JP2009274791A - 走行クレーンの操作制御装置、操作制御方法 - Google Patents
走行クレーンの操作制御装置、操作制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】走行クレーンの操作制御装置であって、腕4に装着できる基本部2と手で操作できる操作部3からなる操作制御回路部1を備え、基本部2は、垂直面内で傾く方向と傾き角度を検出する基本部傾き検出手段と、水平面内で該基本部2の向く方向を検出する基本部方向検出手段と、走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と昇降モータへの昇降指令信号と昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段を備え、基本部2を走行クレーンの移動させたい方向、昇降させたい上下方向に向け、操作部3を操作するだけで、移動昇降の運転ができる。
【選択図】図3
Description
第1の機能:第1の傾き角度範囲にある場合、基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:第2の傾き角度範囲にある場合、基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、基本部傾き検出手段で検出した上下方向へ昇降させるための昇降指令信号を生成し、更に操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号、横行速度指令信号、昇降速度指令信号を生成する機能
第3の機能:第3の傾き角度範囲にある場合、基本部傾き検出手段で検出した上下方向に昇降指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた昇降速度指令信号を生成する機能
第1の機能:第1の傾き角度範囲にある場合、基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:第2の傾き角度範囲にある場合、走行指令信号及び走行速度指令信号、横行指令信号及び横行速度指令信号、昇降指令信号及び昇降速度指令信号のいずれも生成しない機能
第3の機能:第3の傾き角度範囲にある場合、基本部傾き検出手段で検出した上下方向に昇降指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた昇降速度指令信号を生成する機能
第1の機能:基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号とを生成する機能
第2の機能:操作部の昇降用トリガー信号出力機能からの昇降用トリガー信号に応じて昇降指令信号を出力すると共に、基本部傾き検出手段で検出した上下方向の傾き角度に応じて昇降速度指令信号を生成する機能
第3の機能:基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成し、更に操作部の昇降用トリガー信号出力機能からの昇降用トリガー信号に応じて昇降指令信号を出力すると共に、基本部傾き検出手段で検出した上下の傾き角度に応じて昇降速度指令信号を生成する機能
第1の機能:基本部を装着した腕を水平面内で走行クレーンを移動させたい方向に向けることにより、動作決定速度設定手段からの走行横行決定信号があることを条件に、移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、速度信号に応じて走行速度指令信号及び横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:昇降決定手段からの昇降決定信号があることを条件に昇降指令信号と定速の昇降速度指令信号を生成する機能
第3の機能:昇降決定手段からの昇降決定信号があることを条件に昇降指令信号と、基本部傾き検出手段が検出した傾き角度に応じた速度の昇降速度指令信号を出力する機能
第1の機能:第1傾き角度範囲では走行指令信号及び横行指令信号と対応する速度信号指令信号を生成する機能
第2の機能:第2傾き角度範囲では走行指令信号、横行指令信号、及び操作部の傾く方向が上向又は下向かにより上昇又は下降の指令信号を生成すると共に、該指令信号のそれぞれに対応する速度指令信号を生成する機能
第3の機能:第3傾き角度範囲では操作部の向く方向が上向又は下向かにより上昇又は下降の指令信号を生成すると共に、該上昇又は下降の指令信号と対応する速度指令信号を生成する機能
(1)操作制御回路部は基本部と操作部から構成し、操作部には無段速押釦スイッチ等操作に必要な最小限の押釦スイッチを配置するから、操作部が小型になると同時に、操作部を注視することなく、簡単な操作で走行クレーンの運転操作が可能となる。
(2)腕に装着した基本部の基本部傾き検出手段により、垂直面内で基本部の上下傾く方向と角度、基本部方向検出手段により、水平面内で基本部の向く方向を検出するので、基本部を走行クレーンの移動させたい方向、昇降させたい上下方向に向け、操作部を操作するだけの簡単な操作で、指示する速度で移動、昇降が可能となるから、微細で精度の良い速度や位置制御が可能となる。
(3)腕や頭部や腰等に装着し、身体の動きで移動方向や昇降方向を指示できるので、回転範囲も大きく微細な方向指示が可能となる。
(4)操作制御回路部の基本部を動かしても操作部を操作し動作決定信号が出力されない限り、走行クレーンの移動や昇降動作は発生しないから、誤動作を防ぐことができ安全である。
〔実施形態1〕
図3は本発明に係る走行クレーンの操作制御回路部の外観構成例を示す図である。操作制御回路部1は、基本部2と操作部3とから構成されている。操作部3は基本部2の上面に形成された溝状の収納部2aに着脱できるようになっている。基本部2は腕帯5で腕4に装着できるようになっている。また、基本部2には非常停止用押釦スイッチ11と動作中を示すLED等から構成される表示部7、リセット用押釦スイッチ13、電源スイッチ15が設けられている。また、操作部3には動作決定用無段速押釦スイッチ16が設けられている。
・第1傾き範囲B1:第1傾き範囲B1では、走行クレーンの走行、横行運転のみを行う。ジャイロセンサ14からの基本部方向検出信号S14の示す腕4(基本部2)が水平面内で向く方向に走行クレーンを移動させるために、走行モータ41への走行指令信号及び走行速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び横行速度指令信号を生成し、この指令信号をモータ駆動制御回路部30に伝送し、走行クレーンの走行、横行のみの運転を行う。この時、走行指令信号及び横行指令信号に対応する速度信号は、動作決定無段速押釦スイッチ16からの無段速信号SV16に応じた速度の走行速度指令信号、横行速度指令信号を生成する。
・第1傾き範囲B1:第1傾き範囲B1では、走行クレーンの走行、横行運転のみを行う。即ち、ジャイロセンサ14からの基本部方向検出信号S14の示す腕4(基本部2)の先端部が指す方向に走行クレーンを移動させるために、走行モータ41への走行指令信号及び走行速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び横行速度指令信号を生成し、この指令信号をモータ駆動制御回路部30に伝送し、走行クレーンの走行、横行のみの運転を行う。この時、走行指令信号及び横行指令信号に対する速度信号は、操作部3の動作決定用無段速押釦スイッチ16からの無段速信号SV16に応じた速度の走行速度指令信号、横行速度指令信号を生成する。
実施形態2における走行クレーンの操作制御回路部の外観構成例は、図3及び図10と同一であり、操作制御装置の全体も図4と同一であるのでその説明を省略する。実施形態2では、操作制御回路部1の操作方法が下記のように異なる。先ず、基本部2を腕4に装着し、操作部3を手で把持する点は実施形態1と同様である。
・走行及び横行のみの運転を行う場合
電動巻上機106、204(図1及び図2を参照)を水平面内の所定方向に移動させる場合は、腕4を水平状態(上下傾き角度<30°)に保ち、該腕4を電動巻上機106、204を移動させたい方向に向け、操作部3を把持する手の指で動作決定用無段速押釦スイッチ16を押圧することにより、電動巻上機106、204は腕4の先端部が指す方向に移動(走行及び横行)する。この時の速度は動作決定用無段速押釦スイッチ16の押圧力で制御する。
荷吊下用フック109、206(図1及び図2を参照)を上昇させる場合は、腕4を上方向に傾け(上方傾き角度>45°)、操作部3を把持する手の指で動作決定用無段速押釦スイッチ16を押圧操作することにより、荷吊下用フック109、206は上昇する。
荷吊下用フック109、206を下降させる場合は、腕4を下方向に傾け(上方傾き角度>45°)、操作部3を把持する手の指で動作決定用無段速押釦スイッチ16を押圧操作することにより、荷吊下用フック109、206は下降する。
上記上昇及び下降における速度は、動作決定用無段速押釦スイッチ16を押圧力で制御する。
図11、図12はそれぞれ実施形態3の走行クレーンの操作制御回路部の外観構成例を示す。本操作制御回路部1が図3、図10に示す操作制御回路部の外観構成例と異なる点は、操作部3に昇降用トリガー押釦スイッチ17を設けている点である。図13は実施形態3の操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。図示するように、操作部3に昇降用トリガー押釦スイッチ17が備わっている点が異なるだけで、基本部2、モータ駆動制御回路部30のブロック構成は図4と同一である。
・走行横行のみの運転
走行横行のみの運転の場合は、電動巻上機106、204(図1及び図2を参照)を移動させたい方向に腕4を向け、指で動作決定用無段速押釦スイッチ16を押圧する。これにより、電動巻上機109、204は腕4の指す方向に移動する。この時の移動速度は動作決定用無段速押釦スイッチ16の押圧力により制御する。
上昇運転(巻上運転)の場合は、腕4を上方に向け、指で操作部3の昇降用トリガー押釦スイッチ17を押圧する。また、下降運転(巻下運転)の場合は、腕4を下方に向け指で操作部3の昇降用トリガー押釦スイッチ17を押圧する。これにより、荷吊下用フック109、206は上昇、又は下降する。このときの上昇速度、又は下降速度は腕4の傾き角度を基本部2の加速度センサ12で検出し(基本部方向検出信号S14)、その傾き角度に応じた速度となる。例えば、傾き角度が小から大になると、速度は低速から高速となる。
走行横行昇降の運転の場合は、電動巻上機106、204を移動させたい方向に腕4の先端部を水平面内で向け、指で動作決定用無段速押釦スイッチ16の押圧操作をする。同時に荷吊下用フック109、206を上昇させたい場合は、腕4を上方向に向け、指で操作部3の昇降用トリガー押釦スイッチ17を押圧する。また、同時に荷吊下用フック109、206を下降させたい場合は、腕4を下方に向け、指で操作部3の昇降用トリガー押釦スイッチ17を操作する。これにより、走行横行と上昇又は下降の3方向同時運転が可能となる。また、操作部3の昇降用トリガー押釦スイッチ17を備えるため、昇降操作が判り易く、確実に運転できる。なお、加速度センサ12、ジャイロセンサ14、リセット用押釦スイッチ13、非常停止用押釦スイッチ11の作用は上記実施形態1と同じであるので、その説明は省略する。
図14は実施形態4の走行クレーンの操作制御回路部の外観構成例を示す。図示するように実施形態4では基本部2を腕4に装着し、操作部3を手60の人差し指61に装着している。基本部2には非常停止用押釦スイッチ11と動作中を示すLED等から構成される表示部7、リセット用押釦スイッチ13、電源スイッチ15が設けられている。また、操作部3には走行横行決定用無段速押釦スイッチ51、上昇決定用押釦スイッチ52、及び下降決定用押釦スイッチ53が設けられている。この走行横行決定用無段速押釦スイッチ51、上昇決定用押釦スイッチ52、及び下降決定用押釦スイッチ53はそれぞれ親指62で操作できるようになっている。
・走行横行のみの運転
走行横行のみの運転の場合は、腕4を電動巻上機106、204(図1及び図2を参照)を移動させたい水平面内で方向に向け、親指62で走行横行決定用無段速押釦スイッチ51を押圧する。これにより、電動巻上機106、204は腕4の指す方向に移動する。この時の移動速度は走行横行決定用無段速押釦スイッチ51の押圧力により制御する。
上昇運転(巻上運転)の場合は、基本部2を装着した腕4を上方に向け、親指62で操作部3の上昇決定用押釦スイッチ52を押圧する。これにより荷吊下用フック109、206(図1及び図2を参照)が上昇する。このときの上昇速度は、ある定まった一定の速度である。また、下降運転(巻下運転)の場合は、基本部2を装着した腕4を下方に向け、親指62で操作部3の下降決定用押釦スイッチ53を押圧する。このときの下降速度は、ある定まった一定の速度である。
図16は実施形態4の操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。なお、実施形態5の走行クレーンの操作制御回路部の外観構成は、操作部3に指で押圧操作できる位置に走行横行決定用無段速押釦スイッチ51、昇降決定用無段速押釦スイッチ56の2個のスイッチが設けられているだけで、他は図11、図12と同一であるのでその説明は省略する。本実施形態5では、基本部2に非常停止用押釦スイッチ11、加速度センサ12、リセット用押釦スイッチ13、ジャイロセンサ14、電源スイッチ15を設けている。また、操作部3には上記のように、走行横行決定用無段速押釦スイッチ51、昇降決定用無段速押釦スイッチ56を設けている。
・走行横行のみの運転
走行横行のみの運転の場合は、腕4を電動巻上機106、204(図1及び図2を参照)を移動させたい方向に腕4を水平面内で向け、指で走行横行決定用無段速押釦スイッチ51を押圧する。これにより、電動巻上機106、204は腕4の指す方向に移動する。この時の移動速度は走行横行決定用無段速押釦スイッチ51の押圧力に応じた速度となる。
上昇運転(巻上運転)の場合は、腕4を上方に向け、操作部3の昇降決定用無段速押釦スイッチ56を押圧することにより上昇運転となる。また、下降運転の場合は、腕4を下方に向け操作部3の昇降決定用無段速押釦スイッチ56を押圧することにより下降運転となる。これにより荷吊下用フック109、206(図1及び図2を参照)は、上昇、下降するがその速度は、昇降決定用無段速押釦スイッチ56の押圧力に応じた速度となる。即ち、例えば、腕4の傾き角度を小から大にすると、速度は低速から高速となる。なお、加速度センサ12、ジャイロセンサ14、リセット用押釦スイッチ13、非常停止用押釦スイッチ11の作用は上記実施形態1と同じであるので、その説明は省略する。
走行横行昇降の運転の場合は、電動巻上機106、204を移動させたい方向に腕4の先端部を水平面内で向け、指で走行横行決定用無段速押釦スイッチ51の押圧操作をする。同時に荷吊下用フック109、206を上昇させたい場合は、腕4を上方に向け、指で操作部3の昇降決定用無段速押釦スイッチ56を押圧操作する。また、同時に荷吊下用フック109、206を下降させたい場合は、腕4を下方に向け、指で操作部3の昇降決定用無段速押釦スイッチ56を押圧操作する。これにより、走行横行と上昇又は下降の3方向同時運転が可能となり、この時の速度は、走行横行決定用無段速押釦スイッチ51及び昇降決定用無段速押釦スイッチ56の押圧力に応じたそれぞれの速度となる。
図17は実施形態6の走行クレーンの操作制御回路部の外観構成例を示す。図示するように実施形態6の、操作制御回路部70は、基本部71と操作部72を備えている。基本部71は装着ベルト73で腰に装着できるようになっており、操作部72は手で把持できるようになっている。基本部71と操作部72はケーブル74で接続されている。基本部71には、電源釦スイッチ85、非常停止用押釦スイッチ86が設けられている。操作部72には、動作決定用無段速押釦スイッチ81が設けられている。操作部72を手で把持し、肘を回転中心として腕4を矢印Dに示すように水平面内で回転(旋回)させることにより、電動巻上機106、204の移動(走行及び横行)方向を指示でき、手首を回転中心に上下方向に傾けることにより、昇降速度制御ができるようになっている。
図19は実施形態7の操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。実施形態7の操作制御回路部の外観構成例は図3と略同じであるから、その説明は省略する。本操作制御回路部1の基本部2は、非常停止用押釦スイッチ11、加速度センサ12、リセット用押釦スイッチ13、ジャイロセンサ14、電源スイッチ15で構成されている。また、操作部3は動作決定用無段速押釦スイッチ16とジャイロセンサ54で構成されている。
図20は実施形態8の操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。実施形態8の操作制御回路部の外観構成例は図3と略同じであるから、その説明は省略する。本操作制御回路部1の基本部2は、非常停止用押釦スイッチ11、加速度センサ12、リセット用押釦スイッチ13、ジャイロセンサ14、電源スイッチ15で構成されている。また、操作部3は動作決定用無段速押釦スイッチ16と加速度センサ55で構成されている。
また、実施形態1において、腕4に装着された基本部2の水平面に対する傾き角度を検出し、昇降の運転と速度を制御するようにしてもよい。
2 基本部
3 操作部
4 腕
5 腕帯
11 非常停止用押釦スイッチ
12 加速度センサ
13 リセット用押釦スイッチ
14 ジャイロセンサ
15 電源スイッチ
16 動作決定用無段速押釦スイッチ
17 昇降用トリガー押釦スイッチ
21 指令信号生成部
22 通信部
23 通信部
24 通信ケーブル
30 モータ駆動制御回路部
31 通信部
32 制御部
33 走行インバータ
34 横行インバータ
35 昇降インバータ
41 走行モータ
42 横行モータ
43 昇降モータ
51 走行横行決定用無段速押釦スイッチ
52 上昇決定用押釦スイッチ
53 下降決定用押釦スイッチ
54 ジャイロセンサ
55 加速度センサ
56 昇降決定用無段速押釦スイッチ
60 手
61 人差し指
62 親指
70 操作制御回路部
71 基本部
72 操作部
73 装着ベルト
76 指令信号生成部
77 通信部
78 通信部
81 動作決定用無段速押釦スイッチ
82 加速度センサ
83 リセット用押釦スイッチ
84 ジャイロセンサ
85 電源釦スイッチ
86 非常停止用押釦スイッチ
Claims (14)
- 水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され、且つ走行モータにより該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置であって、
腕に装着できる基本部と該基本部を装着した腕の手で操作できる操作部からなる操作制御回路部を備え、
前記基本部は、垂直面内で該基本部の上下に傾く方向と傾き角度を検出する基本部傾き検出手段と、水平面内で該基本部の向く方向を検出する基本部方向検出手段と、前記走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と前記横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と前記昇降モータへの昇降指令信号と昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段を備え、
前記操作部は少なくとも前記基本部の指令信号生成手段に動作決定信号を出力する動作決定手段を備え、
前記基本部を装着した腕を走行クレーンを水平面内で移動させたい移動方向、又は昇降させたい上下方向、又は該移動方向及び上下方向の両方に向けることにより、
前記指令信号生成手段は、前記動作決定手段からの前記動作決定信号があることを条件に、前記基本部傾き検出手段、又は前記基本部方向検出手段、又は該基本部傾き検出手段及び該基本部方向検出手段からの検出信号により、前記移動方向に移動させるための走行指令信号及び走行速度指令信号、横行指令信号及び横行速度指令信号、前記昇降させるための昇降指令信号及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 請求項1に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部の動作決定手段は前記動作決定信号の他に速度を指示する速度信号を出力する速度信号出力機能を備え、
前記指令信号生成手段は、前記速度信号出力機能からの速度信号に応じて前記移動方向に移動させるための走行速度指令信号及び横行速度指令信号、前記昇降させるための昇降速度指令信号を生成する機能を備えていることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 請求項1に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部の動作決定手段は前記動作決定信号の他に速度を指示する速度信号を出力する速度信号出力機能を備え、
前記指令信号生成手段は、前記腕の上下方向の傾き角度範囲を第1の傾き角度範囲<第2の傾き角度範囲<第3の傾き角度範囲に区分し、前記基本部傾き検出手段で検出した上下方向の傾き角度の範囲に応じて下記第1〜第3の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第1の機能:前記第1の傾き角度範囲にある場合、前記基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:前記第2の傾き角度範囲にある場合、前記基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、前記基本部傾き検出手段で検出した上下方向へ昇降させるための昇降指令信号を生成し、更に前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号、横行速度指令信号、昇降速度指令信号を生成する機能
第3の機能:前記第3の傾き角度範囲にある場合、前記基本部傾き検出手段で検出した上下方向に昇降指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた昇降速度指令信号を生成する機能 - 請求項3に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記第1の傾き角度範囲は0°〜15°、前記第2の傾き角度範囲は15°〜60°、前記第3の傾き角度範囲は60°〜90°であることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 請求項1に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部の動作決定手段は前記動作決定信号の他に速度を指示する速度信号を出力する速度信号出力機能を備え、
前記指令信号生成手段は、前記腕の上下方向の傾き角度範囲を第1の傾き角度範囲<第2の傾き角度範囲<第3の傾き角度範囲に区分し、前記基本部傾き方向検出手段で検出した上下方向の傾き角度の範囲に応じて下記第1〜第3の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第1の機能:前記第1の傾き角度範囲にある場合、前記基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号と横行指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:前記第2の傾き角度範囲にある場合、前記走行指令信号及び走行速度指令信号、前記横行指令信号及び横行速度指令信号、前記昇降指令信号及び昇降速度指令信号のいずれも生成しない機能
第3の機能:前記第3の傾き角度範囲にある場合、前記基本部傾き検出手段で検出した上下方向に昇降指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた昇降速度指令信号を生成する機能 - 請求項5に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記第1の傾き角度範囲は0°〜30°、前記第2の傾き角度範囲は30°〜45°、前記第3の傾き角度範囲は45°〜90°であることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 請求項1に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部の動作決定手段は前記動作決定信号の他に速度を指示する速度信号を出力する速度信号出力機能と昇降用トリガー信号を出力する昇降用トリガー信号出力機能を備え、
前記指令信号生成手段は、下記第1〜第3の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第1の機能:前記基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号とを生成する機能
第2の機能:前記操作部の昇降用トリガー信号出力機能からの昇降用トリガー信号に応じて昇降指令信号を出力すると共に、前記基本部傾き検出手段で検出した上下方向の傾き角度に応じて昇降速度指令信号を生成する機能
第3の機能:前記基本部方向検出手段が検出した方向へ移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、前記操作部の速度信号出力機能で出力する速度信号に応じた走行速度指令信号と横行速度指令信号を生成し、更に前記操作部の昇降用トリガー信号出力機能からの昇降用トリガー信号に応じて昇降指令信号を出力すると共に、前記基本部傾き検出手段で検出した上下の傾き角度に応じて昇降速度指令信号を生成する機能 - 請求項1に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部に水平面内で該操作部の向く方向を検出する操作部方向検出手段、又は該操作部の垂直面内で上下に傾く方向と傾き角度を検出する操作部傾き検出手段を設け、前記基本部を装着した腕に対する手首の相対角度を検出して、前記指令信号生成部は該検出された相対角度に応じた昇降指令信号及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され、且つ走行モータにより該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置であって、
腕に装着できる基本部と該基本部を装着した腕の手の指に装着できる操作部からなる操作制御回路部を備え、
前記基本部は、水平面内で該基本部の向く方向を検出する基本部方向検出手段と、前記走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と前記横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と前記昇降モータへの昇降指令信号及び昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段を備え、
前記操作部は、該操作部を装着した指以外の指で操作でき、且つ前記基本部の指令信号生成手段に走行横行決定信号と速度を指示する速度信号を出力する動作決定速度設定手段と、昇降決定信号を出力する昇降決定手段とを備え、
前記指令信号生成手段は、下記第1、第2の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第1の機能:前記基本部を装着した腕を水平面内で走行クレーンを移動させたい方向に向けることにより、前記動作決定速度設定手段からの前記走行横行決定信号があることを条件に、移動させるための走行指令信号及び横行指令信号を生成すると共に、速度信号に応じて走行速度指令信号及び横行速度指令信号を生成する機能
第2の機能:昇降決定手段からの昇降決定信号があることを条件に昇降指令信号と定速の昇降速度指令信号を生成する機能 - 請求項9に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記基本部は、垂直面内で該基本部の上下に傾く方向と角度を検出する基本部傾き検出手段を備え、
前記指令信号生成手段は、下記第3の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第3の機能:前記昇降決定手段からの昇降決定信号があることを条件に昇降指令信号と、前記基本部傾き検出手段が検出した傾き角度に応じた速度の昇降速度指令信号を出力する機能 - 水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され、且つ走行モータにより該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置であって、
腕以外の身体に装着できる基本部と手で操作できる操作部からなる操作制御回路部を備え、
前記操作部は、垂直面内で該操作部の上下に傾く方向と傾き角度を検出する操作部傾き検出手段と、水平面内で該操作部の向く方向を検出する操作部方向検出手段と、動作決定信号と速度信号を出力する動作決定速度設定手段とを備え、
前記基本部は、前記走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と前記横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と前記昇降モータへの昇降指令信号及び昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段を備え、
前記基本部の指令信号生成手段は、前記操作部の傾き検出手段で検出される傾き角度を3つの傾き角度範囲に区分し、前記動作決定速度設定手段からの動作決定信号があることを条件として、下記第1〜第3の機能を備えたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
第1の機能:前記第1傾き角度範囲では走行指令信号及び横行指令信号と対応する速度指令信号を生成する機能
第2の機能:前記第2傾き角度範囲では走行指令信号、横行指令信号、及び前記操作部の傾く方向が上向又は下向かにより上昇又は下降の指令信号を生成すると共に、該指令信号のそれぞれに対応する速度指令信号を生成する機能
第3の機能:前記第3傾き角度範囲では操作部の向く方向が上向又は下向かにより上昇又は下降の指令信号を生成すると共に、該上昇又は下降の指令信号と対応する速度指令信号を生成する機能 - 請求項11に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記指令信号生成手段は、前記第1傾き範囲の走行指令信号及び横行指令信号に対応する速度指令信号を前記動作決定速度設定手段からの速度信号に応じて生成し、前記第2傾き範囲の走行指令信号、横行指令信号に対応する速度指令信号を前記動作決定速度設定手段からの速度信号に応じて生成し、前記第2傾き範囲の上昇又は下降の指令信号に対する速度指令信号を前記操作部傾き検出手段からの検出傾き角度に応じて生成し、前記第3傾き範囲の上昇又は下降の指令信号に対応する速度指令信号を前記動作決定速度設定手段からの速度信号に応じて生成することを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 請求項11に記載の走行クレーンの操作制御装置であって、
前記第1傾き角度範囲は0°〜15°、前記第2傾き角度範囲は15°〜60°、前記第3傾き角度範囲は60°〜90°であることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。 - 水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され、且つ走行モータにより該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御方法であって、
垂直面内で上下に傾く方向を検出する傾き検出手段と、水平面内で向く方向を検出する方向検出手段と具備する基本部を身体に装着し、
前記走行クレーンを水平面内で移動させたい方向、又は垂直面内で上下に昇降させたい方向、又は該移動させたい方向及び昇降させたい上下方向の両方向に向け、
手で操作する操作部を指で操作することにより、前記移動させたい方向に移動、又は前記昇降させたい上下方向に昇降、又は該移動と昇降を同時に行うことを特徴とする走行クレーンの操作制御方法。
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