される。このため、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ以上であっても、端末装置４０の端末出力インターフェース４２から警報が発せられないまま、安全性の確認が作業者Ｐ１に委ねられ、作業者Ｐ１はフック１７または吊荷Ｗの近くにいる状況でも玉掛け作業およびこれに付随する作業を実行することができる。よって、クレーン１０の周囲における作業者Ｐ１の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者Ｐ１に対する警報頻度が適当に調節されうる。

信号検出結果認識要素２１が、指定信号の検出結果として、端末装置４０を構成する端末入力インターフェース４１を通じて入力された作業者Ｐ１による不安全確認結果が指定信号に含まれているか否かを認識し、警報要素２５が、信号検出結果認識要素２３により指定信号に作業者Ｐ１による不安全確認結果が含まれていると認識された場合、高さ判定要素２２および領域判定要素２４の判定結果に関わらず端末装置４０に対して警報信号を送信してもよい。

当該構成のクレーン作業支援装置２０によれば、端末装置４０を構成する端末入力インターフェース４１を通じて作業者による「不安全確認結果」が入力された場合、当該端末装置から警報が発せられる。例えば、端末入力インターフェース４１を構成するタッチパネルにおける指定スイッチのタッチ操作または端末入力インターフェース４１を構成する音声認識装置に「安全未確認」等の音声入力によって不安全確認結果が入力される。このため、端末装置４０が指定領域Ｒに存在していない場合でも、フック１７または吊荷Ｗの高さｈが指定高さＨ未満である場合でも、端末装置４０の端末出力インターフェース４２から警報が発せられる。よって、クレーン１０の周囲における作業者Ｐ１の安全性を確保しながらもその玉掛け作業等の円滑を図る観点から、当該作業者Ｐ１またはその周辺作業者に対する警報頻度が適当に調節されうる。

１０‥クレーン、１１‥下部走行体、１２‥上部旋回体、１４‥ブーム、１５‥起伏シリンダ、１６‥ワイヤ、１７‥フック、１８‥ウインチ、２０‥クレーン作業支援装置、２１‥高さ検知要素、２２‥高さ判定要素、２３‥信号検出結果認識要素、２４‥領域判定要素、２５‥警報要素、２６‥報知要素、４０‥端末装置、４１‥端末入力インターフェース、４２‥端末出力インターフェース、４４‥端末制御装置、１２０‥クレーン操作装置、１２１‥操作入力インターフェース、１２２‥操作出力インターフェース、２０２‥信号検知器、Ｐ１‥玉掛け作業者、Ｐ２‥クレーンのオペレータ、Ｒ‥指定領域、Ｓ‥センサ群、Ｗ‥吊荷。

Claims (5)

1. フックまたは吊荷の地面からの高さを検知する高さ検知要素と、
   前記高さ検知要素により検知された前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが、指定高さ以上であるか否かを判定する高さ判定要素と、
   クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の検出結果を認識する信号検出結果認識要素と、
   前記信号検出結果認識要素により認識された前記指定信号の検出結果に応じて、前記端末装置が前記フックまたは前記吊荷を基準として定義されている指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定要素と、
   前記高さ判定要素により、前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが前記指定高さ以上であると判定され、かつ、前記領域判定要素により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定されたことを要件として、前記端末装置に対して警報信号を送信することにより、当該端末装置の端末出力インターフェースを通じて警報を出力させる警報要素と、
   を備えている
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
2. 請求項１記載のクレーン作業支援装置において、
   本発明のクレーン作業支援装置において、
   前記信号検出結果認識要素が、前記指定信号の検出結果として、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて入力された前記作業者による安全確認結果が前記指定信号に含まれているか否かを認識し、
   前記警報要素が、前記信号検出結果認識要素により前記指定信号に前記作業者による安全確認結果が含まれていると認識された場合、前記高さ判定要素および前記領域判定要素の判定結果に関わらず前記端末装置に対する前記警報信号の送信を停止する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
3. 請求項１または２記載のクレーン作業支援装置において、
   前記信号検出結果認識要素が、前記指定信号の検出結果として、前記端末装置を構成する端末入力インターフェースを通じて入力された前記作業者による不安全確認結果が前記指定信号に含まれているか否かを認識し、
   前記警報要素が、前記信号検出結果認識要素により前記指定信号に前記作業者による不安全確認結果が含まれていると認識された場合、前記高さ判定要素および前記領域判定要素の判定結果に関わらず前記端末装置に対して前記警報信号を送信する
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
4. 請求項１～３のうちいずれか１項に記載のクレーン作業支援装置において、
   前記領域判定要素が、前記端末装置が前記指定領域に存在していると判定した後で当該端末装置が前記指定領域に存在していないと判定したことを要件として、前記端末装置が前記指定領域から外れた旨の報知を、前記クレーンの操作装置を構成する操作出力インターフェースに出力させる報知要素をさらに備えている
   ことを特徴とするクレーン作業支援装置。
5. フックまたは吊荷の地面からの高さを検知する高さ検知処理と、
   前記高さ検知処理より検知された前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが、指定高さ以上であるか否かを判定する高さ判定処理と、
   クレーンの指定箇所に設けられた信号検出器による、作業者により携帯されている端末装置から送信された指定信号の検出結果を認識する信号検出結果認識処理と、
   前記信号検出結果認識処理により認識された前記指定信号の検出結果に応じて、前記端末装置が前記フックまたは前記吊荷を基準として定義されている指定領域に存在しているか否かを判定する領域判定処理と、
   前記高さ判定処理により、前記フックまたは前記吊荷の地面からの高さが前記指定高さ以上であると判定され、かつ、前記領域判定処理により前記端末装置が前記指定領域に存在すると判定されたことを要件として、前記端末装置に対して警報信号を送信することにより、当該端末装置の端末出力インターフェースを通じて警報を出力させる警報処理と、
   を含んでいる
   ことを特徴とするクレーン作業支援方法。
   
   

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