DE112009001162B4

DE112009001162B4 - Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung und Verfahren

Info

Publication number: DE112009001162B4
Application number: DE112009001162.4T
Authority: DE
Inventors: Tsutomu Hashimoto; Yafang Shi; Michio Fukusawa; Shigeru Muramatsu; Koichi Koizumi; Shigeo Terai
Original assignee: Kito KK; Kito Corp
Current assignee: Kito KK; Kito Corp
Priority date: 2008-05-13
Filing date: 2009-04-22
Publication date: 2019-08-29
Anticipated expiration: 2029-04-23
Also published as: DE112009001162T5; JP2009274791A; US20110066335A1; US8660759B2; CN102026903B; CN102026903A; JP5215725B2; WO2009139279A1

Abstract

Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran (100, 200) mit einer Verfahrschiene (101, 201), die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, einer Querschiene (102, 203), die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene (101, 201) angebracht ist und entlang der Verfahrschiene (101, 201) über einen Verfahrmotor (103, 41) bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung (106, 204) mit einem Querträgermotor (104, 42) zum Bewegen entlang der Querschiene (102, 203), und einem Hubmotor (105, 43) zum Anheben und Absenken einer Last, wobei die Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung aufweist:
einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt (1) mit einer an einem Arm (4) eines Bedieners tragbaren Basiseinheit (2) und einer durch eine Hand (60) des die Basiseinheit (2) tragenden Arms (4) bedienbaren Steuereinheit (3);
wobei die Basiseinheit (2) eine Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12), die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Basiseinheit (2) in einer vertikalen Ebene erfasst, eine Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14), die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21), die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor (103, 41), ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor (104, 42), und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor (105, 43) erzeugt, aufweist;
wobei die Steuereinheit (3) mindestens eine Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) aufweist, die ein Bewegungsentscheidungssignal (S16) an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) der Basiseinheit (2) ausgibt;
wobei, als Antwort darauf, dass der Bediener den die Basiseinheit (2) tragenden Arm (4) in eine Bewegungsrichtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran (100, 200) in einer horizontalen Ebene bewegt, oder in eine vertikale Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass eine Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) erfolgt, oder sowohl in die Bewegungsrichtung als auch die vertikale Richtung zeigt, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der Bewegungsrichtung, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) basierend auf den Erfassungssignalen von der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12), oder der Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14), oder von sowohl der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) als auch der Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) unter der Bedingung erzeugt, dass ein Bewegungsentscheidungssignal (S16) von der Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) vorliegt.

Description

Technisches Gebiet:
Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahrkranbetriebssteuervorrichtungen und Verfahrkranbetriebssteuerverfahren für einen mit einer Verfahrschiene, die in einer vorbestimmten Richtung (z.B. Ost- West- Richtung) in einer horizontalen Ebene liegen, einer Querschiene (Träger), die in einer Richtung (z.B. Süd- Nord- Richtung) senkrecht zu der Verfahrschiene angebracht ist, und entlang der Verfahrschiene durch einen Verfahrmotor bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung mit einem Querträgermotor zum Queren entlang der Querschiene und einen Hubmotor zum Anheben und Absenken einer Last.
Stand der Technik:
1A und 1B sind schematische Außenansichten, die ein Konfigurationsbeispiel des vorstehend beschriebenen Verfahrkrans zeigen. Der veranschaulichte Verfahrkran 100 besitzt Verfahrschienen 101, die in einer vorbestimmten Richtung (z.B. Ost- West- Richtung) in der horizontalen Ebene des Dachs eines Gebäudes liegen, eine Querschiene (Träger) 102, die in einer Richtung (z.B. Süd- Nord- Richtung) senkrecht zu den Verfahrschienen 101 angebracht ist, und entlang den Verfahrschienen 101 durch Getriebemotoren (Verfahrmotoren) 103 bewegt wird, und eine elektrische Hebevorrichtung 106 mit einem Querträgermotor 104 zum Queren entlang der Querschiene 102 und einem Hubmotor 105 zum Heben und Senken einer Last.
In dem Verfahrkran 100 besitzt die elektrische Hebevorrichtung 106 ein Steuergerät 107, das damit über ein Kabel 108 oder ergleichen verbunden ist. Das Steuergerät 107 ist beispielsweise mit Druckknopfschaltern „Ost“, „West“, „Süd“, „Nord“, „Auf“ und „Ab“ ausgestattet. Als Antwort auf die Betätigung der Druckknopfschalter „Ost“, „West“, „Süd“ und „Nord“ verfährt die elektrische Hebevorrichtung 106 in der Ost- West- Richtung entlang den Verfahrschienen 101, und verfährt in der Süd- Nord- Richtung entlang der Querschiene 102. Als Antwort auf die Betätigung der Druckknopfschalter „Auf“ und „Ab“ wird eine (nicht gezeigte) Last, die über einen Lastaufhängungshaken 109 aufgehängt ist, angehoben und abgesenkt (gehoben und gesenkt). Es sei angemerkt, dass 1A eine allgemeine schematische Ansicht ist, die ein Konfigurationsbeispiel des Verfahrkrans zeigt, und 1B eine vergrößerte Ansicht eines Teils des Verfahrkrans ist, welche das Steuergerät 107 zeigt.
Bei dem wie vorstehend gezeigt angeordneten Verfahrkran ist es notwendig, einen Druckknopfschalter entsprechend einer Richtung (Verfahren, Queren, Anheben oder Absenken), in der eine Last (ein zu transportierendes Objekt), die durch den Lastaufhängungshaken 109 aufgehängt ist, zu bewegen ist, aus den Druckknopfschaltern „Ost“, „West“, „Süd“, „Nord“, „Auf“ und „Ab“, die an dem Steuergerät 107 angebracht sind, herauszufinden. Wenn die elektrische Hebevorrichtung 106 sowohl in der Verfahr- als auch der Querrichtung betätigt wird, müssen zwei Druckknopfschalter simultan gedrückt werden. Ein weiteres Problem ist, dass eine Geschwindigkeitsfeinsteuerung für ein Verfahren, Queren, Heben und Senken nicht durchgeführt werden kann.
Es gibt einen Verfahrkran, wie in der Japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. JP 2007-39232 A offenbart ist, der einem Nutzer des Verfahrkrans ermöglicht, ein Transportobjekt in einer gewünschten Richtung nur durch Anpassen der Richtung eines Steuergerätes umzusetzen, während ein Schalter gedrückt wird und in die Richtung einer Bewegung des über einen Haken aufgehängten Transportobjekts zu schauen, ohne der Notwendigkeit, auf die Hand des Benutzers zu blicken. 2 ist eine schematische Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel des in der Japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. JP 2007-39232 A offenbarten Verfahrkrans zeigt. Der veranschaulichte Verfahrkran 200 besitzt Verfahrschienen 201, die in einer vorbestimmten Richtung in der horizontalen Ebene der Decke eines Gebäudes liegen, eine Querschiene (Träger) 203, die zwischen einem Paar von Schlitten 202 angebracht ist, welche entlang der Verfahrschienen 201 über Räder verfährt, und eine elektrische Hebevorrichtung 204, die entlang der Querschiene 203 über Räder quert. Ein Lastaufhängungshaken 206 ist an dem Distalende eines Stützdrahtseils 205 gesichert, das um die elektrische Hebevorrichtung 204 aufgewickelt ist. Ein Verbindungskabel 207, das biegsam ist, aber nicht verdrehbar ist, ist an der elektrischen Hebevorrichtung 204 aufgehängt, um sich der Bodenoberfläche anzunähern. Ein Steuergerät 210 ist mit dem unteren Ende des Verbindungskabels 207 durch eine drehbare Drehverbindung 209 verbunden.
Die Front des Steuergeräts 210 ist mit einem zweistufigen Druckknopfsteuerschalter 211 ausgestattet, und ist ebenso mit einem Hebe- (Anhebe) Schalter und einem Absenk- (Senk) Schalter ausgestattet, die an der Ober- bzw. Unterseite des Steuerschalters 211 angebracht sind. Wenn der Steuerschalter 211 gedrückt ist, arbeitet ein X- Achsenmotor oder ein Y- Achsenmotor, um die elektrische Hebevorrichtung 204 horizontal in einer Richtung entgegengesetzt zu der Richtung, in welche das Steuergerät 210 gerichtet ist, d.h., eine Richtung entgegengesetzt der Vorwärtsrichtung des Steuergeräts 210, zu bewegen. Demzufolge kann der Bediener das Transportobjekt in eine gewünschte Richtung durch Anpassen der Richtung des Steuergerätes 210 umsetzen, während der Schalter gedrückt wird, und in die Richtung einer Bewegung des durch den Lastaufhängungshaken 206 aufgehängten Transportobjekts geschaut wird, ohne der Notwendigkeit, auf die Hand des Bedieners zu sehen.
Weiterhin offenbart die Druckschrift DE 102 07 880 C1 eine Steuereinrichtung, wobei die Zuordnung der Steuerelemente zu den Bewegungsrichtungen anhand der Ausrichtung des Bedienungsteils zur Richtung eines gerichteten äußeren Feldes erfolgt, und wobei bei umgekehrt ausgerichtetem Bedienungsteil die Richtungszuordnung jeweils vertauscht ist.
Ferner zeigt die Druckschrift EP 1 683 753 A1 eine Vorrichtung zur fernbedienten Steuerung eines Kranes, wobei entsprechende Bedienelemente an einem von einem Bediener zu tragenden Hüftgürtel bereitgestellt sind.
Die Druckschrift US 2007/0208528 A1 beschreibt eine Fernbedienung mit einem Lagesensor, wobei Eingaben in Richtung parallel zu einer Drehachse und in entgegengesetzten Richtungen erfasst und übertragen werden.
Außerdem offenbart die Druckschrift JP 2009-137750 A eine Steuervorrichtung für einen Verfahrkran mit sowohl einem Beschleunigungssensor als auch einem Neigungssensor, wobei Anweisungen zum Steuern des Krans basierend auf dem Beschleunigungssensor und dem Neigungssensor erzeugt werden.
Technisches Problem:
Der in 2 gezeigte herkömmliche Verfahrkran weist das folgende Problem auf. Wenn eine horizontale Bewegung (Verfahr- oder Querbewegung) der elektrischen Hebevorrichtung 204 und eine Hebe- oder Absenk- (Anhebe- oder Senk-) Operation davon durch Verwenden entsprechender unterschiedlicher Druckknopfschalter durchgeführt wird, werden beide Hände benötigt, um die Druckknopfschalter für die entsprechenden Operationen zu betätigen. Ein weiteres Problem ist, dass es bei der herkömmlichen Steuerung notwendig ist, dass der Bediener das Steuergerät in dessen Hand hält. Daher wird mindestens eine der beiden Hände verwendet, um das Steuergerät zu halten, und daher ist es unmöglich, eine Operation durchzuführen, in der beide Hände benötigt werden, während der Verfahrkran betätigt wird.
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der vorstehend beschrienen Umstände gemacht. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung und ein Verfahren bereitzustellen, die einem Benutzer ermöglicht, einen Verfahrkran schnell und genau mit einer Hand und durch eine Bewegung dessen Körper mit einem daran getragenen Steuergerät zu betätigen, ohne auf dessen Hand zu blicken, und die ebenso eine variable Geschwindigkeitssteuerung und eine Geschwindigkeitsfeinsteuerung jeder Antriebseinheit ermöglicht.
Lösung des Problems:
Diese Aufgabe wird durch Vorrichtungen mit den Merkmalen des Hauptanspruchs und den Nebenansprüchen 9, 11 und 14 gelöst.
Um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung eine Betriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran bereit, der eine Verfahrschiene, die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, eine Querschiene, die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene angebracht ist, und entlang der Verfahrschiene über einen Verfahrmotor bewegt wird, und eine elektrische Hebevorrichtung mit einem Querträgermotor zum Bewegen entlang der Querschiene und einem Hubmotor zum Anheben und Senken einer Last aufweist. Die Betriebssteuervorrichtung weist einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt mit einer Basiseinheit, die an einem Arm eines Bedieners tragbar ist, und eine Steuereinheit, die durch die Hand des Arms, an dem die Basiseinheit getragen wird, bedienbar ist, auf. Die Basiseinheit weist eine Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung, die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Basiseinheit in einer vertikalen Ebene erfasst, eine Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung, die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor, und ein Hebe- bzw. Hubbefehlssignal und ein Hebe- bzw. Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor erzeugt, auf. Die Steuereinheit weist mindestens eine Bewegungsentscheidungseinrichtung auf, welche ein Bewegungsentscheidungssignal an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung der Basiseinheit ausgibt. Als Antwort auf den Bediener, dessen Arm, der die Basiseinheit trägt, in eine Bewegungsrichtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran in einer horizontalen Ebene bewegt, oder in einer vertikalen Richtung, in der gewünscht wird, dass eine Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans erfolgt, oder sowohl in der Bewegungsrichtung als auch der vertikalen Richtung, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der Bewegungsrichtung, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans basierend auf Erfassungssignale von der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung oder der Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung oder von sowohl der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung als auch Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung zu einer Bedingung, dass das Bewegungsentscheidungssignal von der Bewegungsentscheidungseinrichtung vorliegt.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Bewegungsentscheidungseinrichtung der Steuereinrichtung eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal bezeichnet. Die Steuersignalerzeugungseinrichtung weist eine Funktion auf, um ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der Bewegungsrichtung und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion zu erzeugen.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Bewegungsentscheidungseinrichtung der Steuereinheit eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal eine Geschwindigkeit bezeichnet. Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung teilt den vertikalen Neigungswinkelbereich des Arms in einen ersten Neigungswinkelbereich < einen zweiten Neigungswinkelbereich < einen dritten Neigungswinkelbereich auf, und weist die folgenden ersten bis dritten Funktionen gemäß dem Bereich des vertikalen Neigungswinkels auf, der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfasst wurde.
Eine erste Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung erfassten Richtung, und erzeugt ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Eine zweite Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung erfassten Richtung, und erzeugt ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten vertikalen Richtung, und erzeugt weiterhin ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Eine dritte Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten vertikalen Richtung, und erzeugt ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass der erste Neigungswinkelbereich von 0° bis 15° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich von 15° bis 60° reicht, und der dritte Neigungswinkelbereich von 60° bis 90° reicht.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Bewegungsentscheidungseinrichtung der Steuereinheit eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit angibt. Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung teilt den vertikalen Neigungsbereich des Arms in einen ersten Neigungswinkelbereich < einen zweiten Neigungswinkelbereich < einen dritten Neigungswinkelbereich auf, und weist die folgenden ersten bis dritten Funktionen gemäß dem Bereich des durch die Basiseinheitneigungsrichtungerfassungseinheit erfassten vertikalen Neigungswinkel auf.
Eine erste Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung erfassten Richtung, und erzeugt ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Eine zweite Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung kein Verfahrbefehlssignal, kein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, kein Querbefehlssignal, kein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal, kein Hubbefehlssignal und kein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal.
Eine dritte Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten vertikalen Richtung, und erzeugt ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass der erste Neigungswinkelbereich von 0° bis 30° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich von 30° bis 45° reicht, und der dritte Neigungswinkelbereich von 45° bis 90° reicht.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Bewegungsentscheidungseinrichtung der Steuereinheit eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit angibt, und ebenso eine Hubauslösesignalausgabefunktion aufweist, um ein Hubauslösesignal auszugeben. Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung weist die folgenden ersten bis dritten Funktionen auf.
Eine erste Funktion: Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung erzeugt ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung erfassten Richtung, und erzeugt ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit.
Eine zweite Funktion: Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung erzeugt ein Hubbefehlssignal als Antwort auf das Hubauslösesignal von der Hubauslösesignalausgabefunktion der Steuereinheit, und erzeugt ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten vertikalen Neigungswinkel.
Eine dritte Funktion: Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung erzeugt ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung erfassten Richtung, erzeugt ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der Geschwindigkeitssignalausgabe von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit, gibt ein Hubbefehlssignal als Antwort auf das als Antwort auf das Hubauslösesignal von der Hubauslösesignalausgabefunktion der Steuereinheit aus, und erzeugt weiterhin ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten vertikalen Neigungswinkel.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Steuereinheit mit einer Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Steuereinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, oder eine Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung, die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Steuereinheit in einer vertikalen Ebene erfasst, um einen relativen Winkel des Handgelenks des Arms, an dem die Basiseinheit getragen wird, zu erfassen, aufweist. Die Steuersignalerzeugungseinrichtung erzeugt ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem erfassten relativen Winkel.
Zusätzlich stellt die vorliegende Erfindung eine Betriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran bereit, der eine Verfahrschiene, die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, eine Querschiene, die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene angebracht ist und entlang der Verfahrschiene über einen Verfahrmotor bewegt wird, und eine elektrische Hubvorrichtung mit einem Querträgermotor zum Bewegen entlang der Querschiene und einem Hubmotor zum Anheben und Absenken einer Last, aufweist. Die Betriebssteuervorrichtung weist einen Betriebssteuerkreisabschnitt umfassend eine Basiseinheit, die an einem Arm eines Bedieners tragbar ist, und eine Steuereinheit, die an einem Finger des Arms, an dem die Basiseinheit getragen wird, tragbar ist, auf. Die Basiseinheit weist eine Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung, die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor erzeugt, auf. Die Steuereinheit weist eine Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung auf, die durch einen anderen Finger, als der, der die Steuereinheit trägt, bedienbar ist, und ein Verfahr- Quer- Entscheidungssignal und ein Geschwindigkeitssignal, das eine Geschwindigkeit angibt, an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung der Basiseinheit ausgibt, und eine Hebe- Senk-Entscheidungseinrichtung, die ein Hebe- Senk-Entscheidungssignal an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung der Basiseinheit ausgibt, auf. Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung weist die folgende erste und zweite Funktion auf.
Eine erste Funktion: Als Antwort darauf, dass der Bediener den Arm, an dem die Basiseinheit getragen wird, in eine Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran in einer horizontalen Ebene bewegt wird, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen es Verfahrkrans, und erzeugt ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem Geschwindigkeitssignal unter der Bedingung, dass das Verfahr- Quer- Entscheidungssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung vorliegt.
Eine zweite Funktion: Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung erzeugt ein Hubbefehlssignal und ein Konstant- Geschwindigkeits-Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal unter der Bedingung, dass das Hebe- Senk- Entscheidungssignal von der Hebe- Senk-Entscheidungseinrichtung vorliegt.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Basiseinheit eine Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung aufweist, die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Winkel der Basiseinheit in einer vertikalen Ebene erfasst, und die Befehlssignalerzeugungseinrichtung weist die folgende dritte Funktion auf.
Eine dritte Funktion: Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung gibt ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal, das eine Geschwindigkeit angibt, entsprechend dem durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten Neigungswinkel unter der Bedingung aus, dass ein Hebe-Senk- Entscheidungssignal von der Hebe- Senk-Entscheidungseinrichtung vorliegt.
Zusätzlich stellt die vorliegende Erfindung eine Betriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran bereit, der eine Verfahrschiene, die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, eine Querschiene, die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene angebracht ist, und entlang der Verfahrschiene über einen Verfahrmotor bewegt wird, und eine elektrische Hebevorrichtung mit einem Querträgermotor zum Bewegen entlang der Querschiene und einem Hubmotor zum Anheben und Absenken einer Last aufweist. Die Betriebssteuervorrichtung weist einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt umfassend eine Basiseinheit, die an einem Körperteil eines Bedieners tragbar ist, der sich von dem Arm des Bedieners unterscheidet, und eine durch eine Hand des Bedieners bedienbare Steuereinheit auf. Die Steuereinheit weist eine Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung, die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Steuereinheit in einer vertikalen Ebene erfasst, eine Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Steuereinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung, die ein Bewegungsentscheidungssignal und ein Geschwindigkeitssignal ausgibt, auf. Die Basiseinheit weist eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung, die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor erzeugt, auf. Die Befehlssignalerzeugungseinrichtung der Basiseinheit klassifiziert den durch die Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung erfassten Neigungswinkel in einen von drei Neigungswinkelbereichen, und weist die folgenden ersten bis dritten Funktionen unter der Bedingung auf, dass das Bewegungsentscheidungssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung vorliegt.
Eine erste Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und Geschwindigkeitsbefehlssignale, die entsprechend den Befehlssignalen zugeordnet sind.
Eine zweite Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und ein Hebe- oder Senk- Befehlssignal gemäß dessen, ob die Neigungsrichtung der Steuereinheit nach oben oder nach unten ist, und erzeugt ebenso Geschwindigkeitsbefehlssignale, die entsprechend den Befehlssignalen zugeordnet sind.
Eine dritten Funktion: Wenn der erfasste Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich liegt, erzeugt die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Hebe- oder Senk-Befehlssignal gemäß dessen, ob die Neigungsrichtung der Steuereinheit nach oben oder nach unten ist, und erzeugt ebenso ein Geschwindigkeitsbefehlssignal, das dem Hebe- oder Senk- Befehlssignal zugeordnet ist.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass die Befehlssignalerzeugungseinrichtung Geschwindigkeitsbefehlssignale, die entsprechend dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, für den ersten Neigungsbereich gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung erzeugt, Geschwindigkeitsbefehlssignale, die entsprechend dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, für den zweiten Neigungsbereich gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung erzeugt, ein Geschwindigkeitsbefehlssignal, das dem Hebe- oder Senk-Befehlssignal zugeordnet ist, für den zweiten Neigungsbereich gemäß dem erfassten Neigungswinkel von der Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung erzeugt, und ein Geschwindigkeitsbefehlssignal, das dem Hebe- oder Senk-Befehlssignal zugeordnet ist, für den dritten Neigungsbereich gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung erzeugt.
Weiterhin gilt in der vorstehend beschriebenen Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, dass der erste Neigungswinkelbereich von 0° bis 15° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich von 15° bis 60° reicht, und der dritte Neigungswinkelbereich von 60° bis 90° reicht.
Zusätzlich stellt die vorliegende Erfindung ein Betriebssteuerverfahren für einen Verfahrkran bereit, der eine Verfahrschiene, die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, eine Querschiene, die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene angebracht ist, und entlang der Verfahrschiene durch einen Verfahrmotor bewegt wird, und eine elektrische Hebevorrichtung mit einem Querträgermotor zum Bewegen entlang der Querschiene und einen Hubmotor zum Anheben und Absenken einer Last aufweist. Ein Bediener trägt eine Basiseinheit an dessen Körper, die eine Neigungserfassungseinrichtung, die eine vertikale Neigungsrichtung der Basiseinheit in einer vertikalen Ebene erfasst, und eine Richtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit in einer flachen Oberfläche zeigt, aufweist. Der Bediener zeigt die Basiseinheit in eine Bewegungsrichtung, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran in einer horizontalen Ebene bewegt wird, oder in eine Vertikalrichtung, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran in einer vertikalen Ebene angehoben oder abgesenkt wird, oder in sowohl der Bewegungsrichtung als auch der vertikalen Richtung, und bedient eine handbetätigte Steuereinheit durch dessen Finger, wodurch der Verfahrkran in der Bewegungsrichtung bewegt wird, oder der Verfahrkran in der vertikalen Richtung angehoben oder abgesenkt wird, oder der Verfahrkran simultan bewegt und angehoben oder abgesenkt wird.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung:
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die folgenden vorteilhaften Effekte erreicht werden.

(1) Der Betriebssteuerschaltungsabschnitt umfasst eine Basiseinheit und eine Steuereinheit, und eine minimale Anzahl von Druckknopfschaltern, inklusive einem Druckknopfschalter einer variablen Geschwindigkeit, die notwendigerweise für eine Betriebssteuerung an der Steuereinheit angebracht sind. Daher weist die Steuereinheit eine reduzierte Größe auf, und es ist möglich, eine Betriebssteuerung des Verfahrkrans durch eine simple Operation durchzuführen, ohne der Notwendigkeit, auf die Steuereinheit zu schauen bzw. blicken.
(2) Die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung der an einem Arm getragenen Basiseinheit erfasst eine vertikale Neigungsrichtung und einen Winkel der Basiseinheit in einer vertikalen Ebene, und die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung der Basiseinheit erfasst eine Richtung, in der die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene zeigt. Daher ist es möglich, den Verfahrkran bei einer zugewiesenen Geschwindigkeit zu bewegen und anzuheben oder abzusenken, einfach durch Zeigen der Basiseinheit in eine Richtung, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran bewegt und/oder in eine Vertikalrichtung, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran angehoben oder abgesenkt wird, und die Steuereinheit zu betätigen. Demzufolge ist es möglich, eine feine und genaue Geschwindigkeits- und Positionssteuerung durchzuführen.
(3) Der Bediener kann eine Bewegungsrichtung und eine Anhebe- oder Absenkrichtung über eine Körperbewegung mit der an dessen Arm, Kopf, Hüfte, etc. getragenen Basiseinheit zuweisen. Demzufolge ist der Drehbereich groß, und eine gewünschte Richtung kann fein zugewiesen werden.
(4) Auch wenn die Basiseinheit des Betriebssteuerschaltungsabschnitts bewegt wird, tritt keine der Verfahr- , Quer- , Anhebe- und Absenkbewegungen des Verfahrkrans auf, solange nicht die Steuereinheit betätigt wird, um ein Bewegungsentscheidungssignal auszugeben. Demzufolge kann eine unbeabsichtigte fälschliche Betätigung vermieden werden, und daher kann die Sicherheit gewährleistet werden.

Figurenliste

1A ist eine schematische Gesamtansicht, die ein Konfigurationsbeispiel des Verfahrkrans zeigt.
1B ist eine vergrößerte Ansicht eines Teils des Verfahrkrans, die das Steuergerät 107 nach dem Stand der Technik zeigt.
2 ist eine schematische Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel eines weiteren herkömmlichen Verfahrkrans zeigt.
3 ist eine Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Ausführung nach 3 zeigt.
5 ist eine beispielhafte Ansicht, die den Neigungsbereich einer Basiseinheit in einer vertikalen Ebene veranschaulicht.
6 ist eine beispielhafte Ansicht, die eine Verschiebung der Basiseinheit in einer horizontalen Ebene veranschaulicht.
7 ist eine beispielhafte Ansicht eines Beschleunigungssensors.
8A ist eine Darstellung, die das Betriebsprinzip eines piezoelektrischen Vibrations- Gyro- Sensors zeigt, wenn der Gyro- Sensor stationär ist.
8B ist eine Darstellung, die das Betriebsprinzip eines piezoelektrischen Vibrations- Gyro- Sensors zeigt, wenn sich der Gyro- Sensor dreht.
9 ist ein Diagramm, das den Weg zeigt, entlang dem sich die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene dreht.
10 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
11 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
12 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
13 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Ausführung nach 12 zeigt.
14 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerungsschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
15 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Ausführung nach 14 zeigt.
16 ist ein Blockdiagramm, das eine weitere Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
17 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerungsschaltungsabschnitts gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
18 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Ausführung nach 17 zeigt.
19 ist ein Blockdiagramm, das eine weitere Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
20 ist ein Blockdiagramm, das eine weitere Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen:
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung detailliert mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es sei angemerkt, dass der Aufbau eines Verfahrkrans, der eine Betriebssteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet, gleich denen in den 1 und 2 gezeigten ist; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Erstes Ausführungsbeispiel:
3 ist eine Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel eines Betriebssteuerschaltungsabschnitts eines Verfahrkrans gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Der Betriebssteuerungsschaltungsabschnitt 1 umfasst eine Basiseinheit 2 und eine Steuereinheit 3. Die Steuereinheit 3 kann abnehmbar in einem Aussparungs- förmigen Gehäuseteil 2a, was an der Oberseite der Basiseinheit 2 ausgebildet ist, eingepasst werden. Die Basiseinheit 2 ist durch Verwenden eines Armgurts 5 an einem Arm 4 tragbar. Die Basiseinheit 2 ist mit einem Notaus- Druckknopfschalter 11, einem Indikator 7 mit einer LED (lichtemittierende Diode), oder dergleichen, um anzuzeigen, dass die Vorrichtung in Betrieb ist, einem Zurücksetz- Druckknopfschalter 13 und einem Netzschalter 15 ausgestattet. Die Steuereinheit 3 ist mit einem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 ausgestattet.
Mit dem wie vorstehend angemerkt angeordneten Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 trägt ein Bediener die Basiseinheit 2 an dem Arm und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. In diesem Zustand kann der Bediener den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch dessen Finger drücken. Die Basiseinheit 2 ist mit einem Gyro- Sensor und einem Beschleunigungssensor ausgestattet, was später beschrieben wird. Wenn der Bediener den Arm 4, der die Basiseinheit 2 trägt, in einer horizontalen Ebene dreht, wie durch einen Pfeil A angegeben ist, erfasst der Gyro- Sensor eine Richtung (Drehwinkel), in der der Arm 4 in der horizontalen Ebene zeigt. Wenn der Bediener den Arm 4 nach oben oder nach unten neigt, wie durch einen Pfeil B angegeben ist, erfasst der Beschleunigungssensor eine vertikale Neigung und einen Neigungswinkel des Arms 4. Mit anderen Worten funktioniert der Gyro- Sensor als ein Horizontal- Ebenen-Winkeldetektor, der einen Drehwinkel der Basiseinheit 2 in einer horizontalen Ebene erfasst, und der Beschleunigungssensor funktioniert als ein VertikalEbenen- Winkeldetektor, der eine Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Basiseinheit 2 in einer vertikalen Ebene (Oben- Unten- Ebene) erfasst. Durch Zeigen des Arms 4 in eine Richtung, in der der Bediener die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 (siehe 1A und 2) des Verfahrkrans in einer horizontalen Ebene bewegen will, und den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 drückt, kann die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 in der gewünschten Richtung bewegt werden (Verfahren und Queren). Durch Zeigen des Arms 4 in eine Richtung (nach oben oder nach unten), in der der Bediener den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 der elektrischen Hebevorrichtung 106 oder 204 heben oder senken will, und Pressen des Druckknopfschalters 16 einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit, kann der Lastaufhängungshaken 109 oder 206 angehoben oder gesenkt werden.
4 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung weist einen Betriebssteuerungsabschnitt 1 und einen Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 auf. Der Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 weist eine Basiseinheit 2 und eine Steuereinheit 3 auf. Die Basiseinheit 2 weist einen Notaus- Druckknopfschalter 11, einen Beschleunigungssensor 12, einen Zurücksetz-Druckknopfschalter 13, einen Gyro- Sensor 14, einen Netzschalter 15, einen Befehlssignalerzeugungsteil 21 und ein Kommunikationsteil 22 auf. Die Steuereinheit 3 weist einen Druckknopfschalter 16 einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit und ein Kommunikationsteil 23 auf. Das Kommunikationsteil 23 der Basiseinheit 2 und das Kommunikationsteil 23 der Steuereinheit 3 sind über ein Kommunikationskabel 24 verbunden, um eine verdrahtete Signalübertragung und einen Empfang durchzuführen. Es sei angemerkt, dass die Signalübertragung und der Empfang zwischen den Kommunikationsteilen 22 und 23 auf eine drahtlose Weise durch Verwenden von Funkwellen, Licht, etc. durchgeführt werden kann (d.h., die Signalübertragung und der Empfang können ohne durch Verwenden einer Kommunikationsleitung, beispielsweise eines Kommunikationskabels, durchgeführt werden). Der Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 weist ein Kommunikationsteil 31, ein Steuerteil 32, einen Verfahrinverter 33, einen Querinverter 34 und einen Hubinverter 35 auf.
Elektronische Komponenten und Vorrichtungen, die das Befehlssignalerzeugungsteil 21 und das Kommunikationsteil 22 des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 bilden, sind in der an dem Arm 4 tragbaren Basiseinheit 2 beherbergt. Elektronische Komponenten und Vorrichtungen, die das Kommunikationsteil 23 bilden, sind in der Steuereinheit 3 beherbergt. Elektronische Komponenten und Vorrichtungen, die den Kommunikationsteil 31 bilden, und das Steuerteil 32 des Motorantriebssteuerschaltungsabschnitts 30 sind in der elektrischen Hebevorrichtung angebracht (siehe die elektrische Hebevorrichtung 106 in den 1A und 204 in 2).
Das Befehlssignalerzeugungsteil 21 der Basiseinheit 2 des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 wird, als Eingangssignale, mit einem Notaus- Signal S11, das als Antwort auf ein Drücken des Notaus- Druckknopfschalters 11 erzeugt wird, einem vertikalen Neigungsrichtungserfassungssignal S12a, das angibt, ob der Distalendeabschnitt des Arms 4 nach oben oder nach unten zeigt, und einem Neigungswinkelerfassungssignal S12b, das den Neigungswinkel des Arm- Distalendeabschnitts angibt, die durch den Beschleunigungssensor 12 erfasst werden, einem Zurücksetzsignal S13, das als Antwort eines Drückens des Zurücksetz- Druckknopfschalters 13 erzeugt wird, einem Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14, das eine Richtung angibt, in der die an dem Arm 4 getragene Basiseinheit 2 in einer horizontalen Ebene zeigt, die durch die Gyro- Sensor 14 erfasst wird, und einem Netz- Ein-Signal S15, das als Antwort eines Drückens des Netzschalters 15 erzeugt wird, versorgt. Wenn der Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 gedrückt wird, wird ein Bewegungsentscheidungssignal S16 erzeugt. Das Bewegungsentscheidungssignal S16 und ein Signal variabler Geschwindigkeit SV16 entsprechend der Druckkraft, die an den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegt wird, werden zu dem Kommunikationsteil 22 der Basiseinheit 2 über das Kommunikationsteil 23 und das Kommunikationskabel 24 gesendet, und von dem Kommunikationsteil 22 zu dem Befehlssignalerzeugungsteil 21 gesendet. Es sei angemerkt, dass der Druckkopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 ein Druckknopfschalter ist, der beispielsweise ein druckempfindliches Gummimaterial verwendet (d.h. ein Gummimaterial, dessen Widerstand gemäß der daran angelegten Druckkraft variiert), um so dazu fähig zu sein, ein Signal variabler Geschwindigkeit SV16 eines Ausmaßes entsprechend der daran angelegten Druckkraft, wie vorstehend angemerkt, auszugeben.
Das Befehlssignalerzeugungsteil 21 der Basiseinheit 2 empfängt das vertikale Neigungsrichtungserfassungssignal S12a und das Neigungswinkelerfassungssignal S12b von dem Beschleunigungssensor 12, das Bewegungsentscheidungssignal S16 und das Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3, und das Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 von dem Gyro-Sensor 14, um ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für einen Verfahrmotor 41, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für einen Querträgermotor 42, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für einen Hubmotor 43 zu erzeugen, und überträgt diese Signale an das Kommunikationsteil 31 des Motorantriebssteuerschaltungsabschnitts 30 über das Kommunikationsteil 22. Das Kommunikationsteil 31 sendet .jedes der empfangenen Befehlssignale an das Steuerteil 32. Das Steuerteil 32 erzeugt ein Startsignal und ein Geschwindigkeitssignal für den Verfahrmotor 41, ein Startsignal und ein Geschwindigkeitssignal für den Querträgermotor 42, und ein Startsignal und ein Geschwindigkeitssignal für den Hubmotor 43 basierend auf den Befehlssignalen, und startet den Verfahrinverter 33, den Querträgerinverter 34 und den Hubinverter 35.
Daher führen der Verfahrinverter 33, der Querträgerinverter 34 und der Hubinverter 35 elektrische Energie dem Verfahrmotor 41, dem Querträgermotor 42 und dem Hubmotor 43 zu, um den Verfahrmotor 41, den Querträgermotor 42 bzw. den Hubmotor 43 zu starten. Folglich bewegt sich die elektrische Hebevorrichtung des Verfahrkrans (verfährt und quert) in der Richtung, in der der Distalendabschnitt des Arms 4 zeigt, in der eingestellten Geschwindigkeit (d.h. eine Geschwindigkeit entsprechend der Druckkraft, die an den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegt wird). Zusätzlich wird der Hubmotor 43 in der Richtung angehoben oder abgesenkt (gehoben oder gesenkt), in der der Distalendabschnitt des Arms 4 zeigt, in der eingestellten Geschwindigkeit (d.h. eine Geschwindigkeit entsprechend der Druckkraft, die dem Druckkopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegt wird). Das heißt, dass der Bediener die Verfahr-, Quer- und Hebeoperationen des Verfahrkrans schnell und genau ausführen kann, ohne auf dessen Hand zu blicken, einfach durch Bewegen des Arms 4 nach oben oder nach unten in einer vertikalen Ebene, Drehen des Arms 4 in einer horizontalen Ebene, und Drücken des Druckknopfschalters einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16.
Die Betriebssteuerprozedur wird nachstehend detailliert beschrieben. Der Bediener trägt die Basiseinheit 2 durch Verwenden des Armgurts 5 an dem Arm 4 und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. Die Neigungsrichtung des Distalendabschnitts des Arms 4 ist wie folgt definiert. Wie in 5 gezeigt ist, gilt für die Aufwärts-Neigungsrichtung: der Bereich von Neigungswinkeln von 0° bis 15° ist als ein „erstere Neigungsbereich B1“ definiert; der Bereich von Neigungswinkeln von 15° bis 60° ist als ein „zweiter Neigungsbereich B2“ definiert; und der Bereich von Neigungswinkeln von 60° bis 90° ist als ein „dritter Neigungsbereich B3“ definiert. Für die Abwärts-Neigungsrichtung gilt: der Bereich von Neigungswinkeln von 0° bis - 15° ist als ein „erster Neigungsbereich B1“ definiert; der Bereich von Neigungswinkeln von - 15° bis -60° ist als ein „zweiter Neigungsbereich B2“ definiert; und der Bereich von Neigungswinkeln von - 60° bis - 90° ist als ein „dritter Neigungsbereich B3“ definiert. Das Befehlssignalerzeugungsteil 21 erzeugt Befehlssignale zum Betätigen des Verfahrkrans gemäß dessen, ob die Neigungsrichtung des Arms 4 (Basiseinheit 2) nach oben oder nach unten ist, und gemäß den vorstehend beschriebenen Neigungsbereichen unter der Bedingung, dass das Bewegungsentscheidungssignal S16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 vorliegt, wie folgt.
[Wenn der Distalendabschnitt der Basiseinheit 2 nach oben geneigt ist]
Erster Neigungsbereich B1: Wenn sich der Neigungswinkel in dem ersten Neigungsbereich B1 befindet, werden nur Verfahr- und Queroperationen des Verfahrkrans durchgeführt. Ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor 41 und ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor 42 werden erzeugt, um den Verfahrkran in der Richtung zu bewegen, in der der Arm 4 (Basiseinheit 2) in einer horizontalen Ebene zeigt, was durch das Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 von dem Gyro-Sensor 14 angegeben wird, und die erzeugten Befehlssignale werden zu dem Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 übertragen, um nur Verfahr- und Queroperationen des Verfahrkrans durchzuführen. Dabei gilt, dass weil Geschwindigkeitssignale dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt werden, die eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 entsprechen.
Zweiter Neigungsbereich B2: Wenn sich der Neigungswinkel in dem zweiten Neigungsbereich B2 befindet, werden Verfahr- , Quer- und Huboperationen des Verfahrkrans durchgeführt. Das heißt, dass ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor 41, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor 42, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor 43 erzeugt werden, um den Verfahrkran in der Richtung zu bewegen, in der der Arm 4 (Basiseinheit 2) zeigt, was durch das Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 von dem Gyro-Sensor 14 angegeben wird, und die erzeugten Befehlssignale werden zu dem Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 übertragen, um Verfahr- , Quer- und Huboperationen des Verfahrkrans durchzuführen. Dabei gilt, dass weil Geschwindigkeitssignale mit dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt werden, die eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuerschaltung 3 angeben. Wenn ein Geschwindigkeitssignal dem Hubbefehlssignal zugeordnet ist, wird ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt, das eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angibt.
Dritter Neigungsbereich B3: Wenn sich der Neigungswinkel in dem dritten Neigungsbereich B3 befindet, wird nur eine Huboperation des Verfahrkrans durchgeführt. Das heißt, dass nur ein Hubbefehlssignal für den Hubmotor 43 erzeugt wird. Wenn ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal dem Hubbefehlssignal zugeordnet ist, wird ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt, das eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angibt.
[Wenn der Distalendabschnitt der Basiseinheit 2 nach unten geneigt ist]
Erster Neigungsbereich B1: Wenn sich der Neigungswinkel in dem ersten Neigungsbereich B1 befindet, werden nur Verfahr- und Queroperationen des Verfahrkrans durchgeführt. Das heißt, dass ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor 41 und ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor 42 erzeugt werden, um den Verfahrkran in der Richtung zu bewegen, in der der Distalendabschnitt des Arms 4 (Basiseinheit 2) zeigt, was durch das Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 von dem Gyro-Sensor 14 angegeben wird, und die erzeugten Befehlssignale werden an den Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 übertragen, um nur Verfahr- und Queroperationen des Verfahrkrans durchzuführen. Dabei gilt, dass weil Geschwindigkeitssignale dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt werden, die eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angeben.
Zweiter Neigungsbereich B2: Wenn sich der Neigungswinkel in dem zweiten Neigungsbereich B2 befindet, werden Verfahr- , Quer- und Huboperationen des Verfahrkrans durchgeführt. Das heißt, dass ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor 41, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor 42, und ein Absenkbefehlssignal und Absenkgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor 43 erzeugt werden, um den Verfahrkran in der Richtung zu bewegen, in der der Distalendabschnitt des Basiseinheit 2 zeigt, was durch das Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 von dem Gyro- Sensor 14 angegeben wird, und die erzeugten Befehlssignale werden an den Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 übertragen, um Verfahr- , Quer- und Absenkoperationen des Verfahrkrans durchzuführen. Dabei gilt, dass weil Quergeschwindigkeitssignale mit dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal zugeordnet sind, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt werden, die eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angeben. Wenn ein Geschwindigkeitssignal mit dem Absenkbefehlssignal verknüpft ist, wird ein Absenkgeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt, das eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angibt.
Dritter Neigungsbereich B3: Wenn sich der Neigungswinkel in dem dritten Neigungsbereich B3 befindet, wird nur eine Absenkoperation des Verfahrkrans durchgeführt. Das heißt, dass nur ein Absenkbefehlssignal für den Hubmotor 43 erzeugt wird. Wenn ein Absenkgeschwindigkeitsbefehlssignal dem Absenkbefehlssignal zugeordnet ist, wird ein Absenkgeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt, das eine Geschwindigkeit entsprechend dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 angibt.
Wie vorstehend angegeben ist, ist der Bereich einer Neigung der Basiseinheit 2 in einer vertikalen Ebene in einen ersten bis dritten Bereich aufgeteilt. In dem ersten Neigungsbereich B1 sind nur Verfahr- und Queroperationen des Verfahrkrans zulässig. In dem zweiten Neigungsbereich B2 sind Verfahr- , Quer- und Huboperationen des Verfahrkrans zulässig. In dem dritten Neigungsbereich B3 ist nur eine Huboperation des Verfahrkrans zulässig. Daher kann der Verfahrkran schnell und genau durch eine einfache Operation betätigt werden, in der der Bediener den Distalendabschnitt der Basiseinheit 2, die an dem Arm 4 getragen wird, in einer vertikalen Ebene neigt, und den Basiseinheitdistalendabschnitt in einer horizontalen Ebene dreht (schwenkt), und weiterhin den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16, der an der Steuereinheit 3 angebracht ist, drückt, d.h., durch eine Operation, bei der es nicht notwendig ist, dass der Bediener auf dessen Hand blickt. Zusätzlich werden die Verfahr- , Quer- und Hubgeschwindigkeiten auf eine kontinuierliche variable Geschwindigkeitsänderungsweise gemäß dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16, das als Antwort auf ein Drücken des Druckknopfschalters einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 erzeugt wird, und der Neigung der an dem Arm 4 getragenen Basiseinheit 2 gesteuert. Daher kann eine Geschwindigkeitsfeinsteuerung durchgeführt werden.
Zusätzlich gilt, dass weil Bewegungen (Verfahren und Queren) durch Erfassen der Richtung, in der der Distalendabschnitt der Basiseinheit 2 in einer horizontalen Ebene zeigt, mit dem Gyro- Sensor 14 gesteuert werden, der Distalendabschnitt des Arms 4 (Basiseinheit 2) wie in 6 gezeigt in jegliche Richtungen bis 360° in einer horizontalen Ebene gezeigt werden kann. Demzufolge kann die elektrische Hebevorrichtung (siehe die elektrische Hebevorrichtung 106 in 1A und 2) des Verfahrkrans schnell zu jeder Position bewegt werden, wo eine Last angehoben oder abgesenkt werden soll.
Zusätzlich ist ein Starten des Verfahrmotors 41, des Querträgermotors 42 und des Hubmotors 43, d.h., ein Erzeugen eines Verfahrbefehlssignals, eines Querbefehlssignals und eines Hubbefehlssignals, in einem Zustand zulässig, in dem das Bewegungsentscheidungssignal S16, das als Antwort auf ein Drücken des Druckknopfschalters einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 erzeugt wird, demzufolge wird der Verfahrkran nur bewegt (Verfahren und Queren) oder gehoben (angehoben oder abgesenkt) wenn der Bediener die Richtung des Arms 4 in einer horizontalen Ebene oder die vertikale Neigung des Arms 4 mit der Absicht ändert, eine Verfahr- Quer- Operation oder eine Anhabe- oder Absenkoperation des Verfahrkrans durchzuführen. Das heißt, dass wenn der Bediener unbeabsichtigt den Arm 4 in einer horizontalen Ebene verschiebt, oder die vertikale Neigung ändert, wird der Verfahrkran nicht eine beliebige von Verfahr- , Quer- , Anhebe- und Absenkoperationen durchführen, solange kein Bewegungsentscheidungssignal S16 vorliegt, das als Antwort auf ein Drücken des Druckknopfschalters einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 erzeugt wird. Demzufolge kann die Sicherheit beibehalten werden.
Es sei angemerkt, dass das Befehlssignalerzeugungsteil 21 der Basiseinheit 2 des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 und das Steuerteil 32 des Motorantriebssteuerschaltungsabschnitts 30 entsprechend Mikrocomputer aufweisen. Als Signalübertragungseinrichtung für die Kommunikationsteile 22 und 31 können verdrahtete Signalübertragungseinrichtungen oder drahtlose Signalübertragungseinrichtungen durch Verwenden von Funkwellen, Licht, etc. verwendet werden. Es ist wünschenswert, im Hinblick auf ein Verkleinern der Steuereinheit 3, eine verdrahtete Signalübertragungseinrichtung auszuwählen, da eine elektrische Energie für eine Steuerung zu der Steuereinheit 3 von einer (nicht gezeigten) in der Basiseinheit 2 bereitgestellten Batterie zugeführt werden kann, was es ermöglicht, die sonst für die Steuereinheit 3 bereitgestellte Batterie wegzulassen.
Das Folgende ist eine Erläuterung, wie der Beschleunigungssensor 12 eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der an dem Arm 4 getragenen Basiseinheit 2 erfasst. Wenn die mit dem Beschleunigungssensor 12 ausgestattete Basiseinheit 2 um einen Winkel Φ geneigt wird, wie in 7 gezeigt ist, wirkt eine aufgespaltene Komponente g x sinΘ einer Gravitationsbeschleunigung g in der Anbringungsrichtung des Beschleunigungssensors 12. Demzufolge gibt der Beschleunigungssensor 12 eine Spannung entsprechend g x sinΦ aus. Wenn sich der Winkel Θ von 0 auf π/2 ändert, ändert sich der Wert von sinΦ von 0,0 auf 1,0. Wenn die Basiseinheit 2 maximal geneigt ist, wird Φ = g x sinΦ = 1 x g. Der Beschleunigungssensor 12 liefert eine Ausgabe gemäß einem Spannungswert wie vorstehend angemerkt. Daher wird die Änderungsbandbreite eines ausgegebenen Spannungswertes, von wenn die Basiseinheit 2 horizontal positioniert ist, zu wenn die Basiseinheit 2 vertikal positioniert ist, erhalten, um einen Ausgangsspannungswert zu bestimmen, der als ein Referenzwert verwendet wird. Eine Differenz zwischen der gegenwärtigen Ausgangsspannung des Beschleunigungssensors 12 und dem Referenzwert wird erhalten, und der resultierende Wert wird durch Verwenden des inversen Sinus in einen Winkel transformiert. Der so erhaltene Winkel ist der gegenwärtige Neigungswinkel der Basiseinheit 2.
Das Folgende ist eine Erläuterung, wie die Richtung, in die der Distalendabschnitt der Basiseinheit 2 zeigt (d.h. die Basiseinheitrichtung) mit dem Gyro- Sensor 14 erfasst wird. Beispiele von Gyro- Sensoren umfassen Vibrations- , mechanische, optische und Fluid- Gyro- Sensoren. Jeder dieser Gyro- Sensoren ist in der Verfahrkranbetriebssteuerungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendbar. Aufgrund dessen, dass es vorteilhaft für ein Verkleinern und eine Massenproduktion ist, wird oftmals ein piezoelektrischer Vibrations- Gyro- Sensor verwendet. 8 zeigt das Prinzip des piezoelektrischen Vibrations- Gyro- Sensors. 8A zeigt den Gyro- Sensor, wenn dieser stationär ist. 8B zeigt den Gyor- Sensor, wenn sich dieser dreht. Der piezoelektrische Vibrations-Gyro- Sensor 14 besitzt ein vibrierendes Element 14a, das piezoelektrische Elemente aufweist. Wenn dieser stationär ist, werden die vibrierenden Elemente 14a angetrieben, um wie durch einen Pfeil C gezeigt ist, zu vibrieren. Wenn sich das vibrierende Element 14a dreht, wenn eine Winkelgeschwindigkeit ω um die Achse davon als das Drehzentrum daran anliegt, wirkt eine Corioliskraft in der durch einen Pfeil D gezeigten Richtung, und eine elektrische Ladung 14b wird in dem vibrierenden Element 14a erzeugt. Die elektrische Ladung wird erfasst, um die Winkelgeschwindigkeit ω zu erfassen. Daher ist der piezoelektrische Vibrations- Gyro- Sensor 14 ein Sensor, der die Winkelgeschwindigkeit ω erfasst, und ist daher ebenso als Winkelgeschwindigkeitssensor bekannt.
Der vorstehend beschriebene piezoelektrische Vibrations-Gyro- Sensor (Winkelgeschwindigkeitssensor) 14 ist in Position in der Basiseinheit 2 als der Gyro- Sensor 14 installiert. Der Arm 4 wird bewegt, sodass der Distalendabschnitt der Basiseinheit 2 in einer vorbestimmten Richtung (d.h., der Ost- Richtung in der Ost-West- Richtung) positioniert ist, und der Zurücksetz-Druckknopfschalter 13, der an der Basiseinheit 2 bereitgestellt ist, wird gedrückt, um die Initialeinstellungen des Gyro- Sensors 14 und jeden kumulativen Fehler zu löschen. Von dem Zeitpunkt des Zurücksetzens wird die durch den Gyor- Sensor 14 (piezoelektrischer Vibrations- Gyro- Sensor 14) erfasste Winkelgeschwindigkeit ω an das Befehlssignalerzeugungsteil 21 als ein Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 ausgegeben. Das Befehlssignalerzeugungsteil 21 berechnet das Ausmaß einer Drehung (Schwenkung) der Basiseinheit 2 aus der vorbestimmten Richtung (Ost- Richtung) in der horizontalen Richtung von dem Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 und der verstrichenen Zeit (Integral der Winkelgeschwindigkeit ω), um die Richtung zu bestimmen, in der die Basiseinheit 2 zeigt.
Wenn der Bediener den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 der Steuereinheit 3 drückt, nachdem die Basiseinheit 2 beispielsweise in die Ost- Richtung (Verfahrrichtung) zeigt, und den Zurücksetz- Druckknopfschalter 13 drückt, erzeugt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Verfahrbefehlssignal, das den Verfahrmotor 41 anweist, sich für ein Verfahren in der Ost- Richtung (Vorwärtsdrehung) zu drehen, und erzeugt ebenso ein Geschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem Signal variabler Geschwindigkeit SV16 von dem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16. Wenn die Basiseinheit 2 von der Ost- Richtung verschoben wird, erfasst der Gyro- Sensor 14 eine Winkelgeschwindigkeit ω entsprechend der Verschiebung, und gibt dies als ein Basiseinheitrichtungserfassungssignal S14 an das Befehlssignalerzeugungsteil 21 aus. Daher integriert das Befehlssignalerzeugungsteil 21 die Winkelgeschwindigkeit ω, um einen Drehwinkel von der Referenzrichtung (Ost- Richtung) zu erhalten, und berechnet Drehrichtungen (Verfahr- und Querrichtungen) und Drehzahlen für den Verfahrmotor 41 und den Querträgermotor 42 gemäß der Richtung, in der die Basiseinheit 2 zeigt, um Befehlssignale für den Verfahrmotor 41 und den Querträgermotor 42 zu erzeugen.
Wenn wie in 9 gezeigt ist, der Arm 4, der die Basiseinheit 2 trägt, horizontal von der Ost- Richtung in Richtung Nord um Φ° (Φ° < 90°) gedreht wird, erzeugt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Verfahrbefehlssignal, das den Verfahrmotor 41 anweist, für ein Verfahren in der Ost- Richtung (Vorwärtsrichtung) zu drehen, und ein Querbefehlssignal, das den Querträgermotor 42 anweist, um sich für ein Queren in der Nord- Richtung (Rückwärtsdrehung) zu drehen, und steuert diese so, dass das Verhältnis der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Querträgermotors 42 und die Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Verfahrmotors 41 VcosΘ : VsinΘ wird. Wenn die Basiseinheit 2 horizontal von der Ost- Richtung in Richtung Süd um Θ° geneigt wird, erzeugt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Verfahrbefehlssignal, das den Verfahrmotor 41 anweist, sich zum Verfahren in der Ost- Richtung (Vorwärtsdrehung) zu drehen, und ein Querbefehlssignal, das den Querträgermotor 42 anweist, sich für ein Queren in der Süd- Richtung (Vorwärtsdrehung zu drehen) und diese derart steuert, dass das Verhältnis der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Querträgermotors 42 zu der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Verfahrmotors 41 VcosΘ : VsinΘ wird.
Wenn der Arm 4, der die Basiseinheit 2 trägt, horizontal von der Ost- Richtung in Richtung Nord um (180- Θ)° geneigt wird, erzeugt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Verfahrbefehlssignal, das den Verfahrmotor 41 anweist, sich für ein Verfahren in der West- Richtung (Rückwärtsdrehung) zu drehen, und ein Querbefehlssignal, das den Querträgermotor 42 anweist, sich für ein Queren in der Nord- Richtung (Rückwärtsdrehung) zu drehen, und diese derart steuert, dass das Verhältnis der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Querträgermotors 42 zu der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Verfahrmotors 41 VcosΘ : VsinΘ wird. Wenn der Arm 4, der die Basiseinheit 2 trägt, horizontal von der Ost- Richtung in Richtung Süd um (180- Θ)° geneigt wird, erzeugt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Verfahrbefehlssignal, das den Verfahrmotor 41 anweist, sich für ein Verfahren in der West- Richtung (Rückwärtsdrehung) zu drehen, und ein Querbefehlssignal, das den Querträgermotor 42 anweist, sich für ein Queren in der Süd- Richtung (Vorwärtsdrehung) zu drehen, und derart steuert, dass das Verhältnis der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Querträgermotors 42 zu der Anzahl von Umdrehungen (Drehzahl) des Verfahrmotors 41 VcosO : VsinO wird.
Wenn der Zurücksetz- Druckknopfschalter 13 der Basiseinheit 2 gedrückt wird, wird ein Zurücksetz- Signal S13 an das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ausgegeben. Nach Empfang des Zurücksetz- Signals S13 setzt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 den Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 in einen Initialzustand. Wenn der Notaus- Druckknopfschalter 11 gedrückt wird, wird die Energiezufuhr des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 ausgeschaltet. In diesem Fall gilt, auch wenn der Notaus- Druckknopfschalter 11 gelöst wird, die Energiezufuhr nicht automatisch eingeschaltet wird.
Obwohl in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 aus einem druckempfindlichen Gummimaterial als die Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung zum Ausgeben eines Signals variabler Geschwindigkeit SV16 entsprechend der an den Druckknopfschalter 16 angelegten Druckkraft verwendet wird, ist die Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung nicht darauf beschränkt, sondern kann jegliche andere Art eines Schalters sein, der dazu fähig ist, ein Bewegungsentscheidungssignal und ein Signal variabler Geschwindigkeit auszugeben, beispielsweise ein Druckknopfschalter, der dazu fähig ist, ein Signal variabler Geschwindigkeit entsprechend der daran angelegten Druckkraft auszugeben, oder ein Schalter, der dazu fähig ist, ein Signal variabler Geschwindigkeit entsprechend des Hubs einer Bewegung der Steuereinheit auszugeben, die sich um einen vorbestimmten Hub bewegt. In Abhängigkeit auf die Spezifikationen des Verfahrkrans muss der Druckknopfschalter 16 nicht ein Druckknopfschalter mit variabler Geschwindigkeit sein, sondern kann ein Druckknopfschalter sein, der ein Einfach- GeschwindigkeitsSignal oder ein Multi- Geschwindigkeits- Signal ausgibt. In diesem Fall gibt das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Einzel- Geschwindigkeits- Befehlssignal (nur ein Vorwärts- oder Rückwärts- Drehbefehlssignal) oder Multi-Geschwindigkeits- Befehlssignal aus.
Obwohl in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Beschleunigungssensor 12 als die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung verwendet wird, der die vertikale Neigungsrichtung und den Neigungswinkel der Basiseinheit 2 erfasst, ist die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung nicht auf den Beschleunigungssensor beschränkt, sondern kann jegliche Einrichtung sein, die dazu fähig ist, die vertikale Neigungsrichtung und den Neigungswinkel der Basiseinheit 2 zu erfassen. Obwohl in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Gyro- Sensor 14 als die Basiseinheitsrichtungserfassungseinrichtung verwendet wird, der die Richtung erfasst, in der die Basiseinheit 2 in einer horizontalen Ebene zeigt, ist die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung nicht auf den Gyro- Sensor beschränkt, sondern kann jegliche Einrichtung sein, die dazu fähig ist, die Richtung zu erfassen, in der die Basiseinheit 2 in einer horizontalen Ebene zeigt.
10 ist eine Außenansicht, die ein weiteres Konfigurationsbeispiel des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts in dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt. Die Außenkonfiguration dieses Betriebssteuerschaltungsabschnitts unterscheidet sich von der in 3 gezeigten dadurch, dass die Steuereinheit 3 mit der Basiseinheit 2 über einen verlängerbaren Stab 8 verbunden ist. Der Stab 8 ist um einen Schwenkabschnitt 9 wie durch einen Pfeil C gezeigt drehbar. Wenn der Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 nicht verwendet wird, wird der Stab 8 um den Schwenkabschnitt 9 gedreht, um die Steuereinheit 3 an die Oberseite der Basiseinheit 2 anzuliegen, wodurch dem Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 ermöglicht wird, als ein Ganzes kompakt zu werden. Die Gesamtsystemkonfiguration der Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung, die den Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 mit der Außenkonfiguration, die in 10 gezeigt ist, verwendet, ist die gleiche wie die in 4 gezeigte; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Zweites Ausführungsbeispiel:
Die Außenkonfiguration des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts in dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die gleiche wie die in den 3 und 10 gezeigte, und die Gesamtsystemkonfiguration der Betriebssteuervorrichtung ist die gleiche wie die, die in 4 gezeigt ist; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen. In dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich das Verfahren eines Betätigens des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 wie folgt. Zunächst trägt der Bediener die Basiseinheit 2 an dem Arm 4 und hält die Steuereinheit 3 in der Hand, auf die gleiche Weise wie in dem ersten Ausführungsbeispiel.
Wenn nur eine Verfahr- Quer- Operation durchgeführt wird:
Um die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 (siehe 1A und 2) in eine vorbestimmte Richtung in einer horizontalen Ebene zu bewegen, zeigt der Bediener, während der Arm 4 in einer horizontalen Position (vertikaler Neigungswinkel < 30°) gehalten wird, den Arm 4 in eine Richtung, in der gewünscht wird, dass sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 bewegt, und drückt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger oder die Hand, die die Steuereinheit 3 hält. Folglich bewegt sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 (verfährt und quert) in der Richtung, in der der Distalendabschnitt des Arms 4 zeigt. Die Geschwindigkeit einer Bewegung zu diesem Zeitpunkt wird durch die an den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegten Druckkraft gesteuert.
Wenn nur eine Anhebe- oder Absenkoperation durchgeführt wird:
Um den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 (siehe 1A und 2) zu heben, neigt der Bediener den Arm 4 nach oben (Aufwärtsneigungswinkel > 45°) und drückt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger oder die Hand, die die Steuereinheit 3 hält. Folglich hebt sich der Lastaufhängungshaken 109 oder 206.
Um den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 abzusenken, neigt der Bediener den Arm 4 nach unten (Aufwärtsneigungswinkel > 45°), und drückt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger oder die Hand, die die Steuereinheit 3 hält. Folglich senkt sich der Lastaufhängungshaken 109 oder 206.
Die Anhebegeschwindigkeit und die Absenkgeschwindigkeit werden durch die an den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegten Druckkraft gesteuert.
In diesem Ausführungsbeispiel ist eine simultane Operation eines Bewegens (Verfahren und Queren) in einer horizontalen Ebene und eine Bewegung (Anheben oder Absenken) in einer vertikalen Ebene nicht zulässig. Wenn der Neigungswinkel des Arms 4 in dem Bereich von 30° bis 45° liegt, sind sowohl die Verfahr- Quer- Operation als auch die Absenk-Hebe- Operation nicht zulässig.
Wie vorstehend angemerkt wurde gilt, um eine Hebe- oder Absenkoperation durchzuführen, dass der Bediener den Arm 4 bei einem Neigungswinkel > 45° nach oben oder bei einem Neigungswinkel > 45° nach unten neigt, und den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger oder die Hand, die die Steuereinheit 3 hält, drückt, wodurch der Lastaufhängungshaken 109 oder 206 angehoben oder abgesenkt wird. Daher muss der Bediener nicht den Arm 4 während der Anhebe- Absenk- Operation auf ein merkliches Ausmaß nach oben oder unten bewegen. Zusätzlich ist eine Totzone bereitgestellt, in der sowohl die Verfahr- Quer- Operation als auch die Anhebe- Absenk- Operation nicht zulässig sind, wenn der Neigungswinkel des Arms 4 in dem Bereich von 30° bis 45° liegt. Daher ist es dem Arm 4 möglich, leicht von der horizontalen Position während der Verfahr- Quer-Operation zu neigen. Es sei angemerkt, dass die Operationen des Beschleunigungssensors 12, des Gyro- Sensors 14, des Zurücksetz- Druckknopfschalters 13 und des Notaus-Druckknopfschalters 11 die gleichen wie die in den vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel sind; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Drittes Ausführungsbeispiel:
Die 11 und 12 sind Außenansichten, die jeweils Konfigurationsbeispiele eines Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel zeigen. Die Außenkonfiguration des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 dieses Ausführungsbeispiels unterscheidet sich von den in 3 und 10 gezeigten dadurch, dass der Betriebssteuerschaltungsabschnitt 1 einen Hubauslösedruckknopfschalter 17 aufweist, der an der Steuereinheit 3 bereitgestellt ist. 13 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration der Betriebssteuervorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in der Figur gezeigt ist, unterscheidet sich die Betriebssteuervorrichtung von der in 4 gezeigten nur dadurch, dass die Steuereinheit 3 mit einem Hubauslösedruckknopfschalter 17 ausgestattet ist. Die Blockkonfigurationen der Basiseinheit 2 und der Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt 30 sind die gleichen wie die in 4 gezeigten.
Mit dem Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitt des vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsbeispiels trägt der Bediener die Basiseinheit 2 an dem Arm 4, und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. Der Bediener betätigt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 und den Hubauslösedruckknopfschalter 17, um den Verfahrkran gemäß den folgenden Prozeduren zu betätigen.
Wenn nur eine Verfahr- Quer- Operation durchgeführt wird:
Um nur eine Verfahr- Quer- Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 in eine Richtung, in der gewünscht ist, dass sich die elektrische Hubvorrichtung 106 oder 204 (siehe 1A und 2) bewegt, und drückt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger. Folglich bewegt sich die elektrische Hebevorrichtung 109 oder 204 in der Richtung, in der der Arm 4 zeigt. Die Geschwindigkeit einer Bewegung zu diesem Zeitpunkt wird durch die an den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 angelegten Druckkraft gesteuert.
Wenn nur eine Anhebe- oder Absenkoperation durchgeführt wird:
Um eine Anhebe- (Hebe) Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 nach oben und drückt den Hubauslösedruckknopfschalter 17 der Steuereinheit 3 durch einen Finger. Um eine Absenk- (Senk) Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 nach unten und drückt den Hubauslösedruckknopfschalter 17 der Steuereinheit 3 durch einen Finger. Folglich hebt sich oder senkt sich der Lastaufhängungshaken 109 oder 206. Die Anhebegeschwindigkeit und die Absenkgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt werden gemäß dem Neigungswinkel des Arms 4, der durch den Beschleunigungssensor 12 der Basiseinheit 2 erfasst wird (d.h. das Basiseinheitsrichtungserfassungssignal S14) bestimmt. Wenn sich beispielsweise der Neigungswinkel von einem kleinen Wert zu einem großen Wert ändert, ändert sich die Geschwindigkeit von einer niedrigen Geschwindigkeit zu einer hohen Geschwindigkeit.
Wenn eine Verfahr- Quer- und Anhebe- Absenk- Operation durchgeführt wird:
Um eine Verfahr- Quer- und Anhebe- Absenk- Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Distalendabschnitt des Arms 4 in eine Richtung, in der gewünscht ist, dass sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 in einer horizontalen Ebene bewegt, und drückt den Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 durch einen Finger. Wenn der Bediener den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 zur selben Zeit wie die Verfahr- Quer- Operation anheben oder absenken will, zeigt dieser den Arm 4 nach oben, und drückt den Hubauslösedruckknopfschalter 17 der Steuereinheit 3 durch einen Finger. Wenn der Bediener den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 zu der gleichen Zeit wie die Verfahr- Quer-Operation absenken will, zeigt dieser den Arm 4 nach unten, und betätigt den Hubauslösedruckknopfschalter 17 durch einen Finger. Folglich ist es möglich, eine Drei-Richtungs- Simultanoperation für ein Verfahren, Queren und entweder Anheben oder Absenken durchzuführen. Zusätzlich gilt, dass weil die Steuereinheit 3 mit dem Hubauslöserdruckknopfschalter 17 ausgestattet ist, es leicht zu verstehen ist, wie Anhebe- und Absenkoperationen durchzuführen sind, und es dadurch möglich ist, sicher den Verfahrkran zu bedienen. Es sei angemerkt, dass die Operationen des Beschleunigungssensors 12, des Gyro-Sensors 14, des Zurücksetz- Druckknopfschalters 13 und des Notaus- Druckknopfschalters 11 die gleichen wie die in dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel sind; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Viertes Ausführungsbeispiel:
14 ist eine Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in der Figur gezeigt ist, wird in dem vierten Ausführungsbeispiel die Basiseinheit 2 an dem Arm 4 getragen, und die Steuereinheit 3 wird an dem Zeigefinger 61 der Hand 60 getragen. Die Basiseinheit 2 ist mit einem Notaus- Druckknopfschalter 11, einem Indikator 7 mit einer LED oder dergleichen, um anzuzeigen, dass die Vorrichtung in Betrieb ist, einem Zurücksetz- Druckknopfschalter 13 und einem Netzschalter 15 ausgestattet. Die Steuereinheit 3 ist mit einem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51, einem Anhebeentscheidungsdruckknopfschalter 52 und einem Absenkentscheidungsdruckknopfschalter 53 ausgestattet. Der Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51, der Anhebe- Entscheidungs-Druckknopfschalter 52 und der Absenk- Entscheidungs-Druckknopfschalter 53 sind jeweils durch den Daumen 62 bedienbar.
15 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Betriebssteuervorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in der Figur gezeigt ist, ist die Basiseinheit 2 mit einem Notaus-Druckknopfschalter 11, einem Zurücksetz-Druckknopfschalter, einem Gyro- Sensor 14 und einem Netzschalter 15 ausgestattet. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Basiseinheit 2 nicht mit einem Beschleunigungssensor zum Erfassen der Vertikalrichtung und des Winkels der Basiseinheit 2 ausgestattet. Die Steuereinheit 3 ist mit einem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51, einem Anhebe- Entscheidungs- Druckknopfschalter 52 und einem Absenk- Entscheidungs- Druckknopfschalter 53 ausgestattet.
Mit der Betriebssteuervorrichtung des vorstehend beschriebenen vierten Ausführungsbeispiels trägt der Bediener die Basiseinheit 2 an dem Arm 4, und trägt die Steuereinheit 3 an dem Zeigefinger 61. Der Bediener betätigt den Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer-Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51, den Anhebe-Entscheidungs- Druckknopfschalter 52 und den Absenk-Entscheidungs- Druckknopfschalter 53 durch den Daumen 62, um den Verfahrkran gemäß den folgenden Prozeduren zu betätigen:
Wenn nur eine Verfahr- Quer- Operation durchgeführt wird:
Um nur eine Verfahr- Quer- Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 in eine Richtung, in der gewünscht ist, dass die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 (siehe 1A und 2) in einer horizontalen Ebene zu bewegen ist, und drückt den Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 durch den Daumen 62. Folglich bewegt sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 in die Richtung, in die der Arm 4 zeigt. Die Geschwindigkeit der Bewegung zu diesem Zeitpunkt wird durch die an dem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 angelegten Druckkraft gesteuert.
Wenn nur eine Anhebe- oder Absenk- Operation durchgeführt wird:
Um eine Anhebe- (Hebe) Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4, an dem die Basiseinheit 2 getragen wird, nach oben, und drückt den Anhebe- Entscheidungs-Druckknopfschalter 52 der Steuereinheit 3 durch den Daumen 62. Folglich hebt sich der Lastaufhänghacken 109 oder 206 (siehe 1A und 2) an. Die Anhebegeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt ist eine vorbestimmte fixierte Geschwindigkeit. Um eine Absenk- (Senk) Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4, an dem die Basiseinheit 2 getragen wird, nach unten, und drückt den Absenk- Entscheidungs- Druckknopfschalter 53 der Steuereinheit 3 durch den Daumen 62. Die Absenkgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt ist eine vorbestimmte fixierte Geschwindigkeit.
Wie vorstehend angemerkt wurde, wird die Basiseinheit 2 an dem Arm 4 getragen, und die Steuereinheit 3 wird an dem Zeigefinger 61 der Hand 60 getragen. Demzufolge kann eine weitere Operation durch beide Hände durchgeführt werden. Die Anhebe- Absenk- Operation wird nicht durchgeführt, solange der Bediener weder den Anhebe- Entscheidungs-Druckknopfschalter 52 oder den Absenk- Entscheidungs-Druckknopfschalter 53 drückt. Demzufolge kann eine zuverlässige Operation durchgeführt werden. Die Geschwindigkeit einer Bewegung (Verfahr- und Querbewegung) in einer horizontalen Ebene kann variabel gesteuert werden.
Es sei angemerkt, dass die Operationen des Gyro- Sensors 14, des Zurücksetz- Druckknopfschalters 13 und des Notaus-Druckknopfschalters 11 die gleichen wie die in dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel sind; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Fünftes Ausführungsbeispiel:
16 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Betriebssteuerungsvorrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel zeigt. Es sei angemerkt, dass die Außenkonfiguration des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts in dem fünften Ausführungsbeispiel die gleiche wie die in den 11 und 12 ist, außer dass die Steuereinheit 3 mit zwei Schaltern ausgestattet ist, d.h., einem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 und einem Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56, an entsprechenden Positionen, an den diese Schalter durch einen Finger gedrückt werden können. Daher wird eine Beschreibung des Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts weggelassen. In dem fünften Ausführungsbeispiel ist die Basiseinheit 2 mit einem Notaus- Druckknopfschalter 11, einem Beschleunigungssensor 12, einem Zurücksetz-Druckknopfschalter 13, einem Gyro- Sensor 14 und einem Netzschalter 15 ausgestattet. Die Steuereinheit 3 ist mit einem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 und einem Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit wie vorstehend angemerkt ausgestattet.
Mit der Betriebssteuerungsvorrichtung des fünften Ausführungsbeispiels trägt der Bediener die Basiseinheit 2 an dem Arm 4, und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. Der Bediener betätigt den Druckknopfschalter einer Verfahr-Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 und den Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56, um den Verfahrkran gemäß den folgenden Prozeduren zu betätigen.
Wenn nur eine Verfahr- Quer- Operation durchgeführt wird:
Um nur eine Verfahr- Quer- Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 in eine Richtung, in der der Bediener die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 (siehe 1A und 2) in einer horizontalen Ebene bewegen will, und drückt den Druckknopfschalter einer Verfahr-Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 durch einen Finger. Folglich bewegt sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 in die Richtung, in die der Arm 4 zeigt. Die Geschwindigkeit einer Bewegung zu diesem Zeitpunkt entspricht der an dem Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 angelegten Druckkraft.
Wenn nur eine Anhebe- oder Absenk- Operation durchgeführt wird:
Um eine Anhebe- (Hebe) Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 nach oben und drückt den Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 der Steuereinheit 3. Folglich wird eine Anhebeoperation durchgeführt. Um eine Absenkoperation durchzuführen, zeigt der Bediener den Arm 4 nach unten und drückt den Druckknopfschalter einer Anhebe-Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 der Steuereinheit 3. Folglich wird eine Absenkoperation durchgeführt. Daher wird der Lastaufhängungshaken 109 oder 206 (siehe 1A und 2) angehoben oder abgesenkt. Die Anhebegeschwindigkeit und die Absenkgeschwindigkeit entspricht der an den Druckknopfschalter einer Anhebe-Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 angelegte Druckkraft. Es sei angemerkt, dass die Operationen des Beschleunigungssensors 12, des Gyro-Sensors 14, des Zurücksetz- Druckknopfschalters 13 und des Notaus- Druckknopfschalters 11 die gleichen wie die in dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel sind; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Wenn eine Verfahr- Quer- und Anhebe- Absenk- Operation durchgeführt wird:
Um eine Verfahr- Quer- und Anhebe- Absenk- Operation durchzuführen, zeigt der Bediener den Distalendabschnitt des Arms 4 in eine Richtung, in der dieser wünscht, dass sich die elektrische Hebevorrichtung 106 oder 204 in einer horizontalen Ebene bewegt, und drückt den Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 durch einen Finger. Um den Lastaufhängungshaken 109 oder 206 zu der gleichen Zeit wie die Verfahr- Quer- Operation anzuheben, zeigt der Bediener den Arm 4 nach oben und drückt den Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 der Steuereinheit 3 durch einen Finger. Um den Lastaufhängungshacken 109 oder 206 zu der gleichen Zeit wie die Verfahr- Quer- Operation abzusenken, zeigt der Bediener den Arm 4 nach unten und drückt den Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 durch einen Finger. Folglich ist es möglich, eine Drei- Richtungs- Simultanoperation für ein Verfahren, Queren und entweder Anheben oder Absenken durchzuführen. Die Geschwindigkeit einer Bewegung entspricht der an den Druckknopfschalter einer Verfahr-Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 51 und dem Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit 56 angelegten Druckkraft.
Sechstes Ausführungsbeispiel:
17 ist eine Außenansicht, die ein Konfigurationsbeispiel eines Verfahrkranbetriebssteuerschaltungsabschnitts gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in der Figur gezeigt ist, weist der Betriebssteuerschaltungsabschnitt 70 des sechsten Ausführungsbeispiels eine Basiseinheit 71 und eine Steuereinheit 72 auf. Die Basiseinheit 71 ist an der Taille eines Bedieners durch Tragen eines Tragegurts 73 tragbar. Die Steuereinheit 72 kann in einer Hand gehalten werden. Die Basiseinheit 71 und die Steuereinheit 72 sind über ein Kabel 74 verbunden. Die Basiseinheit 71 ist mit einem Netz- Druckknopfschalter 85 und einem Notaus-Druckknopfschalter 86 ausgestattet. Die Steuereinheit 72 ist mit einem Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 81 ausgestattet. Der Bediener hält die Steuereinheit 72 in einer Hand, und dreht (schwenkt) den Arm 4 in einer horizontalen Ebene durch Verwenden des Ellbogens als das Rotationszentrum, wie durch einen Pfeil D gezeigt ist. Dies ermöglicht ein Zuweisen der Bewegungsrichtung (Verfahren und Queren) der elektrischen Hebevorrichtung 106 oder 204. Durch vertikales Neigen der Steuereinheit 72 durch Verwenden des Handgelenks als das Drehzentrum, kann die Anhebe- Absenk- Geschwindigkeit gesteuert werden.
18 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Betriebssteuervorrichtung gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in der Figur gezeigt ist, weist die an der Taille getragene Basiseinheit 71 einen Netz- Druckknopfschalter 85, einen Notaus- Druckknopfschalter 86, ein Befehlssignalerzeugungsteil 76 und ein Kommunikationsteil 77 auf. Die Steuereinheit 72 weist einen Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 81, einen Beschleunigungssensor 82, einen Zurücksetz-Druckknopfschalter 83, einen Gyro- Sensor 84 und ein Kommunikationsteil 78 auf. Die Operation des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 70 ist die gleiche wie die des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 mit der Basiseinheit 2 und der Steuereinheit 3, die in 4 gezeigt sind; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Siebtes Ausführungsbeispiel:
19 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Betriebssteuervorrichtung gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel zeigt. Die Außenkonfiguration des Betriebssteuerschaltungsabschnitts des siebten Ausführungsbeispiels ist im Wesentlichen die gleiche wie die in 3 gezeigte; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen. Die Basiseinheit 2 des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 dieses Ausführungsbeispiels weist einen Notaus- Druckknopfschalter 11, einen Beschleunigungssensor 12, einen Zurücksetz-Druckknopfschalter 13, einen Gyro- Sensor 14 und einen Netzschalter 15 auf. Die Steuereinheit 3 weist einen Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 und einen Gyro- Sensor 54 auf.
In dem siebten Ausführungsbeispiel ist die Basiseinheit 2 mit dem Gyro- Sensor 14 ausgestattet, und die Steuereinheit 3 ist wie vorstehend angemerkt mit dem Gyro- Sensor 54 ausgestattet. Das heißt, dass sowohl die Basiseinheit 2 als auch die Steuereinheit 3 mit entsprechenden Gyro- Sensoren ausgestattet sind. Der Bediener trägt die Basiseinheit 2 an dem Arm 4, und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. Wenn der Bediener das Handgelenk neigt, wird der relative Winkel der Steuereinheit 3 zu dem Arm 4 erfasst. Die Anhebe-Absenk- Bewegung und -Geschwindigkeit wird durch Verwenden des erfassten relativen Winkels gesteuert. Insbesondere gilt, dass nach Empfang des Signals des erfassten relativen Winkels das Befehlssignalerzeugungsteil 21 ein Anhebebefehlssignal und ein Anhebegeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt. Mit dieser Anordnung kann der Bediener die Anhebe- Absenk- Operation steuern, ohne den Arm 4 auf ein merkliches Ausmaß zu bewegen. In dieser Hinsicht gilt jedoch, dass ein Problem vorliegt, dass der Neigungswinkelbereich des Handgelenks klein ist, und von Person zu Person variiert.
Achtes Ausführungsbeispiel:
20 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtsystemkonfiguration einer Betriebssteuerungsvorrichtung gemäß einem achten Ausführungsbeispiel zeigt. Die Außenkonfiguration des Betriebsteuerschaltungsabschnitts des achten Ausführungsbeispiels ist im Wesentlichen die gleiche wie die in 3 gezeigte; daher wird eine Beschreibung davon weggelassen. Die Basiseinheit 2 des Betriebssteuerschaltungsabschnitts 1 dieses Ausführungsbeispiels weist einen Notaus- Druckknopfschalter 11, einen Beschleunigungssensor 12, einen Zurücksetz-Druckknopfschalter 13, einen Gyro- Sensor 14 und einen Netzschalter 15 auf. Die Steuereinheit 3 weist einen Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit 16 und einen Beschleunigungssensor 55 auf.
In dem achten Ausführungsbeispiel ist die Basiseinheit 2 mit dem Beschleunigungssensor 12 ausgestattet, und die Steuereinheit 3 ist mit dem Beschleunigungssensor 55 ausgestattet. Das heißt, dass sowohl die Basiseinheit 2 als auch die Steuereinheit 3 mit entsprechenden Beschleunigungssensoren ausgestattet sind. Der Bediener trägt die Basiseinheit 2 an dem Arm 4 und hält die Steuereinheit 3 in der Hand. Wenn der Bediener das Handgelenk neigt, wird der relative Winkel der Steuereinheit 3 zu dem Arm 4 erfasst. Die Anhebe- AbsenkBewegung und -Geschwindigkeit wird durch Verwenden des erfassten relativen Winkels gesteuert. Mit dieser Anordnung kann der Bediener die Anhebe- Absenk- Operation steuern, ohne dass der Arm 4 um ein beträchtliches Ausmaß bewegt werden muss. Jedoch besteht das Problem, dass der Neigungswinkelbereich des Handgelenks klein ist und von Person zu Person variiert, wie in dem Fall des siebten Ausführungsbeispiels.
Obwohl einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern kann in einer Vielzahl von Wegen ohne von dem Umfang der Patentansprüche und der in der Beschreibung und den Zeichnungen angegebenen technischen Idee abzuweichen, implementiert sein. Es sollte angemerkt werden, dass jegliche Formgebung oder Material, das den Betriebs/Arbeitseffekt der Erfindung bereitstellt, in dieser Anmeldung innerhalb des Umfangs der technischen Idee der Erfindung diese Anmeldung liegt, auch wenn dies nicht direkt in der Beschreibung oder den Zeichnungen angegeben ist. Beispielsweise gilt, dass obwohl ein Beschleunigungssensor als die Neigungsrichtungs- und Winkelerfassungseinrichtung verwendet wird, die Neigungsrichtungs- und Winkelerfassungseinrichtung nicht auf den Beschleunigungssensor beschränkt ist, sondern jegliche Einrichtung sein kann, die dazu fähig ist, die Neigungsrichtung und den Neigungswinkel des Steuergerätes zu erfassen.
In dem sechsten Ausführungsbeispiel kann die Anhebe-Absenk- Geschwindigkeit durch Erfassen des Winkels der Steuereinheit 3, die in der Hand gehalten wird, relativ zu einer horizontalen Ebene (d.h. durch Erfassen des Neigungswinkels des Handgelenks) gesteuert werden.
In dem ersten Ausführungsbeispiel kann die Anhebe- AbsenkBewegung und -Geschwindigkeit durch Erfassen des Neigungswinkels der Basiseinheit 2, die an dem Arm 4 getragen wird, relativ zu einer horizontalen Ebene gesteuert werden.
Industrielle Anwendbarkeit:
Der Betriebssteuerschaltungsabschnitt weist eine an einem Körperteil, z.B. einem Arm, getragene Basiseinheit und eine mit einer minimalen Anzahl von Druckknopfschaltern, inklusive eines Druckknopfschalters mit variabler Geschwindigkeit, die für eine Betriebssteuerung notwendig sind, ausgestattete Steuereinheit auf. Daher ist die vorliegende Erfindung zum Betätigen eines Verfahrkrans in jede gewünschte Richtung unter der vertikalen und horizontalen Richtung bei jeder gewünschten Geschwindigkeit anwendbar, ohne der Notwendigkeit, auf die Steuereinheit zu blicken, durch eine einfache Operation, bei der der Bediener die Basiseinheit in eine Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran bewegt, und in einer vertikalen Richtung, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran angehoben oder abgesenkt wird, und durch Betätigen der Steuereinheit.
Bezugszeichenliste

1:: Betriebssteuerschaltungsabschnitt
2:: Basiseinheit
2a:: Gehäuseteil
3:: Steuereinheit
4:: Arm
5:: Armgurt
7:: Indikator
8:: Stab
9:: Schwenkabschnitt
11:: Notaus- Druckknopfschalter
12:: Beschleunigungssensor / Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung / Neigungserfassungseinrichtung
13:: Zurücksetz- Druckknopfschalter
14:: Gyro- Sensor / Basiseinheitrichtungserfassungseinricheinrichtung / Richtungserfassungseinrichtung
14a:: vibrierendes Element
14b:: elektrische Ladung
15:: Netzschalter
16:: Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit / Bewegungsentscheidungseinrichtun
17:: Hubauslöse- Druckknopfschalter
21:: Befehlssignalerzeugungsteil / Befehlssignalerzeugungseinrichtung
22:: Kommunikationsteil
23:: Kommunikationsteil
24:: Kommunikationskabel
30:: Motorantriebssteuerschaltungsabschnitt
31:: Kommunikationsteil
32:: Steuerteil
33:: Verfahrinverter
34:: Querinverter
35:: Hubinverter
41:: Verfahrmotor
42:: Querträgermotor
43:: Hubmotor
51:: Druckknopfschalter einer Verfahr- Quer- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit / Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung
52:: Anhebe- Entscheidungs- Druckknopfschalter / Anhebe- Absenk- Entscheidungseinrichtung
53:: Absenk- Entscheidungs- Druckknopfschalter / Anhebe- Absenk- Entscheidungseinrichtung
54:: Gyro- Sensor / Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung
55:: Beschleunigungssensor / Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung
56:: Druckknopfschalter einer Anhebe- Absenk- Entscheidung mit variabler Geschwindigkeit / Anhebe- Absenk- Entscheidungseinrichtung
60:: Hand
61:: Zeigefinger
62:: Daumen / Finger
70:: Betriebssteuerschaltungsabschnitt
71:: Basiseinheit
72:: Steuereinheit
73:: Tragegurt
74:: Kabel
76:: Befehlssignalerzeugungsteil / Befehlssignalerzeugungseinrichtung
77:: Kommunikationsteil
78:: Kommunikationsteil
81:: Druckknopfschalter einer Bewegungsentscheidung mit variabler Geschwindigkeit / Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung
82:: Beschleunigungssensor / Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung
83:: Zurücksetz- Druckknopfschalter
84:: Gyro- Sensor / Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung
85:: Netz- Druckknopfschalter
86:: Notaus- Druckknopfschalter
100:: Verfahrkran
101:: Verfahrschienen
102:: Querschiene
103:: Verfahrmotoren
104:: Quermotor
105:: Hubmotor
106:: Hebevorrichtung
107:: Steuergerät
108:: Kabel
109:: Lastaufhängungshaken
200:: Verfahrkran
201:: Verfahrschienen
202:: Schlitten
203:: Querschiene
204:: Hebevorrichtung
205:: Stützdrahtseil
206:: Lastaufhängungshaken
207:: Verbindungskabel
209:: Drehverbindung
210:: Steuergerät
211: Druckknopfsteuerschalter

Claims

Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran (100, 200) mit einer Verfahrschiene (101, 201), die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, einer Querschiene (102, 203), die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene (101, 201) angebracht ist und entlang der Verfahrschiene (101, 201) über einen Verfahrmotor (103, 41) bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung (106, 204) mit einem Querträgermotor (104, 42) zum Bewegen entlang der Querschiene (102, 203), und einem Hubmotor (105, 43) zum Anheben und Absenken einer Last, wobei die Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung aufweist: einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt (1) mit einer an einem Arm (4) eines Bedieners tragbaren Basiseinheit (2) und einer durch eine Hand (60) des die Basiseinheit (2) tragenden Arms (4) bedienbaren Steuereinheit (3); wobei die Basiseinheit (2) eine Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12), die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Basiseinheit (2) in einer vertikalen Ebene erfasst, eine Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14), die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21), die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor (103, 41), ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor (104, 42), und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor (105, 43) erzeugt, aufweist; wobei die Steuereinheit (3) mindestens eine Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) aufweist, die ein Bewegungsentscheidungssignal (S16) an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) der Basiseinheit (2) ausgibt; wobei, als Antwort darauf, dass der Bediener den die Basiseinheit (2) tragenden Arm (4) in eine Bewegungsrichtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran (100, 200) in einer horizontalen Ebene bewegt, oder in eine vertikale Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass eine Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) erfolgt, oder sowohl in die Bewegungsrichtung als auch die vertikale Richtung zeigt, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der Bewegungsrichtung, und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal zum Aktivieren einer Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) basierend auf den Erfassungssignalen von der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12), oder der Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14), oder von sowohl der Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) als auch der Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) unter der Bedingung erzeugt, dass ein Bewegungsentscheidungssignal (S16) von der Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) vorliegt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) der Steuereinheit (3) eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal (S16) ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit bezeichnet; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) eine Funktion aufweist, um das Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und das Quergeschwindigkeitsbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans (100, 200) in der Bewegungsrichtung, und das Hubgeschwindigkeitssignal zum Aktivieren der Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion zu erzeugen.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) der Steuereinheit (3) eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit angibt; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) einen vertikalen Neigungswinkelbereich des Arms in einen ersten Neigungswinkelbereich (B1) < einen zweiten Neigungswinkelbereich (B2) < einen dritten Neigungswinkelbereich (B3) aufteilt, und die folgende erste, zweite und dritte Funktion gemäß einem Bereich des vertikalen Neigungswinkels, der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfasst wurde, aufweist: eine erste Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich (B1) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Richtungserfassungseinrichtung (14) erfasste Richtung erzeugt, und ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß der von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt; eine zweite Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich (B2) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) erfassten Richtung erzeugt, und ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren der Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten vertikalen Richtung erzeugt, und weiterhin ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt; und eine dritte Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich (B3) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren der Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten vertikalen Richtung erzeugt, und ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der erste Neigungswinkelbereich (B1) von 0° bis 15° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich (B2) von 15° bis 60° reicht, und der dritte Neigungswinkelbereich (B3) von 60° bis 90° reicht.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) der Steuereinheit (3) eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal (S16) ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das eine Geschwindigkeit angibt; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) einen vertikalen Neigungswinkelbereich des Arms (4) in einen ersten Neigungswinkelbereich (B1) < einen zweiten Neigungswinkelbereich (B2) < einen dritten Neigungswinkelbereich (B3) aufteilt, und die folgende erste, zweite und dritte Funktion gemäß einem Bereich des vertikalen Neigungswinkels, der durch die Basiseinheitneigungsrichtungserfassungseinrichtung (12) erfasst wird, aufweist: eine erste Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich (B1) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) erfassten Richtung erzeugt, und ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt; eine zweite Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich (B2) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) kein Verfahrbefehlssignal, kein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal, kein Querbefehlssignal, kein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal, kein Hubbefehlssignal und kein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal erzeugen; und eine dritte Funktion, mit der, wenn der vertikale Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich (B3) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal zum Aktivieren der Anhebe- oder Absenkoperation des Hubmotors (105, 43) des Verfahrkrans (100, 200) in der durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten Richtung erzeugt, und ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei der erste Neigungswinkelbereich (B1) von 0° bis 30° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich (B2) von 30° bis 45° reicht, und der dritte Neigungswinkelbereich (B3) von 45° bis 90° reicht.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegungsentscheidungseinrichtung (16) der Steuereinheit (3)eine Geschwindigkeitssignalausgabefunktion aufweist, um zusätzlich zu dem Bewegungsentscheidungssignal (S16) ebenso ein Geschwindigkeitssignal auzugeben, das eine Geschwindigkeit angibt, und ebenso eine Hubauslösesignalausgabefunktion aufweist, um ein Hubauslösesignal auszugeben; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) die folgende erste, zweite und dritte Funktion aufweist: eine erste Funktion, bei der die Befehlssignalerzeugungseinrichtung ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in die durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) erfassten Richtung erzeugt, und ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt; eine zweite Funktion, bei der die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal als Antwort auf das Hubauslösesignal von der Hubauslösesignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) erzeugt, und ebenso ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten vertikalen Neigungswinkel erzeugt; eine dritte Funktion, bei der die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans in der durch die Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14) erfassten Richtung erzeugt, ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem von der Geschwindigkeitssignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgegebenen Geschwindigkeitssignal erzeugt, ein Hubbefehlssignal als Antwort auf das Hubauslösesignal von der Hubauslösesignalausgabefunktion der Steuereinheit (3) ausgibt, und weiterhin ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem durch die Basiseinheitsneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten vertikalen Neigungswinkel erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (3) mit einer Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung, die eine Richtung erfasst, in der die Steuereinheit (3) in einer horizontalen Ebene zeigt, oder mit einer Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung (55), die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Steuereinheit (3) in einer vertikalen Ebene erfasst, um einen relativen Winkel eines Handgelenks des die Basiseinheit (2) tragenden Arms (4) zu erfassen, ausgestattet ist, wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem erfassten relativen Winkel erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran (100, 200) mit einer Verfahrschiene (101, 201), die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, einer Querschiene (102, 203), die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene (101, 201) angebracht ist und entlang der Verfahrschiene (101, 201) über einen Verfahrmotor (103, 41) bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung (106, 204) mit einem Querträgermotor (104, 42) zum Bewegen entlang der Querschiene (102, 203), und einem Hubmotor (105, 43) zum Anheben und Absenken einer Last, wobei die Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung aufweist: einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt (1) mit einer an einem Arm (4) eines Bedieners tragbaren Basiseinheit (2) und einer an einem Finger (61) des die Basiseinheit (2) tragenden Arms (4) tragbaren Steuereinheit (3); wobei die Basiseinheit (2) eine Basiseinheitrichtungserfassungseinrichtung (14), die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit (2) in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21), die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor (103, 41), ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor (104, 42), und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor (105, 43) erzeugt, aufweist; wobei die Steuereinheit (3) eine Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (51) aufweist, die durch einen anderen Finger (62) bedienbar ist, als der, der die Steuereinheit (3) trägt, und ein Verfahr-Quer-Entscheidungssignal und ein Geschwindigkeitssignal, das eine Geschwindigkeit angibt, an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) der Basiseinheit ausgibt, und eine Anhebe-Absenk-Entscheidungseinrichtung (52, 53) aufweist, die ein Anhebe-Absenk-Entscheidungssignal an die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) der Basiseinheit (2) ausgibt; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) die folgende erste und zweite Funktion aufweist: eine erste Funktion, bei der als Antwort auf den Bediener, der den die Basiseinheit (2) tragenden Arm (4) in eine Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran in einer horizontalen Ebene bewegt, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Verfahrbefehlssignal und ein Querbefehlssignal zum Bewegen des Verfahrkrans erzeugt, und ebenso ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal gemäß dem Geschwindigkeitssignal unter der Bedingung erzeugt, dass das Verfahr-Quer-Entscheidungssignal von der Bewegungsentscheidungs- und Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (51) vorliegt; und eine zweite Funktion, bei der die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal und ein Konstant-Geschwindigkeits-Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal unter der Bedingung erzeugt, dass ein Anhebe-Absenk-Entscheidungssignal von der Anhebe-Absenk-Entscheidungseinrichtung (52, 53) vorliegt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei die Basiseinheit (2) eine Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) aufweist, die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Winkel der Basiseinheit (2) in einer vertikalen Ebene erfasst; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) die folgende dritte Funktion aufweist: eine dritte Funktion, bei der die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (21) ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal, das eine Geschwindigkeit angibt, entsprechend dem durch die Basiseinheitneigungserfassungseinrichtung (12) erfassten Neigungswinkel unter der Bedingung erzeugt, dass ein Anhebe-Absenk-Entscheidungssignal von der Anhebe-Absenk-Entscheidungseinrichtung (56) vorliegt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung für einen Verfahrkran (100, 200) mit einer Verfahrschiene (101, 201), die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, einer Querschiene (102, 203), die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene (101, 201) angebracht ist und entlang der Verfahrschiene (101, 201) durch einen Verfahrmotor (103, 41) bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung (106, 204) mit einem Querträgermotor (104, 42) zum Bewegen entlang der Querschiene (102, 203), und einem Hubmotor (105, 43) zum Anheben und Absenken einer Last, wobei die Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung aufweist: einen Betriebssteuerschaltungsabschnitt (70) mit einer an einem Körperteil eines Bedieners, der sich von dem Arm (4) des Bedieners unterscheidet, tragbaren Basiseinheit (71) und einer durch eine Hand (60) des Bedieners bedienbaren Steuereinheit (72); wobei die Steuereinheit (72) eine Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung (82), die eine vertikale Neigungsrichtung und einen Neigungswinkel der Steuereinheit (72) in einer vertikalen Ebene erfasst, eine Steuereinheitrichtungserfassungseinrichtung (84), die eine Richtung erfasst, in der die Steuereinheit (72) in einer horizontalen Ebene zeigt, und eine Bewegungsentscheidungs- und -Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (81), die ein Bewegungsentscheidungssignal und ein Geschwindigkeitssignal ausgibt, aufweist; wobei die Basiseinheit (71) eine Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) aufweist, die ein Verfahrbefehlssignal und ein Verfahrgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Verfahrmotor (103, 41), ein Querbefehlssignal und ein Quergeschwindigkeitsbefehlssignal für den Querträgermotor (104, 42), und ein Hubbefehlssignal und ein Hubgeschwindigkeitsbefehlssignal für den Hubmotor (105, 43) erzeugt; wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) der Basiseinheit (71) den durch die Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung (82) erfassten Neigungswinkel in einen von drei Neigungswinkelbereichen (B1, B2, B3) klassifiziert, und die folgende erste, zweite und dritte Funktion unter der Bedingung aufweist, dass das Bewegungsentscheidungssignal von der Bewegungsentscheidungs- und -Geschwindigkeits-einstelleinrichtung (81) vorliegt: eine erste Funktion, bei der, wenn der Neigungswinkel in dem ersten Neigungswinkelbereich (B1) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) ein Verfahrbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und entsprechend den Befehlssignalen zugeordnete Geschwindigkeitsbefehlssignale erzeugt; eine zweite Funktion, bei der, wenn der Neigungswinkel in dem zweiten Neigungswinkelbereich (B2) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) ein Verfahrbefehlssignal, ein Querbefehlssignal und ein Anhebe- oder Absenkbefehlssignal gemäß dessen, ob die Neigungsrichtung der Steuereinheit (72) nach oben oder nach unten ist, erzeugt, und ebenso entsprechende den Befehlssignalen zugeordnete Geschwindigkeitsbefehlssignale erzeugt; und eine dritte Funktion, bei der, wenn der Neigungswinkel in dem dritten Neigungswinkelbereich (B3) erfasst wird, die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) ein Anhebe- oder Absenkbefehlssignal gemäß dessen erzeugt, ob die Neigungsrichtung der Steuereinheit (72) nach oben oder nach unten ist, und ebenso ein mit dem Anhebe- oder Absenkbefehlssignal zugeordnetes Geschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 11, wobei die Befehlssignalerzeugungseinrichtung (76) entsprechende mit dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal für den ersten Neigungsbereich (B1) gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und -Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (81) zugeordnete Geschwindigkeitsbefehlssignale erzeugt, dem Verfahrbefehlssignal und dem Querbefehlssignal für den zweiten Neigungsbereich (B2) gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und -Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (81) zugeordnete Geschwindigkeitsbefehlssignale erzeugt, ein einem Anhebe- oder Absenkbefehlssignal für den zweiten Neigungsbereich (B2) gemäß dem durch die Steuereinheitneigungserfassungseinrichtung (82) erfassten Neigungswinkel zugeordneten Geschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt, und ein dem Anhebe- oder Absenkbefehlssignal für den dritten Neigungsbereich (B3) gemäß dem Geschwindigkeitssignal von der Bewegungsentscheidungs- und -Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (81) zugeordneten Geschwindigkeitsbefehlssignal erzeugt.
Verfahrkranbetriebssteuervorrichtung gemäß Anspruch 11, wobei der erste Neigungswinkelbereich (B1) von 0° bis 15° reicht, der zweite Neigungswinkelbereich (B2) von 15° bis 60° reicht und der dritte Neigungswinkelbereich (B3) von 60° bis 90° reicht.
Verfahrkranbetriebssteuerverfahren für einen Verfahrkran (100, 200) mit einer Verfahrschiene (101, 201), die in einer vorbestimmten Richtung in einer horizontalen Ebene liegt, einer Querschiene (102, 203), die in einer Richtung senkrecht zu der Verfahrschiene (101, 201) angebracht ist, und entlang der Verfahrschiene (101, 201) durch einen Verfahrmotor (103, 41) bewegt wird, und einer elektrischen Hebevorrichtung (106, 204) mit einem Querträgermotor (104, 42) zum Bewegen entlang der Querschiene (102, 203), und einem Hubmotor (105, 43) zum Anheben und Absenken einer Last, wobei das Verfahrkranbetriebssteuerverfahren die Schritte aufweist: ein Bediener trägt an dessen Körper eine Basiseinheit (2) mit einer Neigungserfassungseinrichtung (12), die eine vertikale Neigungsrichtung der Basiseinheit (2) in einer vertikalen Ebene erfasst, und eine Richtungserfassungseinrichtung (14), die eine Richtung erfasst, in der die Basiseinheit (2) in einer horizontalen Ebene zeigt; wobei der Bediener die Basiseinheit (2) in eine Bewegungsrichtung zeigt, in der gewünscht ist, dass sich der Verfahrkran in einer horizontalen Ebene bewegt, oder in eine vertikale Richtung zeigt, in der gewünscht ist, dass der Verfahrkran in einer vertikalen Ebene angehoben oder abgesenkt wird, oder sowohl in die Bewegungsrichtung als auch die vertikale Richtung zeigt; und wobei der Bediener eine handbetätigte Steuereinheit (3) durch dessen Finger (62) bedient, wodurch der Verfahrkran in der Bewegungsrichtung bewegt wird, oder der Verfahrkran in der vertikalen Richtung angehoben oder abgesenkt wird, oder der Verfahrkran simultan bewegt und angehoben oder abgesenkt wird.