JP5854992B2 - 操作装置及びその操作装置を備える移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、物体の移動を駆動する駆動装置の動作を指示し、物体の移動方向（移動の方位、方角などを含む。以下、本発明及び本明細書において同様とする）を操作することができる操作装置及びその操作装置を備える移動装置に関する。

操作者が第１の装置要素の筐体と第２の装置要素の筐体との間の相対的回動の回動量を変更することにより、物体の移動を駆動する駆動装置の動作を指示し、物体の移動の方向を操作することができる操作装置が知られており、そのような操作装置を備える移動装置も知られている（特許文献１、２）。

特開２００７−３９２３２ ＷＯ２００８／０９９６１１ Ａ１

しかし、上記従来の操作装置には第１の装置要素の筐体と第２の装置要素の筐体との間に隙間がある。この隙間があると、筐体内の電子基板や電子部品に悪影響を及ぼす埃や水が入り込みやすく易くなる。

また、上記従来の操作装置の場合、操作者がこれを手元に保持すると、通常、第１（又は第２）の装置要素の筐体を上側に、第２（又は第１）の装置要素の筐体を下側に配置することになるので、操作装置の重量バランス、操作ボタンの設置位置などを操作者の使い易さの観点から総合的に設計しなければならない。また、重量バランスを考慮のうえ両筐体に部品を割り当てると、組立てが複雑になるという問題も無視できない。

本発明は、以上の問題に鑑みてなされたものであり、まず、より高い密閉性（例えば防塵性や防水性）を有する操作装置を提供すること、併せて設計上の制約や組み立て作業の負荷が少ない操作装置を提供すること並びにそのような操作装置を備える移動装置を提供することを目的とする。

本発明は、物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を検知する検知部と、筐体とを備える操作装置であって、複数個の前記検知部を、物体の移動方向に対応して、前記筐体の胴回りの一部又は全部の範囲に配列してなることを特徴とする。

好ましくは、前記検知部を覆う外套部材を備えることを特徴とする。

好ましくは、前記外套部材は、少なくとも前記検知部が配列している範囲内で、前記筐体の胴回りに回動可能である、ことを特徴とする。

好ましくは、前記入力を行うための入力部を前記外套部材に備えることを特徴とする。

好ましくは、物体の移動方向を修正するための指示に関する入力を検知する微調整入力検知部を備えることを特徴とする。

好ましくは、前記筐体が、表面に前記検知部を設けた内部筐体と、該内部筐体を収容し、その外側で該内部筐体に対して、相対的に回動自在に形成され、前記内部筐体の検知部に対してオン手段となる基準部材を内面に設けた外部筐体とを有していることを特徴とする。
上記構成によれば、外部筐体の内側に内部筐体を収容する構成としたから、操作者は外部筐体を回動するだけで、内側にある内部筐体との相対的回動変位により、移動方向の変更の変更を行うことができる。このため、操作者にとって、東西南北等の正確な方位の「確認を要することなく、操作する人の感覚的に基づく動作で、物体の移動方向の変更操作を可能にすることができ、移動方向の変更が容易で解り易い。しかも、筐体を二つ有しながら、これを長さ方向もしくは縦方向に連結することがないため、これにより、重量バランスに優れた操作装置を得ることができる。
さらに、外側と内側の各筐体の相対的回動変位を検出すれば、移動方向が変更できるので、ロータリエンコーダ等の複雑で高価で、しかも重量のある部品を搭載しないで済む利点がある。
加えて、内部筐体に収容される電気・電子部品は、二重の筐体の覆われることになり、防水性、防塵性が格段に向上する。

好ましくは、前記筐体の外部に露出する箇所であって、操作者と反対の側に相当する面に、駆動装置が移動させる走行体の走行の方向を知らせる報知部として光スポットを形成する照明装置が配置されていることを特徴とする。
上記構成によれば、操作者自身にあっては、自己が操作する際に前記走行体が向かう方向について、光スポットによりをあらためて報知されるので、報知内容を確認しながら安心して安全な操作を行うことができるとともに、前記走行体や前記走行体による物体の移動方向の先や周囲にいる人間（操作者の周囲の人間）に注意を払うことができるので、事故の発生を未然に防ぐことができる。また、その周囲の人間にあっては、表示部による表示を確認せずとも報知部の報知により前記走行体の向かう方向、即ち移動される物体が向かう方向を知ることができ、前記走行体や物体の接近による身の危険を早期に察知することができる。
しかも、放置手段が光スポットであるから、操作装置から照射される光により、操作者が操作装置により指示した前記走行体や前記走行体による物体の移動方向が照らし出されるので、操作者及び周囲の人間は当該移動方向を視覚的に又は直感的に認識できる。

好ましくは、少なくとも前記筐体の外面を除く領域に、前記駆動装置が移動させる物体の向きが変更された場合の変位量に関する情報又は該物体の進行方向に関する情報を視覚的に把握可能なように表示する表示部が、前記物体とともに移動する走行体に固定されていることを特徴とする。
上記構成によれば、前記表示部が作業空間内の高い位置に配置するので、作業空間内を移動する物体、作業空間内の設置物などにより、前記表示部を眺める操作者及び／又は周囲の人間の視界が遮られることがないので、作業員は迅速・確実、且つ安全にそれぞれの作業を行うことができる。特に、前記表示部がＹ方向レール上を走行する走行体に配置されているので、操作者及び／又は周囲の人間は、走行体とともに移動する表示部から物体の移動方向や駆動装置の挙動を知認識又は予測することができるので、自己又は周囲の人間と移動している物体との位置関係や距離感覚を直観的に容易に把握することができる。

本発明は、物体の移動を駆動する駆動装置と該駆動装置の動作を指示する操作装置とを備える移動装置であって、前記操作装置が、第１乃至８のいずれかの形態に係る操作装置であることを特徴とする。

本発明の好ましい形態によれば、物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を検知する検知部が複数個、物体の移動方向に対応して、筐体の胴回りの一部又は全部の範囲に配列しているので、物体の移動方向を指示する際には、その移動方向に対応した検知部にその指示に関する入力を検知させれば足りる。それ故、第１の形態によれば、従来のように互いに回動可能な二つの筐体により操作装置を構成する必要がなく、故に両筐体間の隙間も生じないので、より高い防塵性と防水性を有する操作装置、特に構造がより簡素な操作装置を実現することができる。

本発明の好ましい形態によれば、操作装置の筐体の周回りの一部又は全部に配列している複数個の検知部の周囲を覆う外套部材を備えるので、更に防塵性又は防水性の高い操作装置を実現することができる（第２の形態）。この場合、外套部材のうち少なくとも当該複数個の検知部を覆う部分を、操作者の指圧で変形するほどの柔らかな素材で構成し、これにより操作者による操作が容易になるようにしてもよい。また、外套部材にボタン部材を取り付けて、操作者が外套部材の外部から筐体に向けて当該ボタン部材を向けて押すことにより当該複数個の検知部の一つ一つに操作者の指示（物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示）を入力できるようにしてもよい。
なお、ボタン部材は、物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を行うための入力部（第４の形態）の典型例である。

尤も、外套部材を、少なくとも検知部が配列している範囲内で筐体の胴回りの回動可能に構成すれば、上記の柔らかな素材で構成すべき部分や上記のボタン部材を、筐体に配列している複数個の検知部の全てにわたり或いは全てに対して設置する必要はないので、上記の柔らかな素材で構成すべき部分や上記のボタン部材の数を減らすことができる（第３の形態）。

また、外套部材を筐体の胴回りの一部又は全部に回動可能に取り付ければ、筐体及び外套部材を、それぞれ、従来の操作装置における第１及び第２（又は第２及び第１）の装置要素の筐体として取り扱うことができる。しかし、この場合、外套部材には電子部品が殆ど取り付ける必要がない又は僅かな数だけ取り付ければ足りるので、従来の操作装置に比べて構造も複雑にならず、加えて、（実施形態にもよるが）部品点数も増えないので、外套部材が取り巻く筐体本体に特化して設計すればよくなり、組立ての負荷も軽減できる（第３の形態）。
なお、外套部材を筐体の胴回りに回動可能に取り付けて、筐体及び外套部材を、それぞれ、従来の操作装置における第１及び第２（又は第２及び第１）の装置要素の筐体として取り扱うも場合には、外套部材と筐体との間に形成される隙間が問題になるが、このような隙間が形成されないように構成できるので、従来の装置よりもより高い防塵性又は防水性を実現することができる（後述）。

本発明の更に他の好ましい形態によれば、物体の移動方向を修正するための指示に関する入力を検知する微調整入力検知部を備えているので、物体の移動方向をより正確に指示することができる。具体的には、操作装置の筐体の周回りに配列している複数個の検知部に対して操作者の指示（物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示）を入力して物体の移動方向を粗く設定した後、微調整すれば、より正確な位置決めを行うことができる（第５の形態）。これは、操作装置の筐体の周回りの一部又は全部に配列している複数個の検知部の一つ一つが大型であるために、より多くの検知部を設置できず、それ故に物体の移動の方向を細かく設定できない場合に有益である。

本発明の第９の形態によれば、上記の特徴を有する操作装置を具備する移動装置を実現することができる。本発明に係る移動装置は、クレーンに代表される搬送装置が代表例であるが、クレーンに限定されず、その他の搬送装置にも限定されない。

なお、本発明において「検知部」とは、物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を検知する機能を有する機構や手段（センサ、素子、スイッチなど）を意味し、そのような機能を果たす機構や手段である限り、いかなる方式や型式（例えば接触方式、非接触方式、電磁誘導方式、静電容量方式、防水型、防塵型等々）であっても、いかなる配置方式（例えば縦置き、横置き、斜め置き、千鳥配置、モザイク状の配置、それらの混合、一定の範囲内に二個以上配列する又は敷き詰める方式など）であっても「検知部」に該当する。
本発明において「入力部」とは、検知部に対して、物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を行う機能を有する部材、部品等を意味し、既述のとおり、押しボタンのボタン、タッチパネルのパネル面などに代表されるボタン部材がその典型例である。検知部と入力部との組み合わせにより、操作装置を用いて物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示を操作者が行うための操作スイッチが構成される場合がある。本発明の形態にもよるが、このような操作スイッチも「検知部」に含まれる。
また、以下において、一個のみの検知部と区別するために、複数個又は二個以上の検知部の集合を「検知部群」と表現する場合があるが、「検知部群」は検知部が複数個ある外観を有するものである必要はない。一見、一個の検知部であっても、実質的に、検知部が複数個あるのと同等の機能を果たすもの（例えば、複数個の感圧素子が面分布してなる検知部、そのような検知部を一つの単位としてそれが複数個配列して構成される検知部など）であれば、当該一個の検知部は「検知部群」に該当する。

本発明の実施形態に係る移動装置としての天井クレーンの全体構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る移動装置としての天井クレーンの昇降機としての巻上機の構造を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る移動装置の要部構成及びその電気的構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第５の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第６の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第７の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明の第８の実施形態に係る操作装置の構成を示す図である。 本発明に係る操作装置におけるリング型検知部の基本構成の断面を示す図である。 本発明に係る操作装置における他のリング型検知部の基本構成の断面を示す図である。 本発明に係る操作装置における他のリング型検知部の基本構成の断面を示す図である。 本発明に係る操作装置における他のリング型検知部の基本構成の断面を示す図である。 本発明の第５の実施形態に係る操作装置の変形例の構成を示す図である。 図１の移動装置の表示部の一例を示す側面図である。 図１の移動装置の表示部の一例を示す正面図である。 本発明の実施形態に係る移動装置としての天井クレーンに用いる操作装置の基準位置調整機構の他の概略構成例を示すブロック図である。 図１６の基準位置調整機構の構成を模式的に示す図である。 図１６の基準位置調整機構による基準位置調整の手法の概略を示すタイムチャートである。 図１６の基準位置調整機構による基準位置調整の手法を実行する際の各構成部の処理を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
以下、この発明の好適な実施形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。その際、必要に応じて図表を参照しつつ説明するが、各図表において同じ部分又は相当する若しくは共通する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。尚、以下に述べる実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は本発明の実施形態に係る移動装置としての天井クレーンの全体構成を示す斜視図である。図２は本発明の実施形態に係る移動装置としての天井クレーンの昇降機としての巻上機の構造を示す図である。

図１に示されるように、本実施形態に係る移動装置としての天井クレーン１は、建物の天井付近に所定の間隔をあけてＸ方向に平行に配置される少なくとも一対のＸ方向レールである行レール２Ａ，２Ｂを有している。これらＸ方向レール２Ａ，２Ｂを介に対してそれぞれ車輪で接してＸ方向に走行する１対のサドル３Ａ，３Ｂが設けられている。サドル３Ａ，３Ｂの間には、Ｘ方向に対して垂直なＹ方向に配置されるＹ方向レールであるクレーンガーダ１０が設けられている。そして、該クレーンガーダ１０に沿ってＹ方向に移動するとともに前記ＸおよびＹの各方向に垂直なＺ方向に沿って、荷物等の昇降を行う巻き揚げ機を備えた走行体９を有している。
即ち、走行体９は走昇降機であり、走行体９に巻き上げられる支持ワイヤロープ６の先端に移動体としてのフック７を固定して構成されている。

このように、天井クレーン１は、走行レール２Ａ，２Ｂに対してほぼ垂直にクレーンガーダ１０を横架して、このクレーンガーダ１０上を先端にフック７を有する走行体９が移動するように構成されているので、移動体としてのフック７を上下方向に移動させるＺ軸モータ、及び水平面内で移動させるＸ軸モータ及びＹ軸モータとを具備する三次元の移動機構を中心とした本発明に係る移動装置として適している。

走行体９からは、長尺部材としての撓みはするが捩れない通信ケーブル８が床面近傍まで垂下しており、通信ケーブル８の下端は通信ケーブル８に対して相対的に回動変位しない筐体３１（後述）を有する操作装置３に接続されている。
ここで、撓みはするが捩れない通信ケーブル８は、撓みはするが捩れないケーブルチューブ内に通信線を内蔵して操作装置３と電気的に接続されている。「撓みはするが捩れないケーブルチューブ」としては、具体的には、例えばＪＩＳ−Ｃ８３０９に規定される金属製可とう電線管及び樹脂被覆金属製可とう電線管があり、例えば株式会社三桂製作所製の商品名プリカチューブ或いは防水プリカチューブを用いることができる。

図２に示されるように、走行体９はクレーンガーダ１０を挟んで設けられた１対の車輪１４を有しており、これらの車輪１４が横行用モータ（Ｙ軸モータ）１３で駆動されて回動することによって、走行体９がクレーンガーダ１０に沿って横行する。これらの横行ユニットには支持部材１５によって巻上機本体１７が吊り下げ支持されており、巻上機本体１７には支持ワイヤロープ６を巻き上げ、又は伸ばすための巻上用モータ（Ｚ軸モータ）１６が取り付けられている。

そして、図１に示されるクレーンガーダ１０を両端で支持して走行レール２Ａ，２Ｂの上を走行するサドル３Ａ，３Ｂには、それぞれ図示しない走行用車輪と走行用モータ（Ｘ軸モータ）が設けられている。また、図２に示される巻上機本体１７には、これらのＸ軸モータ、Ｙ軸モータ４２、Ｚ軸モータ２９を、操作装置３の操作に応じて駆動させるためのモータ駆動制御回路が内蔵されている。モータ駆動制御回路については後で詳しく説明する。

本実施形態では、操作者の視界に入る場所であって、操作装置３の筐体３１各表面を除く領域に、操作装置３の向き又は前記物体の進行方向を表示する表示部を備えている。
図１および図２では、表示部１００は方向表示装置として構成されており、平面的な表示パネルとして示されているが、後述するように、広く視認範囲を確保するために、他の形状を採用することもできる。表示部１１０は、走行体９が操作装置３からの指令により走行する際に向かう方向をできるだけ大きな文字や記号で広範囲に存在する人に視認させるものである。表示部１００の方向報知の手法には光や音、カラー表示による色違いの表示、文字等が適宜選択される。

表示部１００の設置場所は、広い範囲からの視認を可能とするために、天井その他の高い場所とするのが好ましい。例えば、表示部１００を天井クレーンに適用する場合には、これをクレーンガーダ１０の走行体９と衝突しない適当な場所に設置してもよい。表示部１００をクレーンガーダ１０に設置するのであれば、クレーンガーダ１０の長さ方向の中央部付近（走行体９と衝突しない適当な場所に限る）に該クレーンガーダ１０に設置するのがより好ましい。クレーンガーダ１０は走行体９の移動経路であるので、クレーンガーダ１０に表示部１００を設置すれば、走行体９の動きを注視する操作者やその周囲の人間は表示部１００を視認しやすく、仮に一瞬視界から外れて見失っても速やかに在処を把握することができる。
本実施形態では、図２から理解されるように、走行体９である巻上げ機本体１７の上面に、ステー１０１を固定し、該ステー１０１に表示部１００を、その表示面１０３を下に向けて取り付けている。なお、符号１０２は表示部１００の駆動回路である。
表示部１００を広い施設内に設置された天井クレーンに適用する場合には、走行体９にこれを設置するより、即ちクレーンガーダ１０に設置するのが好ましく、グレーンガータ４の長さ方向の中央付近に固定するのがより好ましい。広い施設内で移動する走行体９とともに移動する表示部１００を眼で追い続けるのは危険であり、表示部１００を定位置に固定しておく方が却って危険が少ないからである。

なお、表示部１００は一つだけでなく、複数設けてもよい。例えば、もう一つの表示部１００ａを設けて、これを天井クレーンとは離れた箇所にある図示しない管理室内に配置してもよい。これにより、施設管理者も現在のクレーンの動きを知ることができ、管理上便利である。
また、複数の表示部１００は、管理室以外にも、工場の天井、工場の柱、工場の壁面等、操作装置３以外の外面以外のあらゆる場所、即ち、操作者の周囲の人間に視認され得るあらゆる場所に設置可能である。
さらに、表示部の表示内容は、形状や色だけでなく、これに替え、これに加えて、音声でクレーンの走行体９の走行方向を知らせるガイド部を設けて操作者やその周囲の人間の聴覚を通じてその情報を知らせるようにすることもできる。
表示部１００の詳しい構成例は後述する。

図３は、本発明の第１の実施形態に係る移動装置の要部構成及びその電気的構成を示すブロック図である。
＜要部構成＞
この図に示されるように、移動装置１は、駆動装置２とこれを操作するための操作装置３を備えている。駆動装置２は、駆動モータ４とこれを制御するモータ駆動制御装置５を備えている。駆動モータ４は、Ｘ軸モータ４１、Ｙ軸モータ４２及びＺ軸モータ４３を備えており、物体の３次元移動の駆動力源となる。モータ駆動制御装置５は、Ｘ軸モータ４１とＹ軸モータ４２とに駆動信号を与えるインバータ又はコンタクタ５１と、Ｚ軸モータ４３に駆動信号を与えるインバータ又はコンタクタ５２と、インバータ又はコンタクタ５１とインバータ又はコンタクタ５２を制御するマイクロコンピュータ５３とを備えている。マイクロコンピュータ５３は、操作装置３からの操作信号が伝達される入力端部５４を備えている。
電源６は、操作装置３、駆動モータ４（Ｘ軸モータ４１、Ｙ軸モータ４２及びＺ軸モータ４３）、モータ駆動制御装置５などの動作に必要な電力を供給する。図３の電源６は操作装置３筐体３１の外部に配置しているが、操作装置３の動作に必要な電力の一部又は全部をその筐体３１内に設けたバッテリーに代表される内部電源６１から供給してもよい。
マイクロコンピュータ５３には、図１で説明した表示部１００，１００ａが接続されている。表示部１００，１００ａの構成と機能については詳しく後で述べる。

操作装置３は、物体の移動を操作する操作者が手元で保持できる筐体３１を備えており、筐体３１は、操作者が操作する入力部と、操作者が入力部の操作をもって行う駆動装置２の動作の指示（以下「操作入力」という場合がある）を検知する検知部３２と、検知部３２からの信号を処理し、操作信号を生成するマイクロコンピュータ３３と、当該操作信号を入力端部５４に向けて出力する出力端部３４とを備えている。

マイクロコンピュータ５３によるインバータ又はコンタクタ５１の制御の方式に特に制限はなく、アナログ方式であっても、多段速方式であっても、その他の方式であってもよい。また、マイクロコンピュータ３３とマイクロコンピュータ５３との間の通信方式には特に制限はない。更に、出力端部３４と入力端部５４との間の信号伝達の方式には特に制限はなく、無線方式であっても、有線方式であってもよい。出力端部３４及び入力端部５４は、有線方式の場合には、両部間を接続する通信ケーブルを備え、無線方式の場合には、それぞれ、発信手段及びこれと対をなす受信手段を備える。
また、操作装置３には、好ましくは、報知手段として、照明部２０ａを備えている。すなわち、マイクロコンピュータ５３が、照明部２０に接続されており、走行体９の進路の方向を示すようになっている。照明部２０ａについては、後で詳しく述べる。

＜検知部と入力部＞
検知部３２は、（１）物体の昇降移動に関連する操作入力を検知する昇降入力検知部３２１（上昇入力検知部３２１ａ及び下降入力検知部３２１ｂ）、（２）筐体３１の胴回りの一部又は全部に配列している複数個の検知部であって、個々の検知部３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃ、・・・が予め物体の移動方向に対応付けられている検知部群３２２、（３）駆動装置２、操作装置３、電源６などの起動、再起動、停止、リセットなどに関連する操作入力を検知する一個又は二個以上の検知部３２３（緊急停止に関する操作入力を検知する検知部３２３ａ、リセットに関する操作入力を検知する検知部３２３ｂ及び電源のＯＮ／ＯＦＦに関する操作入力を検知する検知部３２３ｃを含む。以下、まとめて又は個別に「起動関連入力検知部」という場合がある）、（４）物体の移動方向を微調整又は修正するため操作入力を検知する検知部３２４（所定方向の微調整に関する検知部３２４ａ及びその逆方向の微調整に関する検知部３２４ｂを含む。以下、まとめて又は個別に「微調整入力検知部」という場合がある）、（５）特別な機能に関する操作入力を検知する検知部３２５（以下、「特殊入力検知部」という場合がある）並びに、（６）検知部群３２２を構成する任意の検知部３２２ｘに対応付けられた方向への物体の移動を駆動装置２により駆動させるために必要な、その駆動の指示に関する操作入力を検知する駆動開始検知部３２６備えている。

検知部群３２２は、筐体３１の胴回りの全部にわたり閉じたリング状に配列しているが、全体として、操作者が選択した物体の移動方向を検知するように機能するのであれば、筐体３１の胴回りの一部にわたり円弧状又は閉じていない若しくは開いた環状に配列しているものであってもよい。以下において、筐体３１の胴回りの一部又は全部にわたり配列している複数個の検知部（検知部群３２２を含むがこれに限定されない）を「リング型検知部」と表現する場合がある。

微調整入力検知部３２４及び特殊入力検知部３２５は、必要に応じて設けられる。

微調整入力検知部３２４及び駆動開始検知部３２６は、いずれも、駆動装置２に対する操作入力を検知する検知部として設けられている。特殊入力検知部３２５は、駆動装置２に対する操作入力を検知する検知部として設けられる場合もあれば、その他の目的のために設けられる場合もある。

駆動装置２は、通常、検知部群３２２を構成する検知部３２２ｘが操作入力を検知しただけでは、その検知部３２２ｘに対応付けられた方向への物体の移動を駆動せず、その後、駆動開始検知部３２６が操作入力を検知したときに駆動する。
なお、検知部群３２２を構成する検知部３２２ｘが操作入力を検知しただけで駆動するように、操作装置３及び駆動装置２を設計することもできる。この場合には、駆動開始検知部３２６及びその入力部Ｐ３２６は不要になる。

入力部Ｐ３２は、検知部３２のそれぞれに対して操作入力を入力するための入力部Ｐ３２１（Ｐ３２１ａ、Ｐ３２１ｂ）、Ｐ３２２（Ｐ３２２ａ、Ｐ３２２ｂ、Ｐ３２２ｃ・・・）、Ｐ３２３（Ｐ３２３ａ、Ｐ３２３ｂ）、Ｐ３２４（Ｐ３２４ａ、Ｐ３２４ｂ）、Ｐ３２５、Ｐ３２６である（いずれも図示せず）。
入力部Ｐ３２は、押しボタンのボタンが代表例であるが、操作入力を生成させる機構や手段であって、検知部３２を構成する素子、センサ等による当該操作入力の検出が可能になるものであれば足りる。従って、従来の操作装置のように、二つの筐体の相対的回動により操作入力を行う場合も、入力部Ｐ３２から除外されない。（この場合、相対的回動を行う二つの筐体そのものが入力部に相当すると考えることができる。）

微調整入力検知部３２４の入力部３２４は、微調整入力検知部３２４を設けない場合には、不要である。同様に、特殊入力検知部３２５の入力部Ｐ３２５は、特殊入力検知部３２５を設けない場合には、不要である。

＜電気的構成＞
昇降入力検知部３２１及びその入力部Ｐ３２１はＺ軸モータ４３の駆動の操作に対応する。例えば、次のとおりである。操作者が入力部Ｐ３２１を操作し、その操作に対応する操作入力を昇降入力検知部３２１が検知すると、昇降入力検知部３２１はその操作入力に対応する信号を生成する。当該信号はマイクロコンピュータ３３に伝達される。マイクロコンピュータ３３は、当該信号に対して必要な処理を行い、当該信号に基づく操作信号を生成する。当該操作信号は出力端部３４から入力端部５４に、入力端部５４からマイクロコンピュータ５３に伝達される。マイクロコンピュータ５３は、当該操作信号に基づき制御信号を生成し、その制御信号はインバータ又はコンタクタ５２に伝達される。インバータ又はコンタクタ５２はＺ軸モータ４３の動作を制御する。

なお、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４を、上下方向の物体の移動を微調整又は修正するための検知部及びその入力部である場合、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４は、上記の例と同様に、Ｚ軸モータ４３の駆動の操作に対応する。特殊入力検知部３２５及びその入力部Ｐ３２５として、上下方向の物体の移動を微調整又は修正するための上下方向微調整入力検知部及びその入力部を設けた場合も同様であり、その場合にも、当該上下方向微調整入力検知部及びその入力部は、上記の例と同様に、Ｚ軸モータ４３の駆動の操作に対応する。

図３において、検知部群３２２及びその入力部Ｐ３２２並びに駆動開始検知部３２６及びその入力部Ｐ３２６は、それぞれ、Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２の駆動の操作に対応する。例えば、次のとおりである。（１）操作者が入力部Ｐ３２２を操作し、その操作に対応する操作入力を、検知部群３２２を構成するいずれかの検知部３２２ｘが検知すると、当該検知部３２２ｘは、それに予め対応付けられている物体の移動方向に関する信号を生成する。当該信号はマイクロコンピュータ３３に伝達される。マイクロコンピュータ３３は、当該信号に対して必要な処理を行い、当該信号に基づく操作信号を生成する。また、（２）操作者が入力部Ｐ３２２を操作した後、入力部Ｐ３２６を操作し、その操作に対応する操作入力を駆動開始検知部３２６が検知すると、当該駆動開始検知部３２６は、その操作入力に対応する信号を生成する。当該信号はマイクロコンピュータ３３に伝達される。マイクロコンピュータ３３は、当該信号に対して必要な処理を行い、当該信号に基づく操作信号を生成する。（３）それらの操作信号は、いずれも、出力端部３４から入力端部５４に、入力端部５４からマイクロコンピュータ５３に伝達される。そして、マイクロコンピュータ５３は、それらの操作信号に基づき制御信号を生成し、インバータ又はコンタクタ５１はＸ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２の動作を、それぞれの制御信号に基づき制御する。

なお、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４が、水平面上の物体の移動方向を微調整又は修正するための検知部及びその入力部である場合も、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４は、上記の例と同様に、Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２の駆動の操作に対応する。
また、マイクロコンピュータ５３には、図１で説明した表示部１００，７０ａが接続されている。表示部については後で詳しく説明する。

＜小 括＞
操作者は、移動装置１において操作装置１を用いることにより、自身が行った入力部の操作に対応したＺ軸方向と、Ｘ軸方向またはＹ軸方向、ならびにＸ軸方向とＹ軸方向とが合成した方向への物体の移動を操作することができる。
それ故、操作者は、移動装置１において操作装置１を用いることにより、自身が行った入力部の操作に対応した３次元空間内での物体の移動を操作することができる。
例えば、移動装置１が天井クレーン装置である場合、操作装置１を用いることにより、これを操作することができる。この場合、天井クレーンの巻上動作（Ｚ軸方向の移動）を可能にするモータがＺ軸モータに該当し、建屋の水平壁面に沿った横行（Ｘ軸方向の移動）若しくは走行（Ｙ軸方向の移動）又は横行と走行の合成である斜行の動作を可能にするモータがＸ軸モータ及びＹ軸モータに該当する。

＜関連事項＞
図２及び図４において、検知部群３２２（３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃ、・・・）及びその入力部Ｐ３２２（Ｐ３２２ａ、Ｐ３２２ｂ、Ｐ３２２ｃ、・・・）と、物体の移動方向との対応関係は、例えば、検知部群３２２を構成する検知部が合計Ｎ個あり、筐体の胴回り全体にわたり均等距離で配列している場合であれば、任意の隣接する検知部３２２ｍ、３２２ｎにおいて、検知部３２２ｍに対する操作入力に基づく物体の移動の方向は、検知部３２２ｎに対する操作入力に基づく物体の移動の方向に対して（３６０／Ｎ）度ずれる関係になる。見方を変えると、（３６０／Ｎ）度よりも小さな角度で物体の移動方向を設定できないことになる。

これに対して、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４（３２４ａ、３２４ｂ）は、隣接する検知部３２２ｍ、３２２ｎに対する操作入力では設定が難しい方向への物体の移動を、物体の移動方向を修正することにより可能にするものである。例えば、上記したように、（３６０／Ｎ）度をｔ個に分割して修正単位（Ｕ）を設定し、順方向（例えば時計周り、右方向など）用の微調入力検知部３２４ａへの操作入力の入力回数又は入力時間を正値、逆方向（例えば（例えば反時計周り、左方向など）用の微調整入力検知部３２４ｂへの操作入力のそれを負値とする。微調整用入力部Ｐ３２４（Ｐ３２４ａ、Ｐ３２４ｂ）を操作回数又は操作時間の総和（ｐ）を求め、ｐ値応分に（３６０／Ｎｔ）度を積算し、これを修正前の方向（Ｒ０）に加算して修正後の移動方向（Ｒ０＋Ｕ・ｐ＝Ｒ０＋（３６０／Ｎｔ）・ｐ）とする。この例のような演算及び制御を、マイクロコンピュータ５３、インバータ又はコンタクタ５１、駆動モータ４１、４２などを用いて行えば、物体の移動方向の修正が可能になる。
なお、個々の検知部が小さい場合（図１３参照）には、（３６０／Ｎ）度も小さくなる。その場合には、微調整入力検知部３２４及びその入力部Ｐ３２４は不可欠でない。

（第２の実施形態）
図３と図４を参照して、本発明の第２の実施形態に係る操作装置について説明する。
＜要部構成＞
図３及び図４（ａ）に示されるように、操作装置３の筐体３１は、検知部３２、具体的には、昇降入力検知部３２１、検知部群３２２、起動関連入力検知部３２３及び微調整入力検知部３２４、並びにその入力部Ｐ３２（Ｐ３２１、Ｐ３２２、Ｐ３２４）を備えており、その上部に中空突起部３１ａを備えている。

筐体３１における各検知部３２及びその入力部Ｐ３２の配置は任意であるが、図４（ａ）に示された操作装置においては、昇降入力検知部３２１の入力部Ｐ３２１は、筐体３１を手元に保持するとき操作者の手前正面に、微調整入力検知部３２４の入力部Ｐ３２４は検知部群３２２の入力部Ｐ３２２の近くに、起動関連入力検知部３２３の入力部Ｐ３２３は筐体下部（筐体３１を手元に保持するとき操作者の手前正面の下部）に配置している。

各検知部３２の入力部Ｐ３２（検知部群３２２を構成する任意の検知部３２２ｘの入力部Ｐ３２２ｘを含む）は、その検知部３２と一体となって単一の操作スイッチを構成している。
各検知部３２は、通電を可能にする機械的な接点、圧力を検知する感圧素子、静電容量又はその変化を検知するセンサ、磁気などを検知する磁気センサ、光を検知する光学センサなど、或いは非接触方式であれば、近接センサと総称されるあらゆるセンサにより構成することができる。

検知部群３２２を構成する個々の検知部３２２ｘは、駆動開始検知部３２６を兼ねている。それ故、操作者が入力部３２２ｘを操作すると、その操作入力は、検知部３２２ｘに対応付けられた物体、例えば図１，図２の走行体９の移動方向を決める操作入力となると同時に、その方向へ物体を移動させるための駆動装置２の駆動を指示する操作入力となる。

検知部群３２２は、筐体３１の胴回りの全部にわたり環状に配列している。検知部群３２２の個々の検知部は、操作者に対する物体の移動の各方向に対応するように設定し、その設定は、配線設定ピン（図示せず）の設定パターンの変更により、変更することができる。例えば、操作者が筐体３１を、昇降入力検知部３２１の入力部Ｐ３２１が操作者の正面に面するように手元に保持したとき、操作者の正面に位置する検知部３２２ａは、例えば、走行体９の走行方向について、次の方向に選択設定し、指示することができる。
すなわち、筐体３１から操作者に向かう方向（即ち操作者の後方）と、あるいは検知部３２２ａの反対側に位置する検知部３２２ｂが、操作者から筐体３１に向かう方向（即ち操作者の前方）と、あるいは操作者の右手側において、検知部３２２ａと３２２ｂとの中間に位置する検知部３２２ｃを操作者の右手方向へと、あるいは操作者の左手側において、検知部３２２ａと３２２ｂとの中間に位置する（従って検知部３２２ｃの反対側に位置する）検知部３２２ｄを操作者の左手方向に対応するように、それぞれ選択設定することができる。

また、検知部３２２ａと３２２ｃとの間、３２２ｃと３２２ｂとの間、３２２ａと３２２ｄとの間及び３２２ｄと３２２ｂとの間に位置する検知部を選択操作することができる。これにより、それぞれ、操作者の後方と右手方向との間の領域、右手方向と前方との間の領域、前方と左手方向との間及び左手方向と前方との間の各領域に属する方向に対応するように設定することができる。
また検知部３２２ａ及び３２２ｂを、それぞれ、操作者の前方及び後方に対応するように変更することができ、検知部３２２ｃ及び３２２ｄを、それぞれ、操作者の左手方向及び右手方向に対応するように変更することもできる。

＜電気的構成＞
図４（ｂ）に示されるように、筐体３１は、その内部に、配線Ａ、Ｂ、Ｃと接続するマイクロコンピュータ３３、出力端部３４、配線Ａ、Ｂと接続する各検知部３２を備えている。配線Ｃは、中空突起部３１ａ内に配置して筐体３１の外部と内部とを接続している。

配線Ａ、Ｂ、Ｃは、信号を伝達するための信号線と電力を供給するための給電線とを含んでいる。操作装置３の動作に必要な電力は、外部電源から配線Ｃを通じて又はバッテリーに代表される内部電源６１からマイクロコンピュータ３３に供給され、配線Ａ、Ｂを通じて各検知部３２に分配される。
操作者が各検知部３２を操作すると、その操作に対応する操作入力に関する信号が配線Ａ、Ｂを通じてマイクロコンピュータ３３に伝達される。マイクロコンピュータ３３は、当該信号に対して必要な処理を行い、当該信号に基づく操作信号を生成する。その操作信号は、出力端部３４から配線Ｃを通じて入力端部５４に伝達される。

＜小 括＞
上記のような検知部群３２２を採用する操作装置３は、従来の操作装置と異なり、二つの筐体を用意して、上下に配置し、これら筐体の相対的回動操作を必要としない。それ故、当該二つの筐体の境目としての隙間がなく、操作装置３は、密閉性（例えば防塵性や防水性）がより高いものになる。また、構造がより簡素で部品点数も比較的少なくて済むことも手伝って、設計上の成約や組立て作業の負荷が軽減されるという長所がある。

＜関連事項＞
なお、出力端部３４と入力端部５４との間の信号伝達を有線方式で行う場合、配線Ｃとマイクロコンピュータ３３との接点が出力端部３４に該当すると考えることができ、図４（ｂ）に示されるとおりである。しかし、その信号伝達を無線方式で行う場合には、当該接点が出力部である必要はない。配線Ｃは、図１．図２で説明した通信ケーブル８と連続しており、中空突起部３１ａ内に入り込む。無線方式の具体例については後述する。

また、操作装置３の動作に必要な電力が内部電源６１から供給される場合には、その内部電源から供給される電力が配線Ａ、Ｂを通じて各検知部３２に分配される。この場合には、給電線としての配線Ｃは不要になり、その限りにおいて配線Ｃや中空突起部３１ａは不要になる。しかし、配線Ｃが通信ケーブル８を介して、外部との信号伝達のための信号線として役割を担う場合には、配線Ｃや中空突起部３１ａが必要である。
操作装置３の動作に必要な電力が内部電源から供給される場合において外部との信号伝達を無線方式で行うときは、配線Ｃや中空突起部３１ａは不要になる。しかし、配線Ｃや中空突起部３１ａが他の役割（後述の変形例参照）を担っているのであれば、それらは依然必要である。例えば、信号伝達を無線方式で行うために、出力端部３４を構成する発信手段のアンテナを設ける必要があるときは、中空突起部３１ａの内部にそれを設置することができ、その役割を担う限りにおいて中空突起部３１ａは依然必要である。

（第３の実施形態）
図５は、本発明の第３の実施形態に係る操作装置の構成を示す図であり、図４の操作装置の変形例を示す図でもある。図４の操作装置と比べて図５の操作装置において特徴的なのは、リング型検知部３２２の表面を覆う外套部材Ｄを備えている点である。

図５に示されるように、外套部材Ｄは、筐体３１のうちリング型検知部３２２（検知部群３２２を構成する個々の検知部３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃ、・・・）及び入力部Ｐ３２２（Ｐ３２２ａ、Ｐ３２２ｂ、Ｐ３２２ｃ、・・・）の表面及びその近傍の筐体３１の外表面を覆う帯状の部材であり、図示された態様から理解されるように、リング型検知部３２２をカバーするカバー部材である。外套部材Ｄのうち、少なくともリング型検知部３２２の入力部Ｐ３２２と対応する部分は、操作者が入力部Ｐ３２２を操作しにくくならない程度に軟質の合成樹脂又は指で操作できる貫通穴が設けられている。この部分に合成樹脂を使用する場合は透明又は半透明であることが望ましい。
外套部材Ｄは、リング型検知部３２２や筐体３１の外表面に対して移動しないように固定されていてもよいし、固定されていなくてもよく、例えば筐体３１の胴周りに３６０度又はそれ以上若しくはそれ未満の角度範囲で回動可能に設置されていてもよい。

外套部材Ｄとリング型検知部３２２の外表面との間には入力部Ｐ３２２が介在するが、入力部Ｐ３２２と外套部材Ｄとの間に基準部材Ｊ、保護シートＳなどが介在していてもよい。
ここで、基準部材Ｊと保護シートＳは、図５には示されていないが、後述する他の実施形態の具体例である図７や図１１とほぼ同様の構成をなすものである。
基準部材Ｊは、検知部３２を構成する機械的スイッチやセンサ類を「オン」する役割を果たす。つまり、操作装置３の変位の角度等を検出したり、操作者のスイッチ操作を検出する役割や機能を果たすものを広く意味するものである。
本実施形態では、例えば、基準部材Ｊは、外套部材Ｄの裏面に形成されるもので、凸部もしくは突起状の永久磁石、磁性体等で構成することができる。
保護シートＳはリング型検知部３２２の入力部Ｐ３２２の表面を覆うように形成された検知部３２の保護シートであり、好ましくは防塵防水性を有し、押しボタン操作等を可能にする程度の弾性を有する透明フィルム等で形成されている。
したがって、外套部材Ｄを回動自在に構成した場合には、基準部材Ｊはひとつの入力部Ｐ３２２に対応した突起状の部材もしくは永久磁石などである。
外套部材Ｄを回動しない構成とした場合には、入力部Ｐ３２２のひとつひとつに対向した位置に一対一対応するように複数個設けられる。

リング型検知部３２２とその入力部Ｐ３２２並びにその他の検知部３２１、３２３、３２４とその入力部Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２４によりそれぞれ構成される操作スイッチの典型例は、操作者の操作を通じて外套部材Ｄから受ける圧力により入力部（押しボタンのボタン）が動作する押しボタン・スイッチ、入力部が受けた当該圧力を検知する感圧センサであり、外套部材Ｄがそれ自体で入力部の役割を果たす又は入力部を備えている場合には、上述したように、操作者の操作による外套部材Ｄの接近と離隔を検知する近接センサも当該操作スイッチの一例である。

外套部材Ｄを設けると、リング型検知部３２２及びその近傍の筐体３１の密閉性を、第２の実施形態の場合より高めることができる。また、外套部材Ｄを設ければ、比較的高価で大型である、防塵型や防水型の操作スイッチを採用しないで済む。それ故、次のような付随的効果も得られる。
（１）リング型検知部３２２を比較的安価又はコンパクトに構成できる。
（２）一つのリング型検知部を構成する検知部の数（Ｎ）を増やすことができ、隣接する検知部間の方向差が比較的小さい（（３６０／Ｎ）度が小さく、従って細かな方向設定がなされた）リング型検知部３２２を構成することができる。

（第４の実施形態）
図６は、本発明の第４の実施形態に係る操作装置の構成を示す図であり、図５の操作装置の変形例を示す図でもある。図５の操作装置と比べて図６の装置において特徴的なのは、外套部材Ｄすなわちカバー部材Ｄがリング型検知部３２２及びその近傍のみならず、筐体表面のその他の領域も覆っている点である。

図６に示されるように、外套部材Ｄは、筐体３１の底部から上部の中空突起部３１ａにかけて、筐体３１の略全体の外表面を覆い包む部材である。外套部材Ｄのうち、少なくともリング型検知部３２２の入力部Ｐ３２２と対応する部分は、操作者が入力部Ｐ３２２を操作し難くならない程度に軟質の合成樹脂で作成されている。この部分の合成樹脂は透明又は半透明であることが望ましい。その他の部分は、外套部材Ｄの外形を維持するため、比較的硬質の材料で多色成形等により作成されている。

外套部材Ｄは、中空突起部３１ａや筐体３１或いは各検知部３２の外表面に対して移動しないように固定されていても、固定されていなくてもよく、例えば筐体３１の胴周りに３６０度又はそれ以上若しくはそれ未満の角度範囲で回動可能に設置されていてもよい。

外套部材Ｄとリング型検知部３２２の外表面との間には入力部Ｐ３２２が介在するが、第３の実施形態で説明したような態様で、入力部Ｐ３２２と外套部材Ｄとの間に基準部材Ｊ、保護シートＳなどが介在していてもよい（図示せず）。

外套部材Ｄを設けると、リング型検知部３２２及びその他のリング型検知部３２３、３２４、３２５並びに筐体３１略全部の密閉性を高めることができる。これには、第３の実施形態の場合と同様の付随的効果が伴う。また、その他の検知部３２１、３２３、３２４及びその入力部Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２４により構成される操作スイッチの防塵性や防水性も高めることができることから、操作装置３の更なる低価格化や小型化に役立つ。

（第５の実施形態）
図７は、本発明の第５の実施形態に係る操作装置の構成を示す図であり、図６の操作装置の変形例を示す図でもある。図６の操作装置と比べて図７の操作装置において特徴的なのは、少なくとも、すべての検知部３２が縦方向に並列的に配置されたリング型検知部である点、筐体３１が二つの筐体要素（外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉ）により構成されている点及び駆動開始検知部３２６が検知部群３２２とは別に設けられている点である。
外部筐体３１ｏと、該外部筐体３１ｏの内側に完全に収容されて外部に露出しない内部筐体３１ｉとは、略相似形の中空円体である。
外部筐体３１ｏの内面には、選択された方向を特定し、当該選択方向に合わせて検知部をオンさせるオン手段としての基準部材Ｊが固定配置されている。

＜要部構成＞
図７（ａ）に示されるように、操作装置３の筐体３１は、中空で略円柱状の内部筐体３１ｉと内部筐体３１ｉを包み込むように且つ内部筐体３１ｉの胴回りを３６０度又はそれ以上若しくはそれ未満の角度範囲で回動可能に取り付けられた略中空円筒状の外部筐体３１ｏを備えている。具体的には、内部筐体３１ｉは、その上部及び下部のそれぞれに中空突起部３１ａ３ｂを備えており、外部筐体３１ｏは、各中空突起部３１ａ３ｂに取り付けられたベアリングなどの軸受け機構Ｇを介して内部筐体３１ｉに取り付けられている。外部筐体３１ｏの内部筐体３１ｉ側表面に設けられた突起Ｈは、内部筐体３１ｉの外表面に設けられた軌道溝ｉに係合して内部筐体３１の胴回りを移動するので、外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉとの距離は一定に保たれるとともに、両筐体は同軸で回転自在となる。このため、操作者が外部筐体３１ｏを持つ手、腕又は体の向きや姿勢を変えると、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して相対的に回動可能となる。二つの筐体が相対的に回動可能であるという点で従来の操作装置に似ているが、図７の操作装置における二つの筐体は従来のように上下には配置してはいない。
なお、外部筐体３１ｏの内部筐体３１ｉ側表面に例えば閉じた環状又は長い円弧状に突起部（円弧状突条）Ｈを形成すると、当該突起部Ｈは外部筐体３１ｏの補強にも役立つ。

＜リング型検知部＞
内部筐体３１ｉの胴回りには、各検知部３２（３２１、３２２、３２３、３２６、・・・）に対応するリング型検知部が設けられている。図示されていない微調整入力検知部３２４及び特殊入力検知部３２５は必要に応じて設けられるが、これらが設けられるときは、リング型検知部のような複数個の検知部を備えるものである必要はなく、図４乃至図６に示されるような操作スイッチのような形態であれば足りる。

操作者が操作装置３、特に外部筐体３１ｏを手にとって、これを持つ手、腕又は体の向きや姿勢を変えると、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して相対的に回動するので、その分、外部筐体３１ｏに取り付けられた基準部材Ｊも、内部筐体３１ｉに取り付けられたリング型検知部３２２の周囲を回動する。すると、リング型検知部３２２を構成する複数個の検知部のうち、その相対的回動量に対応する位置にある特定の検知部３２２ｊが基準部材Ｊの接近又は接触を検知する。リング型検知部３２２を構成する任意の検知部３２２ｘには、予め、特定の物体の移動方向が対応付けられているので、基準部材Ｊの接近又は接触を検知した当該特定の検知部３２２ｊは、それに対応付けられている当該特定の物体の移動方向に対応する信号を生成する。
それ故、リング型検知部３２２は、操作者が選択した物体の移動方向を検知する手段として機能する。この場合、二つの筐体３１ｉ３ｏそれ自体が入力部Ｐ３２２を構成している、と見ることができる。

リング型検知部３２２を構成する個々の検知部３２２ｘは、基準部材Ｊとの接触や接近を検知する機構や手段（センサ、素子、スイッチ等）であれば足り、例えば、基準部材Ｊから受ける圧力を検知するのであれば感圧センサ、基準部材Ｊが具備する磁性体を検知するのであれば磁気センサ、基準部材Ｊによる光の遮蔽や反射を検知するのであれば光学センサ、一括していえば、基準部材Ｊの接近を非接触で検知するのであれば近接センサにより構成できる（図１１参照）。
なお、基準部材Ｊが小さいと、隣接する検知部の間にその基準部材Ｊが配置したとき、いずれの検知部もこれを検知できないという事態が起こりかねない。それ故、予め、基準部材Ｊの大きさを、隣接する検知部の間隙幅以上に設定する、複数個設けるなどして、少なくとも一つの検知部がこれを検知できるようにしておく。

リング型検知部３２２以外のリング型検知部３２１（３２１ａ、３２１ｂ）、３２３（３２３ａ、３２３ｂ、３２３ｃ）、３２６・・・のそれぞれを構成する個々の検知部は、入力部Ｐ３２１ａ、Ｐ３２１ｂ、Ｐ３２３ａ、Ｐ３２３ｂ、Ｐ３２３ｃ、Ｐ３２６、・・・からの操作入力を検知する機構や手段（センサ、素子、スイッチ等）であれば足り、例えば、入力部から受ける圧力を検知するのであれば感圧センサ、入力部が具備する磁性体を検知するのであれば磁気センサ、入力部による光の遮蔽や反射を検知するのであれば光学センサ、一括していえば、入力部の接近を非接触で検知するのであれば近接センサ、により構成できる（図１２参照）。
なお、以下において、リング型検知部３２２以外のリング型検知部（必要に応じて設けられる微調整入力検知部３２４及び特殊入力検知部３２５を含む）及びその入力部を、まとめて又は個別的に３２Ｕ及びＰ３２Ｕと表記する場合がある。

どのタイプのリング型検知部であっても、そのリング型検知部及びそれを構成する個々の検知部の機能を阻害しない限りにおいて、各検知部の外表面には保護シートＳを設けることができる（図１１、図１２参照）。保護シートＳを設ければ、各検知部、従って各リング型検知部の寿命が延び、防塵性や防水性の向上に役立つ。この保護シートＳは、ゴムや合成樹脂からなり、防塵性や防水性の向上という点では図５の操作装置における外套部材Ｄと同等の機能を有する。リング型検知部３２を構成する個々の検知部が防塵機構や防水機構を備える場合には、保護シートＳを設ける必要は必ずしもないが、設けてもよい。

図７（ｂ）の報知部２０ａは操作者の作業補助手段としての機能を発揮するもので、例えば、図１で説明した走行体９の走行していく方向に向かって、図示のように指向性の光ビームを照射し、光スポットを形成する照明装置である。
照明装置は、比較的パワーの大きいＬＥＤや、赤色レーザ光、バルブ球による照明光、ハロゲンランプ、キセノンランプ等の強い光ビームを所定の光学系により集光するもの等を用いることができる。

これによって、操作者の周囲の人間にあっては、表示部１００による表示を確認しないでも報知部２０ａの教示により走行体９の向かう方向、即ち荷物等が向かう方向を知ることができる。また、操作者自身にとっても、自己が操作する際に、走行部５が向かう方向をあらためて報知されることで、報知内容を確認しながら安心して安全な操作を実現できる。

＜電気的構成＞
図７（ｂ）に示されるように、筐体３１は、その内部に、配線Ａ、Ｂ、Ｃと接続するマイクロコンピュータ３１、出力端部３４、配線Ａ、Ｂと接続する各リング型検知部３２を備えており、配線Ｃは中空突起部３１ａ内に配置している。各リング型検知部３２（より詳しくは、各リング型検知部３２を構成する個々の検知部）やその他の給電を要する部品の動作に必要な電力は、まず、電源６から配線Ｃを通じて又はバッテリーに代表される内部電源６１からマイクロコンピュータ３３に供給され、次いで、配線Ａ、Ｂを通じて各検知部３２に分配される。

（１）検知部３２は、操作者が二つの筐体３１ｉ３ｏと相対的回動を通じて行う操作入力や操作者が入力部Ｐ３２を操作して行うその他の操作入力を検知して、その操作入力に対応した信号を生成する。当該信号は配線Ａ、Ｂを通じてマイクロコンピュータ３３に伝達される。マイクロコンピュータ３３は当該信号に基づく操作信号を生成する。そして、その操作信号は出力端部３４から配線Ｃを通じて入力端部５４に伝達される。
特に、操作者が二つの筐体３１ｉ３ｏと相対的回動を通じて行う操作入力を、リング型検知部３２２を構成するいずれかの検知部３２２ｘが検知すると（より具体的には、基準部材Ｊを検知部３２２ｊが検知すると）、当該検知部３２２ｘ（３２２ｊ）は、予め対応付けられている物体の移動方向に関する信号を生成し、次いでマイクロコンピュータ３３は、その信号に基づく操作信号を生成する。操作者が入力部Ｐ３２２を操作した後、入力部Ｐ３２６を操作し、その操作入力を駆動開始検知部３２６が検知すると、その操作入力に対応する信号を生成し、次いでマイクロコンピュータ３３は、その信号に基づく操作信号を生成する。それらの操作信号は、いずれも、出力端部３４から配線Ｃを通じて入力端部５４に伝達される。

（２）その後、各操作信号は、入力端部５４からマイクロコンピュータ５３に伝達され、マイクロコンピュータ５３は、それらの操作信号に基づき制御信号を生成し、その制御信号に基づき、インバータ又はコンタクタ５１はＸ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２の動作を制御し、インバータ又はコンタクタ５２はＺ軸モータ４３の動作を制御する。

＜小 括＞
図７の操作装置３において、外部筐体３１ｏは、内部筐体３１ｉに取り付けられたリング型検知部の周囲を覆う部材であり、従って外套部材Ｄに該当する。

図７の操作装置３は、二つの筐体が相対的に回動可能であるという点で従来の操作装置に似ている。しかし、図７の操作装置では、二つの筐体３１ｉ３ｏに従来のような上下の配置関係はなく、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉの略全部を覆い、外部内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの境界にはベアリングなどの軸受け機構Ｇが介設されているので、外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉとの間には隙間がないに等しい。それ故、図７の操作装置の密閉性（例えば防塵性や防水性）はより高いものになる。この場合、各検知部３２を防塵型又は防水型にすれば、上記の操作装置３の密閉性を更に高めることができる。

また、図７の操作装置３は、二つの筐体３１ｉ３ｏに分かれているとはいえ、両筐体の相対的回動をリング型検知部により検知しているので、外部筐体３１ｏの構成が非常に簡素になり取り付けも簡単になる。そのため、設計対象を主として内部筐体３１ｉに絞り込むことが可能になり、従来に比べて設計上の制約が緩和され、組立て作業の負荷も低減する。

（第６の実施形態）
図８は、図７の操作装置の変形例を示す図であり、本発明の第６の実施形態に係る操作装置の構成を示す図でもある。図７の操作装置に比べて図８の操作装置において特徴的なのは、検知部群３２２のみがリング型検知部である点及び二つの筐体要素（外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉ）間の電力供給（及び信号伝達）を確保するためにスリップリングを、信号伝達を確保するために無線通信手段を、それぞれ採用している点である。

＜要部構成＞
図８（ａ）に示されるように、操作装置３の筐体３１は、中空で略円柱状の内部筐体３１ｉと内部筐体３１ｉを包み込むように且つ内部筐体３１ｉの胴回りを３６０度又はそれ以上若しくはそれ未満の角度範囲で回動可能に取り付けられた、中空のコップ状（たとえれば、大きなコップの中に小さなコップが入り込んで開口部において平面で接続されたような形状）の外部筐体３１ｏを備えている。外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉとの間には、両筐体の隙間を埋めるようにベアリングなどの軸受け機構Ｇが介設されているので、両筐体は同軸で回転自在になり、操作者が外部筐体３１ｏを持つ手、腕又は体の向きや姿勢を変えると、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して相対的に回動可能となる。二つの筐体が相対的に回動可能であるという点で従来の操作装置に似ているが、図８の操作装置における二つの筐体は従来のように上下には配置してはいない。

内部筐体３１ｉの胴回りには、検知部群３２２に対応するリング型検知部が設けられている。このリング型検知部３２２は、図７の操作装置におけるリング型検知部３２２と同じであり、リング型検知部３２２を構成する個々の検知部３２２ｘと物体の移動方向とを対応付けておけば、操作者が選択した物体の移動の方向を検知する手段として機能する。リング型検知部３２２を構成する各検知部３２２ｘは、基準部材Ｊとの接触や接近を検知するセンサであれば足りる。

外部筐体３１ｏは、その外表面に操作パネルＭを備えており、操作パネルＭは、操作者が筐体３１を手にしたときに視認可能な位置に表示手段Ｎと、操作可能な手元の位置に入力部Ｐ３２１（Ｐ３２１ａ、Ｐ３２１ｂ）、Ｐ３２３、Ｐ３２４、Ｐ３２５、Ｐ３２６を備えており、操作パネルＭ上又はそこに内蔵される形で各入力部からの操作入力を検知する検知部３２１（３２１ａ、３２１ｂ）、３２３、３２４、３２５、３２６とを備えている。

検知部群３２２以外の検知部３２Ｕ及びその入力部Ｐ３２Ｕは、操作パネルＭに取り付けられている点並びに、駆動開始検知部３２６及びその入力部Ｐ３２６がある点を除き、図４乃至４の操作装置のものと基本的に同じである。
駆動開始検知部３２６及びその入力部Ｐ３２６については、リング型検知部として構成されていない点を除き、図７の操作装置のものと基本的に同じである。駆動開始検知部３２６及びその入力部Ｐ３２６は、これらが一体となって一つの操作スイッチが構成されている点で、図４乃至図６に示されている各検知部３２とその入力部Ｐ３２と同様である。

内部筐体３１ｉは、その内部にマイクロコンピュータ３３を備えている。マイクロコンピュータ３３は、既述の信号処理に加えて、外部筐体３１ｏの表面に設けた表示手段Ｎの動作に関する処理も行う。より具体的には、マイクロコンピュータ３３は、表示手段Ｎに表示されるべき、操作者に有益な情報（例えば、東・西・南・北・上・下・３６０°のなどの移動する方角や方向、操作者が行った操作の内容、操作装置３の電源のＯＮ／ＯＦＦ、移動装置１や操作装置３の状態、警告事項など）に関する信号を生成し、その信号を表示手段Ｎに伝達する。表示手段Ｎは、マイクロコンピュータ３３からの当該信号に応じて当該情報を表示する。表示手段Ｎにより表示される情報は、数字、文字、記号を含み、画像情報を含んでいると好ましい。
さらに好ましくは、当該表示手段Ｎには、図１で説明した表示部１００の情報の一部又は全部が同期して表示されることができる。

表示手段Ｎに当該情報が表示されると、操作者は、自己の行為を確認しながら次の操作を行うことができるので、便利である。例えば、物体を所望の方向に移動させようとする操作者が外部筐体３１ｏを内部筐体３１ｉに対して相対的に回動させ、それによる操作入力をマイクロコンピュータ３３に伝達する度に、マイクロコンピュータ３３がその操作入力に対応する信号を表示手段Ｎに伝達し、表示手段Ｎが当該信号に対応する矢印の絵を表示するように構成すると、操作者は、外部筐体３１ｏを持つ手、腕又は体の向きや姿勢を変えながら、その行為に即応する、物体の移動方向を描写する矢印の絵の変化を表示手段Ｎにおいて確認することができ、確認しながら、自分が望む物体の移動方向を特定することができる。また、そのようにして物体の移動方向を特定した後に、操作者は、入力部３２６を操作して、その操作入力を駆動開始検知部３２６に検知させ、最終的に駆動装置２を駆動させ、当該移動方向に物体を移動させることができる。それ故、便利であると同時に安全である。

＜電気的構成＞
図８（ｂ）に示されるように、筐体３１は、その内部に、配線Ａ＊、Ｂ＊、Ｃと接続するマイクロコンピュータ３１、出力端部３４、配線Ａ、Ｂと接続する各検知部３２を備えており、配線Ｃは中空突起部３１ａ内に配置している。

外部筐体３１ｏの下部の内部空間には、回転軸に沿った配線とその回転軸周りの配線とを電気的に接続するためのスリップリングＫが設置されている。典型的なスリップリングは、回転筒とその周りに回転自在に取り付けられた胴体部とを備えている。内部筐体３１ｉの底部と外部筐体３１ｏの底部との間には、内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの同軸の回転軸に沿って貫通孔Ｅが設けてあり、その貫通孔Ｅには回転筒が挿入され、外部材３１ｏの底部の内部空間には胴体部が固定されており、内部筐体３１ｉの内部空間内の配線は回転筒側の配線に接続され、外部筐体３１ｏの内部空間の配線は胴体部側の配線に接続されている。そのため、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して相対的に回動可能であっても、内部筐体３１ｉの内部空間内の配線と外部筐体３１ｏの内部空間の配線との電気的に接続が確保される。
また、内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの間には無線通信手段Ｌが設けられている。

配線Ａ＊＊、Ｂ＊は、配線Ｃと同様、信号を伝達するための信号線と電力を供給するための給電線とを含んでいる。配線Ａ＊は信号線のみである。
操作装置３の各要素（検知部３２、表示手段Ｎなど）の動作に必要な電力は、まず、電源６から配線Ｃを通じて又はバッテリーに代表される内部電源６１からマイクロコンピュータ３３に供給され、次いで、配線Ａ＊＊を通じてリング型検知部３２２に、配線Ｂ＊を通じて且つスリップリングＫを介してその他の検知部３２、表示手段Ｎなどに分配される。

基準部材Ｊを検知したリング型検知部３２２が生成する信号（基準部材Ｊの接近や接触を通じて行われる操作入力に対応する信号）は、配線Ａ＊＊を通じてマイクロコンピュータ３３に伝達される。操作パネルＭ上の入力部Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２４、Ｐ３２５、Ｐ３２６からの操作入力を検知した検知部３２１、３２３、３２４、３２５、３２６は、その操作入力に対応する信号を生成する。当該信号は、配線Ａ＊を通じて且つ無線通信手段Ｌを介してマイクロコンピュータ３３に伝達されるが、当該信号の一部を、配線Ｂ＊を通じて且つスリップリングＫを介してマイクロコンピュータ３３に伝達されるようにしてもよい。マイクロコンピュータ３３は、各検知部３２から伝達された信号に基づき操作信号を生成する。その操作信号は、出力端部３４から配線Ｃを通じて入力端部５４に伝達される。
操作パネルＭ上の表示手段Ｎに対する信号は、マイクロコンピュータ３３から表示手段Ｎに、配線Ａ＊を通じて且つ無線通信手段Ｌを介して又は配線Ｂ＊を通じて且つスリップリングＫを介して、伝達される。

＜小 括＞
図８の操作装置３において、外部筐体３１ｏは、内部筐体３１ｉに取り付けられたリング型検知部の周囲を覆う部材であり、従って外套部材Ｄに該当する。

図８の操作装置３は、従来の操作装置と同様、二つの筐体が相対的に回動可能であるが、従来の操作装置と異なり、二つの筐体は上下に配置していないので、筐体３１に隙間が形成されない。また、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉの略全部を覆い、外部内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの境界にはベアリングなどの軸受け機構Ｇが介設されているので、外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉとの間には隙間がないに等しい。それ故、上記の操作装置３は、密閉性（例えば防塵性や防水性）は高い。

また、二つの筐体３１ｉ３ｏに分かれているとはいえ、両筐体の相対的回動をリング型検知部により検知しているので、外部筐体３１ｏの構成が非常に簡素になり、設計対象を主として内部筐体３１ｉに絞り込むことが可能になる。外部筐体３１ｏの取り付けも簡単になる。また、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉの略全部を覆う形態であるので、従来のように上下の筐体の重量をバランスさせるという設計上の成約も緩和される。従って、従来に比べて第１の装置要素の筐体内の設計と第２の装置要素の筐体内の設計とのバランスや整合を考慮する必要がなくなり、組立て作業の負荷も低減する。

（第７の実施形態）
図９は、本発明の第７の実施形態に係る操作装置の構成を示す図であり、図８の操作装置の変形例を示す図でもある。図９（ａ）に示されるように、図８の操作装置と比べて図９の操作装置において特徴的なのは、電力供給を確保するためのスリップリングＫの代わりに非接触給電手段Ｏを使用している点である。

図９（ｂ）に示されるように、操作装置３の筐体３１を構成する内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏのそれぞれの底部には、スリップリングＫの代わりに一対の非接触給電手段Ｏが設けられている。非接触給電手段Ｏは、非接触電力伝送手段であれば、方式を問わず、電磁誘導方式であってもその他の方式であってもよい。

配線Ａ＊＊は、配線Ｃと同様、信号を伝達するための信号線と電力を供給するための給電線とを含んでいるが、配線Ａ＊は信号線のみ、配線Ｂ＊＊は給電線のみである。
操作装置３の各要素（検知部３２、表示手段Ｎなど）の動作に必要な電力は、まず、電源６から配線Ｃを通じて又は内部電源６１からマイクロコンピュータ３３に供給され、次いで、配線Ａ＊＊を通じてリング型検知部３２２に、配線Ｂ＊＊を通じて且つ非接触給電手段Ｏを介してその他の検知部３２や表示手段Ｎに分配される。

基準部材Ｊを検知してリング型検知部３２２が生成する信号は、配線Ａ＊＊を通じてマイクロコンピュータ３３に伝達される。操作パネルＭ上の入力部Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２４、Ｐ３２５からの操作入力を検知した検知部３２１、３２３、３２４、３２５は、その操作入力に対応する信号を生成する。その信号は、配線Ａ＊を通じて且つ無線通信手段Ｌを介してマイクロコンピュータ３３に伝達され、マイクコンピュータ３３は、その信号に基づき操作信号を生成し、その操作信号は、出力端部３４から配線Ｃを通じて入力端部５４に伝達される。
操作パネルＭ上の表示手段Ｎに対する信号は、マイクロコンピュータ３３から表示手段Ｎに、配線Ａ＊を通じて且つ無線通信手段Ｌを介して伝達される。

図９の操作装置３において、外部筐体３１ｏは、内部筐体３１ｉに取り付けられたリング型検知部の周囲を覆う部材であり、従って外套部材Ｄに該当する。上記の操作装置３は、図８の操作装置と同様の効果を奏する。上記の操作装置３における外部筐体３１ｏと内部筐体３１ｉとの間の信号伝達及び電力供給はいずれも無線で非接触になるので、その分構成の複雑化は避けることができ、内部筐体３１ｉの内部の設計に更に特化し易くなり、組立ての難度も低下する。

（第８の実施形態）
図１０は、本発明の第８の実施形態に係る操作装置の構成を示す図であり、図７の操作装置の変形例を示す図でもある。図７の操作装置と比べて図１０の操作装置において特徴的なのは、検知部３２及び入力部Ｐ３２がより多い点及びリング型検知部一つ当たり複数個の入力部が配置されているものがある点である。

＜要部構成＞
図１０（ａ）に示されるように、図１０の操作装置の筐体３１は、中空で略円柱状の内部筐体３１ｉと、内部筐体３１ｉを包み込むように配置されたコップ状の外部筐体３１ｏと、内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏの間に設置され、両筐体３１ｉ３ｏを相対的に回動自在に保持するベアリングなどの軸受け機構とを備えている。このため、操作者が外部筐体３１ｏを持つ手、腕又は体の向きや姿勢を変えると、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して相対的に回動可能となる。
なお、内部筐体３１ｉの外表面底部には、内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの同軸回転軸に沿って突出し、外部筐体３１ｏの表面と接触する突起Ｑが設けてある。突起Ｑにより両筐体間の距離が保持されるので、両筐体は円滑に相対的回動を行うことができる。このような突起Ｑは、内部筐体３１ｉの外表面底部に設けるのではなく、外部筐体３１ｏの表面に、内部筐体３１ｉの外表面底部と接触するように設けてもよい。

二つの筐体３１ｉ３ｏが相対的に回動可能であるという点で従来の操作装置に似ているが、図１０の操作装置における二つの筐体は従来のように上下には配置してはいない。また、筐体３１の上部内部筐体３１ｉと外部筐体３１ｏとの間にベアリングなどの軸受け機構Ｇが介設されているので、両筐体３１ｉ３ｏ間の隙間は実質的に形成されていないに等しい。

図１０の操作装置は、図７の操作装置と同様、その内部筐体３１ｉの胴回りに複数個のリング型検知部３２（３２１、３２２、３２３、３２５、３２６）が設置されている。リング型検知部３２１は昇降入力検知部（上昇入力検知部３２１ａ、下降入力検知部３２１ｂ）に、３２３は起動関連入力検知部に、３２５は特殊入力検知部に、３２６は起動開始検知部に、それぞれ相当する。リング型検知部３２１は上昇入力検知部３２１ａと下降入力検知部３２１ｂを備えており、リング型検知部３２３は緊急停止に関する操作入力を検知する検知部３２３ａ及び、リセットに関する操作入力を検知する検知部と電源のＯＮ／ＯＦＦに関する操作入力を検知する検知部と兼ねる検知部３２３ｂを備えている。リング型検知部３２５は三つの機能（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）に対応する操作入力を検知する検知部３２５ａと、東西南北の各方向への物体の移動に対応する操作入力を検知する検知部３２５Ｅ、３２５Ｗ、３２５Ｓ、３２５Ｎとを備えている。リング型検知部３２６は左右各方向への物体の移動に対応する操作入力を検知する検知部とその左右各方向における前進に対応する操作入力を検知する検知部とを兼ねる検知部３２６ａ及び、その左右各方向における後退に対応する操作入力を検知する検知部３２６ｂを備えている。
いずれのリング型検知部であれ、そのリング型検知部及びそれを構成する個々の検知部の機能を阻害しない限りにおいて、各検知部の外表面には保護シートＳを設けることができる。

外部筐体３１ｏには、リング型検知部３２２に対応する位置に基準部材Ｊが、リング型検知部３２２以外のリング型検知部３２Ｕ（３２１、３２３、３２５、３２６）のそれぞれに対応する位置に入力部Ｐ３２Ｕ（Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２５、Ｐ３２６）が設置されている。入力部Ｐ３２１は、昇降入力検知部３２１ａ、３２１ｂのそれぞれの入力部Ｐ３２１ａ、Ｐ３２１ｂを備えており、入力部３２３は、起動関連入力検知部３２３ａ、３２３ｂ、３２３ｃのそれぞれの入力部Ｐ３２３ａ、Ｐ３２３ｂ、Ｐ３２３ｃを備えており、入力部３２５は、特殊入力検知部Ｐ３２５ａ、Ｐ３２５ｂ、Ｐ３２５Ｅ、Ｐ３２５Ｗ、Ｐ３２５Ｎ、Ｐ３２５Ｓのそれぞれの入力部Ｐ３２５ａ、Ｐ３２５ｂ、Ｐ３２５Ｅ、Ｐ３２５Ｗ、Ｐ３２５Ｎ、Ｐ３２５Ｓを備えており、起動開始Ｐ３２６（Ｐ３２６ａ、Ｐ３２６ｂ）が設置されている。外部筐体３１ｏには操作パネルＭが取り付けられており、入力部Ｐ３２Ｕは操作パネルに設置されている。

上記のとおり、図１０の操作装置は、複数個の入力部を具備するリング型検知部（３２３ｂ、３２５ａ、３２６ａ）を備えている。具体的には、（Ｉ）リング型検知部３２３ｂは、リセットに関する操作入力を行うための入力部Ｐ３２３ｂ及び電源のＯＮ／ＯＦＦに関する操作入力を行うための入力部Ｐ３２３ｃを具備しており、操作者による個々の入力部の操作に対応する操作入力を検知する。リング型検知部３２５ａは、三つの機能（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）に対応する操作入力を行うための入力部Ｐ３２５ａ、Ｐ３２５ｂ、Ｐ３２５ｃを具備しており、操作者による個々の入力部の操作に対応する操作入力を検知する。また、（ＩＩ）リング型検知部３２６ａは、物体の右方向又は左方向への移動の選択に関する操作入力を行うための入力部Ｐ３２６Ｒ、Ｐ３２６Ｌ及び右方向又は左方向への物体の前進に対応する操作入力を行うための入力部Ｐ３２６ａを具備しており、操作者による入力部Ｐ３２６Ｒ又はＰ３２６Ｌの操作に対応する操作入力と入力部Ｐ３２６ｂの操作に対応する操作入力とを同時に検知する。

また、図１０の操作装置においては、複数個のリング型検知部による検知の組み合わせにより駆動装置２の動作の指示が構成される場合がある。具体的には、（ＩＩＩ）入力部Ｐ３２６Ｒ又はＰ３２６Ｌと入力部Ｐ３２６ｂとを同時に操作することにより、右方向又は左方向への物体の後退（又は設定の仕方次第では、右方向又は左方向からの物体の後退）の指示となる。

＜電気的構成＞
図１０の操作装置の電気的構成は、上記（Ｉ）乃至（ＩＩＩ）に関連する構成を除き、図７の操作装置のそれと同じである。そこで、上記（Ｉ）乃至（ＩＩＩ）に関連する構成について言及する。

［Ａ］ 上記（Ｉ）及び（ＩＩ）に関連する構成について
＜第１の例＞
特定位置を基準部材Ｊの位置とし、リング型検知部３２２に対して例えば三個の入力部Ｐ３２２［１］、Ｐ３２２［２］、Ｐ３２２［３］が存在し（図１３（ａ）参照）、当初、リング型検知部３２２を構成するｋ番目の検知部３２２［ｋ］が基準部材Ｊを検知しており、基準部材Ｊの位置から内部筐体３１ｉの胴回り（仮に反時計回りを正（＋）方向とする）において、入力部Ｐ３２２［１］が検知部ｎ１個分だけ離隔した位置に、入力部Ｐ３２２［２］が検知部ｎ２個分だけ離隔した位置に、入力部Ｐ３２２［３］が検知部ｎ３個分だけ離隔した位置に、換言すれば、当初、入力部Ｐ３２２［１］、Ｐ３２２［２］、Ｐ３２２［３］は、それぞれ、検知部３２２［ｋ＋ｎ１］、３２２［ｋ＋ｎ２］、３２２［ｋ＋ｎ３］に対応する位置に配置しているとする。

このとき、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して負（−）方向に回動し、検知部３２２［ｋ＋ｐ］が基準部材Ｊを検知するに至ると、入力部Ｐ３２２［１］、３２２［２］、３２２［３］は、それぞれ、検知部３２２［ｋ＋ｐ＋ｎ１］、３２２［ｋ＋ｐ＋ｎ２］、３２２［ｋ＋ｐ＋ｎ３］に対応する位置に配置することになる（ｐは任意の整数）。
このことは、内部筐体３１ｉに対して外部筐体３１ｏが、従ってリング型検知部３２２に対して三個の入力部Ｐ３２２［１］、Ｐ３２２［２］、Ｐ３２２［３］が相対的に回動しても、入力部Ｐ３２２［１］、Ｐ３２２［２］、Ｐ３２２［３］の操作により、入力部Ｐ３２２［１］、Ｐ３２２［２］、Ｐ３２２［３］のそれぞれに設定された三つの機能（例えばＦ１、Ｆ２、Ｆ３）に対応する操作入力として検知することができることを意味している。また、一つのリング型検知部の配列に沿って設置された入力部の数の分だけ操作入力に対応する機能を設定することができること、一つのリング型検知部に配列に沿って設置された第一の入力部と第二の入力部とを同時に操作してもそれぞれの操作入力を検知できること、も意味している。

＜第２の例＞
特定位置を基準部材Ｊの位置とし、リング型検知部３２２以外の任意のリング型検知部３２Ｕに対して例えば三個の入力部Ｐ３２Ｕ［１］、Ｐ３２Ｕ［２］、Ｐ３２Ｕ［３］が存在し（図１３（ｂ）参照）、リング型検知部３２Ｕを構成するｋ番目の検知部３２Ｕ［ｈ］が基準部材Ｊを検知しており、基準部材Ｊの位置から正方向において、入力部Ｐ３２Ｕ［１］が検知部ｍ１個分だけ離隔した位置に、入力部Ｐ３２Ｕ［２］が検知部ｍ２個分だけ離隔した位置に、入力部Ｐ３２Ｕ［３］が検知部ｍ３個分だけ離隔した位置に、換言すれば、当初、入力部Ｐ３２Ｕ［１］、Ｐ３２Ｕ［２］、Ｐ３２Ｕ［３］は、それぞれ、検知部３２Ｕ［ｈ＋ｍ１］、３２Ｕ［ｈ＋ｍ２］、３２Ｕ［ｈ＋ｍ３］に対応する位置に配置しているとする。
このとき、外部筐体３１ｏが内部筐体３１ｉに対して負方向に回動し、検知部３２２［ｈ＋ｑ］が基準部材Ｊを検知するに至ると、入力部Ｐ３２２［１］、３２２［２］、３２２［３］は、それぞれ、検知部３２２［ｈ＋ｑ＋ｍ１］、３２２［ｈ＋ｑ＋ｍ２］、３２２［ｈ＋ｑ＋ｍ３］に対応する位置に配置することになる（ｑは任意の整数）。

このことは、内部筐体３１ｉに対して外部筐体３１ｏが、従ってリング型検知部３２Ｕに対して三個の入力部Ｐ３２Ｕ［１］、Ｐ３２Ｕ［２］、Ｐ３２Ｕ［３］が相対的に回動しても、入力部Ｐ３２Ｕ［１］、Ｐ３２Ｕ［２］、Ｐ３２Ｕ［３］の操作により、入力部Ｐ３２Ｕ［１］、Ｐ３２Ｕ［２］、Ｐ３２Ｕ［３］のそれぞれに設定された三つの機能に対応する操作入力として検知することができることを意味している。また、一つの筐体に設けられた複数個のリング型検知部の数の分だけ、しかも複数個のリング型検知部のそれぞれに配列に沿って設置された入力部の数の分だけ操作入力に対応する機能を設定することができること、第一のリング型検知部に配列に沿って設置された第一の入力部と、第二のリング型検知部に配列に沿って設置された第二の入力部とを同時に操作してもそれぞれの操作入力を検知できること、も意味している。

従って、外部筐体３１ｏの特定位置を予め設定しておけば、入力部Ｐ３２の座標（配置位置）をその特定位置に基づき決定することができるので、上記の二つの例のように特定位置に基づき入力部及び検知部を関連付ける処理をマイクロコンピュータ３３において行えば、一つ又は複数個のリング型検知部に複数個の入力部がある場合（上記（Ｉ）及び（ＩＩ）の場合）であっても、操作者は各入力部を操作することにより、駆動装置２の動作を指示することができる。
なお、上記の二つの例のように特定位置に基づき入力部及び検知部を関連付ける処理は、マイクロコンピュータにおける回路やソフトウェアにより実現することができる。また、当該処理は、マイクロコンピュータ３３で行えば足りるが、マイクロコンピュータ５３で行うようにしてもよい。

［Ｂ］ 上記（ＩＩＩ）に関連する構成について
複数個のリング型検知部による検知の組み合わせにより駆動装置２の動作の指示を構成する処理は、マイクロコンピュータにおける回路やソフトウェアにより実現することができる。また、当該処理は、マイクロコンピュータ３３で行えば足りるが、マイクロコンピュータ５３で行うようにしてもよい。

＜小 括＞
第８の実施形態によれば、第５の実施形態が奏するものと同等の効果を得ることができる。それに加えて、一つのリング型検知部に複数個の入力部があっても、操作者は各入力部を操作することにより、駆動装置２の動作を指示することができる。このことは、一定数の入力部が必要な操作装置であっても、リング型検知部の数は少なくて済むこと、或いは、リング型検知部の数を増やさなくても入力部の数を増やすことができることを意味しており、操作装置の内部構造の簡素化、操作装置の部品点数の低減、組立ての容易化、価格低減のために役立つ。また、入力部の増減に柔軟に対応できるので、設計面でも有益である。

また、図１４に示されているように、リング型検知部３２を構成する検知部のうち、予め設定した特定位置（仮に、基準部材Ｊの位置とする）からｎ番目の位置にある入力部Ｐ３２［ｎ］の先端を、基準部材Ｊの位置からｖ番目の位置にある検知部３２［ｖ］に対応する位置Ｚまで配線Ｌｖなどにより延伸させて、入力部Ｐ３２［ｎ］からの操作入力を検知部３２［ｖ］に検知させることができる。このように構成すれば、基準部材Ｊの位置からｎ番目の位置の紙面垂直方向にＰ３２［ｎ］以外の入力部が一個又は複数個が配置されていたとしても、当該入力部の先端を、ｖ１番目又はそれ以降のｖ２番目、ｖ３番目、・・・の位置にある検知部３２［ｖ１］又はそれ以降の３２［ｖ２］、３２［ｖ３］、・・・に対応するそれぞれの位置まで配線などにより延伸させておけば、同じｎ番目に位置にあるＰ３２［ｎ］以外の入力部］からの操作入力を検知部３２［ｖ１］又はそれ以降の３２［ｖ２］、３２［ｖ３］、・・・に検知させることができる。このことは、紙面垂直方向に一定数の入力部が配置されることが必要な操作装置であっても、リング型検知部の数は少なくて済むこと、或いは、リング型検知部の数を増やさなくても入力部の数を増やすことができることを意味しており、上記と同様の効果を得ることができる。

（補足１−リング型検知部）
（１）図１１及び図１２は、それぞれ、リング型検知部３２２及びその他のリング型検知部３２１，３２３，３２４・・・（以下、まとめて又は個別に「３２Ｕ」の符号で表記し、その入力部を「Ｐ３２Ｕ」の符号で表記する）の基本構成の断面を示す図である。図１１及び図１２に示されるように、リング型検知部３２（３２２、３２Ｕ）は、筐体３１の胴回りの一部又は全部の範囲に配列して構成される。ここで、「胴回りの一部」とは、範囲Ｗ以外の胴回りの範囲をいい、このような範囲での複数個の検知部の配列が、開いた環状又は円弧状に配置されている場合に相当する。範囲Ｗの大小は、操作装置３の設計次第であり、範囲Ｗがない場合が「胴回りの全部」に該当し、これが閉じた環状に配置されている場合に相当する。
検知部は、操作装置を用いる操作者からの操作入力を検知する機構や手段を広く含み、基準部材Ｊの接近又は接触は、操作装置を用いる操作者による操作入力に相当するので、基準部材Ｊは、入力部と考えることができる。
（２）リング型検知部３２２について
リング型検知部３２２は、外套部材Ｄに取り付けられた基準部材Ｊの接近又は接触を検知する。なお、筐体３１を内部筐体３１ｉと位置付けるならば、外套部材Ｄは、外部筐体３１ｏに相当する。

リング型検知部３２２を構成する検知部には、予め、物体の移動方向が対応付けられている。それ故、基準部材Ｊを検知したリング型検知部３２２は、それを検知した検知部に対応付けられた物体の移動方向に関する信号を生成する。（その信号はマイクロコンピュータ３３に伝達される。）

リング型検知部３２２による基準部材Ｊの検知の方式は、非接触方式であっても（図１１（ａ）参照）、接触方式であってもよい（図１１（ｂ）参照）。因みに、リング型検知部及び基準部材Ｊの例は、非接触方式であれば磁気センサ及び、外套部材Ｄに取り付けられた、磁性体を具備する部材であり、接触方式であれば感圧センサ及び、当該感圧センサに面するように外套部材Ｄに取り付けられた、車輪付き突起部材である。

リング型検知部３２２は筐体３１の外表面３１ｃに取り付けられているが、外表面３１ｃに埋め込まれるように外表面３１ｃより内表面側３１ｂの位置に取り付けられていてもよい。また、基準部材Ｊの接近を検知可能ならば内表面３１ｂに取り付けられていてもよい。

外套部材Ｄに取り付けられている基準部材Ｊ、検知部、隣接する検知部間の間隔などの位置関係、基準部材Ｊの大きさや形状などについては、常に一つの検知部が基準部材Ｊからの操作入力を検知するように設計してある。

リング型検知部３２２を構成する各検知部の外表面は、保護シートＳで覆われている。保護シートＳがあれば、リング型検知部の防塵性、防水性その他の密閉性の向上、耐衝撃性の向上、長寿命化等に役立ち望ましい。特に基準部材Ｊの検知部による検知が接触方式（図１１（ｂ）参照）である場合には、当該検知部の保護に役立つ。しかし、外套部材Ｄにより覆われることでリング型検知部３２２は既にある程度保護されているので、基準部材Ｊの検知部による検知が非接触方式（図１１（ａ）参照）である場合には、保護シートＳは不可欠とはいえない。

（２）リング型検知部３２Ｕについて
リング型検知部３２Ｕを構成する個々の検知部は、リング型検知部３２２の場合と異なり、物体の移動方向に対応付けられていない。その代わり、リング型検知部３２Ｕは、入力部Ｐ３２Ｕからの操作入力を検知して、その操作入力に対応する信号を発生する。（その信号はマイクロコンピュータ３３に伝達される。）

なお、図１２に示されている入力部Ｐ３２Ｕは、例えば、押しボタン方式によるものである。
また、リング型検知部３２Ｕの検知方式は、非接触方式であっても（図１２（ａ）参照）、接触方式であってもよい（図１２（ｂ）参照）。因みに、図１２（ａ）に示されるリング型検知部３２Ｕ及び入力部Ｐ３２Ｕの例は、磁性体の接近を検知する磁気センサ及び、当該磁気センサに対して弾性的に接近と離隔の移動ができるように外套部材Ｄに取り付けられた、磁性体を含む押しボタンであり、図１２（ｂ）に示される例は、感圧センサ及び、当該感圧センサに向けて押せるように外套部材Ｄに取り付けられた、車輪付き突起部材を備える押しボタンである。
（３）操作スイッチについて
リング型検知部３２と、基準部材Ｊ又は入力部Ｐ３２との組み合わせを操作スイッチＴとすると、例えば、図７に示される複数個のリング型検知部のうち、リング型検知部３２２は基準部材Ｊとの組み合わせにより操作スイッチＴ３２２を構成し、その他のリング型検知部３２１、３２３、３２４、３２５は、それぞれ、入力部Ｐ３２１、Ｐ３２３、Ｐ３２４、Ｐ３２５との組み合わせにより操作スイッチＴ３２１、Ｔ３２３、Ｔ３２４、Ｔ３２５を構成する。

図１１に示されている例では、リング型検知部３２２、３２Ｕをそれぞれ構成する個々の、任意の検知部３２２ｘ、３２Ｕｘは、押しボタンのような入力部と一体的に構成されていない。その代わり、基準部材Ｊが検知部３２２ｘの入力部Ｐ３２２ｘとして、また入力部Ｐ３２Ｕが任意の検知部３２Ｕｘの入力部Ｐ３２Ｕｘとして、機能している。従って、この例では、任意の検知部３２２ｘ、３２Ｕｘは、それぞれ、基準部材Ｊ及び検知部３２２ｘとの組み合わせにより、操作スイッチを構成する。
一方、図１２に示されている例では、任意の検知部３２２ｘ、３２Ｕｘがそれぞれ入力部Ｐ３２２ｘ、Ｐ３２Ｕｘと一体的に組み合わされて単一の操作スイッチを既に構成している。なお、この例では、基準部材Ｊや入力部Ｐ３２Ｕは、それぞれ、入力部Ｐ３２２ｘ、Ｐ３２Ｕｘと直接接触することにより操作入力を当該入力部に伝達し、当該入力部からの入力を検知部３２２ｘ、３２Ｕｘが検知している。それ故、基準部材Ｊや入力部Ｐ３２Ｕは、任意の検知部３２２ｘ、３２Ｕｘの入力部Ｐ３２２ｘ、Ｐ３２Ｕｘの入力部として機能すると同時に、リング型検知部３２２、３２Ｕの入力部Ｐ３２２、Ｐ３２Ｕｘとしても機能する。

（補足２−第８の実施形態について）
図１５の操作装置は、第８の実施形態の具体例である。図１５に示されているとおり、外部部材３１ｏにおいて、入力部３２６ｂの先端を配線などにより検知部３２１ａのＶ１の位置まで延伸させる。同様に、入力部Ｐ３２１ｂを検知部３２１ａのＶ２の位置まで延伸させ、入力部Ｐ３２５Ｗ、Ｐ３２５Ｎ、Ｐ３２５Ｓを、それぞれ、検知部３２５ＥのＶ３、Ｖ４、Ｖ５の位置まで延伸させる。すると、検知部３２６ｂを検知部３２６ａに、検知部３２１ｂを検知部３２１ａに、検知部３２５Ｗ、３２５Ｎ、３２５Ｓを検知部３２５Ｅに、それぞれ集約させることができ、五個のリング型検知部を削減することができる。従って、図１５の操作装置は、図１０のそれに比べて、明らかに内部構造が簡素になり、部品点数も減り、組立てや設計が容易になり、低価格になる。

図１６、図１７は、図１および図２で説明した表示部１００について説明する。
表示部１００は、比較的大きく方向を表示できるものであれば、特定の技術手段に限定されるものではないが、好ましくは、液晶表示装置、ＬＥＤ（発光ダイオード）を用いて矢印表示等により光学的に方向を示す表示装置、ＥＬ、光電管などによるセグメントを利用したものなど種々適用することができる。

具体的には、図１６の表示部１００−１や図１７の表示部１００−２等に示すように、矢印による方向表示と、符号１００−１ａ，１００−１ｂ，１００−２ａ，１００−２ｂのように、文字（この場合、英語による「ＵＰ」と「ＤＯＷＮ」）による表示部分を組み合わせた表示手法を採用することができる。
例えば、操作装置３０からの信号が、マイクロコンピュータ５３を介して入力されると、例えば図１７の表示部１００−２では、方向が選択された段階の表示色（例えば青色）と、走行体９の移動（巻上げ機の駆動を含む）が実行されている場合の表示色（例えば赤色）とを変えて表示する。これにより、周囲に実際の移動タイミングを知らせて、段階的な注意喚起をすることができる。
また、例えば、操作装置３からの指令により走行体９の移動等が指示された場合には、矢印を点滅表示し、移動が実行に移されると矢印を点灯状態に変更表示するようにしてもよい。

特に重要なのは、図３のマイクロコンピュータ５３の指示により、表示部１００による表示の少なくとも一部、例えば、文字表示を除く方向表示は、図８で説明した操作装置の表示手段による表示に同期して変化することができる構成とすることができる。つまり、表示手段１００（図１参照）が画像を表示している場合には、その画像表示に、文字を表示している場合には、その文字表示などの表示変化と合わせて変化する構成とすることができる点である。
これにより、操作者の操作装置３の操作における操作者自身の認識と、表示部１００を参照した操作者の周囲の人間が、走行体９の移動等の情報とが完全に一致し、操作者と周囲の人間の認識の相違による現場の事故等が有効に防止される。
特に、現場において、クレーンが大きな荷物等の搬送物を運んでいる場合などでは、現場の低い位置においては、操作者の周囲の人間の視界が遮られることがあり、荷物の移動方向が予測できずに危険な状態となる場合がある。

しかしながら、表示部１００は既に説明したように、作業現場の最も高い位置に配置されることにより、操作者とその周囲の人間が荷物の移動方向等に関するリアルタイムで共有することができ、危険回避の実効を図ることができる。
また、特に図１６の場合は、表示部の表示面が平面ではなく、下方に向かってドーム状の突出湾曲面で構成されている。これにより、天井クレーンが設備された空間内のより広い範囲において視認することを可能としている。
さらに、図１に符号１００−３で示すように、Ｙ方向レール４の長さ方向の中間付近に表示部を設けてもよい。
これにより、作業エリアの最も広い範囲から操作者及びその周囲の人間が表示部１００−３を視認することができ、安全性を向上し得る。

以上の構成によれば、図１に記される天井クレーン１を操作する操作者は、まず操作装置３の上昇スイッチを押してＺ軸モータ４３を作動させてフック７を下降させ、床面に置かれている搬送物にフック７を掛け、上昇ボタンを押してＺ軸モータ４３を作動させ、支持ワイヤロープ６を巻き上げて搬送物を水平方向の移動に支障のない高さまで吊り上げる。続いて、搬送物を移動させたい方向に筐体３１を向けて、走行ボタンを軽く押し、フック７に掛けられて移動する搬送物の移動方向を見ながらリ筐体３１の向きを微調整することによって、所望の方向へ搬送物を平行移動させることができる。

次に、操作装置３を無線方式にて構成した場合の一例について簡単に説明する。
無線方式による実施形態においては、図１８（ａ）に示す基準位置調整部７０を備えている。
例えば、図１の構成において、モータ駆動制御装置５が、天井側にあり、通信ケーブル８を用いずにランダムに位置を変える操作装置３との相対位置に関する基準を求めるためには、基準位置調整部７０が必要になる。相対位置における位置ずれを常に補正する必要があるからである。
無線方式を採用する場合、操作信号は、各種バント体の無線電波以外にも、赤外線光通信など種々の遠隔通信手段を利用することができる。
また、好ましくは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）等の近距離無線通信技術を利用して、操作装置３が、天井クレーンが設備された部屋に持ち込まれ、受信部１４３に近接した時に、該近距離無線通信が起動し、それにより互いのプロトコルを確立後に操作装置１０−１による操作が可能となるようになっている。
これにより、専用プロトコルを用いて操作装置３による操作を実行するようにすれば、無線ノイズなどによる誤動作を確実に防止することができる。
ここで、上記Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）等の近距離無線通信手段は、発信装置７４と受信部１４３に組み込まれている。
あるいは、操作装置３に指示ボタン７５を設けて、この指示ボタン７５に、基準位置の調整、即ちキャリブレーションを開始させるボタンを設けて、上記のように自動的に基準位置設定をするのではなく、操作者が使用開始時に、当該基準位置設定のボタンを操作することにより、後述する基準位置設定が行われるようにしてもよい。

図１３に示されるように操作装置３内には電波の発信装置７４が内蔵されており、巻上機内には電波の受信部１４３が内蔵されていて、操作装置３の指示ボタン７５を操作することで、そのデータが無線信号に変換されて発信装置７４から電波として発信され、受信部１４３がその電波を受信して電気信号に変換し、モータ駆動制御装置５内のマイクロコンピュータ５３の入出力（Ｉ／Ｏ）ポートに入力させて移動体としての走行体９及びフック７の移動制御が行われる。

本実施形態では、操作装置３にもマイクロコンピュータ７３が内蔵されており、このマイクロコンピュータ７３はマイクロコンピュータ２５と同様に、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ装置、入出力（Ｉ／Ｏ）装置を具備している。さらに、操作装置３には、圧電ジャイロ９１及び地磁気センサ９５が内蔵されており、圧電ジャイロ９１によって操作装置３の向いている方角が操作者による該操作装置３の回動によって検出される。
そこで、この実施形態では。モータ駆動制御装置５側からの指示により、参照信号を出す参照信号生成部７１を設けている。この参照信号生成部からの参照信号は操作装置３内の参照信号受信部７２で受信するようになっている。参照信号受信部７２で受けた信号は、マイクロコンピュータ７３を介して基準位置設定部７６に入力され、操作装置３の方向・向き等、上記した圧電ジャイロ９１及び地磁気センサ９５で求めた位置情報誤差が補正されて、基準位置が求められ、当該基準位置設定後に操作装置３は、走行体９やフック７への駆動指示を出すようになっている。

図１８（ｂ）を参照して、基準位置調整機構としての基準位置調整部７０の構成を説明する。
図において、参照信号生成部７１は、例えば後述するように所定の直線偏光生成手段である。決められた向きで偏波面を持つ直線偏光を参照信号として生成する参照信号の生成部７１と、この参照信号の生成部７１からの参照信号を受ける参照信号の受信部７２と、受信部７２が取り入れた光信号を受けて信号を生成する受光部８２と、受光部８２からの信号を受け取り処理するためのマイクロコンピュータ７３を備えている。マイクロコンピュータ７３からの指令を受けて、図１８（ａ）の基準位置設定部７６はＬＥＤ（発光半導体）ランプ等で構成することができる。このＬＥＤは、操作装置３が基準位置に配置されたことを確認して点灯する。これにより、その位置で、操作装置３による走行指示の操作を開始可能とするものである。

即ち、図１９に示されているように、参照信号生成部７１は、例えば図１のクレーンＸ方向レール２Ａ，２ＢまたはＹ方向レール４に配置し、下向きに参照信号としての光を照射する。この場合、参照光の照射部には、例えば偏光フィルタ７１ａを設けて、背後の図示しない光源からの光、または自然光を、Ｙ方向の偏波面を持つ直線偏光に変換する。
操作装置３の外面には、Ｙ方向の直線偏光だけを透過するフィルタ７２を配置しておき、透過した光は、受光素子８２に入射すると、光電変換作用により電気信号を生成し、当該電気信号をマイクロコンピュータ７３に伝える。
この過程は、図２０に示す通りで、装置側では、天井付近の参照信号生成手段７１から直線偏光を出し、操作装置３には、直線偏光だけを通すフィルタと、透過光を受ける受光素子を設ける。操作者は、クレーンの下で操作装置の向きを変えながら、上記した基準位置設定部としての例えばＬＥＤの点灯を待つ。

図２１は、この手法をさらに詳しく説明するものであり、参照信号生成部は、光源としてパルス制御により発光されるものを使用すると好ましい。操作装置３側のマイクロコンピュータ７３が、所定のパルス周期の信号により、基準位置設定するようにすれば、外乱光などの迷光によるノイズを除去できる。
操作者は、操作装置３をＹ方向（図２０参照）に沿って水平に回転させると、参照光の偏波面と合った向きの時に基準位置の設定ができる。この場合、受光部は１８０度回転ごとに信号強度のピークを迎えるが、予め内蔵ジャイロ９１等により南北方向などの判別は容易に行うことができる。
なお、操作装置３のマイクロコンピュータ７３は、計時手段（タイマ）を内蔵していて、一定時間ごとにキャリブレーション、即ち基準位置の設定がない時は、操作者に操作装置３の移動をＬＥＤランプ７６の点滅などで知らせることで、常に操作装置３による操作指示を正確なものとすることができる。

以上のとおり、本発明によれば、より高い防塵性と防水性を有する操作装置、特に構造がより簡素な操作装置、並びにその操作装置を備える移動装置を実現することができる。

本発明の範囲は、上記の実施形態や変形例に限定されるものではない。また、上記の各実施形態や変形例の一部を互いに組み合わせてもよく、その一部を省略して組み合わせることも可能であり、さらには、説明しない他の技術的要素を組み合わせることもできる。

１・・・移動装置、２・・・駆動装置、３・・・操作装置、４・・・駆動モータ、５・・・モータ駆動制御装置、３１・・・筐体、３２・・・検知部、３３・・・マイクロコンピュータ、３４・・・出力端部、４１・・・Ｘ軸モータ、４２・・・Ｙ軸モータ、４３・・・Ｚ軸モータ、５１・・・インバータ又はコンタクタ、５２・・・インバータ又はコンタクタ、５３・・・マイクロコンピュータ、５４・・・入力端部３ｉ・・・内部筐体３ｏ・・・外部筐体、３２２・・・検知部群、Ｄ・・・外套部材、Ｊ・・・基準部材

Claims (8)

1. 物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を検知する検知部と、筐体とを備える操作装置であって、
   複数個の前記検知部を、物体の移動方向に対応して、前記筐体の胴回りの一部又は全部の範囲に配列してなり、
   前記筐体が、表面に前記検知部を設けた内部筐体と、該内部筐体を収容し、その外側で該内部筐体に対して、相対的に回動自在に形成され、前記内部筐体の検知部に対してオン手段となる基準部材を内面に設けた外部筐体とを有していることを特徴とする操作装置。
2. 物体の移動を駆動する駆動装置の動作の指示に関する入力を検知する検知部と、筐体とを備える操作装置であって、
   複数個の前記検知部を、物体の移動方向に対応して、前記筐体の胴回りの一部又は全部の範囲に配列してなり、
   前記筐体の外部に露出する箇所であって、操作者と反対の側に相当する面に、駆動装置が移動させる走行体の走行の方向を知らせる報知部として光スポットを形成する照明装置が配置されている ことを特徴とする操作装置。
3. 前記検知部を覆う外套部材を備える、ことを特徴とする請求項２に記載の操作装置。
4. 前記外套部材は、少なくとも前記検知部が配列している範囲で、前記筐体の胴回りに回動可能である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の操作装置。
5. 前記入力を行うための入力部を前記外套部材に備える、ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の操作装置。
6. 物体の移動方向を修正するための指示に関する入力を検知する微調整入力検知部を備える、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の操作装置。
7. 少なくとも前記筐体の外面を除く領域に、前記駆動装置が移動させる物体の向きが変更された場合の変位量に関する情報又は該物体の進行方向に関する情報を視覚的に把握可能なように表示する表示部が、前記物体とともに移動する走行体に固定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の操作装置。
8. 物体の移動に利用される駆動装置と、該駆動装置の動作を操作する操作装置とを備える移動装置であって、
   前記操作装置は、請求項１乃至７のいずれかに記載の操作装置であることを特徴とする移動装置。

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