CN105706011A - 自动运转系统及自动行走机 - Google Patents

Abstract

提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统。自动运转系统对以保持有被护理者(H)的状态在护理设施内自动运转至目的地的支援机器人(R)进行控制。监视装置(31)检测设定于居室(21)等的多个内区(41)的障碍物(43)。区域监视计算机(33)与设定有多个内区(41)的1个区域对应地设置，取得多个监视装置(31)检测到的障碍物(43)的位置等障碍物信息。区域监视计算机(33)根据障碍物信息来计算支援机器人(R)用于避开障碍物(43)的障碍物回避路线，并向行走中的支援机器人(R)传送。支援机器人(R)执行一边按照障碍物回避路线(74)来变更行走路线(71)一边避开障碍物(43)的自动运转。

Description

自动运转系统及自动行走机

技术领域

本发明涉及将对被护理者的移动进行辅助的自动行走机引导至目的地的自动运转系统及基于该自动运转系统的控制而进行自动运转的自动行走机。

背景技术

通过自身力量的移动困难的步行功能障碍者等被护理者存在不接受护理者的辅助而要实施日常生活中的各种动作例如从床到卫生间的移动这样的愿望。针对该愿望，存在对被护理者的动作进行辅助的支援机器人(专利文献1等)。专利文献1公开的支援机器人具备对被护理者进行保持的保持部，通过保持部对被护理者的躯干部进行保持而对从床上起立的动作进行辅助。被护理者接受支援机器人的辅助而以保持立位的状态移动至目标场所。

专利文献1：日本特开2011-19571号公报

发明内容

如上述的支援机器人那样对被护理者的移动进行辅助的行走机包括各个种类的装置例如电动代步车(注册商标)或电动轮椅等。然而，这种行走机在任意的装置中移动的路径上存在障碍物的情况下被护理者自身需要考虑用于避开障碍物的路线来操作行走机。或者，被护理者若不利用行走机移动至障碍物的附近则无法判断因障碍物而无法通行的状况等，因此需要为了避开障碍物而返回来时的路径并绕过，或者接受护理者的辅助来避开障碍物。因此，使用行走机的被护理者存在不接受护理者等的辅助而要自由地实施日常生活中的移动这样的愿望。

本发明鉴于上述的课题而作出，目的在于提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统及自动行走机。

鉴于上述课题而作出的本申请公开的技术的自动运转系统具备：监视装置，分别设置于在区域内所设定的多个内区的各个内区，对该内区的障碍物进行监视；区域监视计算机，与区域对应地设置，取得多个监视装置分别检测到的与障碍物相关的障碍物信息；广域监视网络系统，对多个区域监视计算机进行统一控制；及自动行走机，在区域内行走，基于障碍物信息来避开障碍物而进行自动运转。

而且，鉴于上述课题而作出的本申请公开的技术的自动行走机基于自动运转系统的控制而进行自动运转，该自动行走机的特征在于，自动运转系统中，在设定于区域内的多个内区分别设置的监视装置监视该内区的障碍物，区域监视计算机取得监视装置检测到的与障碍物相关的障碍物信息，多个区域监视计算机由广域监视网络系统进行统一控制，自动行走机基于自动运转系统的障碍物信息来避开障碍物而进行自动运转。

发明效果

根据本申请公开的技术，能够提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统及自动行走机。

附图说明

图1是用于说明应用本实施方式的自动运转系统的护理设施的示意图。

图2是表示设于护理设施内的居住楼的居室的俯视图。

图3是表示自动运转系统的系统结构的图。

图4是用于说明支援机器人的结构及接受支援机器人的辅助的被护理者的状态的示意图。

图5是用于说明由健全者预先设定的行走路线的图。

图6是用于说明行走路线的预置的处理的流程图。

图7是用于说明对移动至目的地的支援机器人实施的处理的流程图。

图8是用于说明对移动至目的地的支援机器人实施的处理的流程图。

图9是用于说明接受到支援机器人的辅助的被护理者避开障碍物而移动的行走路线的图。

图10是用于说明对横跨多个区域而移动至目的地的支援机器人实施的处理的流程图。

图11是表示设定于居住楼的区域的示意图。

图12是表示屋外的移动、即通过道路从护理设施移动至公共设施的行走路线的图。

图13是表示设置于道路的自动运转系统的结构的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。另外，附图为了便于说明而存在与实际的尺寸、比例尺不同地图示的部分。

图1图示出护理设施10作为应用本实施方式的自动运转系统的设施的一例。在护理设施10的用地内建有多个居住楼11A、11B(在图示例中为A栋、B栋这2栋)。居住楼11A、11B在多层(在图示例中为3层)中的各层分别设有用于供被护理者H居住的居室21。被护理者H分别接受支援机器人R的辅助而在护理设施10的设施内移动。居住楼11A、11B中，各层通过走廊13而相互连结，由支援机器人R辅助的被护理者H能够在各居住楼11A、11B之间往来。而且，在居住楼11A、11B分别设有用于在各层中移动的电梯15、16。

图2示出被护理者H居住的居室21。图2所示的居室21的结构是一例，布局、配置于居室21内的备品、设备等可以适当变更。居室21成为起居室23与饭厅24由通路25连结的布局。在居室21中，在起居室23、饭厅24、通路25等各场所设有多个监视装置31。监视装置31分别具备例如对居室21内实时地进行拍摄的相机和对相机拍摄到的拍摄数据进行处理的处理板。监视装置31对应于将居室21内分成多个区域的内区41(图中的单点划线所示的区域)而设置。内区41的设定及监视装置31的设置个数设定成，例如监视装置31能够拍摄居室21内的遍及大致整个区域的区域，监视装置31能够在居室21内的大致整个区域的区域实施与支援机器人R的通信(无线通信)。另外，图2为了避免附图变得烦杂，未图示全部的内区41而仅示出其一部分。而且，图1所示的护理设施10在除了居室21之外的其他的部分也与居室21同样地将监视装置31设于各内区41，通过监视装置31能够对设施内进行监视。

图3示出本实施方式的自动运转系统30的结构。如图3所示，多个监视装置31与1个区域监视计算机33连接。区域监视计算机33经由各种通信设备等(路由器及集线器或将它们连接的LAN线缆及光纤线缆等)而与监视装置31连接。区域监视计算机33使用遵照例如TCP/IP(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol)协议的通信，通过位于该TCP/IP协议的上位层的应用程序层中的独自的应用程序来构筑与监视装置31传送数据(包括上述的拍摄数据)的网络。而且，区域监视计算机33对应于将监视装置31监视的多个内区41汇总而成的1个区域而设置。在图2所示的例子中，自动运转系统30连接有将居室21的起居室23设定为1个区域的区域监视计算机33。而且，自动运转系统30连接有将饭厅24、通路25、连结从通路25的出入口至电梯厅的厅27相加而成的区域设定为1个区域的区域监视计算机33。同样，自动运转系统30连接有与设置在居室21以外的场所例如走廊13的区域对应的区域监视计算机33。

而且，自动运转系统30具备对与各个区域对应设置的多个区域监视计算机33进行统一控制的广域监视网络系统34。区域监视计算机33及广域监视网络系统34例如以计算机为主体而构成，具备用于保存监视装置31拍摄到的拍摄数据的数据库服务器或为了阅览拍摄数据而能够从外部访问的网络服务器等。广域监视网络系统34通过各种通信设备等而与护理设施10内的全部的区域监视计算机33连接，构筑出在装置之间相互传送数据的网络。自动运转系统30中，例如区域监视计算机33构筑对多个监视装置31进行管理的本地区域网络，并且广域监视网络系统34构筑将各本地区域网络连接的广域的网络。该广域的网络并不局限于护理设施10内，可以构成横跨大规模的设施的用地的整个区域或一个城市的整个区域的MAN(MetropolitanAreaNetwork)或WAN(WideAreaNetwork)。因此，应用自动运转系统30的广域的网络并不局限于护理设施10，可以是以市区或城市为对象的更广域的网络。另一方面，支援机器人R与监视装置31进行传送各种数据的无线通信。该无线通信可以是例如Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信或以监视装置31为访问点的无线LAN通信等，没有特别限定。并且，本实施方式的自动运转系统30是通过广域监视网络系统34、区域监视计算机33及监视装置31对在广域的网络内移动的支援机器人R的自动运转进行控制而使由支援机器人R辅助的被护理者H安全地移动至所希望的目的地的系统。

(关于支援机器人R)

接下来，参照图4，对支援机器人R进行说明。图4所示的本实施方式的支援机器人R在内置有控制部50的主体部51的下端部，轴支承有能够旋转的一对(在图4中仅图示出一方)驱动轮52。支援机器人R构成为使驱动轮52旋转并在地板上能够沿前后方向(图4中的左右方向)或左右方向(图4中的纸面正交方向)移动。主体部51从设有驱动轮52的下端部朝向上方延伸设置，且在延伸设置的上端部轴支承有能够旋转的臂部53。臂部53从轴支承于主体部51的基端部朝向一方(在图4中为上方)延伸设置，且在延伸设置的前端部设有保持部55。保持部55设有从连结于臂部53的部分朝向1方向(图4中的后方)呈U字状地延伸设置的一对翼部，通过使各翼部驱动而能够变更U字状的开口部分的大小。在保持部55的左右两侧设有用于由支援机器人R辅助的被护理者H用手握持的把持部56。而且，在保持部55设有对于被护理者H的各种信息的显示或被护理者H用于进行对支援机器人R的操作的操作面板57。而且，在支援机器人R设有能够与外部装置通信的通信部61且与控制部50连接。控制部50对通信部61进行控制，通过无线通信对被护理者H操作的遥控器的操作指示的数据传送或者与监视装置31的数据传送进行处理。另外，支援机器人R设有能够载置被护理者H的脚的脚板59，被护理者H不用步行而能够以搭乘于脚板59的状态移动。而且，支援机器人R除了脚板59之外，也可以具备对被护理者H的身体的一部分例如臀部进行保持的臀板。而且，支援机器人R具备用于确认周围的安全、被护理者H的位置等的未图示的相机或传感器。这样构成的支援机器人R对被护理者H的起立动作、移动动作等进行辅助而在护理设施10内移动。

接下来，说明支援机器人R的动作的一例。如图2所示，例如就座于床上的被护理者H使用遥控器执行召唤的操作时，支援机器人R对应于召唤而移动至被护理者H的附近。支援机器人R的控制部50对后方侧的相机(图示省略)的拍摄数据进行处理来检测被护理者H的位置、姿势等。控制部50基于检测结果而使保持部55移动到接近被护理者H的躯干部的位置。被护理者H成为握持把持部56而倚靠于保持部55的状态。被护理者H在倚靠于保持部55的状态下对操作面板57进行指示起立的操作时，控制部50开始被护理者H从床上起立的动作的辅助。控制部50存储例如预先设定的被护理者H的身体数据，根据身体数据和被护理者H的姿势等来驱动U字状的保持部55，通过保持部55从前方和左右两方向这三个方向保持被护理者H的躯干部。控制部50驱动臂部53而如图4中箭头所示对保持部55保持的被护理者H向起立的方向的动作进行辅助。被护理者H在由支援机器人R辅助的状态下成为起立的状态。

支援机器人R以对被护理者H进行了辅助的状态在护理设施10内移动。在控制部50存储有以护理设施10内的各种场所(床、卫生间等)为出发地及目的地的行走路线71(参照图3)。控制部50将目的地显示于操作面板57，以使被护理者H能够进行选择。控制部50将与被护理者H选择的目的地对应的行走路线71显示于操作面板57。而且，支援机器人R按照行走路线71开始至目的地为止的自动运转。被护理者H一边确认操作面板57的显示，一边以由支援机器人R进行了辅助的状态开始步行。控制部50基于被护理者H的体重移动或根据预先设定的身体数据的步幅等，一边对被护理者H进行辅助，一边使支援机器人R移动。例如，在支援机器人R设有陀螺传感器等各种传感器，控制部50成为检测被护理者H的体重移动的变化的结构。控制部50以避免步行的被护理者H翻倒的方式根据检测结果一边驱动保持部55及臂部53一边使支援机器人R移动。另一方面，图3所示的区域监视计算机33经由监视装置31从支援机器人R接收行走路线71。区域监视计算机33在行走路线71的路径上存在障碍物等的情况下，进行变更行走路线71而使被护理者H安全地移动至目的地的处理。另外，支援机器人R的控制部50也可以是不预先保有行走路线71的数据而从其他的装置取得行走路线71的结构。例如，控制部50保有目的地的列表或地图信息的数据，并将其信息显示于操作面板57。控制部50可以向区域监视计算机33查询来取得按照操作面板57的显示而被护理者H选择的至目的地为止的行走路线71。在这样的控制部50中，无需将各出发地及目的地的行走路线71的数据预先存储于存储器等，因此能够实现控制部50所需的存储容量的削减。而且，支援机器人R可以设为根据被护理者H的操作进行移动的结构。例如，支援机器人R可以是检测被护理者H将把持部56向前方或后方放倒的操作量并根据该操作量对驱动轮52的驱动源(电动机等)进行驱动而前进或后退的结构。在这种情况下，被护理者H能够一边确认操作面板57的显示，一边对支援机器人R的行进方向进行操作。而且，支援机器人R可以是在被护理者H搭乘于脚板59的状态下使行走路线71自动运转至目的地的结构。

(目的地的预置)

接下来，参照图5及图6，说明在控制部50预先设定各目的地的行走路线71的处理。支援机器人R成为例如将健全者成为操作者而在预想被护理者H的移动的路径上行走的行走结果作为行走路线71而存储于控制部50的结构。在以下的说明中，作为行走路线71的一例，如图5所示，以从床至卫生间的行走路线71为例进行说明。图6是用于说明支援机器人R设定行走路线71的处理的流程图。另外，图6所示的处理顺序是一例，可以适当变更。

在图6所示的步骤S11(以下简称为S11，关于其他的步骤也同样)中，图5所示的健全者H2对支援机器人R的操作面板57进行操作来选择用于预先设定行走路线71的模式(预置模式)。控制部50在通过健全者H2选择预置模式时，在选择后开始对支援机器人R移动的路径进行存储的处理。

健全者H2在通过操作面板57的显示来确认设定了预置模式的情况时，在由保持部55保持的状态下对支援机器人R进行操作而开始从床(出发地)至卫生间(目的地)的移动(S12)。该移动例如可以是健全者H2按压支援机器人R使其移动，也可以是健全者H2以移动支援机器人R的把持部56而在所希望的路径上移动的方式进行操作。控制部50伴随着支援机器人R的移动，实施与各监视装置31(参照图2)的无线通信来进行位置信息的取得。区域监视计算机33在经由监视装置31接收来自控制部50的查询时，朝向支援机器人R发送位置信息(S13)。支援机器人R一边由控制部50取得来自监视装置31的位置信息一边移动(S14)。该支援机器人R的位置信息可以是例如以各处任意设置的监视装置31为无线LAN的访问点，使用监视装置31接收到的信号(电波强度等)，区域监视计算机33测定位置而向支援机器人R发送。而且，控制部50可以使用由通信部61接收到的GPS(GlobalPositioningSystem)的电波来取得位置信息。而且，区域监视计算机33可以将在屋外接收到的GPS电波从屋内的监视装置31朝向支援机器人R发送。而且，支援机器人R的位置信息可以使用其他的测位技术，没有特别限定。而且，监视装置31在卫生间或浴室等相机的设置困难的场所可以仅设置无线天线，或者可以设定能够检测位置信息的各种传感器(距离传感器等)作为监视装置31。

健全者H2当到达目的地的卫生间时，通过操作面板57的显示来确认自身移动的从床到卫生间的行走路线71，若行走路线71正确，则操作设定按钮(S15)。控制部50根据健全者H2的操作而将出发地及目的地与行走路线71相关联地存储(S16)。在这样的预先设定行走路线71的方法中，能够设定健全者H2考虑了被护理者H的安全等的行走路线71。例如，健全者H2可以不将至目的地为止的最短路线设定为行走路线71，而选择通路宽度较宽的路线或者台阶少的路线从而将更安全的路线设定为行走路线71。而且，健全者H2例如通过将被护理者H从支援机器人R换乘到卫生间的位置设定为目的地，由此能够设定与被护理者H的行动对应的最佳的目的地(行走路线71)。另外，设定行走路线71的方法可以设定将包含出发地及目的地的内区41连结的最短路线。而且，设定行走路线71的方法也可以实际上不行走而基于居室21的布局、楼层地图等地图数据进行设定。而且，设定行走路线71的方法没有限定为将出发地与目的地设定为一对一的关系的方法。例如，控制部50可以将对于图2所示的以床为出发地且用于向居室21之外的多个目的地分别行进的行走路线71而言成为共用的从床到通路25的出入口为止的行走路线71作为共用数据。而且，控制部50可以将多个种类的行走路线71组合使用。而且，自动运转系统30可以是支援机器人R以外的装置，例如广域监视网络系统34、区域监视计算机33使用数据库服务器来管理行走路线71的结构。

(支援机器人R的移动)

接下来，参照图7及图8说明自动运转系统30对基于按照上述的工序而设定的行走路线71进行移动的支援机器人R实施的处理。首先，在图7所示的S21中，被护理者H例如一边由支援机器人R辅助，一边从床上起立，从床上换乘于支援机器人R。接下来，被护理者H从显示于操作面板57的目的地中选择所希望的场所例如卫生间作为目的地(S22)。支援机器人R的控制部50将与选择的目的地相关联的行走路线71经由与监视装置31的无线通信而向区域监视计算机33传送(参照S23、图3)。区域监视计算机33将从支援机器人R接收到的行走路线71向广域监视网络系统34传送。广域监视网络系统34选择与行走路线71对应的区域及与该区域对应的区域监视计算机33(S25)。广域监视网络系统34开始对选择的区域监视计算机33中的支援机器人R存在的区域的区域监视计算机33的控制(S26)。例如，若如图5所示为1个区域(起居室23)内的移动，则选择并控制与起居室23对应的1个区域监视计算机33。另外，关于横跨多个区域的行走路线71的移动在后文叙述。

选择的区域监视计算机33(这种情况下为图5所示的1个区域监视计算机33)经由监视装置31从支援机器人R接收开始了移动的内容的信息(S28)。区域监视计算机33将支援机器人R开始了移动的内容向广域监视网络系统34通知，并且开始对支援机器人R的监视。区域监视计算机33在支援机器人R开始移动时，执行对与该区域监视计算机33连接的监视装置31分别开始拍摄数据的处理的控制。监视装置31分别从实时地拍摄内区41而得到的摄影数据中检测内区41的障碍物(S31)。在此所说的障碍物除了包括例如桌子、种植植物的花盆或落下物等的不动的物体之外，还包括运送人、食物的运输车等位置动态地变化的物体。

图9示出支援机器人R避开障碍物43而行走的行走路线71。监视装置31实施对相机拍摄到的拍摄数据的图像处理、例如将随着时间的经过而变化的拍摄数据之差进行比较的图像处理，来计算表示与障碍物43相关的信息(障碍物43的位置、移动速度、移动方向、移动的加速度及尺寸等的信息的全部或至少一个信息)的值。检测到内区41的障碍物43的监视装置31将与障碍物43相关的信息作为障碍物信息72(参照图3)向区域监视计算机33传送。另外，监视装置31检测障碍物43的处理可以是区域监视计算机33或广域监视网络系统34实施其全部或一部分。例如，可以是自动运转系统30将监视装置31拍摄到的拍摄数据或者对拍摄数据实施了补正等的前处理的数据向区域监视计算机33传送，区域监视计算机33执行根据传送到的数据检测障碍物43的处理。

而且，在图7所示的S32中，区域监视计算机33对在区域的各监视装置31监视的内区41移动的支援机器人R的位置进行补充。例如，监视装置31与障碍物43的检测处理同样，通过对拍摄数据的图像处理而实时地检测移动中的支援机器人R，并将该位置向区域监视计算机33传送。或者，支援机器人R可以将自身的位置信息实时地向区域监视计算机33传送。或者，区域监视计算机33可以将上述的2个方法的结果进行比较而更高精度地对当前地进行补充，还可以使用其他的方法对支援机器人R的位置进行补充。

接下来，区域监视计算机33基于从监视装置31传送的障碍物信息72来判定行走路线71的路径上是否存在障碍物43(图8的S33)。区域监视计算机33在路径上存在障碍物43的情况下(S33：否)，计算用于避开障碍物43的障碍物回避路线，向支援机器人R发送(S35)。支援机器人R按照从区域监视计算机33传送的障碍物回避路线来变更行走路线71(S36)。

如图9所示，例如，区域监视计算机33将表示为了避开障碍物43而需要将预先设定的行走路线71向哪个方向变更何种程度的数据作为障碍物回避路线74向支援机器人R发送。区域监视计算机33对支援机器人R指示将图9中的朝向下方移动的距离延长距离L的内容的障碍物回避路线74。支援机器人R按照障碍物回避路线74来变更操作面板57的显示，从而变更行走路线71。另外，障碍物回避路线74的数据形式没有特别限定。例如，区域监视计算机33可以将图9所示支援机器人R变更行进方向的位置P1、P2和表示变更后的行进方向的数据、例如若为位置P1则朝向图9中的右方变更行进方向的数据作为障碍物回避路线74向支援机器人R指示。而且，区域监视计算机33可以将障碍物信息72、例如将与障碍物43的位置、大小等建立对应关系的行走路线71作为障碍物回避路线74向支援机器人R传送。在这种情况下，支援机器人R例如将操作面板57的行走路线71的显示切换成与从区域监视计算机33接收到的障碍物43建立对应关系的显示，并按照障碍物回避路线74变更行走路线71。由此，被护理者H通过操作面板57的显示而能够预先识别障碍物43的准确的位置等并采取适当的应对。而且，支援机器人R在被护理者H以搭乘于脚板59的状态进行自动运转的情况下，可以按照障碍物回避路线74自动地变更行走路线71。

而且，在S33的处理中，区域监视计算机33在路径上不存在障碍物43的情况下(S33：是)，判定支援机器人R是否到达目的地(S40)。区域监视计算机33在支援机器人R未到达目的地的情况下(S40：否)，再次进行从S31起的处理。因此，区域监视计算机33在支援机器人R到达目的地之前的期间，反复执行上述的处理(S31～S40)。支援机器人R的控制部50例如基于位置信息和行走路线71而检测到达目的地的情况时，将该内容向被护理者H报知并且也向区域监视计算机33通知。区域监视计算机33基于从支援机器人R通知的信息来判定支援机器人R是否到达目的地。区域监视计算机33在支援机器人R到达目的地的情况下(S40：是)，将其内容向广域监视网络系统34通知。广域监视网络系统34结束对支援机器人R的处理。被护理者H在确认到支援机器人R停止的情况时，从支援机器人R向卫生间换乘。此时，支援机器人R对臂部53及保持部55进行驱动而对被护理者H就座于卫生间的情况进行辅助。另外，从卫生间向床上的移动与上述的处理相同，因此省略说明。

(横跨区域的移动)

接下来，说明横跨多个区域的行走路线71的移动。在以下的说明中，关于自动运转系统30实施的处理，除了图7、图8之外还参照图10进行说明。图10是与图8对应的处理，是支援机器人R通过区域时实施的处理。图10对于与图8同样的处理标注同一附图标记。而且，在支援机器人R进入了包含目的地的区域的情况下，改换图10的处理而实施上述的图8所示的处理。而且，关于图7的处理的说明适当省略与上述的1个区域中的移动的情况同样的处理。

而且，作为行走路线71的一例，说明从图1所示的居住楼11A的3F的居室21到居住楼11B的3F的居室21为止的行走路线71。图11示意性地示出设定于居住楼11A、11B的区域。图11所示的正方形的四个角表示1个区域。在居住楼11A(A栋)的3F设定与居室21的起居室23(参照图2)对应的区域81和与饭厅24、通路25及厅27对应的区域82。而且，在居住楼11B(B栋)的3F，与居住楼11A同样，设定与居室21的起居室23对应的区域85和与饭厅24、通路25及厅27对应的区域84。而且，在将居住楼11A、11B连结、即将区域82、84连结的区域中，设定与走廊13对应的区域83。因此，在图11所示的例子中，在从居住楼11A的3F的居室21到居住楼11B的3F的居室21之间，依次设定区域81～85。同样，居住楼11A、11B在2F也设定区域86～90。而且，在各区域81～90内设定多个内区41(省略一部分图示)。并且，被护理者H及支援机器人R开始从居住楼11A的3F的居室21内的出发地P11到居住楼11B的3F的居室21内的目的地P12为止的行走路线71的移动。此时，说明在3F的走廊13、即区域83检测到障碍物43的情况的处理。另外，图11所示的区域81～90是一例，可以适当变更区域的形状、区域的个数等，也可以设定成各区域的一部分重叠。

首先，图7所示的S21～S23的处理执行与上述的说明同样的处理。接下来，在S25中，广域监视网络系统34选择与行走路线71对应的区域监视计算机33。行走路线71设定为将从居住楼11A的3F的居室21到居住楼11B的3F的居室21连结成最短的路线。广域监视网络系统34基于从支援机器人R接收到的行走路线71来选择区域81～85(参照图11)(S25)。广域监视网络系统34开始对与选择的区域81～85对应的多个区域监视计算机33中的、对支援机器人R存在的区域、在这种情况下为区域81进行管理的区域监视计算机33的控制(S26)。

区域81的区域监视计算机33经由监视装置31而从支援机器人R接收开始了移动的内容的信息(S28)。区域81的区域监视计算机33将支援机器人R开始了移动的内容向广域监视网络系统34通知，并开始对于支援机器人R的监视。另一方面，广域监视网络系统34控制区域81～85的区域监视计算机33中的、与支援机器人R正在行走的区域81相邻的区域的区域监视计算机33。该相邻的区域的设定范围根据行走路线71、绕过路线合流的区域的位置、支援机器人R(被护理者H)的移动速度等而适当设定。例如，广域监视网络系统34将从区域82到使用电梯15、16通过2F或1F而能够移动至居住楼11B的3F的绕过路线合流的区域84为止的区域82～84设定为相邻的区域。广域监视网络系统34对于相邻的区域82～84的区域监视计算机33，进行通过监视装置31来检测内区41的障碍物的控制(S31)。而且，区域81的区域监视计算机33对于在监视的内区41移动的支援机器人R的位置进行补充(S32)。

接下来，区域81～84的区域监视计算机33基于从监视装置31传送来的障碍物信息72来判定行走路线71的路径上是否存在障碍物43(图10的S33)。在图11所示的例子中，在区域83(图1的设定于3F的走廊13的区域)存在障碍物43，因此与支援机器人R正在行走的区域81对应的区域监视计算机33计算用于避开障碍物43的障碍物回避路线74，向支援机器人R发送(图10的S35)。如图3所示，各区域监视计算机33经由网络而被连接，相互能够传送障碍物信息72。例如，广域监视网络系统34在从区域83的区域监视计算机33接收到检测到障碍物43的内容的报告时，实施从该区域83的区域监视计算机33朝向区域81的区域监视计算机33传送障碍物信息72的控制。区域81的区域监视计算机33基于自身监视的区域81及相邻的区域83的障碍物信息72和行走路线71，计算障碍物回避路线74。计算的结果是，例如，障碍物回避路线74如图1所示成为使用电梯15、16通过2F的走廊13的路线。而且，区域81的区域监视计算机33将计算出的障碍物回避路线74向广域监视网络系统34传送。广域监视网络系统34开始对与障碍物回避路线74对应的区域、在这种情况下为通过图11的单点划线所示的区域88(图1的设定于2F的走廊13的区域)的3个区域87～89的区域监视计算机33的控制。广域监视网络系统34例如进行发送向区域87～89的区域监视计算机33变更后的行走路线71的控制。另外，图11的虚线所示的区域86、90表示即使在变更后的行走路线71中也不开始基于广域监视网络系统34的控制的区域。而且，广域监视网络系统34可以取代区域监视计算机33来计算障碍物回避路线74。例如，广域监视网络系统34可以从根据行走路线71而选择的区域监视计算机33实时地取得障碍物信息72，基于取得的障碍物信息72来计算障碍物回避路线74。

支援机器人R按照从区域监视计算机33传送来的障碍物回避路线74来变更行走路线71(图10的S36)。接下来，再次执行图7所示的S31、S32的处理。在这种情况下，广域监视网络系统34例如将取得障碍物信息72的相邻的区域从区域82～84变更为区域82、区域87～89。即，广域监视网络系统34在行走路线71的变更后，将支援机器人R绕过的2F的路线的区域87～89的全部区域作为取得障碍物信息72的监视对象的区域。由此，自动运转系统30即使在例如支援机器人R朝向2F的期间也反复执行障碍物43的检测处理，在2F的绕过路线上检测到障碍物43的情况下，能够将行走路线71再次变更为通过1F的路线等。

在执行图7的S31、S32的处理且变更后的行走路线71的路径上没有障碍物43的情况下(图10的S33：是)，判定支援机器人R是否通过了区域81(S37)。该判定例如可以由区域81的区域监视计算机33执行，也可以由广域监视网络系统34执行。在支援机器人R未通过区域81的情况下(S37：否)，重复执行S31～S37的处理。

而且，在支援机器人R通过了区域81的情况下(S37：是)，判定下一区域是否将目的地P12(参照图11)包含在区域中(S38)。该判定例如由广域监视网络系统34执行。由于下一区域(这种情况下为区域82)不是目的地P12的区域(S38：否)，因此广域监视网络系统34对区域82的区域监视计算机33进行控制而开始支援机器人R的补充等处理(S39)。而且，广域监视网络系统34根据支援机器人R在区域82内开始移动的情况，设定与正在行走的区域82对应的区域作为相邻的区域。广域监视网络系统34例如将取得障碍物信息72的相邻的区域从区域82、区域87～89变更为区域87～89、区域84。

在此，本实施方式的自动运转系统30除了连接有监视装置31、区域监视计算机33、广域监视网络系统34之外，还连接有设于居住楼11A、11B的各种装置，成为对支援机器人R的移动进行辅助的结构。详细而言，如图2及图3所示，区域监视计算机33除了监视装置31之外，还以通过网络能够控制的方式连接有电梯15、16、自动门36、照明37等装置。另外，电梯15、16等的控制方法中，例如控制数据的形式、数据的通信方式、远距离控制用的应用程序、连接用的网络的方式等没有特别限定。

例如，区域82的区域监视计算机33伴随着支援机器人R从图2所示的居室21内的通路25通过厅27移动至电梯15的情况，使设于厅27的顶棚的照明37点亮或熄灭。而且，区域82的区域监视计算机33通过网络而与电梯15的控制装置(图示省略)连接，对应于支援机器人R的移动而使电梯15移动至3F。区域82的区域监视计算机33在根据设于电梯15内的监视装置31的相机的拍摄数据而检测到搭乘有被护理者H及支援机器人R的情况时，进行关闭电梯15的门并移动至2F的控制。并且，区域82的区域监视计算机33在电梯15到达2F时，在被护理者H及支援机器人R移动到电梯15外之前设为打开门的状态。如上所述，本实施方式的自动运转系统30成为根据支援机器人R的移动而对设于居住楼11A、11B的各种装置进行控制的结构，成为能够更安全且可靠地执行被护理者H的至目的地为止的移动的结构。另外，电梯16与电梯15同样地例如通过区域84的区域监视计算机33，对应于支援机器人R的移动来控制。而且，区域82的区域监视计算机33在没有障碍物43的情况等通过3F的走廊13的情况下，对自动车门36的开闭进行控制。而且，对电梯15的控制可以取代区域监视计算机33而由广域监视网络系统34集中执行。

并且，自动运转系统30在支援机器人R进入到目的地的区域85内之前，反复执行上述的图7及图10所示的S31～S39的处理。自动运转系统30在支援机器人R进入了区域85的情况下(图10的S38：是)，执行图7的S31起的处理，并且取代图10而执行图8所示的S33起的处理。即，自动运转系统30在支援机器人R到达目的地P12之前执行与上述的1个区域中的移动的情况同样的处理(图7及图8中的S31～S40的处理)。这样，自动运转系统30执行对横跨区域的支援机器人R的控制并使支援机器人R自动运转至目的地P12。

(屋外的移动)

接下来，说明将本实施方式的自动运转系统30应用于屋外的自动运转的控制的情况。在以下的说明中，作为屋外的自动运转的一例，说明被护理者H及支援机器人R以搭乘于机器人车辆C的状态移动的情况。如图1所示，在护理设施10中，机器人车辆C驻车于用地。广域监视网络系统34在例如居室21内的被护理者H从支援机器人R的目的地中选择屋外的场所(例如，图12所示的公共设施100)时，除了从居室21出到居住楼11A、11B的出入口之外的支援机器人R的移动之外，还对从居住楼11A、11B的出入口到机器人车辆C的移动进行辅助。机器人车辆C例如构成为通过与设于屋外的监视装置31的无线通信而能够从区域监视计算机33进行远距离操作。而且，机器人车辆C构成为被护理者H能够以由支援机器人R辅助的状态搭乘。机器人车辆C设为例如基于来自区域监视计算机33的控制而自动地打开后车门并降低车高来作成斜面的结构。区域监视计算机33根据支援机器人R的移动对机器人车辆C进行控制，对支援机器人R及被护理者H搭乘于机器人车辆C的情况进行辅助。被护理者H在向机器人车辆C的搭乘完成时，例如，对操作面板57执行将支援机器人R切换成驱动模式的操作。支援机器人R根据被护理者H的操作，将与监视装置31的通信以经由机器人车辆C进行通信的方式切换控制。例如，支援机器人R与机器人车辆C通过Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信进行各种数据的通信。

机器人车辆C在被护理者H及支援机器人R搭乘的状态下，例如通过图12所示的路线102而在从护理设施10移动至公共设施100的行走路线71上自动运转。路线102可以是护理设施10的用地内的私道，也可以是一般的机动车能够行驶的公道。在路线102设定有通过监视装置31来监视障碍物43的多个区域92。广域监视网络系统34(参照图3)从设定于路线102的区域92中，选择从护理设施10到公共设施100的行走路线71所需的区域92，并开始与选择的区域92对应的区域监视计算机33的控制。另外，这样的移动在广域的情况下，广域监视网络系统34可以设为同样构成的多个系统相互协同地动作的结构。例如，自动运转系统30可以是设有对护理设施10、路线102、公共设施100分别进行监视的广域监视网络系统34，且各广域监视网络系统34相互传送各种信息(支援机器人R的位置信息、障碍物信息72、行走路线71等)的结构。

图13示出设置在路线102的交叉点附近的自动运转系统30的结构的一例。如图13所示，区域92的区域监视计算机33连接有用于对设定在路线102的交叉点等的内区41(参照图2)的障碍物进行监视的多个监视装置31。机器人车辆C通过监视装置31而进行与区域监视计算机33的通信。机器人车辆C与监视装置31的通信除了例如被称为ITS(IntelligentTransportSystems)的道路交通系统的领域所使用的狭域无线通信(DSRC：dedicatedshortrangecommunication)或光信标之外，还可以使用移动设备通信所使用的3G、4G等各种通信方式，没有特别限定。监视装置31分别实时地检测内区41的障碍物(从通行人、车落下的落下物等)，作为障碍物信息72向区域监视计算机33传送。区域监视计算机33基于监视装置31传送的障碍物信息72和行走路线71来计算障碍物回避路线74并向机器人车辆C通知。

机器人车辆C按照来自区域监视计算机33的障碍物回避路线74来变更行走路线71。机器人车辆C例如基于障碍物回避路线74来变更弯曲的交叉点、行走的车道。机器人车辆C一边基于障碍物回避路线74来变更行走路线71，一边执行自动运转直至目的地。而且，机器人车辆C设有一个或多个用于检测车身的周边的障碍物的障碍物传感器103。机器人车辆C除了来自区域监视计算机33的障碍物回避路线74之外，还基于通过障碍物传感器103检测到的车身的周边存在的障碍物的信息，避开路线102上的障碍物而执行自动运转。这样，自动运转系统30对屋外的使用了机器人车辆C的自动运转进行控制。

而且，自动运转系统30进行在作为目的地的公共设施100中使机器人车辆C自动驻车的控制。自动运转系统30在公共设施100的用地内的驻车场(图示省略)或公共设施100的周边的驻车场设置监视装置31。自动运转系统30在机器人车辆C移动至在接近公共设施100的场所的路线102设定的区域92时，预先检索驻车空间空余的驻车场。例如，在监视的区域中包含驻车场的区域监视计算机33通过监视装置31的图像处理来检测驻车空间的空余状况，并向机器人车辆C正在行驶的区域监视计算机33传送。或者，区域监视计算机33可以从驻车场的管理系统取得驻车空间的空余信息。设于公共设施100的区域监视计算机33例如在机器人车辆C到达公共设施100的入口时，进行对支援机器人R及被护理者H的下车进行辅助的控制。而且，区域监视计算机33在下车完成时对无人的机器人车辆C进行控制，使机器人车辆C朝向驻车空间空余的驻车场移动。对驻车场进行监视的区域监视计算机33在机器人车辆C到达时，通过监视装置31一边检测及避开驻车场内的其他的车或通行人等障碍物，一边使机器人车辆C向空余的驻车空间驻车。这样，自动运转系统30能够使机器人车辆C自动地驻车。另外，自动运转系统30对公共设施100内的支援机器人R的控制与出发地的护理设施10的控制相同，因此省略说明。而且，自动运转系统30在被护理者H从公共设施100返回时，可以根据被护理者H的遥控器操作等而实施使驻车的机器人车辆C移动至公共设施100的入口的控制。而且，自动运转系统30可以与公共设施100同样地实施护理设施10中的机器人车辆C的驻车或至入口的移动的控制。

以上，根据详细说明的本实施方式，起到以下的效果。

<效果1>本实施方式的自动运转系统30对以保持有被护理者H的状态在护理设施10内自动运转的支援机器人R进行控制。自动运转系统30设有与设定在护理设施10的居室21内等的多个内区41分别对应的监视装置31，各监视装置31检测内区41的障碍物43。自动运转系统30的区域监视计算机33与设定有多个内区41的1个区域对应地设置，取得多个监视装置31分别检测到的障碍物43的位置等的障碍物信息72，并通过广域监视网络系统34而集中性地进行控制。区域监视计算机33根据障碍物信息72来计算支援机器人R用于避开障碍物43的障碍物回避路线74，并向在区域中行走的支援机器人R传送。支援机器人R一边按照障碍物回避路线74来变更行走路线71，一边执行避开障碍物43的自动运转。

在这样的结构中，即便是支援机器人R的操作困难的被护理者H，支援机器人R也以自动运转移动至目的地，因此能够不接受护理者等的辅助而移动至所希望的目的地。而且，在行走路线71的路径上存在障碍物43的情况下，被护理者H自身无需考虑用于避开障碍物43的路线来操作支援机器人R。而且，即使由于被护理者H在出发地点无法确认那样的范围的障碍物43、例如图1所示那样的3F的走廊13存在的障碍物43而发生无法通行的状况的情况下，支援机器人R也能根据障碍物回避路线74自动地判断并在避开障碍物43的行走路线71上移动。因此，被护理者H无需为了避开障碍物43而返回来时的路径并绕过、或者接受护理者等的辅助来避开障碍物43。由此，被护理者H在日常生活的移动中不用接受护理者等的辅助，能够通过支援机器人R自由移动。

而且，支援机器人R基于来自外部的装置即区域监视计算机33的障碍物回避路线74而能够避开障碍物43，因此支援机器人R自身可以设为不具备用于检测障碍物43的装置(障碍物传感器等)的结构。而且，由于在区域监视计算机33中计算障碍物回避路线74，因此支援机器人R无需执行用于计算障碍物回避路线74的复杂的处理。其结果是，支援机器人R的构造、功能可以简化，能够实现支援机器人R的制造成本的削减。

而且，在护理设施10中，可设想多个支援机器人R同时移动的情况。在这种情况下，多个支援机器人R可以利用广域监视网络系统34、区域监视计算机33及监视装置31作为共用的系统。因此，在本实施方式的自动运转系统30中，将控制多个支援机器人R的系统设为共用的系统也能够实现自动运转系统30整体的制造成本的降低。

<效果2>监视装置31对实时地拍摄内区41的摄影数据执行图像处理来检测障碍物43，计算检测到的障碍物43的位置、移动速度、移动方向、移动的加速度及尺寸中的至少一个信息，并将计算结果作为障碍物信息72向区域监视计算机33传送。在这样的结构中，可以根据在设置监视装置31的场所预想到检测的障碍物43的特性而对于监视装置31来设定作为障碍物信息72应计算的信息。而且，区域监视计算机33在横跨多个区域81～90(参照图11)移动的情况下，根据与支援机器人R行走的预定的行走路线71对应的区域的障碍物信息72来计算障碍物回避路线74，并向支援机器人R传送。由此，自动运转系统30能够将与行走路线71对应的适当的障碍物回避路线74向支援机器人R指示。

<效果3>在图11所示的情况下，支援机器人R正在行走的区域81的区域监视计算机33基于自身监视的区域81及相邻的区域82～84的障碍物信息72和支援机器人R的至目的地为止的行走路线71，来计算障碍物回避路线74。该相邻的区域的设定范围根据行走路线71、绕过路线合流的区域的位置、支援机器人R(被护理者H)的移动速度等来设定。由此，区域81的区域监视计算机33能够预先检测预想到支援机器人R的通过的区域82～84的障碍物43，并计算避开该检测到的障碍物43的障碍物回避路线74。

<效果4>区域监视计算机33例如将障碍物信息72(障碍物43的位置等)与行走路线71建立对应关系而得到的障碍物回避路线74向支援机器人R传送。支援机器人R将基于从区域监视计算机33接收到的障碍物回避路线74的行走路线71显示于操作面板57。由此，被护理者H通过操作面板57的显示，能够预先识别障碍物43的准确的位置等并采取适当的应对。

<效果5>区域监视计算机33除了监视装置31之外，还以通过网络能够控制的方式连接有电梯15、16(参照图2及图3)。例如，区域82的区域监视计算机33通过网络而与电梯15的控制装置连接，对应于支援机器人R的移动来控制电梯15。在这样的结构中，被护理者H不用操作设置在行走路线71的路径上的电梯15、16等搬运装置而能够移动。

<效果6>广域监视网络系统34判定支援机器人R是否通过了区域81(图10的S37)，对下一区域82的区域监视计算机33进行控制而开始支援机器人R的补充等处理(S39)。而且，广域监视网络系统34将取得障碍物信息72的相邻的区域根据正在行走的区域82而从区域82～89变更为区域87～89、区域84。即，广域监视网络系统34控制与支援机器人R正在行走的区域对应的区域监视计算机33。由此，自动运转系统30仅使与支援机器人R行走的区域对应的区域监视计算机33执行障碍物信息72等的处理，由此能够实现系统整体的处理负荷的减轻。

<效果7>本实施方式的支援机器人R按照区域监视计算机33基于障碍物信息72而计算出的障碍物回避路线74，执行避开障碍物43的自动运转，由此能够使被护理者H安全且适当地移动至目的地。

<效果8>支援机器人R通过U字状的保持部55从前方和左右两方向这三个方向保持被护理者H的躯干部，由此能够以将被护理者H保持为更安全的状态进行自动运转。

<效果9>在目的地的预置的处理中，健全者H2在到达目的地时，通过操作面板57的显示来确认自身移动的行走路线71并操作设定按钮(图6的S15)。支援机器人R的控制部50将出发地及目的地与行走路线71相关联地存储。而且，在保持有被护理者H的状态下的移动中，支援机器人R基于被护理者H通过操作面板57选择的目的地的行走路线71和障碍物回避路线74来执行自动运转。在这样的结构中，健全者H2可以预先设定考虑了被护理者H的安全等的行走路线71。而且，支援机器人R基于健全者H2设定的行走路线71进行移动，并且通过执行避开障碍物43的自动运转而能够使被护理者H安全地移动至目的地。

<效果10>机器人车辆C设有用于检测车身的周边的障碍物的障碍物传感器103(参照图13)。机器人车辆C除了来自区域监视计算机33的障碍物回避路线74之外，还基于通过障碍物传感器103检测到的车身的周边存在的障碍物的信息来避开道路102上的障碍物而执行自动运转。由此，机器人车辆C能够使被护理者H安全地移动至目的地。

在此，支援机器人R及机器人车辆C是自动行走机的一例。电梯15、16是搬运装置的一例。障碍物回避路线74是障碍物信息及基于障碍物信息而计算的障碍物回避路线的一例。对支援机器人R进行操作的健全者H2是操作者的一例。

另外，本发明没有限定为上述的实施方式，当然可以进行不脱离本发明的主旨的范围内的各种改良、变更。

例如，在上述实施方式中，区域监视计算机33可以不计算障碍物回避路线74而将障碍物信息72向支援机器人R传送。在这种情况下，支援机器人R优选基于传送的障碍物信息72来计算障碍物回避路线74。

而且，监视装置31无需搭载对支援机器人R进行补充的专用的相机，可以是兼用作防止犯罪相机等其他的用途的相机的结构。

而且，支援机器人R及机器人车辆C可以不接受来自自动运转系统30的控制，而基于该支援机器人R及机器人车辆C具备的障碍物传感器103等检测的信息在行走路线71上自动运转。

而且，自动运转系统30可以是对多个支援机器人R及机器人车辆C进行控制的结构。

而且，本申请中的被护理者H没有限定为步行功能存在永久性障碍的人，也包括例如通过复健能恢复的步行功能暂时降低的人。例如，自动运转系统30并不局限于被护理者H的至目的地为止的移动，也可以控制对被护理者H的复健用的运动进行辅助的支援机器人R的自动运转。

而且，本申请的自动行走机没有限定为支援机器人R或机器人车辆C，可以是例如制造工厂内补给零件的作业用机器人。在这种情况下，自动运转系统30例如可以对制造工厂内的作业用机器人进行控制使其避开障碍物而进行自动运转。

而且，本申请的搬运装置没有限定为电梯15、16，也可以是能够搬运支援机器人R或机器人车辆C等的其他的搬运装置。

接下来，记载从上述实施方式的内容导出的技术思想。

(II)一种支援机器人，以保持有被护理者的状态行走，该支援机器人的特征在于，具备：保持部，保持所述被护理者；驱动轮，使通过所述保持部保持有所述被护理者的状态的该支援机器人移动；操作面板，对于所述被护理者显示为能够选择目的地；及控制部，基于与所述被护理者通过所述操作面板选择的目的地建立关联的行走路线，对所述驱动轮进行驱动控制而使所述支援机器人自动运转至目的地。

在这样的结构中，即便是支援机器人的操作困难的被护理者，也能使支援机器人以自动运转移动至目的地，因此能够不接受护理者等的辅助而移动至所希望的目的地。

附图标记说明

10护理设施

21居室

31监视装置

33区域监视计算机

34广域监视网络系统

41内区

43障碍物

72障碍物信息

74障碍物回避路线

H被护理者

R支援机器人

Claims (10)

1.一种自动运转系统，其特征在于，具备：

监视装置，分别设置于在区域内所设定的多个内区的各个内区，对该内区的障碍物进行监视；

区域监视计算机，与所述区域对应地设置，取得多个所述监视装置分别检测到的与所述障碍物相关的障碍物信息；

广域监视网络系统，对多个所述区域监视计算机进行统一控制；及

自动行走机，在所述区域内行走，基于所述障碍物信息来避开所述障碍物而进行自动运转。

2.根据权利要求1所述的自动运转系统，其特征在于，

所述监视装置根据实时地拍摄所述内区而得到的摄影数据来检测所述内区的所述障碍物，计算表示所述障碍物的位置、移动速度、移动方向、移动的加速度及尺寸中的至少一个信息的值，并将计算结果作为所述障碍物信息向所述区域监视计算机传送，

所述区域监视计算机将与所述自动行走机进行行走的所述区域对应的所述障碍物信息向该自动行走机传送。

3.根据权利要求1或2所述的自动运转系统，其特征在于，

所述区域监视计算机基于该区域监视计算机取得的所述障碍物信息及相邻的所述区域的区域监视计算机取得的所述障碍物信息和所述自动行走机的到达目的地为止的行走路线，来计算障碍物回避路线，并向所述自动行走机传送所述障碍物回避路线。

4.根据权利要求3所述的自动运转系统，其特征在于，

所述区域监视计算机将所述障碍物信息与所述行走路线建立对应关系而向所述自动行走机传送。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动运转系统，其特征在于，

所述自动运转系统具备能够搬运所述自动行走机的搬运装置，

所述区域监视计算机根据所述监视装置进行监视的所述自动行走机的行走状态对所述搬运装置进行驱动而搬运所述自动行走机。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动运转系统，其特征在于，

所述广域监视网络系统根据所述自动行走机的到达目的地为止的行走路线预先选择所述自动行走机要通过的所述区域，并对与所选择的所述区域对应的所述区域监视计算机中的、与所述自动行走机正在行走的所述区域对应的所述区域监视计算机进行控制。

7.一种自动行走机，基于自动运转系统的控制而进行自动运转，所述自动行走机的特征在于，

所述自动运转系统中，在设定于区域内的多个内区分别设置的监视装置监视该内区的障碍物，区域监视计算机取得所述监视装置检测到的与所述障碍物相关的障碍物信息，多个所述区域监视计算机由广域监视网络系统进行统一控制，

所述自动行走机基于所述自动运转系统的所述障碍物信息来避开所述障碍物而进行自动运转。

8.根据权利要求7所述的自动行走机，其特征在于，

所述自动行走机具备支援机器人，

所述支援机器人具备对被护理者进行保持的保持部，且在由所述保持部保持所述被护理者的状态下进行行走。

9.根据权利要求8所述的自动行走机，其特征在于，

在未被传送所述障碍物信息的状态下，所述支援机器人先将之前操作者进行操作而行走的从出发地至目的地的路线作为行走路线而与所述目的地建立关联地进行存储，

在被传送了所述障碍物信息的状态下，所述支援机器人基于与所述被护理者选择的所述目的地相关联的所述行走路线和所述障碍物信息，在保持所述被护理者的状态下进行自动运转。

10.根据权利要求8或9所述的自动行走机，其特征在于，

所述自动行走机具备机器人车辆，所述机器人车辆能够搭载保持所述被护理者的状态下的所述支援机器人，

所述机器人车辆具备检测该机器人车辆的周边的所述障碍物的障碍物传感器，在搭载有所述支援机器人及所述被护理者的状态下，基于所述障碍物信息和所述障碍物传感器检测到的信息来避开所述障碍物而进行自动运转。