JP5356322B2 - クレーンの操作制御装置、操作制御方法 - Google Patents
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Description
・前記ジャイロセンサ単独使用で連続してクレーンを操作制御した時間が所定時間未満であること、
・前記単独使用中に操作筐体の一方向のY軸及び該Y軸に直交するX軸が所定角度以上に傾けたひねる操作がないこと
・第1傾き範囲B1:第1傾き範囲B1では、クレーン100の走行、横行運転のみを行う。画像処理装置36で操作装置制御回路部10の操作筐体11の先端部11aが指す方位が検出できた場合、該画像処理装置36で検出した方位が3軸ジャイロセンサ17が検出した操作筐体方位検出信号S17に優先する。モータ駆動制御回路部30の制御部32のマイクロコンピュータは指令信号生成部21からの走行モータ41への走行指令信号及び速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び速度指令信号に優先して画像処理装置36で検出した操作筐体11の方位に従い走行モータ41への走行指令信号及び速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び速度指令信号を生成し、この指令信号でクレーン100の走行、横行のみの運転を行う。この時、走行指令信号及び横行指令信号に対応する速度信号は、動作指令無段速押釦スイッチ15からの無段速信号SV15に応じた速度の走行速度指令信号、横行速度指令信号を生成する。
・第1傾き範囲B1:第1傾き範囲B1では、クレーンの走行、横行運転のみを行う。画像処理装置36で操作装置制御回路部10の操作筐体11の先端部11aが指す方向が検出できた場合、該画像処理装置36で検出した方位が3軸ジャイロセンサ17が検出した操作筐体方位検出信号S17に優先する。即ちモータ駆動制御回路部30の制御部32は指令信号生成部21からの走行モータ41への走行指令信号及び速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び速度指令信号に優先して画像処理装置36で検出した操作筐体11の方位に従い走行モータ41への走行指令信号及び速度指令信号と横行モータ42への横行指令信号及び速度指令信号を生成し、この指令信号でクレーンの走行、横行のみの運転を行う。この時、走行指令信号及び横行指令信号に対応する速度信号は、動作指令無段速押釦スイッチ15からの無段速信号SV15に応じた速度の走行速度指令信号、横行速度信号を生成する。
・3軸ジャイロセンサ17単独使用で連続してクレーンを操作制御した時間が所定時間未満であること、
・この単独使用時間中に「ひねる操作」を行っていないこと
11 操作筐体
12 電源押釦スイッチ
14 リセット用押釦スイッチ
15 動作指令無段速押釦スイッチ
16 3軸加速度センサ
17 3軸ジャイロセンサ
18 方向指示発光体
19 基板
21 指令信号生成部
22 通信部
23 走行・横行指示押釦スイッチ
24 走行・横行無段速押釦スイッチ
25 巻上指示押釦スイッチ
26 巻下指示押釦スイッチ
27 巻上無段速押釦スイッチ
28 巻下無段速押釦スイッチ
30 モータ駆動制御回路部
31 通信部
32 制御部
33 走行インバータ
34 横行インバータ
35 昇降インバータ
36 画像処理装置
41 走行モータ
42 横行モータ
43 昇降モータ
Claims (12)
- 操作筐体と、該操作筐体に具備された動作指令手段と、走行モータへの走行指令信号、横行モータの横行指令信号、及び昇降モータへの昇降指令信号とを生成する指令信号生成手段と、該指令信号生成手段からの前記各指令信号に基づいて前記走行モータ、横行モータ、及び昇降モータを駆動制御するモータ駆動制御装置とを備えたクレーンの操作制御装置であって、
前記操作筐体に該操作筐体が水平面内で向いている方向を示す方向指示体を設けると共に、前記方向指示体を撮影するカメラと、該カメラで撮影した画像を画像処理する画像処理装置を設け、
前記指令信号生成手段は、前記画像処理装置で前記カメラが撮影した前記方向指示体の画像を画像処理により前記方向指示体の所定形状を認識し、前記動作指令手段からの動作指令信号があることを条件に、前記画像処理装置で認識できた前記方向指示体の水平面内で指す方位を基に前記走行モータへの走行指令信号、及び前記横行モータへの横行指令信号を生成することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項1に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体に方向指示体が水平面内で向く方位を検出するためのジャイロセンサを設け、
前記指令信号生成手段は、前記画像処理装置で前記方向指示体の水平面内で指す方位が認識できる場合はその方位を基に、前記画像処理装置で前記方向指示体の水平面内で指す方位が認識できない場合は前記ジャイロセンサの出力から求めた方位を基に前記走行モータへの走行指令信号、前記横行モータへの横行指令信号を生成することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項2に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体の方向指示体が垂直面内で傾く方向とその角度を検出する加速度センサを設け、
前記指令信号生成手段は、前記加速度センサの出力から求めた前記操作筐体の傾く方向とその傾き角度から前記動作指令手段からの動作指令信号があることを条件に、前記昇降指令信号及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記走行モータへの走行速度、前記横行モータへの横行速度、昇降モータへの昇降速度を設定する速度設定手段を設け、
前記指令信号生成手段は、前記速度設定手段からの各設定速度に基づいて走行速度指令信号、横行速度指令信号、及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記方向指示体は複数の発光素子が前記操作筐体上に、前記所定形状に配列されてなり、前記カメラにより前記発光素子の所定形状の配列を撮影し、前記画像処理装置は画像処理により前記方向指示体の水平面内での指す方向を検出することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項5に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記発光素子は特定の波長領域の光を発するLEDであり、前記画像処理装置は前記特定の波長領域の光のみを透過させるフィルタを備えていることを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項2に記載のクレーンの走行制御装置において、
前記画像処理装置が、前記カメラの撮影する位置で前記方向指示体の所定形状を認識できない場合、前記指令信号生成手段は所定条件のもとで前記ジャイロセンサによる前記操作筐体の検出方向に基づいて前記走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と、横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号とを生成することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 請求項7に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記所定条件は、下記事項であることを特徴とするクレーンの操作制御装置。
・前記ジャイロセンサ単独使用で連続してクレーンを操作制御した時間が所定時間未満であること、
・前記単独使用中に操作筐体の一方向のY軸及び該Y軸に直交するX軸が所定角度以上に傾けたひねる操作がないこと - 請求項2乃至8のいずれか1項に記載のクレーンの操作制御装置において、
前記画像処理装置で前記方向指示体の所定形状を認識して該方向指示体の指す方位が認識できる場合、該認識した方位で前記ジャイロセンサの出力から求めた方位を補正することを特徴とするクレーンの操作制御装置。 - 操作筐体と、該操作筐体に具備された動作指令手段と、走行モータへの走行指令信号、横行モータの横行指令信号、及び昇降モータへの昇降指令信号とを生成する指令信号生成手段と、該指令信号生成手段からの前記各指令信号に基づいて前記走行モータ、横行モータ、及び昇降モータを駆動制御するモータ駆動制御装置とを備えたクレーンの操作制御方法であって、
前記操作筐体に該操作筐体が水平面内で向いている方向を示す方向指示体を設けると共に、前記方向指示体を撮影するカメラと、該カメラで撮影した画像を画像処理する画像処理装置を設け、
前記指令信号生成手段は、前記画像処理装置で前記カメラが撮影した前記方向指示体の画像を画像処理により前記方向指示体の所定形状を認識し、前記動作指令手段からの動作指令信号があることを条件に、前記画像処理装置で認識できた前記方向指示体の水平面内で指す方位を基に前記走行モータへの走行指令信号、及び前記横行モータへの横行指令信号を生成することを特徴とするクレーンの操作制御方法。 - 請求項10に記載のクレーンの操作制御方法において、
前記操作筐体に方向指示体が水平面内で向く方向を検出するためのジャイロセンサを設け、
前記画像処理装置で前記カメラで撮影した前記方向指示体の画像を画像処理して前記方向指示体の所定形状を認識し該方向指示体が指す方位が検出できない場合は、前記ジャイロセンサの出力から求めた方位を基に前記走行モータへの走行指令信号、前記横行モータへの横行指令信号を生成し、該走行指令信号、及び横行指令信号により前記クレーンを移動させることを特徴とするクレーンの操作制御方法。 - 請求項11に記載のクレーンの操作制御方法において、
前記カメラで撮影した画像を画像処理して前記方向指示体の所定形状を認識し該方向指示体が指す方位が検出できるようになった場合は、該検出した方向指示体が指す方位を基に前記走行指令信号、及び横行指令信号を生成し、該走行指令信号、及び横行指令信号により前記クレーンを移動させることを特徴とするクレーンの操作制御方法。
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