JP2018095362A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】作業制限領域を容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できるクレーンを提供する。【解決手段】旋回体３と、前記旋回体３とともに旋回しかつ伸縮及び起伏するブーム７と、少なくとも前記ブーム７の動作態様を制御できるコントローラ１２と、を備えたクレーン１において、三次元情報に基づいて周辺画像を表示できるディスプレイ１８を具備し、前記ディスプレイ１８に表示された前記周辺画像Ｉにおける任意部分を選択すると、前記コントローラ１２は、選択された前記任意部分を作業制限領域Ｌとして認識し、前記ブーム７が前記作業制限領域Ｌに入らないように前記ブーム７の動作態様を制御する、とした。【選択図】図８

Description

本発明は、クレーンに関する。詳しくは、作業制限領域を容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できるクレーンに関する。

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、旋回体とともに旋回しかつ伸縮及び起伏するブームを備え、荷物を運搬自在に構成されている。

ところで、安全性の向上を実現すべく、作業制限領域を設定できるとしたクレーンが提案されている（特許文献２参照）。かかるクレーンは、ブームを移動させて任意の位置で設定スイッチを押すことにより、作業制限領域を設定できる。また、かかるクレーンは、ブームの姿勢を表す数値データを入力することにより、作業制限領域を設定できる。しかし、このような作業制限領域を設定する構成は、実際にブームを移動させたり適宜な数値データを算出したりする必要があり、作業制限領域を容易にかつ素早く設定できるものではない。そこで、作業制限領域を容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できるクレーンが求められていたのである。

特開２００５−１９４０２１号公報 特開２０００−４４１７７号公報

作業制限領域を容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できるクレーンを提供する。

第一の発明は、
旋回体と、
前記旋回体とともに旋回しかつ伸縮及び起伏するブームと、
少なくとも前記ブームの動作態様を制御できるコントローラと、を備えたクレーンにおいて、
三次元情報に基づいて周辺画像を表示できるディスプレイを具備し、
前記ディスプレイに表示された前記周辺画像における任意部分を選択すると、
前記コントローラは、選択された前記任意部分に相当する空間を作業制限領域として認識し、前記ブームが前記作業制限領域に入らないように前記ブームの動作態様を制御する、ものである。

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記ブームに架け渡されるワイヤと、
前記ワイヤの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤに吊り下げられた状態で前記ウインチの動作に応じて上昇及び降下をするフックと、を具備し、
前記コントローラは、前記フックが前記作業制限領域に入らないように前記ブーム及び前記ウインチの動作態様を制御する、ものである。

第三の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記フックに掛けられる荷物の形状を認識し、
前記コントローラは、前記荷物が前記作業制限領域に入らないように前記ブーム及び前記ウインチの動作態様を制御する、ものである。

第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記ブームの移動に応じて動くモデル画像が表示される、ものである。

第五の発明は、第二又は第三の発明に係るクレーンにおいて、
前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記フックの移動に応じて動くモデル画像が表示される、ものである。

第六の発明は、第三の発明に係るクレーンにおいて、
前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記荷物の移動に応じて動くモデル画像が表示される、ものである。

第一の発明に係るクレーンは、三次元情報に基づいて周辺画像を表示できるディスプレイを具備する。そして、ディスプレイに表示された周辺画像における任意部分を選択すると、コントローラは、選択された任意部分に相当する空間を作業制限領域として認識し、ブームが作業制限領域に入らないようにブームの動作態様を制御する。かかるクレーンによれば、作業現場に建てられた建築物などを作業制限領域として容易にかつ素早く設定でき、この建築物などにブームが衝突するのを防ぐことができる。即ち、作業制限領域を容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できる。

第二の発明に係るクレーンは、ブームに架け渡されるワイヤと、ワイヤの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、ワイヤに吊り下げられた状態でウインチの動作に応じて上昇及び降下をするフックと、を具備する。そして、コントローラは、フックが作業制限領域に入らないようにブーム及びウインチの動作態様を制御する。かかるクレーンによれば、作業現場に建てられた建築物などを作業制限領域として容易にかつ素早く設定でき、この建築物などにフックが衝突するのを防ぐことができる。

第三の発明に係るクレーンは、フックに掛けられる荷物の形状を認識する。そして、コントローラは、荷物が作業制限領域に入らないようにブーム及びウインチの動作態様を制御する。かかるクレーンによれば、作業現場に建てられた建築物などを作業制限領域として容易にかつ素早く設定でき、この建築物などに荷物が衝突するのを防ぐことができる。

第四の発明に係るクレーンにおいて、ディスプレイには、作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、ブームの移動に応じて動くモデル画像が表示される。かかるクレーンによれば、作業制限領域を容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域に対するブームの位置を容易にかつ素早く把握できる。

第五の発明に係るクレーンにおいて、ディスプレイには、作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、フックの移動に応じて動くモデル画像が表示される。かかるクレーンによれば、作業制限領域を容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域に対するフックの位置を容易にかつ素早く把握できる。

第六の発明に係るクレーンにおいて、ディスプレイには、作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、荷物の移動に応じて動くモデル画像が表示される。かかるクレーンによれば、作業制限領域を容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域に対する荷物の位置を容易にかつ素早く把握できる。

クレーンを示す図。 吊上作業中のクレーンを示す図。 作業制限領域を設定できるシステムを示す図。 作業制限領域の設定に用いる周辺画像を示す図。 作業制限領域を設定するときの操作方法を示す図。 作業制限領域を設定するときの操作方法を示す図。 作業制限領域の設定を終えたときの状況を示す図。 作業制限領域にブームが近接しているときの周辺画像を示す図。 作業制限領域にフックが近接しているときの周辺画像を示す図。 作業制限領域に荷物が近接しているときの周辺画像を示す図。 作業制限領域を設定するときに適用し得る他の操作方法を示す図。 作業制限領域を設定するときに適用し得る他の操作方法を示す図。 作業制限領域を設定するときに適用し得る他の操作方法を示す図。

本発明の技術的思想は、以下に説明するクレーンのほか、ブームを備えた他の作業車両にも適用できる。

まず、クレーン１について簡単に説明する。

図１は、クレーン１を示している。図２は、吊上作業中のクレーン１を示している。

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッションに加え、複数の油圧アクチュエータを備えている。

旋回体３は、油圧アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、油圧アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。また、ブーム７は、油圧アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、旋回体３は、ブーム７の基端部から先端部までワイヤ８が架け渡されている。ワイヤ８の末端側には、ウインチ９が配置されており、該ウインチ９によって巻き入れ及び巻き出し自在となっている。また、ワイヤ８の先端側には、フック１０が吊り下げられており、ウインチ９の動作に応じて上昇及び降下自在となっている。なお、旋回体３は、ブーム７の右方にキャビン１１を備えている。キャビン１１には、ディスプレイ１８が設けられている（図３参照）。

次に、作業制限領域Ｌを設定できるシステムについて説明する。

図３は、作業制限領域Ｌを設定できるシステムを示している。なお、図４は、作業制限領域Ｌの設定に用いる周辺画像Ｉを示している。図５及び図６は、作業制限領域Ｌを設定するときの操作方法を示している。そして、図７は、作業制限領域Ｌの設定を終えたときの状況を示している。

コントローラ１２は、ＣＰＵなどの処理部１３とＲＯＭ及びＲＡＭなどの記憶部１４を有している。処理部１３は、センサからの信号と記憶部１４のプログラムに基づいてブーム７の姿勢やフック１０の位置を認識することができる。また、コントローラ１２は、位置特定部１５を有している。位置特定部１５は、アンテナが受信した電波に基づいて現在位置を特定できる。更に、コントローラ１２は、情報受信部１６を有している。情報受信部１６は、アンテナが電波を受信することにより、通信ネットワークＮｔを介して遠隔サーバＳｖに格納されている様々な情報を取得できる。例えば、荷物１９の形状や重さなどの情報を取得できる。また、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状を表す三次元情報を取得できる。

ここで、「三次元情報」について説明する。

三次元情報とは、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状が点群データによって表されたものである。具体的に説明すると、作業現場における地形に加えて建築物の位置や形状が無数の点データによって表されたものである。それぞれの点データは、緯度と経度と標高の要素を有している。従って、三次元情報は、ポリゴン化などの処理を施すことによって三次元マップに変換できる。このため、三次元情報とは、三次元マップとほぼ同義である。なお、三次元マップは、実際の作業現場を画像化（グラフィック化）したものといえる。

ところで、コントローラ１２は、カメラ１７に接続されている。カメラ１７は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１及び図２参照）。従って、コントローラ１２は、三次元情報を遠隔サーバＳｖから取得して三次元マップに変換するのではなく、カメラ１７によって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。また、別途に用意したカメラによって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。更に、別途に用意したレーザースキャナによって作業現場を走査し、得られた点群データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。三次元マップは、所定時間ごと若しくは作業行程ごとに更新されるのが好ましい。

加えて、コントローラ１２は、上述したディスプレイ１８に接続されている。そのため、コントローラ１２は、ディスプレイ１８に三次元マップを表示させることができる。三次元マップには、作業現場に建てられた建築物２０のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃなどが表される。なお、三次元マップは、クレーン１の周辺の風景を画像化したものであるので、クレーン１の周辺画像Ｉといえる。ディスプレイ１８は、いわゆるタッチパネルであり、表示された周辺画像Ｉを指の動きによって操作することができる。具体的に説明すると、図５に示すように、指を左右に動かすことで（スワイプすることで）、周辺画像Ｉをスクロールすることができる。つまり、ディスプレイ１８に指を乗せて左側に払うと、周辺画像Ｉを右方にスクロールすることができ（矢印Ｒｓ参照）、ディスプレイ１８に指を乗せて右側に払うと、周辺画像Ｉを左方にスクロールすることができる（矢印Ｌｓ参照）。また、図６に示すように、指で素早くタッチすることで（タップ若しくはダブルタップすることで）、任意部分を選択することもできる。つまり、ディスプレイ１８に表示された周辺画像Ｉにおける任意部分を指で素早く叩くと、この任意部分を選択することができる。このとき、コントローラ１２は、選択された任意部分に相当する空間を作業制限領域Ｌとして認識する。例えば、建築物２０のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃのなかからモデル画像Ｍａを選択すると、このモデル画像Ｍａに相当する空間を作業制限領域Ｌとして認識する。作業制限領域Ｌとは、ブーム７やフック１０、更にはフック１０に掛けられた荷物１９などが入らないように規制される空間をいう。作業制限領域Ｌは、荷物１９の振れなどを考慮し、少しだけ大きく設定される。

次に、本願の発明に係るクレーン１の制御態様について説明する。

図８は、作業制限領域Ｌにブーム７が近接しているときの周辺画像Ｉを示している。図９は、作業制限領域Ｌにフック１０が近接しているときの周辺画像Ｉを示している。図１０は、作業制限領域Ｌに荷物１９が近接しているときの周辺画像Ｉを示している。

＜ブームの衝突回避について＞
図８に示すように、ディスプレイ１８には、建築物２０（図７参照）のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃに加え、ブーム７のモデル画像Ｍ７やフック１０のモデル画像Ｍ１０が表示される。モデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃは、作業現場に建てられた建築物２０（図７参照）の位置や形状に対応している。また、モデル画像Ｍ７は、ブーム７の動作や形状に対応している。そして、モデル画像Ｍ１０は、フック１０の動作や形状に対応している。従って、ブーム７が右側へ旋回すると、モデル画像Ｍ７も右側へ旋回することとなる（矢印Ｔ参照）。そして、本願の発明に係るクレーン１においては、モデル画像Ｍ７が作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａに近接すると、所定の制御を行なうものとしている。具体的に説明すると、クレーン１は、ブーム７が作業制限領域Ｌに入らないよう、ブーム７の旋回速度を徐々に下げ、一定の余裕をもって緩停止させるのである。

以上のように、クレーン１は、三次元情報に基づいて周辺画像Ｉを表示できるディスプレイ１８を具備する。そして、ディスプレイ１８に表示された周辺画像Ｉにおける任意部分を選択すると、コントローラ１８は、選択された任意部分に相当する空間を作業制限領域Ｌとして認識し、ブーム７が作業制限領域Ｌに入らないようにブーム７の動作態様を制御する。かかるクレーン１によれば、三次元情報に含まれる建築物２０などを作業制限領域Ｌとして容易にかつ素早く設定でき、この建築物２０などにブーム７が衝突するのを防ぐことができる。即ち、作業制限領域Ｌを容易にかつ素早く設定でき、ひいては操作性の向上と安全性の向上を実現できる。

加えて、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａが赤色などに着色されて表示される（図６及び図８における※印部参照）。これは、視認性の向上を目的としたものである。このように、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａを強調して表示するとともに、ブーム７の移動に応じて動くモデル画像Ｍ７を表示する。かかるクレーン１によれば、作業制限領域Ｌを容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域Ｌに対するブーム７の位置を容易にかつ素早く把握できる。

＜フックの衝突回避について＞
図９に示すように、ディスプレイ１８には、建築物２０（図７参照）のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃに加え、ブーム７のモデル画像Ｍ７やフック１０のモデル画像Ｍ１０が表示される。モデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃは、作業現場に建てられた建築物２０（図７参照）の位置や形状に対応している。また、モデル画像Ｍ７は、ブーム７の動作や形状に対応している。そして、モデル画像Ｍ１０は、フック１０の動作や形状に対応している。従って、ブーム７が右側へ旋回すると、モデル画像Ｍ７も右側へ旋回し（矢印Ｔ参照）、フック１０が降下すると、モデル画像Ｍ１０も降下することとなる（矢印Ｄ参照）。そして、本願の発明に係るクレーン１においては、モデル画像Ｍ１０が作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａに近接すると、所定の制御を行なうものとしている。具体的に説明すると、クレーン１は、フック１０が作業制限領域Ｌに入らないよう、ブーム７の旋回速度を徐々に下げ、一定の余裕をもって緩停止させるのである。或いは、フック１０が作業制限領域Ｌに入らないよう、フック１０の降下速度を徐々に下げ（ウインチ９の動作速度を徐々に下げ）、一定の余裕をもって緩停止させるのである。これらの制御は、状況に応じて適宜にその一方若しくは両方が行われる。

以上のように、クレーン１は、ブーム７に架け渡されるワイヤ８と、ワイヤ８の巻き入れ及び巻き出しをするウインチ９と、ワイヤ８に吊り下げられた状態でウインチ９の動作に応じて上昇及び降下をするフック１０と、を具備する。そして、コントローラ１２は、フック１０が作業制限領域Ｌに入らないようにブーム７及びウインチ９の動作態様を制御する。かかるクレーン１によれば、三次元情報に含まれる建築物２０などを作業制限領域Ｌとして容易にかつ素早く設定でき、建築物２０などにフック１０が衝突するのを防ぐことができる。

加えて、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａが赤色などに着色されて表示される（図６及び図９における※印部参照）。これは、視認性の向上を目的としたものである。このように、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａを強調して表示するとともに、フック１０の移動に応じて動くモデル画像Ｍ１０を表示する。かかるクレーン１によれば、作業制限領域Ｌを容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域Ｌに対するフック１０の位置を容易にかつ素早く把握できる。

＜荷物の衝突回避について＞
図１０に示すように、ディスプレイ１８には、建築物２０（図７参照）のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃに加え、ブーム７のモデル画像Ｍ７やフック１０のモデル画像Ｍ１０が表示される。加えて、荷物１９のモデル画像Ｍ１９が表示される。モデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃは、作業現場に建てられた建築物２０（図７参照）の位置や形状に対応している。また、モデル画像Ｍ７は、ブーム７の動作や形状に対応している。更に、モデル画像Ｍ１０は、フック１０の動作や形状に対応している。そして、モデル画像Ｍ１９は、荷物１９の動作や形状に対応している。従って、ブーム７が右側へ旋回すると、モデル画像Ｍ７も右側へ旋回し（矢印Ｔ参照）、フック１０が降下すると、モデル画像Ｍ１０とともにモデル画像Ｍ１９も降下していくこととなる（矢印Ｄ参照）。そして、本願の発明に係るクレーン１においては、モデル画像Ｍ１９が作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａに近接すると、所定の制御を行なうものとしている。具体的に説明すると、クレーン１は、荷物１９が作業制限領域Ｌに入らないよう、ブーム７の旋回速度を徐々に下げ、一定の余裕をもって緩停止させるのである。或いは、荷物１９が作業制限領域Ｌに入らないよう、フック１０の降下速度を徐々に下げ（ウインチ９の動作速度を徐々に下げ）、一定の余裕をもって緩停止させるのである。これらの制御は、状況に応じて適宜にその一方若しくは両方が行われる。

以上のように、クレーン１は、フック１０に掛けられる荷物１９の形状を認識する。そして、コントローラ１２は、荷物１９が作業制限領域Ｌに入らないようにブーム７及びウインチ９の動作態様を制御する。かかるクレーン１によれば、三次元情報に含まれる建築物２０などを作業制限領域Ｌとして容易にかつ素早く設定でき、建築物２０などに荷物１９が衝突するのを防ぐことができる。

加えて、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａが赤色などに着色されて表示される（図６及び図１０における※印部参照）。これは、視認性の向上を目的としたものである。このように、ディスプレイ１８には、作業制限領域Ｌの対象となっているモデル画像Ｍａを強調して表示するとともに、荷物１９の移動に応じて動くモデル画像Ｍ１９を表示する。かかるクレーン１によれば、作業制限領域Ｌを容易にかつ素早く把握でき、同時に作業制限領域Ｌに対する荷物１９の位置を容易にかつ素早く把握できる。

以下に、建築物２０のモデル画像Ｍａ・Ｍｂ・Ｍｃなどを対象として作業制限領域Ｌを設定するのではなく、任意範囲に作業制限領域Ｌを設定するときの操作方法を説明する。

図１１から図１３は、作業制限領域Ｌを設定するときに適用し得る他の操作方法を示している。

図１１に示すように、ディスプレイ１８に指を乗せて左右方向の一方に動かすと（矢印参照）、作業制限領域Ｌの左右方向の幅を決定することができる。その後、周辺画像Ｉにおける任意位置を指で素早く叩くと、その位置で作業制限領域Ｌ（図示せず）の高さを決定することができる。こうすることで、左右方向及び高さ方向に延びた平面形状の作業制限領域Ｌを設定することができる。

図１２に示すように、ディスプレイ１８に指を乗せて前後方向の一方に動かすと（矢印参照）、作業制限領域Ｌの前後方向の幅を決定することができる。その後、周辺画像Ｉにおける任意位置を指で素早く叩くと、その位置で作業制限領域Ｌ（図示せず）の高さを決定することができる。こうすることで、前後方向及び高さ方向に延びた平面形状の作業制限領域Ｌを設定することができる。

図１３に示すように、ディスプレイ１８に指を乗せて対角方向の一方に動かすと（矢印参照）、作業制限領域Ｌの左右方向の幅及び前後方向の幅を決定することができる。その後、周辺画像Ｉにおける任意位置を指で素早く叩くと、その位置で作業制限領域Ｌ（図示せず）の高さを決定することができる。こうすることで、左右方向及び前後方向及び高さ方向に延びた直方体形状の作業制限領域Ｌを設定することができる。

但し、図１１から図１３を用いて説明した操作方法は、あくまで適用し得る操作方法の一例であり、他の操作方法で作業制限領域Ｌを設定するとしてもよい。加えて、本願の発明に係るクレーン１におけるディスプレイ１８は、いわゆるタッチパネルであるが、これに限定するものではない。従って、周辺画像Ｉを指の動きによって操作するものでなくともよい。

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回体
７ ブーム
８ ワイヤ
９ ウインチ
１０ フック
１２ コントローラ
１８ ディスプレイ
１９ 荷物
２０ 建築物
Ｉ 周辺画像
Ｌ 作業制限領域
Ｍａ 建築物のモデル画像
Ｍｂ 建築物のモデル画像
Ｍｃ 建築物のモデル画像
Ｍ７ ブームのモデル画像
Ｍ１０ フックのモデル画像
Ｍ１９ 荷物のモデル画像

Claims (6)

1. 旋回体と、
   前記旋回体とともに旋回しかつ伸縮及び起伏するブームと、
   少なくとも前記ブームの動作態様を制御できるコントローラと、を備えたクレーンにおいて、
   三次元情報に基づいて周辺画像を表示できるディスプレイを具備し、
   前記ディスプレイに表示された前記周辺画像における任意部分を選択すると、
   前記コントローラは、選択された前記任意部分に相当する空間を作業制限領域として認識し、前記ブームが前記作業制限領域に入らないように前記ブームの動作態様を制御する、ことを特徴とするクレーン。
2. 前記ブームに架け渡されるワイヤと、
   前記ワイヤの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
   前記ワイヤに吊り下げられた状態で前記ウインチの動作に応じて上昇及び降下をするフックと、を具備し、
   前記コントローラは、前記フックが前記作業制限領域に入らないように前記ブーム及び前記ウインチの動作態様を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 前記フックに掛けられる荷物の形状を認識し、
   前記コントローラは、前記荷物が前記作業制限領域に入らないように前記ブーム及び前記ウインチの動作態様を制御する、ことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
4. 前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記ブームの移動に応じて動くモデル画像が表示される、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
5. 前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記フックの移動に応じて動くモデル画像が表示される、ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のクレーン。
6. 前記ディスプレイには、前記作業制限領域の対象となっているモデル画像が強調して表示されるとともに、前記荷物の移動に応じて動くモデル画像が表示される、ことを特徴とする請求項３に記載のクレーン。

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