JP2008541285A - 可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置 - Google Patents

可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置 Download PDF

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Abstract

本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成するために用いられる、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置に関し、該リモート制御装置は、制御ハンドルの位置を検知する少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサによって送信される信号を処理するユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号をクライアント装置へ送信するアクチュエータとを有する。このリモート制御装置は、クライアント装置によって発信されたテスト信号に由来する信号を、処理ユニットの入力に導入し、テスト信号に応じてクライアント装置へ情報セットを送信するために用いられるテスト手段を備えている。前記情報セットは、処理ユニットによるテスト信号に由来する信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有する。
【選択図】 図2

Description

本発明の対象は、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置である。
公知の方法では、可動機械リモート制御装置は、支持部材に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動ハンドルを有し、このハンドルの動作により、オペレータが、リモート制御装置の外部にあるクライアント装置と呼ばれる少なくとも一つのレシーバー装置を、制御することを可能にしている。
このようなリモート制御装置は、ハンドルの位置を検出するセンサと、センサの信号を処理するユニットとを有し、クライアント装置への制御信号を生成することを可能にする。
このようなタイプの装置は、通常の状態での使用下においては、レシーバ装置を十分に制御している。
しかし、情報の冗長性を保証することによって、リモート制御装置を保証する手段を設けることが望ましい。具体的には、この冗長性により、センサ及び/又は処理ユニットが誤動作を起こした場合の間違った情報を確認することが可能になる。
このために、ハンドルの位置用の少なくとも二つのセンサを設けることが公知であり、それにより、センサからの情報を保証することが可能になる。従って、二つのセンサによって与えられた情報が一致していない時に誤動作が検知される。
また、処理ユニットからの制御信号を保証するように、二つの処理ユニットを設けることも公知である。従って、二つの処理ユニットからの情報が一致していない時に、誤動作が検知される。
注目すべきは、リモート制御装置の構成要素が、リモート制御装置の装着を簡単化し、かつ、プロポーションを最低限に抑えるという要求に従う必要があることにある。
たとえ、センサの大きさを制限できるとしても、これらのセンサが重複していることが、リモート制御装置をかなりではないとしても複雑化し、他方、二つの処理ユニットをリモート制御装置の適当な位置に配置することで、リモート制御装置の具現化はかなり複雑化し、かつ、そのコストは相当に高くなることが明らかである。
従って、本発明の目的は、リモート制御装置内の適当な位置に二つの処理ユニットを設けることを必要とせずに、処理ユニットに起因した誤動作を検知することができるリモート制御装置を提供することにある。
この目的のために、本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成することを目的とした、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置に関する。該リモート制御装置は、リモート制御装置の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドルと、制御ハンドルの位置のための少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサから発せられた信号を処理するためのユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号を、クライアント装置に送ることを目的としたアクチュエータとを備え、クライアント装置によって発信されたテスト信号から得られる信号を、処理ユニット用の入力として導入することを目的としたテスト手段を備え、かつ、テスト信号に応じて、クライアント装置への情報セットを発するように設計され、前記情報セットが、処理ユニットによるテスト信号からの信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有することを特徴とする。
このような構造により、二つのプロセスユニットを必要とすることなく、処理手段用の入力としてのループを構成する簡単なテスト手段だけで、発信されたテスト信号と、プロセスユニットによるテスト信号の処理に対応する信号と比較することで、クライアント装置のレベルで、プロセスユニットの動作をチェックすることが可能になる。
このような構造により、リモート制御装置から発信する情報を、リモート制御装置の簡単な構造を維持しながら保証することができる。これらの構造により、クライアント装置のレベルでの監視手段の存在の有効利用することが可能になり、このクライアント装置は、そのプロポーションに関して同一の制限を受けない。
このような構造により、リモート制御装置に関してタイプIEC61508Nの規格に適合させることが可能になり、特に、そのセクションSIL2に適合させることが可能になる。
有利には、テスト信号に応じて発信される情報セットは、さらに、処理ユニットによるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの制御信号を有する。
有利には、テスト信号はデジタル信号である。
一実施例によれば、テスト手段は、
・テスト信号に基づいてアナログ信号を発信する手段と、
・発信されたアナログ信号をフィルタリングする手段と
を備えている。
有利には、処理ユニットは、少なくとも一つのアナログ/デジタルコンバータを有する。
一実施例によれば、テスト信号に基づいてフィルタリング手段への信号を発する手段は、パルス幅変調方式の信号を発生する手段を有する。
有利には、フィルタリング手段は、ローパスフィルタを有する。
一実施例によれば、リモート制御装置は、処理ユニットを監視する付加的な手段を備え、該手段が、
・ユニットの供給電圧をチェックするための構成要素及び/又は
・処理ユニット内の動作のタイミング周波数をチェックする構成要素
を有する。
有利には、リモート制御装置は、ハンドルの各自由度に対するセンサを少なくとも二つ有する。
また、本発明は、通信手段を介してクライアント装置への制御信号を生成することを目的とした、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用の可動機械リモート制御装置の処理ユニットの動作をチェックする方法であって、リモート制御装置の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドルと、制御ハンドルの位置のための少なくとも一つのセンサと、少なくとも一つのセンサから発せられた信号を処理するためのユニットと、処理ユニットによって処理された制御信号を、クライアント装置に送ることを目的としたアクチュエータとを有する前記リモート制御装置の処理ユニットの動作をチェックする方法に関し、該チェック方法は、
クライアント装置のレベルで、
・処理ユニットへのテスト信号を発し、
リモート制御装置のレベルで、
・クライアント装置によって発せられたテスト信号に由来する信号を取り出し、
・取り出した信号を処理ユニットに対する入力として導入し、
・テスト信号から取り出した信号を、処理ユニットのレベルでセンサ信号として処理し、
・テスト信号から取り出した信号の処理ユニットによる処理に対応する少なくとも一つの応答信号を有する情報セットをクライアント装置に向けて発し、
クライアント装置のレベルで、
・テスト信号と応答信号とを比較する
処理を有することを特徴とする
有利には、テスト信号は、デジタル信号である。
一つの実施の形態によれば、テスト信号に由来する信号の生成は、
・テスト信号に基づいてアナログ信号を導き出し、
・発せられたアナログ信号をフィルタリングする
ことによって実行される。
一つの実施の形態によれば、情報セットは、さらに、処理ユニットによるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの信号を有する。
有利には、クライアント装置のレベルで、リモート制御装置によって発せられた情報セットが、テスト信号を発した後に、所定の時間間隔で待機させられる。
有利には、前記方法は、処理ユニットのレベルで、センサ信号とテスト信号に由来する信号とを多重化し、処理ユニットで多重化した信号を処理し、具体的には、アナログ/デジタル変換を実行する工程を有する。
一つの実施の形態によれば、二つの異なるセンサによってハンドルの位置の検出が行われる。
有利には、処理ユニットにおける処理の少なくとも一部は、少なくとも二つのルーティンによる冗長的方法で実行され、前記ルーティンの指示及び/又はデータは、処理ユニットの二つの異なるメモリ領域に記憶される。
一つの実施の形態によれば、第一ルーティンは、第1センサの信号と、テスト信号に由来する信号とを処理し、第二ルーティンは、第2センサの信号と、テスト信号に由来する信号とを処理する。
いずれにしても、本発明は、本発明によるリモート制御装置の一実施例を、非限定的な例として表した、添付図面を参照した以下の説明により、より良く理解される。
図1〜図8に示された一実施例によれば、本発明に係る可動機械用リモート制御装置2は、
・リモート制御装置の本体4に対して少なくとも一つの自由度で(at least one degree of freedom)動作可能な可動制御ハンドル3と、
・制御ハンドル3の位置のための二つの位置センサ5,5Rと、
・センサ5,5Rによって発信された信号を処理するためのユニット6と、
・クライアントシステムへ制御信号を送ることを目的とした作動部分又はアクチュエータ7と
を備えている。
制御信号は、例えば、CANバスタイプのフィールドバスで構成された通信手段9を経由して、少なくとも監視手段12を備えたクライアント装置10に向けて送信される。
図1に示された機械部分に関して、可動機械用リモート制御装置1は、フランス国特許第2,857,489号に開示されているように、ハンドル3の各自由度に対して、本体4に摺動可能に装着された二つのプッシャー13,13Rを備えている。
ハンドル3は本体4に対して揺動可能に設けられており、プッシャー13,13Rの上端部に簡易的に支持されている横方向スカート部14を介して、ハンドル3の両側に配置されたこれら二つのプッシャー13,13Rの前後方向の動きを制御する。
第一弾性復元手段15は、各プッシャー13,13Rを、その外側位置に向けて付勢し、それにより、プッシャー13,13Rが固有の上方への動きを持つようにし、かつ、プッシャー13,13Rが、押圧位置とプッシャー13,13Rの外側位置との間で、ハンドルの全揺動位置におけるハンドルの動きに追従するようにする。
これらの構造により、ハンドルの揺動運動を、各プッシャー13,13Rの直線運動に変換することが可能になる。
センサ5,5Rは、プッシャー13,13Rの各々の位置を検知し、それにより、ハンドルの位置を確認することが可能になる。
好ましくは、センサ5,5Rは、ホール効果センサ形式の機械的接触のないセンサであり、リモート制御装置の本体4に設けられる。各プッシャーは、磁石16を備えた脚部を有し、この脚部は、各プッシャー13,13Rが押圧されている時と外側位置にいる時との間に、センサの近くを通る。
注目すべきは、一つのプッシャーと一つのセンサとで、ハンドルの全揺動位置におけるハンドルの位置を十分に確認することができることである。
従って、二つのプッシャーと二つのセンサとを用いることにより、与えられた角度(given axis)、即ち、自由度に対する冗長的な情報を得ることが可能になる。
各センサ5,5Rは、ハンドル3の位置、従って、それに関連するプッシャーの位置に応じて、信号S1,S1Rを発信する。
この信号S1,S1Rは、例えば、電界信号(electrical voltage signal)の形式で与えられ得、その値は、二つの限界値0.5V及び5Vの間に入り、その中間値2.5Vは、ハンドルの中立位置に対応している。
ハンドル3の位置を正確に表示する信号S1,S1Rは、処理ユニット6に送られる。
勿論、二つ以上の自由度を有するリモート制御装置2に、これらの構造を適用することは可能である。特に、二軸ハンドルを有するリモート制御装置に対して、4つのプッシャー及び4つのセンサが用いられ、従って、4つの信号S1,S1R,S2及びS2Rが提供される。
続けて、システムの作用を単一自由度について説明するが、このシステムは、幾つの自由度に対しても明らかに用いることができる。
所定の軸用のハンドルの両側にプッシャーを設ける構造によって、第一軸に対して、図3に示すように、信号S1及びS1Rに対応する二つの交差した信号が得られる。
例えば、ハンドルの位置を第一の方向に100%方向付けした時の信号S1の値は4.5Vであるのに対して、信号S1Rの値は0.5Vである。
ハンドルが、その中立位置にある時の二つのセンサ13,13Rの信号S1,S1Rは、一つの同一の値であり、2.5Vに等しい。
注目すべきは、4.5Vより高い値の範囲と、0.5Vより低い値の範囲とが、回路の磨耗や断線又は短絡のような不具合の原因を検出することを可能にすることにある。
図4に示すように、処理ユニット6は、電子回路基板17の一部で構成され、詳細には、マイクロコントローラから成る。
このマイクロコントローラは、
・第一の入力グループを介してセンサからの信号を受信することを目的とした、符号18で示されるアナログ/デジタルコンバータADCと、
・マイクロコントローラにおける情報を処理し、ルーティングすることを目的とした、符号19で示されるマイクロプロセッサCPUと、
・アクチュエータ7との通信用の符号20で示されるインターフェイスコントローラICと
を備えている。
マイクロプロセッサCPUは、バスタイプのマイクロコントローラ6の内部通信手段によって他の構成要素に接続されている。
アクチュエータ7は、インターフェイスパイロットIDから成り、特に、インターフェイスコントローラICによって提供される信号の増幅を可能にする。例えば、インターフェイスコントローラの出力時の信号レベルが1mAのオーダーの場合、バス9を介して信号を通信するために、インターフェイスパイロットは、この信号のレベルを20mAまで増幅する。
アクチュエータ7は、符号23及び24で示される二つのリンクCANH及びCANLによって、発信及び受信用のバスに接続される。
上述の構成要素のために、信号S1及びS1Rは、符号25及び26で示された二つの入力部ADC1及びADC4によって、符号18で示すアナログ/デジタルコンバータADCのレベルで受信される。従って、信号S1及びS1Rは、アナログ信号から、デジタル信号S1d及びS1Rdに変換される。
マイクロプロセッサCPUにより、信号に対して補完的な処理作業を実行することが可能になり、例えば、信号に曲線や傾斜を付与することが可能になる。
このようにして得られた出力信号S1s及びS1Rsは、次いで、インターフェイスコントローラICに送られ、インターフェイスコントローラICは、これらの信号をアクチュエータ7へ送り、アクチュエータ自体は、制御信号を構成する信号を、フィールドバスCANから成る通信手段9を介して、クライアント装置10へ送信する。
全体として、基板は、例えば、符号28で示される電圧レギュレータREGに接続された入力部27を介して電源から給電され、例えば、このレギュレータは、マイクロコントローラへの給電が、5Vの電圧帯域で行われていることをチェックすることを可能にする。
さらにまた、基板は、共通参照電位29を表示する。
本発明の特徴によれば、マイクロコントローラは、さらに、テスト設定値Tに基づく応答信号RTを推定することを可能にする一組のテスト手段を有する。
デジタルテスト設定値Tは、クライアントシステムの監視手段(supervision)12を用いて、通信バス9を介して送られる。
この設定値Tはアクチュエータ7によって受信され、アクチュエータ7は、この設定値TをインターフェイスコントローラICへ送る。設定値Tは、その後、マイクロプロセッサCPUによって、テスト手段へ送られる。
テスト手段は、具体的には、
・デジタルテスト設定値Tに基づいて、マイクロコントローラ6の出力部32にパルス幅変調PWM方式の信号を発生する手段30と、
・パルス幅変調信号に基づいて連続信号を発生することを可能にする、例えばローパス式のフィルタ33と
を備えている。
その二つの入力部ADC2及びADC3が符号35及び36で示されたアナログ/デジタルコンバータADCの第二入力グループ34は、フィルタ33からの出力としてのアナログ信号値を処理する。
フィルタ33は、例えば、フィルタの端子間に直列に配置された抵抗器37と、コンデンサ38を備えた共通参照部(common reference)へのバイパスとで構成され得る。
従って、テスト手段は、フィルタリングから生じるアナログ信号値を提供することを可能にし、その後、その信号は、マイクロプロセッサCPUによって処理作業が実行されている間、及び、インターフェイスコントローラIC及びアクチュエータによる転送(transfer)の間、コンバータADCによってセンサから生じる信号値として処理される。
以下に詳細に説明するように、応答信号RTに対応する獲得された信号は、その後、インターフェイスコントローラIC、アクチュエータ7及び通信バス9を再び経由して、センサの制御信号S1及びS1Rと共に、クライアント装置10の監視手段20に戻される。
また、電子回路基板17は、処理ユニットを形成するマイクロコントローラの動作をチェックする補完手段を備えており、該補完手段は、
・符号39が付された、マイクロコントローラ供給電圧をチェックするための構成要素VSUPと、
・符号40が付された、マイクロコントローラ内の動作のタイミング周波数(timing frequency)をチェックするための構成要素EWDと
を有する。
これらの構成要素は、チェックしたパラメータに関して異常が確認された場合、アクチュエータ7の動作を停止することができる。
図4は、インターフェイスコントローラIC及びアクチュエータ7によってクライアントシステムに送ることが可能なデータフレームの成形に至るまで、アナログ/デジタルコンバータADCの入力部にある信号に関して実行される処理作業の構成を説明することを可能にしている。
各々、第一及び第二センサ5,5R及びフィルタ33から生じる信号S1,S1R及びTは、アナログ/デジタルコンバータADCの以下の入力部にある。
・ADC1:S1
・ADC2及びADC3:T
・ADC4:S1R
第1ステップE1において、一連の信号S1,S1R及びTは、多重化要素42によって多重化され、それにより、一つの処理対象が形成され、コンバータADCによって同じアナログ/デジタル変換処理を行われる。多重化は、それ専用の構成要素によって、又は、マイクロプロセッサによって実行され得る。
第2ステップE2において、多重化信号の変換が、コンバータADCによって実行される。
第3ステップE3において、マイクロプロセッサ内で、信号S1,T及びS1Rに基づいて得られたデジタルデータに対して付加的な処理作業が実行される。これらの付加的な処理作業は、二つの冗長演算ルーティンR1及びR1Rによって実行され、その同一命令は、マイクロプロセッサCPUのメモリの二つの別の部分RAM1及びRAM2に記憶されている。
ルーティンR1は、コンバータの入力部ADC1及びADC2から生じる信号S1及びTから得られるデータを処理する。ルーティンR1Rは、コンバータの入力部ADC4及びADC3から生じる信号S1R及びTから得られるデータを処理する。
出力として、ルーティンR1は、以下の信号から導き出されたデジタルデータを提供する。
・T
・S1
・S1のビット単位のデジタル反転に対応する信号INVS1
ルーティンR1Rは、以下の信号から導き出されたデジタルデータを提供する。
・T:ルーティンR1によって得られた信号との差異を明らかにするために、TRで表示する。
・S1R
・S1Rのビット単位のデジタル反転に対応する信号INVS1R
ステップE4において、ステップE3で得られたデータは、インターフェイスコントローラIC及びアクチュエータ7のインターフェイスパイロットによって、クライアントシステムに送るためにフレームSAFの形式でフォーマットされる。
このフレームは、以下のデータを有する。
・S1:第1センサ5から生じる信号の処理後の値
・INVS1:S1のビット単位のデジタル反転
・S1R:冗長第2センサ5Rから生じる信号の処理後の値
・INVS1R:S1Rのビット単位のデジタル反転
・RT:Tから導き出された値、ADC2で測定された値、及び処理ユニットによる処理作業の後に得られた値に対応する応答値
・RTR:Tから導き出された値、ADC3で測定された値、及び処理ユニットによる処理作業の後に得られた値に対応する応答値
また、フレームは、先行するフレーム及び後続のフレームに対する識別を可能にするサイクリックカウンター(cyclic counter)CCを有する。
クライアント装置10の監視手段12と、マイクロコントローラ6で構成される処理ユニットとの間の通信プロトコルは、マスタ/スレーブ形式である。クライアント装置の監視手段12がマスタを構成し、リモート制御装置の処理ユニット6がスレーブを構成する。
監視手段は、マスタリクエストフレームMRFの形式の同期要求を送り、リクエストフレームの送信から決められた時間窓内で、スレーブレスポンスフレームSAFの形式の応答を待つ。
フレーム送信の典型的なオーダリングが図6に示されている。この実施例では、処理ユニットの応答が0.5ms内にクライアント装置監視手段に達しなければならず、かつ、リクエストフレームが、監視手段によって、5〜25msの間隔で送られることが明らかになっている。
上述した同期モードは、通信エラーを回避し、かつ、発せられた二つのリクエストフレームに対する二つの応答が混乱状態になることを回避することを可能にしている。
マスタリクエストフレームMRFはテスト設定値Tを有し、スレーブレスポンスフレームSAFは、上述したような信号RT,S1,INVS1,RTR,S1R及びINVSRのデータを有する。図7及び図8は、これらのフレームの典型的な構造を示している。
従って、クライアント装置監視手段が、送信されたテスト設定値Tと、受信した値RT及びRTRとを比較して、マイクロコントローラの動作が十分であるかどうかを確認することが可能になる。受信された信号RT及びRTRは、冗長要素を有するマイクロコントローラの全ての構成要素によって処理されている。
また、演算ルーティンによって実行される作業が適切に機能していることを監視するために、S1及びINVS1の値を、各々、S1R及びINVS1Rの値と比較することが可能になる。
最後に、信号S1及びS1Rを比較することで、センサ5及び5Rが適切に機能していることを監視することもできる。
言うまでも無く、本発明は、非制限的な例を用いて上述した好ましい実施例に制限されることはなく、それどころか、その全ての変形を包含する。
一実施例によるリモート制御装置の部分断面図である。 通信手段によって接続されたリモート制御装置とクライアント装置とで形成されたシステムを図式的に示した図である。 ハンドルの位置に応じた、図1のリモート制御装置のセンサの出力信号特性を示している。 図1に示したリモート制御装置の処理要素のブロック図である。 図1に示したリモート制御装置の処理装置によって実行される処理作業(processing operation)のフローチャートである。 図1のリモート制御装置とクライアント装置との間の通信の時間的秩序(temporal ordering)のダイアグラムである。 クライアント装置によって、図1のリモート制御装置へ送信されるデータフレームを示す表である。 図1のリモート制御装置によって、クライアント装置に送信されるデータフレームを示す表である。

Claims (18)

  1. 通信手段を介してクライアント装置(10)への制御信号(S1,S1R)を生成することを目的とした、可動機械、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用のリモート制御装置(2)であって、
    リモート制御装置(4)の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドル(3)と、
    制御ハンドル(3)の位置のための少なくとも一つのセンサ(5,5R)と、
    少なくとも一つのセンサ(5,5R)から発信された信号を処理するためのユニット(6)と、
    処理ユニット(6)によって処理された制御信号(S1,S1R)を、クライアント装置(10)に送ることを目的としたアクチュエータ(7)と
    を備えたリモート制御装置において、
    クライアント装置(10)によって発信されたテスト信号(T)から得られる信号を、処理ユニット(6)用の入力(ADC2,ADC3)として導入することを目的としたテスト手段(32,33)を備え、かつ、
    テスト信号(T)に応じて、クライアント装置(10)に向けて情報セット(SAF)を発信するように設計され、
    前記情報セットが、処理ユニット(6)によるテスト信号(T)からの信号の処理に対応する少なくとも一つの応答信号(RT)を有する
    ことを特徴とする可動機械用リモート制御装置。
  2. テスト信号(T)に応じて発信される情報セット(SAF)が、さらに、
    処理ユニット(6)によるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの制御信号を有する
    ことを特徴とする請求項1に記載のリモート制御装置。
  3. テスト信号(T)が、デジタル信号である
    ことを特徴とする請求項1又は2に記載のリモート制御装置。
  4. テスト手段が、
    テスト信号(T)に基づいてアナログ信号を発信する手段(30)と、
    発信されたアナログ信号をフィルタリングする手段(33)と
    を備えている
    ことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載のリモート制御装置。
  5. 処理ユニット(6)が、少なくとも一つのアナログ/デジタルコンバータ(18,34)を有する
    ことを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載のリモート制御装置。
  6. テスト信号(T)に基づいてフィルタリング手段(33)への信号を発信する手段が、パルス幅変調方式の信号を発生する手段(30)を有する
    ことを特徴とする請求項4又は5に記載のリモート制御装置。
  7. フィルタリング手段が、ローパスフィルタ(33)を有する
    ことを特徴とする請求項4〜6の何れか一項に記載のリモート制御装置。
  8. 処理ユニットを監視する付加的な手段を備え、
    該手段が、
    ユニットの供給電圧をチェックするための構成要素(39)及び/又は
    処理ユニット内の動作のタイミング周波数をチェックする構成要素(40)
    を有する
    ことを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載のリモート制御装置。
  9. ハンドル(3)の各自由度に対するセンサ(5,5R)を少なくとも二つ有する
    ことを特徴とする請求項1〜8の何れか一項に記載のリモート制御装置。
  10. 通信手段を介してクライアント装置(10)への制御信号(S1,S1R)を生成することを目的とした、特に、公共事業用機械、農業用機械又は荷役機械用の可動機械リモート制御装置の処理ユニット(6)の動作をチェックする方法であって、
    リモート制御装置(4)の本体に対して少なくとも一つの自由度に従って動作し得る可動制御ハンドル(3)と、
    制御ハンドル(3)の位置のための少なくとも一つのセンサ(5,5R)と、
    少なくとも一つのセンサ(5,5R)から発信された信号を処理するためのユニット(6)と、
    処理ユニット(6)によって処理された制御信号(S1,S1R)を、クライアント装置(10)に送ることを目的としたアクチュエータ(7)と
    を有する前記リモート制御装置の処理ユニット(6)の動作をチェックする方法において、
    該チェック方法が、
    クライアント装置(10)のレベルで、
    ・処理ユニット(6)へのテスト信号(T)を発信し、
    リモート制御装置のレベルで、
    ・クライアント装置(10)によって発信されたテスト信号(T)に由来する信号を取り出し、
    ・取り出した信号を処理ユニット(6)に対する入力(ADC2,ADC3)として導入し、
    ・テスト信号(T)から取り出した信号を、処理ユニット(6)のレベルでセンサ信号として処理し、
    ・テスト信号(T)から取り出した信号の処理ユニットによる処理に対応する少なくとも一つの応答信号(RT)を有する情報セット(SAF)をクライアント装置(10)に向けて発信し、
    クライアント装置(10)のレベルで、
    ・テスト信号(T)と応答信号(RT)とを比較する
    処理を有する
    ことを特徴とするチェック方法。
  11. テスト信号(T)がデジタル信号である
    ことを特徴とする請求項10に記載の方法。
  12. テスト信号に由来する信号の生成が、
    ・テスト信号(T)に基づいてアナログ信号を導き出し、
    ・発信されたアナログ信号をフィルタリングする
    ことによって実行される
    ことを特徴とする請求項10又は11に記載の方法。
  13. 情報セット(SAF)が、さらに、
    処理ユニット(6)によるセンサ信号の処理に対応する少なくとも一つの信号(S1,S1R,INVS1,INVS1R)を有する
    ことを特徴とする請求項10〜12の何れか一項に記載の方法。
  14. クライアント装置(10)のレベルで、
    リモート制御装置によって発信された情報セット(SAF)が、テスト信号(T)を発信した後に、所定の時間間隔で待機させられる
    ことを特徴とする請求項11〜13の何れか一項に記載の方法。
  15. 処理ユニットのレベルで、
    センサ信号(S1,S1R)とテスト信号(T)に由来する信号とを多重化し、
    処理ユニット(18)で多重化した信号を処理し、具体的には、アナログ/デジタル変換を実行する
    ことを特徴とする請求項11〜14の何れか一項に記載の方法。
  16. 二つの異なるセンサ(5,5R)によってハンドル(3)の位置の検出を行う
    ことを特徴とする請求項1〜15の何れか一項に記載の方法。
  17. 処理ユニットにおける処理の少なくとも一部が、少なくとも二つのルーティン(R1,R1R)による冗長的方法で実行され、
    前記ルーティンの指示及び/又はデータが、処理ユニット(6)の二つの異なるメモリ領域(RAM1,RAM2)に記憶される
    ことを特徴とする請求項1〜16の何れか一項に記載の方法。
  18. 第一ルーティン(R1)が、第1センサ(S1)の信号と、テスト信号(T)に由来する信号とを処理し、
    第二ルーティン(R1R)が、第2センサ(S2)の信号と、テスト信号(T)に由来する信号とを処理する
    ことを特徴とする請求項17に記載の方法。
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