JP2008541285A - 可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成するために用いられる、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置に関し、該リモート制御装置は、制御ハンドルの位置を検知する少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサによって送信される信号を処理するユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号をクライアント装置へ送信するアクチュエータとを有する。このリモート制御装置は、クライアント装置によって発信されたテスト信号に由来する信号を、処理ユニットの入力に導入し、テスト信号に応じてクライアント装置へ情報セットを送信するために用いられるテスト手段を備えている。前記情報セットは、処理ユニットによるテスト信号に由来する信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有する。
【選択図】 図２

Description

本発明の対象は、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置である。

公知の方法では、可動機械リモート制御装置は、支持部材に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動ハンドルを有し、このハンドルの動作により、オペレータが、リモート制御装置の外部にあるクライアント装置と呼ばれる少なくとも一つのレシーバー装置を、制御することを可能にしている。

このようなリモート制御装置は、ハンドルの位置を検出するセンサと、センサの信号を処理するユニットとを有し、クライアント装置への制御信号を生成することを可能にする。

このようなタイプの装置は、通常の状態での使用下においては、レシーバ装置を十分に制御している。

しかし、情報の冗長性を保証することによって、リモート制御装置を保証する手段を設けることが望ましい。具体的には、この冗長性により、センサ及び／又は処理ユニットが誤動作を起こした場合の間違った情報を確認することが可能になる。

このために、ハンドルの位置用の少なくとも二つのセンサを設けることが公知であり、それにより、センサからの情報を保証することが可能になる。従って、二つのセンサによって与えられた情報が一致していない時に誤動作が検知される。

また、処理ユニットからの制御信号を保証するように、二つの処理ユニットを設けることも公知である。従って、二つの処理ユニットからの情報が一致していない時に、誤動作が検知される。

注目すべきは、リモート制御装置の構成要素が、リモート制御装置の装着を簡単化し、かつ、プロポーションを最低限に抑えるという要求に従う必要があることにある。

たとえ、センサの大きさを制限できるとしても、これらのセンサが重複していることが、リモート制御装置をかなりではないとしても複雑化し、他方、二つの処理ユニットをリモート制御装置の適当な位置に配置することで、リモート制御装置の具現化はかなり複雑化し、かつ、そのコストは相当に高くなることが明らかである。

従って、本発明の目的は、リモート制御装置内の適当な位置に二つの処理ユニットを設けることを必要とせずに、処理ユニットに起因した誤動作を検知することができるリモート制御装置を提供することにある。

この目的のために、本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成することを目的とした、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置に関する。該リモート制御装置は、リモート制御装置の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドルと、制御ハンドルの位置のための少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサから発せられた信号を処理するためのユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号を、クライアント装置に送ることを目的としたアクチュエータとを備え、クライアント装置によって発信されたテスト信号から得られる信号を、処理ユニット用の入力として導入することを目的としたテスト手段を備え、かつ、テスト信号に応じて、クライアント装置への情報セットを発するように設計され、前記情報セットが、処理ユニットによるテスト信号からの信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有することを特徴とする。

このような構造により、二つのプロセスユニットを必要とすることなく、処理手段用の入力としてのループを構成する簡単なテスト手段だけで、発信されたテスト信号と、プロセスユニットによるテスト信号の処理に対応する信号と比較することで、クライアント装置のレベルで、プロセスユニットの動作をチェックすることが可能になる。

このような構造により、リモート制御装置から発信する情報を、リモート制御装置の簡単な構造を維持しながら保証することができる。これらの構造により、クライアント装置のレベルでの監視手段の存在の有効利用することが可能になり、このクライアント装置は、そのプロポーションに関して同一の制限を受けない。

このような構造により、リモート制御装置に関してタイプＩＥＣ６１５０８Ｎの規格に適合させることが可能になり、特に、そのセクションＳＩＬ２に適合させることが可能になる。

有利には、テスト信号に応じて発信される情報セットは、さらに、処理ユニットによるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの制御信号を有する。

有利には、テスト信号はデジタル信号である。

一実施例によれば、テスト手段は、
・テスト信号に基づいてアナログ信号を発信する手段と、
・発信されたアナログ信号をフィルタリングする手段と
を備えている。

有利には、処理ユニットは、少なくとも一つのアナログ／デジタルコンバータを有する。

一実施例によれば、テスト信号に基づいてフィルタリング手段への信号を発する手段は、パルス幅変調方式の信号を発生する手段を有する。

有利には、フィルタリング手段は、ローパスフィルタを有する。

一実施例によれば、リモート制御装置は、処理ユニットを監視する付加的な手段を備え、該手段が、
・ユニットの供給電圧をチェックするための構成要素及び／又は
・処理ユニット内の動作のタイミング周波数をチェックする構成要素
を有する。

有利には、リモート制御装置は、ハンドルの各自由度に対するセンサを少なくとも二つ有する。

また、本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成することを目的とした、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用の可動機械リモート制御装置の処理ユニットの動作をチェックする方法であって、リモート制御装置の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドルと、制御ハンドルの位置のための少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサから発せられた信号を処理するためのユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号を、クライアント装置に送ることを目的としたアクチュエータとを有する前記リモート制御装置の処理ユニットの動作をチェックする方法に関し、該チェック方法は、
クライアント装置のレベルで、
・処理ユニットへのテスト信号を発し、
リモート制御装置のレベルで、
・クライアント装置によって発せられたテスト信号に由来する信号を取り出し、
・取り出した信号を処理ユニットに対する入力として導入し、
・テスト信号から取り出した信号を、処理ユニットのレベルでセンサ信号として処理し、
・テスト信号から取り出した信号の処理ユニットによる処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有する情報セットをクライアント装置に向けて発し、
クライアント装置のレベルで、
・テスト信号と応答信号とを比較する
処理を有することを特徴とする

有利には、テスト信号は、デジタル信号である。

一つの実施の形態によれば、テスト信号に由来する信号の生成は、
・テスト信号に基づいてアナログ信号を導き出し、
・発せられたアナログ信号をフィルタリングする
ことによって実行される。

一つの実施の形態によれば、情報セットは、さらに、処理ユニットによるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの信号を有する。

有利には、クライアント装置のレベルで、リモート制御装置によって発せられた情報セットが、テスト信号を発した後に、所定の時間間隔で待機させられる。

有利には、前記方法は、処理ユニットのレベルで、センサ信号とテスト信号に由来する信号とを多重化し、処理ユニットで多重化した信号を処理し、具体的には、アナログ／デジタル変換を実行する工程を有する。

一つの実施の形態によれば、二つの異なるセンサによってハンドルの位置の検出が行われる。

有利には、処理ユニットにおける処理の少なくとも一部は、少なくとも二つのルーティンによる冗長的方法で実行され、前記ルーティンの指示及び／又はデータは、処理ユニットの二つの異なるメモリ領域に記憶される。

一つの実施の形態によれば、第一ルーティンは、第１センサの信号と、テスト信号に由来する信号とを処理し、第二ルーティンは、第２センサの信号と、テスト信号に由来する信号とを処理する。

いずれにしても、本発明は、本発明によるリモート制御装置の一実施例を、非限定的な例として表した、添付図面を参照した以下の説明により、より良く理解される。

図１〜図８に示された一実施例によれば、本発明に係る可動機械用リモート制御装置２は、
・リモート制御装置の本体４に対して少なくとも一つの自由度で(at least one degree of freedom)動作可能な可動制御ハンドル３と、
・制御ハンドル３の位置のための二つの位置センサ５，５Ｒと、
・センサ５，５Ｒによって発信された信号を処理するためのユニット６と、
・クライアントシステムへ制御信号を送ることを目的とした作動部分又はアクチュエータ７と
を備えている。

制御信号は、例えば、ＣＡＮバスタイプのフィールドバスで構成された通信手段９を経由して、少なくとも監視手段１２を備えたクライアント装置１０に向けて送信される。

図１に示された機械部分に関して、可動機械用リモート制御装置１は、フランス国特許第２，８５７，４８９号に開示されているように、ハンドル３の各自由度に対して、本体４に摺動可能に装着された二つのプッシャー１３，１３Ｒを備えている。

ハンドル３は本体４に対して揺動可能に設けられており、プッシャー１３，１３Ｒの上端部に簡易的に支持されている横方向スカート部１４を介して、ハンドル３の両側に配置されたこれら二つのプッシャー１３，１３Ｒの前後方向の動きを制御する。

第一弾性復元手段１５は、各プッシャー１３，１３Ｒを、その外側位置に向けて付勢し、それにより、プッシャー１３，１３Ｒが固有の上方への動きを持つようにし、かつ、プッシャー１３，１３Ｒが、押圧位置とプッシャー１３，１３Ｒの外側位置との間で、ハンドルの全揺動位置におけるハンドルの動きに追従するようにする。

これらの構造により、ハンドルの揺動運動を、各プッシャー１３，１３Ｒの直線運動に変換することが可能になる。

センサ５，５Ｒは、プッシャー１３，１３Ｒの各々の位置を検知し、それにより、ハンドルの位置を確認することが可能になる。

好ましくは、センサ５，５Ｒは、ホール効果センサ形式の機械的接触のないセンサであり、リモート制御装置の本体４に設けられる。各プッシャーは、磁石１６を備えた脚部を有し、この脚部は、各プッシャー１３，１３Ｒが押圧されている時と外側位置にいる時との間に、センサの近くを通る。

注目すべきは、一つのプッシャーと一つのセンサとで、ハンドルの全揺動位置におけるハンドルの位置を十分に確認することができることである。

従って、二つのプッシャーと二つのセンサとを用いることにより、与えられた角度(given axis)、即ち、自由度に対する冗長的な情報を得ることが可能になる。

各センサ５，５Ｒは、ハンドル３の位置、従って、それに関連するプッシャーの位置に応じて、信号Ｓ１，Ｓ１Ｒを発信する。

この信号Ｓ１，Ｓ１Ｒは、例えば、電界信号(electrical voltage signal)の形式で与えられ得、その値は、二つの限界値０．５Ｖ及び５Ｖの間に入り、その中間値２．５Ｖは、ハンドルの中立位置に対応している。

ハンドル３の位置を正確に表示する信号Ｓ１，Ｓ１Ｒは、処理ユニット６に送られる。

勿論、二つ以上の自由度を有するリモート制御装置２に、これらの構造を適用することは可能である。特に、二軸ハンドルを有するリモート制御装置に対して、４つのプッシャー及び４つのセンサが用いられ、従って、４つの信号Ｓ１，Ｓ１Ｒ，Ｓ２及びＳ２Ｒが提供される。

続けて、システムの作用を単一自由度について説明するが、このシステムは、幾つの自由度に対しても明らかに用いることができる。

所定の軸用のハンドルの両側にプッシャーを設ける構造によって、第一軸に対して、図３に示すように、信号Ｓ１及びＳ１Ｒに対応する二つの交差した信号が得られる。

例えば、ハンドルの位置を第一の方向に１００％方向付けした時の信号Ｓ１の値は４．５Ｖであるのに対して、信号Ｓ１Ｒの値は０．５Ｖである。

ハンドルが、その中立位置にある時の二つのセンサ１３，１３Ｒの信号Ｓ１，Ｓ１Ｒは、一つの同一の値であり、２．５Ｖに等しい。

注目すべきは、４．５Ｖより高い値の範囲と、０．５Ｖより低い値の範囲とが、回路の磨耗や断線又は短絡のような不具合の原因を検出することを可能にすることにある。

図４に示すように、処理ユニット６は、電子回路基板１７の一部で構成され、詳細には、マイクロコントローラから成る。

このマイクロコントローラは、
・第一の入力グループを介してセンサからの信号を受信することを目的とした、符号１８で示されるアナログ／デジタルコンバータＡＤＣと、
・マイクロコントローラにおける情報を処理し、ルーティングすることを目的とした、符号１９で示されるマイクロプロセッサＣＰＵと、
・アクチュエータ７との通信用の符号２０で示されるインターフェイスコントローラＩＣと
を備えている。

マイクロプロセッサＣＰＵは、バスタイプのマイクロコントローラ６の内部通信手段によって他の構成要素に接続されている。

アクチュエータ７は、インターフェイスパイロットＩＤから成り、特に、インターフェイスコントローラＩＣによって提供される信号の増幅を可能にする。例えば、インターフェイスコントローラの出力時の信号レベルが１ｍＡのオーダーの場合、バス９を介して信号を通信するために、インターフェイスパイロットは、この信号のレベルを２０ｍＡまで増幅する。

アクチュエータ７は、符号２３及び２４で示される二つのリンクＣＡＮＨ及びＣＡＮＬによって、発信及び受信用のバスに接続される。

上述の構成要素のために、信号Ｓ１及びＳ１Ｒは、符号２５及び２６で示された二つの入力部ＡＤＣ１及びＡＤＣ４によって、符号１８で示すアナログ／デジタルコンバータＡＤＣのレベルで受信される。従って、信号Ｓ１及びＳ１Ｒは、アナログ信号から、デジタル信号Ｓ１ｄ及びＳ１Ｒｄに変換される。

マイクロプロセッサＣＰＵにより、信号に対して補完的な処理作業を実行することが可能になり、例えば、信号に曲線や傾斜を付与することが可能になる。

このようにして得られた出力信号Ｓ１ｓ及びＳ１Ｒｓは、次いで、インターフェイスコントローラＩＣに送られ、インターフェイスコントローラＩＣは、これらの信号をアクチュエータ７へ送り、アクチュエータ自体は、制御信号を構成する信号を、フィールドバスＣＡＮから成る通信手段９を介して、クライアント装置１０へ送信する。

全体として、基板は、例えば、符号２８で示される電圧レギュレータＲＥＧに接続された入力部２７を介して電源から給電され、例えば、このレギュレータは、マイクロコントローラへの給電が、５Ｖの電圧帯域で行われていることをチェックすることを可能にする。

さらにまた、基板は、共通参照電位２９を表示する。

本発明の特徴によれば、マイクロコントローラは、さらに、テスト設定値Ｔに基づく応答信号ＲＴを推定することを可能にする一組のテスト手段を有する。

デジタルテスト設定値Ｔは、クライアントシステムの監視手段(supervision)１２を用いて、通信バス９を介して送られる。

この設定値Ｔはアクチュエータ７によって受信され、アクチュエータ７は、この設定値ＴをインターフェイスコントローラＩＣへ送る。設定値Ｔは、その後、マイクロプロセッサＣＰＵによって、テスト手段へ送られる。

テスト手段は、具体的には、
・デジタルテスト設定値Ｔに基づいて、マイクロコントローラ６の出力部３２にパルス幅変調ＰＷＭ方式の信号を発生する手段３０と、
・パルス幅変調信号に基づいて連続信号を発生することを可能にする、例えばローパス式のフィルタ３３と
を備えている。

その二つの入力部ＡＤＣ２及びＡＤＣ３が符号３５及び３６で示されたアナログ／デジタルコンバータＡＤＣの第二入力グループ３４は、フィルタ３３からの出力としてのアナログ信号値を処理する。

フィルタ３３は、例えば、フィルタの端子間に直列に配置された抵抗器３７と、コンデンサ３８を備えた共通参照部(common reference)へのバイパスとで構成され得る。

従って、テスト手段は、フィルタリングから生じるアナログ信号値を提供することを可能にし、その後、その信号は、マイクロプロセッサＣＰＵによって処理作業が実行されている間、及び、インターフェイスコントローラＩＣ及びアクチュエータによる転送(transfer)の間、コンバータＡＤＣによってセンサから生じる信号値として処理される。

以下に詳細に説明するように、応答信号ＲＴに対応する獲得された信号は、その後、インターフェイスコントローラＩＣ、アクチュエータ７及び通信バス９を再び経由して、センサの制御信号Ｓ１及びＳ１Ｒと共に、クライアント装置１０の監視手段２０に戻される。

また、電子回路基板１７は、処理ユニットを形成するマイクロコントローラの動作をチェックする補完手段を備えており、該補完手段は、
・符号３９が付された、マイクロコントローラ供給電圧をチェックするための構成要素ＶＳＵＰと、
・符号４０が付された、マイクロコントローラ内の動作のタイミング周波数(timing frequency)をチェックするための構成要素ＥＷＤと
を有する。

これらの構成要素は、チェックしたパラメータに関して異常が確認された場合、アクチュエータ７の動作を停止することができる。

図４は、インターフェイスコントローラＩＣ及びアクチュエータ７によってクライアントシステムに送ることが可能なデータフレームの成形に至るまで、アナログ／デジタルコンバータＡＤＣの入力部にある信号に関して実行される処理作業の構成を説明することを可能にしている。

各々、第一及び第二センサ５，５Ｒ及びフィルタ３３から生じる信号Ｓ１，Ｓ１Ｒ及びＴは、アナログ／デジタルコンバータＡＤＣの以下の入力部にある。
・ＡＤＣ１：Ｓ１
・ＡＤＣ２及びＡＤＣ３：Ｔ
・ＡＤＣ４：Ｓ１Ｒ

第１ステップＥ１において、一連の信号Ｓ１，Ｓ１Ｒ及びＴは、多重化要素４２によって多重化され、それにより、一つの処理対象が形成され、コンバータＡＤＣによって同じアナログ／デジタル変換処理を行われる。多重化は、それ専用の構成要素によって、又は、マイクロプロセッサによって実行され得る。

第２ステップＥ２において、多重化信号の変換が、コンバータＡＤＣによって実行される。

第３ステップＥ３において、マイクロプロセッサ内で、信号Ｓ１，Ｔ及びＳ１Ｒに基づいて得られたデジタルデータに対して付加的な処理作業が実行される。これらの付加的な処理作業は、二つの冗長演算ルーティンＲ１及びＲ１Ｒによって実行され、その同一命令は、マイクロプロセッサＣＰＵのメモリの二つの別の部分ＲＡＭ１及びＲＡＭ２に記憶されている。

ルーティンＲ１は、コンバータの入力部ＡＤＣ１及びＡＤＣ２から生じる信号Ｓ１及びＴから得られるデータを処理する。ルーティンＲ１Ｒは、コンバータの入力部ＡＤＣ４及びＡＤＣ３から生じる信号Ｓ１Ｒ及びＴから得られるデータを処理する。

出力として、ルーティンＲ１は、以下の信号から導き出されたデジタルデータを提供する。
・Ｔ
・Ｓ１
・Ｓ１のビット単位のデジタル反転に対応する信号ＩＮＶＳ１
ルーティンＲ１Ｒは、以下の信号から導き出されたデジタルデータを提供する。
・Ｔ：ルーティンＲ１によって得られた信号との差異を明らかにするために、ＴＲで表示する。
・Ｓ１Ｒ
・Ｓ１Ｒのビット単位のデジタル反転に対応する信号ＩＮＶＳ１Ｒ

ステップＥ４において、ステップＥ３で得られたデータは、インターフェイスコントローラＩＣ及びアクチュエータ７のインターフェイスパイロットによって、クライアントシステムに送るためにフレームＳＡＦの形式でフォーマットされる。

このフレームは、以下のデータを有する。
・Ｓ１：第１センサ５から生じる信号の処理後の値
・ＩＮＶＳ１：Ｓ１のビット単位のデジタル反転
・Ｓ１Ｒ：冗長第２センサ５Ｒから生じる信号の処理後の値
・ＩＮＶＳ１Ｒ：Ｓ１Ｒのビット単位のデジタル反転
・ＲＴ：Ｔから導き出された値、ＡＤＣ２で測定された値、及び処理ユニットによる処理作業の後に得られた値に対応する応答値
・ＲＴＲ：Ｔから導き出された値、ＡＤＣ３で測定された値、及び処理ユニットによる処理作業の後に得られた値に対応する応答値

また、フレームは、先行するフレーム及び後続のフレームに対する識別を可能にするサイクリックカウンター(cyclic counter)ＣＣを有する。

クライアント装置１０の監視手段１２と、マイクロコントローラ６で構成される処理ユニットとの間の通信プロトコルは、マスタ／スレーブ形式である。クライアント装置の監視手段１２がマスタを構成し、リモート制御装置の処理ユニット６がスレーブを構成する。

監視手段は、マスタリクエストフレームＭＲＦの形式の同期要求を送り、リクエストフレームの送信から決められた時間窓内で、スレーブレスポンスフレームＳＡＦの形式の応答を待つ。

フレーム送信の典型的なオーダリングが図６に示されている。この実施例では、処理ユニットの応答が０．５ｍｓ内にクライアント装置監視手段に達しなければならず、かつ、リクエストフレームが、監視手段によって、５〜２５ｍｓの間隔で送られることが明らかになっている。

上述した同期モードは、通信エラーを回避し、かつ、発せられた二つのリクエストフレームに対する二つの応答が混乱状態になることを回避することを可能にしている。

マスタリクエストフレームＭＲＦはテスト設定値Ｔを有し、スレーブレスポンスフレームＳＡＦは、上述したような信号ＲＴ，Ｓ１，ＩＮＶＳ１，ＲＴＲ，Ｓ１Ｒ及びＩＮＶＳＲのデータを有する。図７及び図８は、これらのフレームの典型的な構造を示している。

従って、クライアント装置監視手段が、送信されたテスト設定値Ｔと、受信した値ＲＴ及びＲＴＲとを比較して、マイクロコントローラの動作が十分であるかどうかを確認することが可能になる。受信された信号ＲＴ及びＲＴＲは、冗長要素を有するマイクロコントローラの全ての構成要素によって処理されている。

また、演算ルーティンによって実行される作業が適切に機能していることを監視するために、Ｓ１及びＩＮＶＳ１の値を、各々、Ｓ１Ｒ及びＩＮＶＳ１Ｒの値と比較することが可能になる。

最後に、信号Ｓ１及びＳ１Ｒを比較することで、センサ５及び５Ｒが適切に機能していることを監視することもできる。

言うまでも無く、本発明は、非制限的な例を用いて上述した好ましい実施例に制限されることはなく、それどころか、その全ての変形を包含する。

一実施例によるリモート制御装置の部分断面図である。 通信手段によって接続されたリモート制御装置とクライアント装置とで形成されたシステムを図式的に示した図である。 ハンドルの位置に応じた、図１のリモート制御装置のセンサの出力信号特性を示している。 図１に示したリモート制御装置の処理要素のブロック図である。 図１に示したリモート制御装置の処理装置によって実行される処理作業(processing operation)のフローチャートである。 図１のリモート制御装置とクライアント装置との間の通信の時間的秩序(temporal ordering)のダイアグラムである。 クライアント装置によって、図１のリモート制御装置へ送信されるデータフレームを示す表である。 図１のリモート制御装置によって、クライアント装置に送信されるデータフレームを示す表である。

Claims (18)

1. 通信手段を介してクライアント装置（１０）への制御信号（Ｓ１,Ｓ１Ｒ）を生成することを目的とした、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置（２）であって、
   リモート制御装置（４）の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドル（３）と、
   制御ハンドル（３）の位置のための少なくとも一つのセンサ（５，５Ｒ）と、
   少なくとも一つのセンサ（５，５Ｒ）から発信された信号を処理するためのユニット（６）と、
   処理ユニット（６）によって処理された制御信号（Ｓ１，Ｓ１Ｒ）を、クライアント装置（１０）に送ることを目的としたアクチュエータ（７）と
   を備えたリモート制御装置において、
   クライアント装置（１０）によって発信されたテスト信号（Ｔ）から得られる信号を、処理ユニット（６）用の入力（ＡＤＣ２，ＡＤＣ３）として導入することを目的としたテスト手段（３２，３３）を備え、かつ、
   テスト信号（Ｔ）に応じて、クライアント装置（１０）に向けて情報セット（ＳＡＦ）を発信するように設計され、
   前記情報セットが、処理ユニット（６）によるテスト信号（Ｔ）からの信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号（ＲＴ）を有する
   ことを特徴とする可動機械用リモート制御装置。
2. テスト信号（Ｔ）に応じて発信される情報セット（ＳＡＦ）が、さらに、
   処理ユニット（６）によるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの制御信号を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載のリモート制御装置。
3. テスト信号（Ｔ）が、デジタル信号である
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のリモート制御装置。
4. テスト手段が、
   テスト信号（Ｔ）に基づいてアナログ信号を発信する手段（３０）と、
   発信されたアナログ信号をフィルタリングする手段（３３）と
   を備えている
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のリモート制御装置。
5. 処理ユニット（６）が、少なくとも一つのアナログ／デジタルコンバータ（１８，３４）を有する
   ことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のリモート制御装置。
6. テスト信号（Ｔ）に基づいてフィルタリング手段（３３）への信号を発信する手段が、パルス幅変調方式の信号を発生する手段（３０）を有する
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載のリモート制御装置。
7. フィルタリング手段が、ローパスフィルタ（３３）を有する
   ことを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載のリモート制御装置。
8. 処理ユニットを監視する付加的な手段を備え、
   該手段が、
   ユニットの供給電圧をチェックするための構成要素（３９）及び／又は
   処理ユニット内の動作のタイミング周波数をチェックする構成要素（４０）
   を有する
   ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載のリモート制御装置。
9. ハンドル（３）の各自由度に対するセンサ（５，５Ｒ）を少なくとも二つ有する
   ことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載のリモート制御装置。
10. 通信手段を介してクライアント装置（１０）への制御信号（Ｓ１,Ｓ１Ｒ）を生成することを目的とした、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用の可動機械リモート制御装置の処理ユニット（６）の動作をチェックする方法であって、
    リモート制御装置（４）の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドル（３）と、
    制御ハンドル（３）の位置のための少なくとも一つのセンサ（５，５Ｒ）と、
    少なくとも一つのセンサ（５，５Ｒ）から発信された信号を処理するためのユニット（６）と、
    処理ユニット（６）によって処理された制御信号（Ｓ１，Ｓ１Ｒ）を、クライアント装置（１０）に送ることを目的としたアクチュエータ（７）と
    を有する前記リモート制御装置の処理ユニット（６）の動作をチェックする方法において、
    該チェック方法が、
    クライアント装置（１０）のレベルで、
    ・処理ユニット（６）へのテスト信号（Ｔ）を発信し、
    リモート制御装置のレベルで、
    ・クライアント装置（１０）によって発信されたテスト信号（Ｔ）に由来する信号を取り出し、
    ・取り出した信号を処理ユニット（６）に対する入力（ＡＤＣ２，ＡＤＣ３）として導入し、
    ・テスト信号（Ｔ）から取り出した信号を、処理ユニット（６）のレベルでセンサ信号として処理し、
    ・テスト信号（Ｔ）から取り出した信号の処理ユニットによる処理に対応する少なくとも一つの応答信号（ＲＴ）を有する情報セット（ＳＡＦ）をクライアント装置（１０）に向けて発信し、
    クライアント装置（１０）のレベルで、
    ・テスト信号（Ｔ）と応答信号（ＲＴ）とを比較する
    処理を有する
    ことを特徴とするチェック方法。
11. テスト信号（Ｔ）がデジタル信号である
    ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. テスト信号に由来する信号の生成が、
    ・テスト信号（Ｔ）に基づいてアナログ信号を導き出し、
    ・発信されたアナログ信号をフィルタリングする
    ことによって実行される
    ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の方法。
13. 情報セット（ＳＡＦ）が、さらに、
    処理ユニット（６）によるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの信号（Ｓ１，Ｓ１Ｒ，ＩＮＶＳ１，ＩＮＶＳ１Ｒ）を有する
    ことを特徴とする請求項１０〜１２の何れか一項に記載の方法。
14. クライアント装置（１０）のレベルで、
    リモート制御装置によって発信された情報セット（ＳＡＦ）が、テスト信号（Ｔ）を発信した後に、所定の時間間隔で待機させられる
    ことを特徴とする請求項１１〜１３の何れか一項に記載の方法。
15. 処理ユニットのレベルで、
    センサ信号（Ｓ１，Ｓ１Ｒ）とテスト信号（Ｔ）に由来する信号とを多重化し、
    処理ユニット（１８）で多重化した信号を処理し、具体的には、アナログ／デジタル変換を実行する
    ことを特徴とする請求項１１〜１４の何れか一項に記載の方法。
16. 二つの異なるセンサ（５，５Ｒ）によってハンドル（３）の位置の検出を行う
    ことを特徴とする請求項１〜１５の何れか一項に記載の方法。
17. 処理ユニットにおける処理の少なくとも一部が、少なくとも二つのルーティン（Ｒ１，Ｒ１Ｒ）による冗長的方法で実行され、
    前記ルーティンの指示及び／又はデータが、処理ユニット（６）の二つの異なるメモリ領域（ＲＡＭ１，ＲＡＭ２）に記憶される
    ことを特徴とする請求項１〜１６の何れか一項に記載の方法。
18. 第一ルーティン（Ｒ１）が、第１センサ（Ｓ１）の信号と、テスト信号（Ｔ）に由来する信号とを処理し、
    第二ルーティン（Ｒ１Ｒ）が、第２センサ（Ｓ２）の信号と、テスト信号（Ｔ）に由来する信号とを処理する
    ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。

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