JP2808062B2 - 揚重機の誘導支援機構 - Google Patents
揚重機の誘導支援機構Info
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- JP2808062B2 JP2808062B2 JP26056592A JP26056592A JP2808062B2 JP 2808062 B2 JP2808062 B2 JP 2808062B2 JP 26056592 A JP26056592 A JP 26056592A JP 26056592 A JP26056592 A JP 26056592A JP 2808062 B2 JP2808062 B2 JP 2808062B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設工事等での揚重機
による荷揚げあるいは荷下ろしにおいて、ブーム先端及
びそこから下垂されたフックを、目標位置へ正確に誘導
するための誘導支援機構に関する。
による荷揚げあるいは荷下ろしにおいて、ブーム先端及
びそこから下垂されたフックを、目標位置へ正確に誘導
するための誘導支援機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設工事での揚重機による建材等の荷揚
げあるいは荷下ろしは、従来、図５に示すような方法で
行われている。
げあるいは荷下ろしは、従来、図５に示すような方法で
行われている。
【０００３】参照符号１０は、車両１１上に、水平旋
回、伸縮及び俯仰動作可能なブーム１２及びその先端１
２ａから下垂されたフック１３と、これを操作するため
の操作室１４を備えた揚重機、Ｂは前記フック１３に玉
掛けされた吊り荷であり、前記ブーム１２の先端１２ａ
あるいフック１３には図示しないＴＶカメラが取り付け
られている。すなわち、例えば吊り荷Ｂを建て屋１上の
所定の位置に荷揚げする場合や、あるいは建て屋Ａ上の
所定の位置で数名の作業者（鳶工）１，２によって玉掛
けして荷下ろしする場合は、オペレータ３が、前記ＴＶ
カメラから送信された画像を操作室１４に設けた受像装
置でモニタすると共に、建て屋Ａ上の目標位置近くにい
る通信担当者４から無線通信機１５を介して誘導のため
の音声による相互連絡を行いながら、ブーム１２の旋回
やフック１３の上下移動を操作している。
回、伸縮及び俯仰動作可能なブーム１２及びその先端１
２ａから下垂されたフック１３と、これを操作するため
の操作室１４を備えた揚重機、Ｂは前記フック１３に玉
掛けされた吊り荷であり、前記ブーム１２の先端１２ａ
あるいフック１３には図示しないＴＶカメラが取り付け
られている。すなわち、例えば吊り荷Ｂを建て屋１上の
所定の位置に荷揚げする場合や、あるいは建て屋Ａ上の
所定の位置で数名の作業者（鳶工）１，２によって玉掛
けして荷下ろしする場合は、オペレータ３が、前記ＴＶ
カメラから送信された画像を操作室１４に設けた受像装
置でモニタすると共に、建て屋Ａ上の目標位置近くにい
る通信担当者４から無線通信機１５を介して誘導のため
の音声による相互連絡を行いながら、ブーム１２の旋回
やフック１３の上下移動を操作している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によると、図示の例のように、建て屋Ａ上の鳶工
１，２が、オペレータ３の視界から見えない位置にいる
場合、作業者１，２の行動の認識をオペレータ３の聴覚
（通信担当者４からの音声連絡）のみに依存しなければ
ならず、建て屋Ａ上での吊り荷Ｂのセッティングは、作
業者１，２の勘や、前記ＴＶカメラから送信された画像
を介してのオペレータ３の視覚に依存していることか
ら、何度も試行錯誤を繰り返しながら行われることが多
く、作業性が低いのに加え、安全確保にも苦慮してい
た。
来技術によると、図示の例のように、建て屋Ａ上の鳶工
１，２が、オペレータ３の視界から見えない位置にいる
場合、作業者１，２の行動の認識をオペレータ３の聴覚
（通信担当者４からの音声連絡）のみに依存しなければ
ならず、建て屋Ａ上での吊り荷Ｂのセッティングは、作
業者１，２の勘や、前記ＴＶカメラから送信された画像
を介してのオペレータ３の視覚に依存していることか
ら、何度も試行錯誤を繰り返しながら行われることが多
く、作業性が低いのに加え、安全確保にも苦慮してい
た。
【０００５】また、ブーム１２の先端１２ａあるいはフ
ック１３に取り付けられたＴＶカメラでは、吊り荷Ｂの
大きさや形状によっては、吊り荷Ｂの下の状況を捉える
ことができず、しかもブーム１２及びフック１３の揺れ
によって、操作室１４でモニタされる画像全体が不安定
に揺れる問題がある。このため、ＴＶカメラによるモニ
タ画像は、ブーム１２の旋回及びフック１３の上下移動
を大まかに誘導する場合には有効であるが、細かいセッ
ティングには、無線連絡による作業者１，２の作業を細
かく指示することが欠かせないものであり、その無線連
絡による指示が非常に煩雑であった。
ック１３に取り付けられたＴＶカメラでは、吊り荷Ｂの
大きさや形状によっては、吊り荷Ｂの下の状況を捉える
ことができず、しかもブーム１２及びフック１３の揺れ
によって、操作室１４でモニタされる画像全体が不安定
に揺れる問題がある。このため、ＴＶカメラによるモニ
タ画像は、ブーム１２の旋回及びフック１３の上下移動
を大まかに誘導する場合には有効であるが、細かいセッ
ティングには、無線連絡による作業者１，２の作業を細
かく指示することが欠かせないものであり、その無線連
絡による指示が非常に煩雑であった。
【０００６】本発明は、上記のような事情のもとになさ
れたもので、その技術的課題とするところは、建設工事
での揚重機による建材等の荷揚げあるいは荷下ろしの誘
導を、円滑に、かつ安全に行うことにある。
れたもので、その技術的課題とするところは、建設工事
での揚重機による建材等の荷揚げあるいは荷下ろしの誘
導を、円滑に、かつ安全に行うことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した技術的課題は、
本発明によって有効に解決することができる。すなわ
ち、本発明に係る揚重機の誘導支援機構は、揚重機によ
る荷揚げもしくは荷下ろし位置に移動される台車上に、
ジャイロ形の垂直姿勢保持手段を介して取り付けられた
照準付きＴＶカメラ及び距離センサと、このＴＶカメラ
からの画像情報及び距離センサからの距離検出情報の送
信手段とを設け、前記揚重機の操作室に、前記画像情報
及び距離検出情報を受信して出力するモニタ装置を設け
たものである。この場合、好ましい実施例としては、前
記ＴＶカメラの光学系の視野を、広角領域、ノーマル領
域及びズーム領域に切り換え可能とすることや、垂直姿
勢保持手段の姿勢を任意の俯仰角度及び水平角度で固定
する固定手段を備えることができ、また、前記台車及び
揚重機の操作室のそれぞれに、音声の送受信手段を一体
に設けても良い。
本発明によって有効に解決することができる。すなわ
ち、本発明に係る揚重機の誘導支援機構は、揚重機によ
る荷揚げもしくは荷下ろし位置に移動される台車上に、
ジャイロ形の垂直姿勢保持手段を介して取り付けられた
照準付きＴＶカメラ及び距離センサと、このＴＶカメラ
からの画像情報及び距離センサからの距離検出情報の送
信手段とを設け、前記揚重機の操作室に、前記画像情報
及び距離検出情報を受信して出力するモニタ装置を設け
たものである。この場合、好ましい実施例としては、前
記ＴＶカメラの光学系の視野を、広角領域、ノーマル領
域及びズーム領域に切り換え可能とすることや、垂直姿
勢保持手段の姿勢を任意の俯仰角度及び水平角度で固定
する固定手段を備えることができ、また、前記台車及び
揚重機の操作室のそれぞれに、音声の送受信手段を一体
に設けても良い。
【０００８】
【作用】上記構成によると、まず荷揚げもしくは荷下ろ
し位置に定置した台車上のＴＶカメラを、ジャイロ形の
垂直姿勢保持手段によって、光軸が上方へ垂直に向くよ
うに姿勢を保持しておく。そして、揚重機のブームを操
作することによって、フックあるいはこれに玉掛けされ
た吊り荷が、前記ＴＶカメラによる視野に入ると、この
フックあるいは吊り荷の下面の画像情報が送信手段によ
って送信され、揚重機の操作室におけるモニタ装置で受
信されてモニタ画面として出力される。ここで、フック
の位置を監視する場合は、モニタ画面における照準位置
とフックの座標が一致するように揚重機の操作を行えば
良く、また、吊り荷の位置を監視する場合は、予め吊り
荷の下面にその重心位置を示すマークを付しておくこと
によって、前記モニタ画面における照準位置と前記マー
クの画像の座標が一致するように揚重機の操作を行えば
良い。この操作によって、ＴＶカメラ（荷揚げもしくは
荷下ろし位置）の真上に前記フックあるいは吊り荷があ
る程度近付いた時点で、その高さを距離センサが検出
し、その距離検出情報を前記操作室におけるモニタ装置
に送信されるので、この情報に基づいて、前記フックあ
るいは吊り荷を所望の高さに上げ下ろしすることができ
る。
し位置に定置した台車上のＴＶカメラを、ジャイロ形の
垂直姿勢保持手段によって、光軸が上方へ垂直に向くよ
うに姿勢を保持しておく。そして、揚重機のブームを操
作することによって、フックあるいはこれに玉掛けされ
た吊り荷が、前記ＴＶカメラによる視野に入ると、この
フックあるいは吊り荷の下面の画像情報が送信手段によ
って送信され、揚重機の操作室におけるモニタ装置で受
信されてモニタ画面として出力される。ここで、フック
の位置を監視する場合は、モニタ画面における照準位置
とフックの座標が一致するように揚重機の操作を行えば
良く、また、吊り荷の位置を監視する場合は、予め吊り
荷の下面にその重心位置を示すマークを付しておくこと
によって、前記モニタ画面における照準位置と前記マー
クの画像の座標が一致するように揚重機の操作を行えば
良い。この操作によって、ＴＶカメラ（荷揚げもしくは
荷下ろし位置）の真上に前記フックあるいは吊り荷があ
る程度近付いた時点で、その高さを距離センサが検出
し、その距離検出情報を前記操作室におけるモニタ装置
に送信されるので、この情報に基づいて、前記フックあ
るいは吊り荷を所望の高さに上げ下ろしすることができ
る。
【０００９】また、前記ＴＶカメラの光学系の視野は、
広角領域、ノーマル領域及びズーム領域に切り換え可能
とすれば、まず前記視野を広角領域に設定しておき、そ
の領域内にフックあるいは吊り荷が入ったら、次に手動
又は遠隔操作によって前記視野をノーマル領域に切り換
え、このノーマル領域内に前記フックあるいは吊り荷が
入ったら、さらに前記視野をズーム領域に切り換え、最
終的にモニタ画面における照準位置と前記フックあるい
は吊り荷下面のマークの画像を一致させるように揚重機
の操作を行う。
広角領域、ノーマル領域及びズーム領域に切り換え可能
とすれば、まず前記視野を広角領域に設定しておき、そ
の領域内にフックあるいは吊り荷が入ったら、次に手動
又は遠隔操作によって前記視野をノーマル領域に切り換
え、このノーマル領域内に前記フックあるいは吊り荷が
入ったら、さらに前記視野をズーム領域に切り換え、最
終的にモニタ画面における照準位置と前記フックあるい
は吊り荷下面のマークの画像を一致させるように揚重機
の操作を行う。
【００１０】荷揚げもしくは荷下ろしの合間の時間は、
前記ＴＶカメラを固定手段で任意の俯仰角度及び水平角
度で固定しておくことによって、建築現場周囲の環境等
を監視することができる。また、前記台車及び操作室の
それぞれに、音声の送受信手段を一体に設けておけば、
無線通信手段を別途に携帯する必要がない。
前記ＴＶカメラを固定手段で任意の俯仰角度及び水平角
度で固定しておくことによって、建築現場周囲の環境等
を監視することができる。また、前記台車及び操作室の
それぞれに、音声の送受信手段を一体に設けておけば、
無線通信手段を別途に携帯する必要がない。
【００１１】
【実施例】以下、図１ないし図４を参照しながら、本発
明の一実施例を説明すると、まず図１において、参照符
号１００は台車、１２０はこの台車１００に取り付けら
れたジャイロ形の垂直姿勢保持装置、１３０はこの垂直
姿勢保持装置１２０に取り付けられたＴＶカメラ、１４
０は同じく前記垂直姿勢保持装置１２０に取り付けられ
た距離センサとしての超音波センサである。
明の一実施例を説明すると、まず図１において、参照符
号１００は台車、１２０はこの台車１００に取り付けら
れたジャイロ形の垂直姿勢保持装置、１３０はこの垂直
姿勢保持装置１２０に取り付けられたＴＶカメラ、１４
０は同じく前記垂直姿勢保持装置１２０に取り付けられ
た距離センサとしての超音波センサである。
【００１２】台車１００は、ストッパ付きの自在キャス
タ１０２によって移動する本体１０１と、この本体１０
１の後部に設けられた手押しハンドル１０３と、本体１
０１の下面縁部にあって前後方向に並んだ一対（図では
一個のみ示す）の指示針１０４及び左右方向に並んだ一
対（図では一個のみ示す）の指示針１０５と、ＴＶカメ
ラ１３０や超音波センサ１４０の操作用の操作盤１０６
とを備えており、前記本体１０１には、送受信装置１０
７と、無線通信機１０８と、図示しない電源が内蔵され
ている。参照符号１０９は前記送受信装置１０７及び無
線通信機１０８共用のアンテナ、１１０は無線通信機１
０８のスピーカ、１１１は同じくマイクロフォン、１１
２は電源スイッチである。
タ１０２によって移動する本体１０１と、この本体１０
１の後部に設けられた手押しハンドル１０３と、本体１
０１の下面縁部にあって前後方向に並んだ一対（図では
一個のみ示す）の指示針１０４及び左右方向に並んだ一
対（図では一個のみ示す）の指示針１０５と、ＴＶカメ
ラ１３０や超音波センサ１４０の操作用の操作盤１０６
とを備えており、前記本体１０１には、送受信装置１０
７と、無線通信機１０８と、図示しない電源が内蔵され
ている。参照符号１０９は前記送受信装置１０７及び無
線通信機１０８共用のアンテナ、１１０は無線通信機１
０８のスピーカ、１１１は同じくマイクロフォン、１１
２は電源スイッチである。
【００１３】垂直姿勢保持装置１２０は、台車１００の
本体１０１上面に垂直に立てられた一対の支柱１２１，
１２１と、その対向面に互いに同軸的かつ水平な軸線の
周りに回転自在に設けられた第一の支軸１２２，１２２
と、直径上でこの第一の支軸１２２，１２２に固定され
た環状のフレーム１２３と、このフレーム１２３の内側
に前記第一の支軸１２２，１２２と直交する直径上で軸
線の周りに回転自在に架設された第二の支軸１２４と、
この第二の支軸１２４の長手方向中央に固定されたケー
シング１２５と、このケーシング１２５の下端に取り付
けられた平衡用錘体１２６とを有する。
本体１０１上面に垂直に立てられた一対の支柱１２１，
１２１と、その対向面に互いに同軸的かつ水平な軸線の
周りに回転自在に設けられた第一の支軸１２２，１２２
と、直径上でこの第一の支軸１２２，１２２に固定され
た環状のフレーム１２３と、このフレーム１２３の内側
に前記第一の支軸１２２，１２２と直交する直径上で軸
線の周りに回転自在に架設された第二の支軸１２４と、
この第二の支軸１２４の長手方向中央に固定されたケー
シング１２５と、このケーシング１２５の下端に取り付
けられた平衡用錘体１２６とを有する。
【００１４】１２１ａは、支柱１２１にねじ込まれた先
端が第一の支軸１２２に圧接することによってこの第一
の支軸１２２の水平な軸線を中心とするフレーム１２３
及びケーシング１２５の回転（揺動）を規制する第一の
調整螺子、１２３ａは、フレーム１２３にねじ込まれた
先端が第二の支軸１２４に圧接することによってこの第
二の支軸１２４の軸線を中心とするケーシング１２５の
回転（揺動）を規制する第二の調整螺子、１２６ａ，１
２６ｂは、ケーシング１２５に対する平衡用錘体１２６
の取り付け位置を微調整するための第三の調整螺子であ
る。また、フレーム１２３あるいはケーシング１２５に
は、図示しない水準気泡管が取り付けられている。
端が第一の支軸１２２に圧接することによってこの第一
の支軸１２２の水平な軸線を中心とするフレーム１２３
及びケーシング１２５の回転（揺動）を規制する第一の
調整螺子、１２３ａは、フレーム１２３にねじ込まれた
先端が第二の支軸１２４に圧接することによってこの第
二の支軸１２４の軸線を中心とするケーシング１２５の
回転（揺動）を規制する第二の調整螺子、１２６ａ，１
２６ｂは、ケーシング１２５に対する平衡用錘体１２６
の取り付け位置を微調整するための第三の調整螺子であ
る。また、フレーム１２３あるいはケーシング１２５に
は、図示しない水準気泡管が取り付けられている。
【００１５】ＴＶカメラ１３０及び超音波センサ１４０
は、前記ケーシング１２５の上端部に取り付けられてお
り、このケーシング１２５の平衡用錘体１２６によっ
て、通常はＴＶカメラ１３０の光学系１３１の光軸Ｏ及
び超音波センサ１４０の送受波方向が、フレーム１２３
の円周を通る平面と垂直な方向を向くようにその姿勢が
保持されており、この状態において、前記光軸Ｏは、台
車本体１０１下面の前後一対の指示針１０４を結ぶ線
と、左右一対の指示針１０５を結ぶ線との交点上に位置
している。また、このＴＶカメラ１３０及び超音波セン
サ１４０は、前記垂直姿勢保持装置１２０の第一の支軸
１２２の軸線を中心とするフレーム１２３の回転及び第
二の支軸１２４の軸線を中心とするケーシング１２５の
回転によって、２自由度で任意の姿勢に変えることがで
きる。
は、前記ケーシング１２５の上端部に取り付けられてお
り、このケーシング１２５の平衡用錘体１２６によっ
て、通常はＴＶカメラ１３０の光学系１３１の光軸Ｏ及
び超音波センサ１４０の送受波方向が、フレーム１２３
の円周を通る平面と垂直な方向を向くようにその姿勢が
保持されており、この状態において、前記光軸Ｏは、台
車本体１０１下面の前後一対の指示針１０４を結ぶ線
と、左右一対の指示針１０５を結ぶ線との交点上に位置
している。また、このＴＶカメラ１３０及び超音波セン
サ１４０は、前記垂直姿勢保持装置１２０の第一の支軸
１２２の軸線を中心とするフレーム１２３の回転及び第
二の支軸１２４の軸線を中心とするケーシング１２５の
回転によって、２自由度で任意の姿勢に変えることがで
きる。
【００１６】ＴＶカメラ１３０には、その光学系１３１
による視界を、図３に示す広角領域Ｗ、ノーマル領域Ｎ
及びズーム領域Ｚに切り換える駆動装置が内蔵されてい
る。また、送受信装置１１７は、ＴＶカメラ１３０から
の画像情報及び超音波センサ１４０からの距離検出信号
を処理して後述する揚重機２００の送受信装置に送信す
ると共に、この揚重機２００側の送受信装置から送信さ
れた信号を受信して図示しない制御装置へ出力するもの
で、前記光学系１３１の駆動装置は、この制御装置又は
操作盤１０６からの入力によって制御される。
による視界を、図３に示す広角領域Ｗ、ノーマル領域Ｎ
及びズーム領域Ｚに切り換える駆動装置が内蔵されてい
る。また、送受信装置１１７は、ＴＶカメラ１３０から
の画像情報及び超音波センサ１４０からの距離検出信号
を処理して後述する揚重機２００の送受信装置に送信す
ると共に、この揚重機２００側の送受信装置から送信さ
れた信号を受信して図示しない制御装置へ出力するもの
で、前記光学系１３１の駆動装置は、この制御装置又は
操作盤１０６からの入力によって制御される。
【００１７】図２において、参照符号２００は車両２０
１上に、水平旋回、伸縮及び俯仰動作可能なブーム２０
２及びその先端２０２ａからワイヤ２０３を介して下垂
されたフック２０４と、これを操作するための操作室２
０５を備えた揚重機である。この操作室２０５には、送
受信装置及び無線通信機を含むモニタ装置２０６が設け
られている。
１上に、水平旋回、伸縮及び俯仰動作可能なブーム２０
２及びその先端２０２ａからワイヤ２０３を介して下垂
されたフック２０４と、これを操作するための操作室２
０５を備えた揚重機である。この操作室２０５には、送
受信装置及び無線通信機を含むモニタ装置２０６が設け
られている。
【００１８】また、台車１００には、三脚等で垂直な姿
勢に定置可能な小型ＴＶカメラ及び超音波センサ等の距
離検出手段を接続できるようにしても良い。これは、吊
り荷Ｂのセッティング位置が、台車１００を定置するこ
とが困難な場所にあるような場合に特に有用である。
勢に定置可能な小型ＴＶカメラ及び超音波センサ等の距
離検出手段を接続できるようにしても良い。これは、吊
り荷Ｂのセッティング位置が、台車１００を定置するこ
とが困難な場所にあるような場合に特に有用である。
【００１９】次に、上述の実施例によって、建材等の吊
り荷Ｂを建築中の建て屋Ａ上に荷揚げしてその所定位置
にセッティングする場合を説明すると、まず建て屋Ａ上
の作業者１，２は、吊り荷Ｂのセッティング目標位置
に、台車１００を定置する。この場合、前記目標位置で
直角に交差する墨打線Ｌ１，Ｌ２を打っておけば、この
墨打線Ｌ１，Ｌ２に台車１００の前後左右の指示針１０
４，１０５を合わせることによって、ＴＶカメラ１３０
の光軸Ｏが前記目標位置上となるように、容易にかつ正
確に台車１００を位置決めすることができる。一方、玉
掛けされる吊り荷Ｂの下面には、その重心位置、言い換
えればフック２０４からの垂直線と交差する位置に、図
３に示すようなポイントマークＰを付しておく。
り荷Ｂを建築中の建て屋Ａ上に荷揚げしてその所定位置
にセッティングする場合を説明すると、まず建て屋Ａ上
の作業者１，２は、吊り荷Ｂのセッティング目標位置
に、台車１００を定置する。この場合、前記目標位置で
直角に交差する墨打線Ｌ１，Ｌ２を打っておけば、この
墨打線Ｌ１，Ｌ２に台車１００の前後左右の指示針１０
４，１０５を合わせることによって、ＴＶカメラ１３０
の光軸Ｏが前記目標位置上となるように、容易にかつ正
確に台車１００を位置決めすることができる。一方、玉
掛けされる吊り荷Ｂの下面には、その重心位置、言い換
えればフック２０４からの垂直線と交差する位置に、図
３に示すようなポイントマークＰを付しておく。
【００２０】台車１００上のＴＶカメラ１３０の光軸及
び超音波センサ１４０は、垂直姿勢保持装置１２０の平
衡作用によって、床面や台車１００の傾斜等に拘らず常
に上方へ垂直に向いている。また、この姿勢は、第一及
び第二の調整螺子１２１ａ，１２３ａの締め付けによっ
て固定することができる。
び超音波センサ１４０は、垂直姿勢保持装置１２０の平
衡作用によって、床面や台車１００の傾斜等に拘らず常
に上方へ垂直に向いている。また、この姿勢は、第一及
び第二の調整螺子１２１ａ，１２３ａの締め付けによっ
て固定することができる。
【００２１】ここで、台車１００の電源スイッチ１１２
をＯＮにすると、ＴＶカメラ１３０の光学系１３１によ
る視界は、広角領域Ｗに初期設定される。一方、地上に
おいてフック２０４に玉掛けした吊り荷Ｂを、揚重機２
００のブーム２０２の仰動によって吊り上げ、建て屋Ａ
におけるセッティング目標位置の上空へ向けて水平旋回
させる。やがて前記吊り荷Ｂが広角領域Ｗに設定された
ＴＶカメラ１３０の視界に入ると、図４（イ）に示すよ
うに、操作室２０５におけるモニタ装置２０６のモニタ
画面Ｄに、吊り荷Ｂの画像が映し出されるので、操作室
２０５内のオペレータ３は、この画像を基にしてブーム
２０２の旋回操作を行うことができる。この場合、ブー
ム２０２の先端やフック２０４にＴＶカメラを取り付け
た従来技術と異なり、ブーム２０２の旋回動作やフック
２０４の揺れによってモニタ画面Ｄ全体が不安定に揺れ
ることがなく、また、吊り荷Ｂの大きさ等によってセッ
ティング目標位置が死角となってしまうこともない。
をＯＮにすると、ＴＶカメラ１３０の光学系１３１によ
る視界は、広角領域Ｗに初期設定される。一方、地上に
おいてフック２０４に玉掛けした吊り荷Ｂを、揚重機２
００のブーム２０２の仰動によって吊り上げ、建て屋Ａ
におけるセッティング目標位置の上空へ向けて水平旋回
させる。やがて前記吊り荷Ｂが広角領域Ｗに設定された
ＴＶカメラ１３０の視界に入ると、図４（イ）に示すよ
うに、操作室２０５におけるモニタ装置２０６のモニタ
画面Ｄに、吊り荷Ｂの画像が映し出されるので、操作室
２０５内のオペレータ３は、この画像を基にしてブーム
２０２の旋回操作を行うことができる。この場合、ブー
ム２０２の先端やフック２０４にＴＶカメラを取り付け
た従来技術と異なり、ブーム２０２の旋回動作やフック
２０４の揺れによってモニタ画面Ｄ全体が不安定に揺れ
ることがなく、また、吊り荷Ｂの大きさ等によってセッ
ティング目標位置が死角となってしまうこともない。
【００２２】前記モニタ画面Ｄには、所要の文字データ
と、座標軸ｘ，ｙ及びその原点Ｏ’を中心とする複数の
同心円ｃからなる照準線が表示されている。なお、原点
Ｏ’は光軸Ｏと一致し、すなわちセッティング目標位置
を示すものである。吊り荷Ｂの画像が同心円ｃで表され
る所定の座標内に入ったら、オペレータ３は、送受信装
置による遠隔操作によって、又は操作室２０５側の無線
通信機から台車１００の無線通信機１０８を介して、建
て屋Ａ上の作業者１あるいは２に操作盤１０６の操作を
スピーカ１１０からの音声で指示することによって、Ｔ
Ｖカメラ１３０の光学系１３１の視野を広角領域Ｗから
ノーマル領域Ｎに切り換える。
と、座標軸ｘ，ｙ及びその原点Ｏ’を中心とする複数の
同心円ｃからなる照準線が表示されている。なお、原点
Ｏ’は光軸Ｏと一致し、すなわちセッティング目標位置
を示すものである。吊り荷Ｂの画像が同心円ｃで表され
る所定の座標内に入ったら、オペレータ３は、送受信装
置による遠隔操作によって、又は操作室２０５側の無線
通信機から台車１００の無線通信機１０８を介して、建
て屋Ａ上の作業者１あるいは２に操作盤１０６の操作を
スピーカ１１０からの音声で指示することによって、Ｔ
Ｖカメラ１３０の光学系１３１の視野を広角領域Ｗから
ノーマル領域Ｎに切り換える。
【００２３】これによって、操作室２０５におけるモニ
タ装置２０６のモニタ画面Ｄには、ノーマル領域Ｎに設
定された図４（ロ）に示すような画像が表示され、すな
わち吊り荷Ｂの画像は広角領域Ｗでの画像よりも拡大さ
れるため、オペレータ３は、吊り荷Ｂのポイントマーク
Ｐの画像を照準線の原点Ｏ’に近付けるべくブーム２０
２の旋回操作を緻密に行うことができる。前記吊り荷Ｂ
が前記原点Ｏ’の近傍の所定の座標内に入ると、その時
点で超音波センサ１４０が、超音波を送波すると共に吊
り荷Ｂの下面の一部で反射されたその反射波を受波する
ことによって、吊り荷Ｂの高さが検出され、その検出値
がモニタ画面Ｄに表示されるので、オペレータ３は、こ
の検出値を参照しながら、ブーム２０２の仰角を固定し
たままワイヤ２０３を繰り出すといった操作で、吊り荷
Ｂを安全高さまで降下させることができる。また、前記
吊り荷Ｂの画像が照準線の同心円ｃ1 で表される所定の
座標内に入ったら、上記と同様にしてＴＶカメラ１３０
の光学系１３１の視野を、ノーマル領域Ｎからズーム領
域Ｚへ切り換える。
タ装置２０６のモニタ画面Ｄには、ノーマル領域Ｎに設
定された図４（ロ）に示すような画像が表示され、すな
わち吊り荷Ｂの画像は広角領域Ｗでの画像よりも拡大さ
れるため、オペレータ３は、吊り荷Ｂのポイントマーク
Ｐの画像を照準線の原点Ｏ’に近付けるべくブーム２０
２の旋回操作を緻密に行うことができる。前記吊り荷Ｂ
が前記原点Ｏ’の近傍の所定の座標内に入ると、その時
点で超音波センサ１４０が、超音波を送波すると共に吊
り荷Ｂの下面の一部で反射されたその反射波を受波する
ことによって、吊り荷Ｂの高さが検出され、その検出値
がモニタ画面Ｄに表示されるので、オペレータ３は、こ
の検出値を参照しながら、ブーム２０２の仰角を固定し
たままワイヤ２０３を繰り出すといった操作で、吊り荷
Ｂを安全高さまで降下させることができる。また、前記
吊り荷Ｂの画像が照準線の同心円ｃ1 で表される所定の
座標内に入ったら、上記と同様にしてＴＶカメラ１３０
の光学系１３１の視野を、ノーマル領域Ｎからズーム領
域Ｚへ切り換える。
【００２４】モニタ画面Ｄには、ズーム領域Ｎに設定さ
れた図４（ハ）に示すような画像が表示され、すなわ
ち、モニタ画面Ｄにおける吊り荷Ｂの画像はノーマル領
域Ｎでの画像よりも更に拡大されるため、オペレータ３
は、この画像を監視しながら、吊り荷Ｂのポイントマー
クＰの画像を照準線の原点Ｏ’に近付けるべくブーム２
０２の旋回操作をより一層緻密に行うことができる。そ
して図４（ニ）に示すように、前記ポイントマークＰの
画像が照準線の原点Ｏ’と一致したら、オペレータ３は
無線通信によって、建て屋Ａ上の作業者１あるいは２に
その旨を速やかに連絡する。
れた図４（ハ）に示すような画像が表示され、すなわ
ち、モニタ画面Ｄにおける吊り荷Ｂの画像はノーマル領
域Ｎでの画像よりも更に拡大されるため、オペレータ３
は、この画像を監視しながら、吊り荷Ｂのポイントマー
クＰの画像を照準線の原点Ｏ’に近付けるべくブーム２
０２の旋回操作をより一層緻密に行うことができる。そ
して図４（ニ）に示すように、前記ポイントマークＰの
画像が照準線の原点Ｏ’と一致したら、オペレータ３は
無線通信によって、建て屋Ａ上の作業者１あるいは２に
その旨を速やかに連絡する。
【００２５】オペレータ３からの指示によって、前記作
業者１，２は、吊り荷Ｂのセッティング目標位置から台
車１００を建て屋Ａ上の適当な場所へ移動すると共に、
垂直姿勢保持装置１２０のフレーム１２３及びケーシン
グ１２５を回動操作することによって、ＴＶカメラ１３
０の姿勢をその光学系１３１の光軸Ｏが略水平になるよ
うに第一及び第二の調整螺子１２１ａ，１２３ａで固定
する。これによって、操作室２０５のモニタ画面Ｄに
は、図４（ホ）に示すような作業風景の画像を水平方向
から映し出すことができるので、オペレータ３は、この
モニタ画面Ｄを監視し、かつ無線通信による作業者１，
２の誘導を行いながら、セッティング位置への吊り荷Ｂ
の荷下ろしを完了する。
業者１，２は、吊り荷Ｂのセッティング目標位置から台
車１００を建て屋Ａ上の適当な場所へ移動すると共に、
垂直姿勢保持装置１２０のフレーム１２３及びケーシン
グ１２５を回動操作することによって、ＴＶカメラ１３
０の姿勢をその光学系１３１の光軸Ｏが略水平になるよ
うに第一及び第二の調整螺子１２１ａ，１２３ａで固定
する。これによって、操作室２０５のモニタ画面Ｄに
は、図４（ホ）に示すような作業風景の画像を水平方向
から映し出すことができるので、オペレータ３は、この
モニタ画面Ｄを監視し、かつ無線通信による作業者１，
２の誘導を行いながら、セッティング位置への吊り荷Ｂ
の荷下ろしを完了する。
【００２６】なお、上記一連の動作は、吊り荷Ｂを揚重
機で目標位置に搬送してセッティングする場合について
説明したものであるが、揚重機のフックを吊り荷Ｂへ正
確に誘導して玉掛けを行う場合についても、同様の操作
で行うことができる。
機で目標位置に搬送してセッティングする場合について
説明したものであるが、揚重機のフックを吊り荷Ｂへ正
確に誘導して玉掛けを行う場合についても、同様の操作
で行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係る揚重機の誘導支援機構によると、まず荷揚げもし
くは荷下ろし位置に定置した台車上のＴＶカメラで、揚
重機のフックあるいはこれに吊り上げられた吊り荷を下
側から監視するようにしたので、モニタ画面が揺れた
り、吊り荷の大きさや形状によって監視不可能になると
いった問題がなく、揚重機の操作室におけるモニタ画面
に表示された照準位置に、前記フック位置の画像の座標
が一致するようにブームの操作を行えば良く、フックあ
るいは吊り荷の高さが検出されることによって、その上
げ下しを安全に行うことができる。また、前記ＴＶカメ
ラの光学系の視野は、広角領域、ノーマル領域及びズー
ム領域に切り換え可能であるため、モニタ画面における
フックあるいは吊り荷の座標が原点に近付くのに応じ
て、前記視野を広角領域からノーマル領域、さらにズー
ム領域に順次切り換えることによって、ブームの誘導を
きわめて正確に行うことができる。
に係る揚重機の誘導支援機構によると、まず荷揚げもし
くは荷下ろし位置に定置した台車上のＴＶカメラで、揚
重機のフックあるいはこれに吊り上げられた吊り荷を下
側から監視するようにしたので、モニタ画面が揺れた
り、吊り荷の大きさや形状によって監視不可能になると
いった問題がなく、揚重機の操作室におけるモニタ画面
に表示された照準位置に、前記フック位置の画像の座標
が一致するようにブームの操作を行えば良く、フックあ
るいは吊り荷の高さが検出されることによって、その上
げ下しを安全に行うことができる。また、前記ＴＶカメ
ラの光学系の視野は、広角領域、ノーマル領域及びズー
ム領域に切り換え可能であるため、モニタ画面における
フックあるいは吊り荷の座標が原点に近付くのに応じ
て、前記視野を広角領域からノーマル領域、さらにズー
ム領域に順次切り換えることによって、ブームの誘導を
きわめて正確に行うことができる。
【図１】本発明の揚重機の誘導支援機構の一実施例にお
けるＴＶカメラ及び超音波センサを搭載した台車を示す
斜視図である。
けるＴＶカメラ及び超音波センサを搭載した台車を示す
斜視図である。
【図２】上記実施例に係る揚重機の誘導支援機構による
吊り荷Ｂのセッティング作業を示す説明図である。
吊り荷Ｂのセッティング作業を示す説明図である。
【図３】上記実施例におけるＴＶカメラの視界を説明す
るための概念図である。
るための概念図である。
【図４】上記セッティング作業におけるモニタ画面の変
遷を示す説明図である。
遷を示す説明図である。
【図５】従来技術による吊り荷Ｂのセッティング作業を
示す説明図である。
示す説明図である。
１００ 台車 １０２ 自在キャスタ １０５ 指示針 １０７ 送受信装置 １０８ 無線通信機 １２０ 垂直姿勢保持装置 １２１ 支柱 １２２ 第一の支軸 １２３ フレーム １２４ 第二の支軸 １２５ ケーシング １２６ 平衡用錘体 １３０ ＴＶカメラ １３１ 光学系 １４０ 超音波センサ（距離センサ） ２００ 揚重機 ２０２ ブーム ２０４ フック ２０５ 操作室 ２０６ モニタ装置 Ｂ 吊り荷 Ｄ モニタ画面 Ｎ ノーマル領域 Ｏ 光軸 Ｗ 広角領域 Ｚ ズーム領域 ｘ，ｙ 座標軸（照準線） ｃ，ｃ1 同心円（照準線）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06
Claims (4)
- 【請求項１】 揚重機による荷揚げもしくは荷下ろし位
置に移動される台車上に、ジャイロ形の垂直姿勢保持装
置を介して取り付けられた照準付きＴＶカメラ及び距離
センサと、このＴＶカメラからの画像情報及び距離セン
サからの距離検出情報の送信手段とを設け、 前記揚重機の操作室に、前記画像情報及び距離検出情報
を受信して出力するモニタ装置を設けたことを特徴とす
る揚重機の誘導支援機構。 - 【請求項２】 請求項１の記載において、前記ＴＶカメ
ラの光学系による視野が、広角領域、ノーマル領域及び
ズーム領域に切り換え可能であることを特徴とする揚重
機の誘導支援機構。 - 【請求項３】 請求項１の記載において、前記垂直姿勢
保持手段の姿勢を任意の俯仰角度及び水平角度で固定す
る固定手段を備えたことを特徴とする揚重機の誘導支援
機構。 - 【請求項４】 請求項１の記載において、前記台車及び
揚重機の操作室のそれぞれに、音声の送受信手段を一体
に設けたことを特徴とする揚重機の誘導支援機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26056592A JP2808062B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 揚重機の誘導支援機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26056592A JP2808062B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 揚重機の誘導支援機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680388A JPH0680388A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2808062B2 true JP2808062B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=17349719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26056592A Expired - Fee Related JP2808062B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 揚重機の誘導支援機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2808062B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5380747B2 (ja) * | 2009-09-16 | 2014-01-08 | 株式会社日立製作所 | 吊荷下方の監視システム及び監視方法 |
| JP5595822B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2014-09-24 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成システム |
| JP6214238B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2017-10-18 | オリンパス株式会社 | 撮像装置 |
| JP6161776B1 (ja) * | 2016-03-18 | 2017-07-12 | 株式会社タダノ | クレーン作業補助装置 |
| JP6615679B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2019-12-04 | 東亜建設工業株式会社 | 鋼板セルの据え付け方法およびシステム |
| JP7064977B2 (ja) * | 2018-06-21 | 2022-05-11 | 鹿島建設株式会社 | 操作支援システム |
| CN109110645A (zh) * | 2018-07-21 | 2019-01-01 | 中铁十八局集团有限公司 | 一种基于bim的缆索吊可视化监控系统 |
| JP7293798B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-06-20 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 揚重作業支援システム |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP26056592A patent/JP2808062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0680388A (ja) | 1994-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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