JP3238285B2 - 無軌道式走行体の走行軌道制御方法 - Google Patents
無軌道式走行体の走行軌道制御方法Info
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無軌道の路面を走行す
る走行体、例えば無軌道式クレーンの走行軌道制御方法
に関する。
る走行体、例えば無軌道式クレーンの走行軌道制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】無軌道の路面を走行して荷役を行う走行
体としての無軌道式クレーンの走行軌道の制御状況を図
１に基づいて説明する。図１に示すように、走行路面に
延長・布設されたガイドライン６を、クレーン１の脚構
造２ａの左右２個所に間隔ｌをあけて設けた２組のカメ
ラ８ａ，８ｂで刻々撮影し、カメラ８ａ，８ｂで撮影し
た映像を画像処理し、その出力信号を相関処理してガイ
ドライン６からのずれ量を検出し、その検出値よりクレ
ーン１の前後の駆動輪３ａ，３ｂを駆動する走行用モー
タ（図示せず）に対する指令値を算出し、この指令値に
よって前記走行ずれを制御するようになっている。
体としての無軌道式クレーンの走行軌道の制御状況を図
１に基づいて説明する。図１に示すように、走行路面に
延長・布設されたガイドライン６を、クレーン１の脚構
造２ａの左右２個所に間隔ｌをあけて設けた２組のカメ
ラ８ａ，８ｂで刻々撮影し、カメラ８ａ，８ｂで撮影し
た映像を画像処理し、その出力信号を相関処理してガイ
ドライン６からのずれ量を検出し、その検出値よりクレ
ーン１の前後の駆動輪３ａ，３ｂを駆動する走行用モー
タ（図示せず）に対する指令値を算出し、この指令値に
よって前記走行ずれを制御するようになっている。
【０００３】以下、画像処理方式による走行ずれ検出方
法及び走行制御方法を説明する。図５（ａ）はカメラ８
ａ，８ｂで撮影されたガイドライン６の画像例であり、
カメラ８ｂの画像Ａ1 に写ったガイドライン像Ｃ1 、カ
メラ８ｂの画像Ａ2 に写ったガイドライン像Ｃ2 はそれ
ぞれ基準線Ｏ−Ｏに対してΔＸ1 ，ΔＸ2 のずれがあ
る。図５（ｂ）はこの映像を画像処理して得られたｘ方
向ラインＬ1 ，Ｌ2 上の出力信号例であり、φA1はガイ
ドライン像Ｃ1 の、φA2はガイドライン像Ｃ2 の出力信
号を示す。いま、図５（ｃ）に示すように、ｘ＝δのと
き或る有限の値ｙとなるような三角波形（他の形状でも
可）の関数φB (ｘ−δ)を基準信号としてδ＝Δｘとお
くと、基準信号φBと出力信号φA1，φA2との相互相関
関数ｆ(δ）は ｆ（δ）＝∫φB（ｘ−δ）φA（ｘ)dｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図５（ｂ）
より分るように、ｘの有限の区間においてはΔｘがある
値のとき以外は零となるから、微小時間間隔毎に撮影し
た画像Ａ1 ，Ａ2 の出力信号それぞれについては相互相
関関数ｆ（δ）を計算し、 max｜ｆ（δ）｜となるδの
値を求めると図５（ｄ）に示すδi のように変化する。
このδi はクレーン１のガイドライン６からのずれ量を
示し、図３に示すように、それぞれ同一時刻に撮影され
た画像Ａ1 によるずれ量をΔｘ1 、画像Ａ2 によるずれ
量をΔｘ2 とすると、ずれ角θ、ずれ角速度θｓ及び速
度操作量Δｖが次のように算出される。
法及び走行制御方法を説明する。図５（ａ）はカメラ８
ａ，８ｂで撮影されたガイドライン６の画像例であり、
カメラ８ｂの画像Ａ1 に写ったガイドライン像Ｃ1 、カ
メラ８ｂの画像Ａ2 に写ったガイドライン像Ｃ2 はそれ
ぞれ基準線Ｏ−Ｏに対してΔＸ1 ，ΔＸ2 のずれがあ
る。図５（ｂ）はこの映像を画像処理して得られたｘ方
向ラインＬ1 ，Ｌ2 上の出力信号例であり、φA1はガイ
ドライン像Ｃ1 の、φA2はガイドライン像Ｃ2 の出力信
号を示す。いま、図５（ｃ）に示すように、ｘ＝δのと
き或る有限の値ｙとなるような三角波形（他の形状でも
可）の関数φB (ｘ−δ)を基準信号としてδ＝Δｘとお
くと、基準信号φBと出力信号φA1，φA2との相互相関
関数ｆ(δ）は ｆ（δ）＝∫φB（ｘ−δ）φA（ｘ)dｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図５（ｂ）
より分るように、ｘの有限の区間においてはΔｘがある
値のとき以外は零となるから、微小時間間隔毎に撮影し
た画像Ａ1 ，Ａ2 の出力信号それぞれについては相互相
関関数ｆ（δ）を計算し、 max｜ｆ（δ）｜となるδの
値を求めると図５（ｄ）に示すδi のように変化する。
このδi はクレーン１のガイドライン６からのずれ量を
示し、図３に示すように、それぞれ同一時刻に撮影され
た画像Ａ1 によるずれ量をΔｘ1 、画像Ａ2 によるずれ
量をΔｘ2 とすると、ずれ角θ、ずれ角速度θｓ及び速
度操作量Δｖが次のように算出される。
【数２】 また、この操作量Δｖを用いて左，右の走行用モータに
対する速度指令値ｖ1，ｖ2 が ｖ1 ＝ｖ0 ＋Δｖ ｖ2 ＝ｖ0 −Δｖ ただし、ｖ0 ：初期指令値 として算出される。このようにして、この指令値ｖ1 ，
ｖ2 を用いてずれ量がΔｘ1 ＝Δｘ2 ＝０となるように
前後の走行モータを適宜制御するものである。
対する速度指令値ｖ1，ｖ2 が ｖ1 ＝ｖ0 ＋Δｖ ｖ2 ＝ｖ0 −Δｖ ただし、ｖ0 ：初期指令値 として算出される。このようにして、この指令値ｖ1 ，
ｖ2 を用いてずれ量がΔｘ1 ＝Δｘ2 ＝０となるように
前後の走行モータを適宜制御するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、クレ
ーン１に設けた２組のカメラ８ａ，８ｂでガイドライン
６を刻々撮影し、撮影した映像を画像処理してずれ量を
算出し、そのずれ量より走行用モータに対する指令値を
算出する方法では、例えば、ガイドライン６上に紙等が
放置されていたり、ガイドライン６が汚れて（或いは消
えて）或る範囲だけ見えなくなっている場合、画像から
ガイドラインが消えてしまうことがある。このような場
合には、当然その区間は画像処理に基づくずれ量の検出
及びモータに対する指令値の算出ができないことにな
り、クレーン１の走行制御にとって大きな支障となる虞
があった。
ーン１に設けた２組のカメラ８ａ，８ｂでガイドライン
６を刻々撮影し、撮影した映像を画像処理してずれ量を
算出し、そのずれ量より走行用モータに対する指令値を
算出する方法では、例えば、ガイドライン６上に紙等が
放置されていたり、ガイドライン６が汚れて（或いは消
えて）或る範囲だけ見えなくなっている場合、画像から
ガイドラインが消えてしまうことがある。このような場
合には、当然その区間は画像処理に基づくずれ量の検出
及びモータに対する指令値の算出ができないことにな
り、クレーン１の走行制御にとって大きな支障となる虞
があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記状況に鑑み
てなされたもので、走行路面に布設されたガイドライン
に沿って走行モータの駆動により走行する無軌道式走行
体の左，右２個所に２組のカメラを設け、該２組のカメ
ラで前記ガイドラインを刻々撮影すると共に、前記無軌
道式走行体に設けたジャイロで前記ガイドラインとのず
れ角θ及びずれ角速度θｓを刻々検出し、前記カメラで
撮影された映像にガイドライン像が写っている間は映像
を画像処理し、その出力信号を相関処理してずれ量Δｘ
1 ，Δｘ2 を算出し、このずれ量Δｘ1 ，Δｘ2 を用い
てΔｘ＝Δｘ 1 または、Δｘ＝Δｘ 2 または、Δｘ＝
（Δｘ 1 ＋Δｘ 2 ）／２として前記走行モータの操作量
Δｖ＝ａΔｘ＋ｂθ＋ｃθｓを算出し、操作量Δｖより
求めた指令値ｖ1 ，ｖ2 を用いて左，右の走行用モータ
を制御し、一方、前記映像内からガイドライン像が消え
ている間は、前記ジャイロによるずれ角検出値θ及び映
像からガイドライン像が消える直前のずれ量算出値Δｘ
0 ＝（Δｘ1 ＋Δｘ2 ）／２を用いてその間のずれ量Δ
ｘを(1) 式を用いて演算して操作量Δｖ'＝ａ'Δｘ＋
ｂ'θ＋ｃ'θｓを算出し、操作量Δｖ' より求めた指令
値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モータを制御するよ
うにしたことを特徴とする。
てなされたもので、走行路面に布設されたガイドライン
に沿って走行モータの駆動により走行する無軌道式走行
体の左，右２個所に２組のカメラを設け、該２組のカメ
ラで前記ガイドラインを刻々撮影すると共に、前記無軌
道式走行体に設けたジャイロで前記ガイドラインとのず
れ角θ及びずれ角速度θｓを刻々検出し、前記カメラで
撮影された映像にガイドライン像が写っている間は映像
を画像処理し、その出力信号を相関処理してずれ量Δｘ
1 ，Δｘ2 を算出し、このずれ量Δｘ1 ，Δｘ2 を用い
てΔｘ＝Δｘ 1 または、Δｘ＝Δｘ 2 または、Δｘ＝
（Δｘ 1 ＋Δｘ 2 ）／２として前記走行モータの操作量
Δｖ＝ａΔｘ＋ｂθ＋ｃθｓを算出し、操作量Δｖより
求めた指令値ｖ1 ，ｖ2 を用いて左，右の走行用モータ
を制御し、一方、前記映像内からガイドライン像が消え
ている間は、前記ジャイロによるずれ角検出値θ及び映
像からガイドライン像が消える直前のずれ量算出値Δｘ
0 ＝（Δｘ1 ＋Δｘ2 ）／２を用いてその間のずれ量Δ
ｘを(1) 式を用いて演算して操作量Δｖ'＝ａ'Δｘ＋
ｂ'θ＋ｃ'θｓを算出し、操作量Δｖ' より求めた指令
値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モータを制御するよ
うにしたことを特徴とする。
【数３】
【０００６】
【作用】路面に布設されたガイドラインに沿って走行す
る無軌道式走行体に設けた２組のカメラでガイドライン
が刻々撮影され、また無軌道式走行体に設けたジャイロ
でガイドラインとのずれ角θ，ずれ角速度θが刻々検出
され、カメラで撮影された映像にガイドライン像が写っ
ている間は、その映像を画像処理してずれ量Δｘ 1 ，Δ
ｘ2 が算出され、このΔｘ1 ，Δｘ2 より求めた指令値
ｖ1 ，ｖ2 を用いて前後の走行用モータが制御され、一
方、映像内からガイドライン像に消えている間は、ジャ
イロによるずれ角検出値θ及び映像からガイドライン像
が消える直前のずれ量算出値Δｘ0 を用いてその間のず
れ量Δｘが算出され、このΔｘより求めた指令値ｖ1'，
ｖ2'を用いて前後の走行用モータが制御される。
る無軌道式走行体に設けた２組のカメラでガイドライン
が刻々撮影され、また無軌道式走行体に設けたジャイロ
でガイドラインとのずれ角θ，ずれ角速度θが刻々検出
され、カメラで撮影された映像にガイドライン像が写っ
ている間は、その映像を画像処理してずれ量Δｘ 1 ，Δ
ｘ2 が算出され、このΔｘ1 ，Δｘ2 より求めた指令値
ｖ1 ，ｖ2 を用いて前後の走行用モータが制御され、一
方、映像内からガイドライン像に消えている間は、ジャ
イロによるずれ角検出値θ及び映像からガイドライン像
が消える直前のずれ量算出値Δｘ0 を用いてその間のず
れ量Δｘが算出され、このΔｘより求めた指令値ｖ1'，
ｖ2'を用いて前後の走行用モータが制御される。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
図１には本発明の制御方法を適用するクレーンの全体斜
視、図２にはガイドラインの詳細状況、図３には走行ず
れの説明、図４には制御方法を示すフローチャート、図
５（ａ）〜（ｄ）には画像処理手順の状況説明を示して
ある。
図１には本発明の制御方法を適用するクレーンの全体斜
視、図２にはガイドラインの詳細状況、図３には走行ず
れの説明、図４には制御方法を示すフローチャート、図
５（ａ）〜（ｄ）には画像処理手順の状況説明を示して
ある。
【０００８】本発明の制御方法は、無軌道式走行体とし
て、路面に布設されたガイドライン（例えば白線）６に
沿って走行する無軌道クレーンを対象とするもので、図
１に示すように、クレーン１の前後脚構造２ａ，２ｂの
うち、例えば前側脚構造２ａの左右２個所に間隔ｌをあ
けてそれぞれカメラ８ａ，８ｂが設置され、カメラ８
ａ，８ｂでガイドライン６を刻々撮影するようになって
いる。また、クレーン１の脚構造２ａにはジャイロ９が
設置され、ガイドライン６に対するクレーン１の走行方
向のずれ角を検出するようになっている。
て、路面に布設されたガイドライン（例えば白線）６に
沿って走行する無軌道クレーンを対象とするもので、図
１に示すように、クレーン１の前後脚構造２ａ，２ｂの
うち、例えば前側脚構造２ａの左右２個所に間隔ｌをあ
けてそれぞれカメラ８ａ，８ｂが設置され、カメラ８
ａ，８ｂでガイドライン６を刻々撮影するようになって
いる。また、クレーン１の脚構造２ａにはジャイロ９が
設置され、ガイドライン６に対するクレーン１の走行方
向のずれ角を検出するようになっている。
【０００９】そして、カメラ８ａ，８ｂで撮影された映
像は、前述した手順にしたがって画像処理され、その出
力信号を相関処理してガイドライン６とのずれ量Δ
ｘ1 ，Δｘ2 が算出される。ずれ量Δｘ1 ，Δｘ2 を用
いて速度操作量Δｖが算出され、この速度操作量Δｖよ
り前後の駆動輪３ａ，３ｂを駆動する走行用モータ（図
示せず）に対する速度指令値ｖ1 ，ｖ2 が算出される。
クレーン１はこの指令値ｖ 1 ，ｖを用いて、ずれ量がΔ
ｘ1 ＝Δｘ2 ＝０になるように適宜制御されながら走行
する（詳細は従来技術欄参照）。
像は、前述した手順にしたがって画像処理され、その出
力信号を相関処理してガイドライン６とのずれ量Δ
ｘ1 ，Δｘ2 が算出される。ずれ量Δｘ1 ，Δｘ2 を用
いて速度操作量Δｖが算出され、この速度操作量Δｖよ
り前後の駆動輪３ａ，３ｂを駆動する走行用モータ（図
示せず）に対する速度指令値ｖ1 ，ｖ2 が算出される。
クレーン１はこの指令値ｖ 1 ，ｖを用いて、ずれ量がΔ
ｘ1 ＝Δｘ2 ＝０になるように適宜制御されながら走行
する（詳細は従来技術欄参照）。
【００１０】ガイドライン６上に紙などが放置してあっ
たり、またはガイドライン６が或る区間だけ汚れている
（或いは消えている）などの原因で、撮影された映像に
ガイドライン像が写っていない或いは識別できない場合
がある。このような場合には当然、前記画像処理方式に
よってはずれ量に従って速度指令値を得ることはできな
い。本発明は、このように画像処理方式が適用できない
区間では前記ジヤイロ９による検出値（ずれ角）を用い
て速度指令値を算出し、その指令値を用いて走行制御す
るようにしたものである。
たり、またはガイドライン６が或る区間だけ汚れている
（或いは消えている）などの原因で、撮影された映像に
ガイドライン像が写っていない或いは識別できない場合
がある。このような場合には当然、前記画像処理方式に
よってはずれ量に従って速度指令値を得ることはできな
い。本発明は、このように画像処理方式が適用できない
区間では前記ジヤイロ９による検出値（ずれ角）を用い
て速度指令値を算出し、その指令値を用いて走行制御す
るようにしたものである。
【００１１】図２に示すように、矢印方向に走行するク
レーン１上のカメラ８ａ，８ｂでガイドライン６を刻々
撮影する際、いま、時間的区間Ｔ2 において画像Ａ1 ，
Ａ2内からガイドライン像が消えたとする。このような
場合、この区間Ｔ2 におけるジャイロ９によるずれ角検
出値θ及び画像Ａ1 ，Ａ2 からガイドライン像が消える
直前（ｔ0 時点）における前記画像処理方式によるずれ
量算出値Δｘ0 ＝（Δｘ1 ，Δｘ2 ）／２を用いて、区
間Ｔ2 におけるずれ量Δｘが、次式（１）で算出され
る。
レーン１上のカメラ８ａ，８ｂでガイドライン６を刻々
撮影する際、いま、時間的区間Ｔ2 において画像Ａ1 ，
Ａ2内からガイドライン像が消えたとする。このような
場合、この区間Ｔ2 におけるジャイロ９によるずれ角検
出値θ及び画像Ａ1 ，Ａ2 からガイドライン像が消える
直前（ｔ0 時点）における前記画像処理方式によるずれ
量算出値Δｘ0 ＝（Δｘ1 ，Δｘ2 ）／２を用いて、区
間Ｔ2 におけるずれ量Δｘが、次式（１）で算出され
る。
【数４】 これより操作量Δｖ' が Δｖ' ＝ａ'Δｘ＋ｂ'θ＋ｃ'θｓ ただしａ' ，ｂ' ，ｃ' ：定数 として算出され、この区間Ｔ2 はこのΔｖ' より求めた
速度指令値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モータを制
御するものである。また、ｔ1 時点より画像Ａ1，Ａ2
内にガイドライン像が現われると、それ以降は再び前記
画像処理方式によって算出されたずれ量に基づいて走行
制御が行われる。
速度指令値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モータを制
御するものである。また、ｔ1 時点より画像Ａ1，Ａ2
内にガイドライン像が現われると、それ以降は再び前記
画像処理方式によって算出されたずれ量に基づいて走行
制御が行われる。
【００１２】このようにして、図４のフローチャートに
示す手順にしたがい、カメラ８ａ，８ｂで撮影された画
像にガイドライン像が写っている間は画像処理方式によ
って算出されたずれ量に基づいて指令値ｖ1 ，ｖ2 を算
出し、この指令値ｖ1 ，ｖ2'を用いて前後の走行用モー
タを制御し、画像内からガイドライン像が消えた間はジ
ャイロ９によるずれ量検出値及び画像からガイドライン
像が消える直前の画像処理方式によるずれ量算出値より
算出された指令値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モー
タを制御するようにしたことにより、画像処理方式によ
る不備と、長時間使用時に検出の基準がドリフトによっ
てずれるというジャイロ単独方式の不備がガイドライン
を基準にすることによって互いに補間され、クレーン１
は常に精度の高い指令値に基づいて正確な走行制御され
る。
示す手順にしたがい、カメラ８ａ，８ｂで撮影された画
像にガイドライン像が写っている間は画像処理方式によ
って算出されたずれ量に基づいて指令値ｖ1 ，ｖ2 を算
出し、この指令値ｖ1 ，ｖ2'を用いて前後の走行用モー
タを制御し、画像内からガイドライン像が消えた間はジ
ャイロ９によるずれ量検出値及び画像からガイドライン
像が消える直前の画像処理方式によるずれ量算出値より
算出された指令値ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モー
タを制御するようにしたことにより、画像処理方式によ
る不備と、長時間使用時に検出の基準がドリフトによっ
てずれるというジャイロ単独方式の不備がガイドライン
を基準にすることによって互いに補間され、クレーン１
は常に精度の高い指令値に基づいて正確な走行制御され
る。
【００１３】
【発明の効果】本発明の無軌道式走行体の走行軌道制御
方法によると、路面に布設されたガイドラインに沿って
走行する無軌道式走行体に設けた２組のカメラでガイド
ラインを刻々撮影すると共に、無軌道式走行体に設けた
ジャイロでガイドラインとのずれ角を刻々検出し、カメ
ラの映像にガイドライン像が写っている間はその映像を
画像処理して求めたずれ量に基づいて指令値ｖ1 ，ｖ2
を算出し、このｖ1 ，ｖ 2 を用いて走行用モータを制御
し、一方、映像からガイドライン像が消えた間はジャイ
ロによるずれ角検出値及び映像からガイドライン像が消
える直前のずれ量算出値より指令値ｖ1'，ｖ2'を算出
し、この指令値ｖ1'，ｖ1'を用いて走行用モータを制御
するようにしたので、画像処理方式の不備が補完され、
無軌道式走行体は常に精度の高い指令値に基づいて正確
に走行制御されるようになる。この結果、無軌道式走行
体の走行精度が向上して無軌道式走行体による作業が正
確且つ効率よく行えるようになる。
方法によると、路面に布設されたガイドラインに沿って
走行する無軌道式走行体に設けた２組のカメラでガイド
ラインを刻々撮影すると共に、無軌道式走行体に設けた
ジャイロでガイドラインとのずれ角を刻々検出し、カメ
ラの映像にガイドライン像が写っている間はその映像を
画像処理して求めたずれ量に基づいて指令値ｖ1 ，ｖ2
を算出し、このｖ1 ，ｖ 2 を用いて走行用モータを制御
し、一方、映像からガイドライン像が消えた間はジャイ
ロによるずれ角検出値及び映像からガイドライン像が消
える直前のずれ量算出値より指令値ｖ1'，ｖ2'を算出
し、この指令値ｖ1'，ｖ1'を用いて走行用モータを制御
するようにしたので、画像処理方式の不備が補完され、
無軌道式走行体は常に精度の高い指令値に基づいて正確
に走行制御されるようになる。この結果、無軌道式走行
体の走行精度が向上して無軌道式走行体による作業が正
確且つ効率よく行えるようになる。
【図１】図１には本発明の制御方法を適用するクレーン
の全体斜視図。
の全体斜視図。
【図２】ガイドラインの詳細状況説明図。
【図３】走行ずれの説明図。
【図４】制御方法を示すフローチャート。
【図５】画像処理手順の状況説明図。
１ クレーン ２ａ，２ｂ 脚構造 ３ａ，３ｂ 駆動輪 ６ ガイドライン ８ａ，８ｂ カメラ ９ ジャイロ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村田 五雄 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島研究所内 (72)発明者 西岡 正樹 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島研究所内 (56)参考文献 特開 平２−27408（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−300311（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−251209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−26514（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路面に布設されたガイドラインに沿
って走行モータの駆動により走行する無軌道式走行体の
左，右２個所に２組のカメラを設け、該２組のカメラで
前記ガイドラインを刻々撮影すると共に、前記無軌道式
走行体に設けたジャイロで前記ガイドラインとのずれ角
θ及びずれ角速度θｓを刻々検出し、前記カメラで撮影
された映像にガイドライン像が写っている間は映像を画
像処理し、その出力信号を相関処理してずれ量Δｘ1 ，
Δｘ2 を算出し、このずれ量Δｘ1 ，Δｘ2 を用いてΔ
ｘ＝Δｘ 1 または、Δｘ＝Δｘ 2 または、Δｘ＝（Δｘ
1 ＋Δｘ 2 ）／２として前記走行モータの操作量Δｖ＝
ａΔｘ＋ｂθ＋ｃθｓを算出し、操作量Δｖより求めた
指令値ｖ1 ，ｖ2 を用いて左，右の走行用モータを制御
し、一方、前記映像内からガイドライン像が消えている
間は、前記ジャイロによるずれ角検出値θ及び映像から
ガイドライン像が消える直前のずれ量算出値Δｘ0 ＝
（Δｘ1 ＋Δｘ2 ）／２を用いてその間のずれ量Δｘを
(1) 式を用いて演算して操作量Δｖ'＝ａ'Δｘ＋ｂ'θ
＋ｃ'θｓを算出し、操作量Δｖ' より求めた指令値
ｖ1'，ｖ2'を用いて前後の走行用モータを制御するよう
にしたことを特徴とする無軌道式走行体の走行軌道制御
方法。 【数１】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18703494A JP3238285B2 (ja) | 1994-08-09 | 1994-08-09 | 無軌道式走行体の走行軌道制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18703494A JP3238285B2 (ja) | 1994-08-09 | 1994-08-09 | 無軌道式走行体の走行軌道制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0853291A JPH0853291A (ja) | 1996-02-27 |
| JP3238285B2 true JP3238285B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=16199026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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