JP2005089051A - 搬送機械の遠隔操作装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】高度な熟練が不要で、容易に所望の方向へ搬送機械を移動することができる搬送機械の遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】携帯可能な本体には、入力手段によって入力された指示方向および方角検出手段によって検出された本体の方角を用いて、搬送機械の移動方向を演算する方向演算手段、および前記搬送機械の移動方向に関する信号を送信する送信手段が設けられ、搬送機械には、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段、および前記受信手段に受信された信号に基づいて、前記搬送機械の移動方向を制御する制御手段が設けられた搬送機械の遠隔操作装置。
【選択図】図1
【解決手段】携帯可能な本体には、入力手段によって入力された指示方向および方角検出手段によって検出された本体の方角を用いて、搬送機械の移動方向を演算する方向演算手段、および前記搬送機械の移動方向に関する信号を送信する送信手段が設けられ、搬送機械には、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段、および前記受信手段に受信された信号に基づいて、前記搬送機械の移動方向を制御する制御手段が設けられた搬送機械の遠隔操作装置。
【選択図】図1
Description
本発明は搬送機械の遠隔操作装置に関する。さらに詳しくは、工場の建屋内部などに設置された天井クレーンなどの搬送機械のための遠隔操作装置に関する。
従来より、工場の建屋などで荷物を運搬する場合に天井または天井付近に設置されたレールによって案内される天井クレーンが用いられている(たとえば、特許文献1参照)。
天井クレーンは、天井クレーンの機上に設けた運転室に操作者を配置して操作するのが一般的であったが、この場合、操作者以外に地上に玉掛け作業者が必要であった。
近年、天井クレーンをより少ない人数で運転するため、地上から遠隔操作するようになってきた。
天井クレーンを、地上から操作する場合、従来より、地上に居る操作者が携帯可能な無線または有線方式のコントローラを用いて遠隔操作している。天井クレーンをコントローラで遠隔操作する場合、従来のコントローラは操作ボタンまたは操作レバーなどの入力手段によって入力される方向はコントローラに表示されている東西南北の方向は固定されている。
従来の天井クレーンを遠隔操作する場合、操作者は、天井クレーンまたは天井クレーン周辺の工場の内壁などに設けられた東西南北の表示を目で確認しながらコントローラの東西南北の方向に対応する操作ボタンまたは操作レバーを倒す方向を確認して操作していた。そのため、手持ちコントローラによるクレーン操作には高度な熟練を要していた。
本発明はかかる問題を解消するためになされたものであり、高度な熟練が不要で、容易に所望の方向へ搬送機械を移動することができる搬送機械の遠隔操作装置を提供することを目的とする。
本発明の搬送機械のための遠隔操作装置は、(a)携帯可能な本体と、
(b)該本体の外表面に設けられた少なくとも搬送機械の移動方向を指示する指示方向を入力する入力手段と、
(c)前記本体が向いている方角を検出する方角検出手段と、
(d)前記入力手段によって入力された指示方向および前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を用いて、または前記指示方向のみを用いて、搬送機械の移動方向を演算する方向演算手段と、
(e)前記本体に設けられ、前記搬送機械の移動方向に関する信号を送信する送信手段と、
(f)前記搬送機械に設けられた、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
(g)前記受信手段に受信された信号に基づいて、前記搬送機械の移動方向を制御する制御手段
とからなることを特徴とする。
(b)該本体の外表面に設けられた少なくとも搬送機械の移動方向を指示する指示方向を入力する入力手段と、
(c)前記本体が向いている方角を検出する方角検出手段と、
(d)前記入力手段によって入力された指示方向および前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を用いて、または前記指示方向のみを用いて、搬送機械の移動方向を演算する方向演算手段と、
(e)前記本体に設けられ、前記搬送機械の移動方向に関する信号を送信する送信手段と、
(f)前記搬送機械に設けられた、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
(g)前記受信手段に受信された信号に基づいて、前記搬送機械の移動方向を制御する制御手段
とからなることを特徴とする。
前記本体の方角を表示する方角表示手段をさらに備えてなるのが好ましい。
前記本体の基準の向きを、前記天井クレーンの基準の向きと一致するように補正する方角補正手段をさらに備えてなるのが好ましい。
前記入力手段によって入力された指示方向および前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を用いるか、または前記指示方向のみを用いるかのいずれか一方を選択的に決定するモード切換えスイッチをさらに備えてなるのが好ましい。
前記入力手段の指示する指示方向が当該指示方向から±22.5度程度の範囲において当該指示方向として許容されるのが好ましい。
前記方角検出手段の方角分解能が1/16であるのが好ましい。
前記入力手段が指示方向を入力を開始してから終了するまでのあいだ、当該入力開始時に前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を保持するのが好ましい。
前記搬送機械が天井クレーンであるのが好ましい。
本発明によれば、高度な熟練が不要であり、方位を意識することなく容易に所望の方向へ搬送機械を移動することができる。また、操作者が意図しない方向へ搬送機械が誤って移動するような誤操作のおそれがない。
つぎに図面を参照しながら本発明の搬送機械のための遠隔操作装置をさらに詳細に説明する。図1は本発明の搬送機械のための遠隔操作装置の一実施の形態を示すブロック図、図2は図1の無線リモコンの操作盤のレイアウト図、図3は図1の無線リモコンが本体の方角が北向きで、かつ、レバーの倒す方向が北向きのときの天井クレーンの移動方向を示す説明図、図4は図1の無線リモコンが本体の方角が東向きで、かつ、レバーの倒す方向が北向きのときの天井クレーンの移動方向を示す説明図、図5は図1の天井クレーンの移動方向の演算方法を模式的に説明するための説明図、図6は天井クレーンの移動位置の時系列的変化を示すグラフである。
図1に示される搬送機械のための遠隔操作装置は、工場内に設置された天井クレーンのための遠隔操作装置であり、地上に居る操作者が携帯する無線リモコン1と、天井クレーンに設けられた動作部2とからなる。
無線リモコン1は、図1〜2に示されるように、手で持って操作できる程度の寸法および重量を有する携帯可能な本体3と、本体3上面の操作盤に設けられた天井クレーンの移動方向を指示する指示方向を入力する入力手段である操作レバー4と、本体3が現在向いている方角を検出するための方角検出器5と、操作レバー4によって入力された指示方向および方角検出器5によって検出された本体3の方角を用いて、または前記指示方向のみを用いて、天井クレーンの移動方向を演算する方向演算器6と、本体3に設けられ、天井クレーンの移動方向に関する信号を無線送信する無線送信器7とを備えている。
天井クレーンが設置されている工場などの建屋は、通常、工場の敷地などの条件により、建屋内の東西南北の表示と実際の東西南北の方角とが正確に一致しているとは限らない。
そこで、本実施の形態の無線リモコン1は、方角検出器5によって検出された本体3の方角を表示する方角表示器14、本体3の基準の向きを、天井クレーンの基準の向きと一致するように手動で補正する方角補正器15、および他の入力手段である天井クレーンのフックを昇降操作する昇降操作器16をさらに備えている。
また、図2に示される無線リモコン1の操作盤の左端には、操作レバー4による指示方向および方角検出器5による本体3の方角を用いるか、または前記指示方向のみを用いるかのいずれか一方を選択するモード切換えスイッチ17と、方角補正器15による方角補正を作動・停止するスイッチ18とが設けられている。
一方、天井クレーンの動作部2は、図1に示されるように、無線リモコン1の無線送信器7から無線送信された信号を受信する無線受信器11と、無線受信器11に受信された信号に基づいて、天井クレーンの移動方向を制御するための制御手段として、走行制御器12a、横行制御器12bおよび昇降制御器12cとを備えている。
これらの走行制御器12a、横行制御器12bおよび昇降制御器12cは、それぞれ、天井クレーン20のクレーンガーダ21(図3(b)参照)を主方向(すなわち、レールRに沿う方向)へ移動する走行モータ13a、天井クレーン20のトロリ22(図3(b)参照)を横方向(すなわち、前記クレーンガーダ21に沿う方向)へ移動する横行モータ13b、および天井クレーン20のフック23(図3(b)参照)を昇降する昇降モータ13cに接続されている。
無線リモコン1の本体3は、手で持って携帯することができる寸法および重量であれば、その寸法、重量、形状および材質を任意に選択すればよく、また、操作者の負担を軽減するために本体3に肩掛け用ベルトなどを設けてもよい。
天井クレーンの移動方向を指示する指示方向を入力する入力手段は、本実施の形態では、操作レバー4を例にあげているが、他の入力手段として、たとえば東西南北の方向に対応する4個の操作ボタンを採用してもよい。
さらに、クレーンを南北方向と東西方向とに分けて操作する場合には、コントローラの操作レバーの倒す方向とクレーンの移動方向とを正確に一致させて操作する必要があり、操作がむずかしい。
そこで、操作レバー4などの入力手段の指示する指示方向が当該指示方向から±22.5度程度の範囲において当該指示方向として許容されるように設定されれば、操作レバー4を所望の方向へ向かっておおよその角度で手動で倒すだけで、所望の指示方向を入力することができる。
方角検出器5は、本体3が現在向いている方角を検出するための手段であれば従来公知のあらゆる手段を採用してもよく、たとえば、方位磁石、ジャイロコンパス、またはGPSなどを用いてもよい。また、検出された本体3の方角を表示する方角表示器14は、方位磁針のような針で表示するもの、または発光ダイオードを配置した表示器、または液晶表示器などが用いられる。
方角検出器5の方角分解能は、1/4(東西南北の4方向のみ)、1/8、1/16またはそれ以上の分解能を設定してもよいが、方角分解能が1/16程度であれば、精度も高く、かつ、操作レバー4でクレーンを操作するときの角度のズレが小さくなる。
天井クレーンの移動方向に関する信号を送信する送信手段および天井クレーン側で受信する受信手段は、本実施の形態のように、無線発信器7および無線受信器11のような無線方式であってもよいし、または送信器と受信器とのあいだを電線または光ファイバなどで接続した有線方式であってもよい。
以上のような構成により、本実施の形態の遠隔操作装置は、図3(a)に示されるように、無線リモコン1の本体3が北向きNで、かつ操作レバー4が本体3の操作盤上の見かけ上の北向きNのときには、図3(b)に示されるように、天井クレーン20の移動方向は北向きN(前方)になり、一方、図4(a)に示されるように、無線リモコン1の本体3が東向きEで、かつ操作レバー4が本体3の操作盤上の見かけ上の北向きN(前方)のときには、図4(b)に示されるように、天井クレーン20の移動方向は東向きEになる。すなわち、方向演算器6が、操作レバー4によって入力された指示方向および方角検出器5によって検出された本体3の方角を用いて、天井クレーンの移動方向を演算することによって、本体3がいずれの方向へ向いていても、操作レバー4をクレーンを移動させたい方向へ倒すだけで、クレーンを容易に移動させることができる。したがって、高度な熟練が不要であり、容易に所望の方向へクレーンを操作することができる。
また、無線リモコン1には、モード切換えスイッチ17が設けられているため、操作レバー4によって入力された指示方向および方角検出器5によって検出された本体3の方角を用いるか、または前記指示方向のみを用いるかのいずれか一方を選択することができる。
さらに詳しくいえば、図5に示されるように、モード切換えスイッチ17がONのときには、天井クレーンの移動方向θCLは、θCL=θ1+θ2と表わすことができる。ここで、θ1は操作レバー4の方向(図5(a)ではθ1=0度)、およびθ2は本体3の方角(図5(b)ではθ2=90度)である。
一方、モード切換えスイッチ17がOFFのときは、方角検出器4によって検出される本体3の方角θ2は考慮されなくなり、θCL=θ1となる。この場合、操作者は、本体3の向きに関係なく、無線リモコン2の表示通りに操作レバー4を倒せば、天井クレーン20を所望の方向へ操作することができる。
さらに、工場の敷地などの条件により、建屋内の東西南北の表示と実際の東西南北の方角とが正確に一致していない場合には、図2に示される方角補正器15の回転つまみ15aを手動で回転操作することによって、本体3の基準の向きを、天井クレーンの基準の向きと一致するように手動で補正することができる。その場合、補正後の本体3の方角θ2’は、方角補正器15による補正角をθ3とすると、θ2’=θ2+θ3によって表わされる。
また、本実施の形態の遠隔操作装置は、起動時の状態保持機能、すなわち、前記操作レバー4が指示方向を入力を開始してから終了するまでのあいだ、当該入力開始時に前記方角検出器5によって検出された本体3の方角を保持する機能を有している。そのため、天井クレーンを運転中に無線リモコン1の本体3の方角が変化しても、天井クレーンの移動方向に影響を与えない。たとえば、図6に示されるように、a〜fの時点において、前記操作レバー4を倒して天井クレーンを起動させれば、天井クレーンが移動する方角は、無線リモコン1の本体3の方角が変化しても、起動時から操作レバー4を倒すのを止めて天井クレーンを停止させるまでのあいだ(図6における太実線の区間)、天井クレーンの移動方向(すなわち、図6における太実線の角度)は保持される。
以上の実施の形態では、搬送機械の一例として、工場の天井付近に設けられた天井クレーンを例にあげて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、遠隔操作し得る搬送機械、たとえば、搬送用ロボット、ハンドリングロボット、探索ロボットまたは補修ロボットなども本発明の遠隔装置を適用することができる。
1 無線リモコン
2 動作部
3 本体
4 操作レバー
5 方角検出器
6 方向演算器
7 無線送信器
11 無線受信器
12a 走行制御器
12b 横行制御器
12c 昇降制御器
13a 走行モータ
13b 横行モータ
13c 昇降モータ
14 方角表示器
15 方角補正器
16 昇降操作器
20 天井クレーン
21 クレーンガーダ
22 トロリ
2 動作部
3 本体
4 操作レバー
5 方角検出器
6 方向演算器
7 無線送信器
11 無線受信器
12a 走行制御器
12b 横行制御器
12c 昇降制御器
13a 走行モータ
13b 横行モータ
13c 昇降モータ
14 方角表示器
15 方角補正器
16 昇降操作器
20 天井クレーン
21 クレーンガーダ
22 トロリ
Claims (8)
- 搬送機械のための遠隔操作装置であって、
(a)携帯可能な本体と、
(b)該本体の外表面に設けられた少なくとも搬送機械の移動方向を指示する指示方向を入力する入力手段と、
(c)前記本体が向いている方角を検出する方角検出手段と、
(d)前記入力手段によって入力された指示方向および前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を用いて、または前記指示方向のみを用いて、搬送機械の移動方向を演算する方向演算手段と、
(e)前記本体に設けられ、前記搬送機械の移動方向に関する信号を送信する送信手段と、
(f)前記搬送機械に設けられた、前記送信手段から送信された信号を受信する受信手段と、
(g)前記受信手段に受信された信号に基づいて、前記搬送機械の移動方向を制御する制御手段
とからなる搬送機械の遠隔操作装置。 - 前記本体の方角を表示する方角表示手段をさらに備えてなる請求項1記載の遠隔操作装置。
- 前記本体の基準の向きを、前記天井クレーンの基準の向きと一致するように補正する方角補正手段をさらに備えてなる請求項1または2記載の遠隔操作装置。
- 前記入力手段によって入力された指示方向および前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を用いるか、または前記指示方向のみを用いるかのいずれか一方を選択的に決定するモード切換えスイッチをさらに備えてなる請求項1、2または3記載の遠隔操作装置。
- 前記入力手段の指示する指示方向が当該指示方向から±22.5度程度の範囲において当該指示方向として許容される請求項1、2、3または4記載の遠隔操作装置。
- 前記方角検出手段の方角分解能が1/16である請求項1、2、3、4または5記載の遠隔操作装置。
- 前記入力手段が指示方向を入力を開始してから終了するまでのあいだ、当該入力開始時に前記方角検出手段によって検出された前記本体の方角を保持する請求項1、2、3、4、5または6記載の遠隔操作装置。
- 前記搬送機械が天井クレーンである請求項1、2、3、4、5、6または7記載の遠隔操作装置。
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JP2003322728A JP2005089051A (ja) | 2003-09-16 | 2003-09-16 | 搬送機械の遠隔操作装置 |
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JP2003322728A JP2005089051A (ja) | 2003-09-16 | 2003-09-16 | 搬送機械の遠隔操作装置 |
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- 2003-09-16 JP JP2003322728A patent/JP2005089051A/ja active Pending
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