JPH11332027A - 走行車協調制御装置 - Google Patents
走行車協調制御装置Info
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- JPH11332027A JPH11332027A JP10130412A JP13041298A JPH11332027A JP H11332027 A JPH11332027 A JP H11332027A JP 10130412 A JP10130412 A JP 10130412A JP 13041298 A JP13041298 A JP 13041298A JP H11332027 A JPH11332027 A JP H11332027A
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- JP
- Japan
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- traveling vehicle
- traveling
- vehicle
- force
- coupler
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 先頭走行車と後続走行車との間の走行距離に
差が発生しても連結器に働く力をゼロになるように制御
して上記の不具合を解消した走行車協調制御装置を提供
する。 【解決手段】 複数台の走行車１、２が連結器７により
連結され、各々の走行車１、２に搭載された駆動モータ
４、６により駆動される走行車協調制御装置において、
前記連結器７に力検出器８を設け、該力検出器８により
前記連結器７に働く力を測定し、この測定値に基づいて
前記走行車１、２の移動速度を、前記連結器７に働く力
がゼロになるように制御する。
差が発生しても連結器に働く力をゼロになるように制御
して上記の不具合を解消した走行車協調制御装置を提供
する。 【解決手段】 複数台の走行車１、２が連結器７により
連結され、各々の走行車１、２に搭載された駆動モータ
４、６により駆動される走行車協調制御装置において、
前記連結器７に力検出器８を設け、該力検出器８により
前記連結器７に働く力を測定し、この測定値に基づいて
前記走行車１、２の移動速度を、前記連結器７に働く力
がゼロになるように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行車協調制御装
置に関し、詳しくは、連結された複数台の走行車を協調
制御する装置に関する。
置に関し、詳しくは、連結された複数台の走行車を協調
制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に従来の複数台連結された走行車の
装置構成を示しており、１は先頭走行車、２は後続走行
車であって、連結器７により連結されている。先頭走行
車１には駆動輪３の駆動モータ４が搭載され、後続走行
車２には駆動輪５の駆動モータ６が搭載されている。こ
れらの駆動モータ４、６には回転角を検出できる回転角
検出器１４（図６参照）が設けられている。
装置構成を示しており、１は先頭走行車、２は後続走行
車であって、連結器７により連結されている。先頭走行
車１には駆動輪３の駆動モータ４が搭載され、後続走行
車２には駆動輪５の駆動モータ６が搭載されている。こ
れらの駆動モータ４、６には回転角を検出できる回転角
検出器１４（図６参照）が設けられている。
【０００３】図６に上記先頭走行車１（後続走行車２も
同じ）の速度制御系のブロック図を示しており、９は速
度増幅器、１０は電流増幅器、１１はＰＷＭ（パルス幅
変調）発振回路、１２は整流器、１３は電流検出セン
サ、２１、２２は減算器を示し、前記第１の減算器２１
に投入された速度指令信号から回転角検出器１４より得
た実際の速度信号を減算して速度偏差信号を得、該偏差
速度信号を速度増幅器９にて増幅した後、ＰＷＭ（パル
ス幅変調）発振回路１１と電流センサ１３及び第２の減
算器２２により電源周波数と電流を制御して回転速度を
調整する一般的な誘導モータの速度制御システムが使用
されている。
同じ）の速度制御系のブロック図を示しており、９は速
度増幅器、１０は電流増幅器、１１はＰＷＭ（パルス幅
変調）発振回路、１２は整流器、１３は電流検出セン
サ、２１、２２は減算器を示し、前記第１の減算器２１
に投入された速度指令信号から回転角検出器１４より得
た実際の速度信号を減算して速度偏差信号を得、該偏差
速度信号を速度増幅器９にて増幅した後、ＰＷＭ（パル
ス幅変調）発振回路１１と電流センサ１３及び第２の減
算器２２により電源周波数と電流を制御して回転速度を
調整する一般的な誘導モータの速度制御システムが使用
されている。
【０００４】図７に協調制御動作のフローチャートを示
している。先頭走行車１および後続走行車２の各駆動輪
３、５の回転角を回転角検出器１４より読み込み、（ス
テップＳ１１）、この回転角より先頭走行車１および後
続走行車２の移動距離ＬａおよびＬｂを算出し（ステッ
プＳ１２）、この移動距離Ｌａと移動距離Ｌｂの関係を
後記フローにしたがって判断する（ステップＳ１３）。
している。先頭走行車１および後続走行車２の各駆動輪
３、５の回転角を回転角検出器１４より読み込み、（ス
テップＳ１１）、この回転角より先頭走行車１および後
続走行車２の移動距離ＬａおよびＬｂを算出し（ステッ
プＳ１２）、この移動距離Ｌａと移動距離Ｌｂの関係を
後記フローにしたがって判断する（ステップＳ１３）。
【０００５】即ち、先頭走行車１の移動距離Ｌａが後続
走行車２の移動距離Ｌｂより長い（Ｌａ＞Ｌｂ）場合、
移動距離Ｌａを移動距離Ｌｂに対してＫ（Ｌａ−Ｌｂ）
だけ遅くするように先頭走行車速度指令値（１−Ｋ）Ｌ
ａ＋ＫＬｂを算出する（ステップＳ１４）。又、先頭走
行車１の移動距離Ｌａが後続走行車２の移動距離Ｌｂよ
り短い（Ｌａ＜Ｌｂ）場合、移動距離Ｌａを移動距離Ｌ
ｂに対してＫ（Ｌａ−Ｌｂ）だけ早くするように後続走
行車速度指令値（１＋Ｋ）Ｌａ−ＫＬｂを算出する（ス
テップＳ１５）。
走行車２の移動距離Ｌｂより長い（Ｌａ＞Ｌｂ）場合、
移動距離Ｌａを移動距離Ｌｂに対してＫ（Ｌａ−Ｌｂ）
だけ遅くするように先頭走行車速度指令値（１−Ｋ）Ｌ
ａ＋ＫＬｂを算出する（ステップＳ１４）。又、先頭走
行車１の移動距離Ｌａが後続走行車２の移動距離Ｌｂよ
り短い（Ｌａ＜Ｌｂ）場合、移動距離Ｌａを移動距離Ｌ
ｂに対してＫ（Ｌａ−Ｌｂ）だけ早くするように後続走
行車速度指令値（１＋Ｋ）Ｌａ−ＫＬｂを算出する（ス
テップＳ１５）。
【０００６】次に、図６の速度制御系に前記（ステップ
Ｓ１４、１５）で求めたこれらの速度指令値が入力さ
れ、この速度指令値に従い先頭走行車１や後続走行車２
の駆動モータ４、６を制御してこれらの走行車１、２の
移動速度を制御するようになっている。そして、ステッ
プＳ１６で目標値に達したか否かが判断され、ＹＥＳで
あれば終了し、ＮＯであればステップＳ１に戻り、上記
動作を繰り返す。
Ｓ１４、１５）で求めたこれらの速度指令値が入力さ
れ、この速度指令値に従い先頭走行車１や後続走行車２
の駆動モータ４、６を制御してこれらの走行車１、２の
移動速度を制御するようになっている。そして、ステッ
プＳ１６で目標値に達したか否かが判断され、ＹＥＳで
あれば終了し、ＮＯであればステップＳ１に戻り、上記
動作を繰り返す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の協
調制御装置では、回転検出器１４の検出による移動距離
で速度指令値を算出するので、走行車１、２が曲がり部
を走行する場合、内外輪差により先頭走行車１と後続走
行車２との間の走行距離に差が発生し、先頭走行車１と
後続走行車２の連結器７に引張力あるいは押付け力が働
き、先頭走行車１の後輪あるいは後続走行車２の前輪が
浮く等の不具合が発生し、正常な走行ができなくなると
いう問題があった。
調制御装置では、回転検出器１４の検出による移動距離
で速度指令値を算出するので、走行車１、２が曲がり部
を走行する場合、内外輪差により先頭走行車１と後続走
行車２との間の走行距離に差が発生し、先頭走行車１と
後続走行車２の連結器７に引張力あるいは押付け力が働
き、先頭走行車１の後輪あるいは後続走行車２の前輪が
浮く等の不具合が発生し、正常な走行ができなくなると
いう問題があった。
【０００８】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的とするところは、特に、内外
輪差等により先頭走行車と後続走行車との間の走行距離
に差が発生しても連結器に働く力をゼロになるように制
御して上記の不具合を解消した走行車協調制御装置を提
供することにある。
たものであって、その目的とするところは、特に、内外
輪差等により先頭走行車と後続走行車との間の走行距離
に差が発生しても連結器に働く力をゼロになるように制
御して上記の不具合を解消した走行車協調制御装置を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するべ
く、本発明は、複数台の走行車が連結器により連結さ
れ、各々の走行車に搭載された駆動モータにより駆動さ
れる走行車協調制御装置において、前記連結器に力検出
器を設け、該力検出器により前記連結器に働く力（押付
け力または引張力）を測定し、この測定値に基づいて前
記走行車の移動速度を、前記連結器に働く力が実質的に
ゼロに近付くように制御することを特徴とする。前記走
行車は、少なくとも１台の先頭走行車と一又は複数の後
続走行車からなり、前記力検出器の測定値に基づいて前
記先頭走行車ではなく、後続走行車の移動速度を制御す
るようになっている。
く、本発明は、複数台の走行車が連結器により連結さ
れ、各々の走行車に搭載された駆動モータにより駆動さ
れる走行車協調制御装置において、前記連結器に力検出
器を設け、該力検出器により前記連結器に働く力（押付
け力または引張力）を測定し、この測定値に基づいて前
記走行車の移動速度を、前記連結器に働く力が実質的に
ゼロに近付くように制御することを特徴とする。前記走
行車は、少なくとも１台の先頭走行車と一又は複数の後
続走行車からなり、前記力検出器の測定値に基づいて前
記先頭走行車ではなく、後続走行車の移動速度を制御す
るようになっている。
【００１０】本発明では、走行車が曲がり部を走行する
とき、駆動輪の滑りや内外輪差により、先頭走行車と後
続走行車とに走行距離に差が発生して連結器に押付け力
または引張力の力が働いた場合、この力を力検出器で測
定し、この測定値に基づいて速度指令値を算出して速度
系に指令を送ることにより、連結器に働く力を実質的に
ゼロにすることができる。この結果、先頭走行車１の後
輪あるいは後続走行車２の前輪が浮く等の不具合が生じ
る事なく、正常な走行が可能となる。この場合、前記力
検出器の測定値に基づいて前記先頭走行車ではなく、後
続走行車の移動速度を制御することにより、定速度走行
を可能にしつつ連結器に働く力を実質的にゼロにするこ
とができる。
とき、駆動輪の滑りや内外輪差により、先頭走行車と後
続走行車とに走行距離に差が発生して連結器に押付け力
または引張力の力が働いた場合、この力を力検出器で測
定し、この測定値に基づいて速度指令値を算出して速度
系に指令を送ることにより、連結器に働く力を実質的に
ゼロにすることができる。この結果、先頭走行車１の後
輪あるいは後続走行車２の前輪が浮く等の不具合が生じ
る事なく、正常な走行が可能となる。この場合、前記力
検出器の測定値に基づいて前記先頭走行車ではなく、後
続走行車の移動速度を制御することにより、定速度走行
を可能にしつつ連結器に働く力を実質的にゼロにするこ
とができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態を例示的に説明する。ただし、この実施の形態
に記載されている構造部品の寸法、材質、形状、相対位
置などは特に特定的な記載がない限りは、この発明の範
囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に
過ぎない。なお、図５および図６と同一部材または同一
機能のものは同一符号で示している。
施の形態を例示的に説明する。ただし、この実施の形態
に記載されている構造部品の寸法、材質、形状、相対位
置などは特に特定的な記載がない限りは、この発明の範
囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に
過ぎない。なお、図５および図６と同一部材または同一
機能のものは同一符号で示している。
【００１２】図１において、１は先頭走行車、２は後続
走行車であって、連結器７により連結されている。連結
器７には、該連結器７に働く力（押付け力／引張力）を
検出する力検出器８が設けられている。先頭走行車１に
は駆動輪３の駆動モータ４が搭載され、後続走行車２に
は駆動輪５の駆動モータ６が搭載され、各々の駆動輪
３、５を駆動することにより、矢印方向に走行するよう
になっている。これらの駆動モータ４、６には回転角を
検出できる回転角検出器１４（図２参照）が設けられて
いる。
走行車であって、連結器７により連結されている。連結
器７には、該連結器７に働く力（押付け力／引張力）を
検出する力検出器８が設けられている。先頭走行車１に
は駆動輪３の駆動モータ４が搭載され、後続走行車２に
は駆動輪５の駆動モータ６が搭載され、各々の駆動輪
３、５を駆動することにより、矢印方向に走行するよう
になっている。これらの駆動モータ４、６には回転角を
検出できる回転角検出器１４（図２参照）が設けられて
いる。
【００１３】図２に、上記後続走行車２の速度制御系を
示しており、９は速度増幅器、１０は電流増幅器、１１
はＰＷＭ（パルス幅変調）発振回路、１２は整流器、１
３は電流検出センサ、２１、２２は減算器を示し、前記
第１の減算器２１に投入された速度指令信号から回転角
検出器１４より得た実際の速度信号を減算して、速度偏
差信号を得、該偏差速度信号を速度増幅器９にて増幅し
た後、ＰＷＭ（パルス幅変調）発振回路１１と電流セン
サ１３及び第２の減算器２２により電源周波数と電流を
制御して回転速度を調整する一般的な誘導モータの速度
制御システムにおいて、前記力検出器８により検出され
た信号は演算部１６に入力され、該演算部１６で速度指
令値を算出して速度指令信号を上記速度制御システムの
第１の減算器２１に入力するように構成している。
示しており、９は速度増幅器、１０は電流増幅器、１１
はＰＷＭ（パルス幅変調）発振回路、１２は整流器、１
３は電流検出センサ、２１、２２は減算器を示し、前記
第１の減算器２１に投入された速度指令信号から回転角
検出器１４より得た実際の速度信号を減算して、速度偏
差信号を得、該偏差速度信号を速度増幅器９にて増幅し
た後、ＰＷＭ（パルス幅変調）発振回路１１と電流セン
サ１３及び第２の減算器２２により電源周波数と電流を
制御して回転速度を調整する一般的な誘導モータの速度
制御システムにおいて、前記力検出器８により検出され
た信号は演算部１６に入力され、該演算部１６で速度指
令値を算出して速度指令信号を上記速度制御システムの
第１の減算器２１に入力するように構成している。
【００１４】図３に、本実施形態に係る走行車の協調制
御動作のフローチャートを示している。駆動輪３、５の
滑り、あるいは駆動輪３、５の内外輪差に起因する先頭
走行車１と後続走行車２の移動距離相違により、両走行
車１、２間の連結器７に引張力または押付け力が発生す
る。この連結器７に働く力を力検出器８で検出し、この
力検出器８の検出信号を演算部１６で読み込み（ステッ
プＳ１）、この力検出信号の大きさが正（連結器７に押
付け力が働いた状態）か負（連結器７に引張力が働いた
状態）かを判断する（ステップＳ２）。
御動作のフローチャートを示している。駆動輪３、５の
滑り、あるいは駆動輪３、５の内外輪差に起因する先頭
走行車１と後続走行車２の移動距離相違により、両走行
車１、２間の連結器７に引張力または押付け力が発生す
る。この連結器７に働く力を力検出器８で検出し、この
力検出器８の検出信号を演算部１６で読み込み（ステッ
プＳ１）、この力検出信号の大きさが正（連結器７に押
付け力が働いた状態）か負（連結器７に引張力が働いた
状態）かを判断する（ステップＳ２）。
【００１５】力検出信号が正のときはステップＳ３に進
み、負のときはステップＳ５に進み、かつ力検出信号が
ゼロ（押付け力も引張力もない状態）のときはステップ
Ｓ７に進む。ステップＳ３において、演算部１６で後続
走行車２の速度指令値を次のようにして算出する。
み、負のときはステップＳ５に進み、かつ力検出信号が
ゼロ（押付け力も引張力もない状態）のときはステップ
Ｓ７に進む。ステップＳ３において、演算部１６で後続
走行車２の速度指令値を次のようにして算出する。
【００１６】図４に示すグラフは、Ｘ軸に後続走行車の
移動速度、Ｙ軸に連結器７への作用力（プラス側が押付
け力、マイナス側が引張力）を取っている。後続走行車
２の移動速度がプラス方向に大きくなる程連結器７への
押付け力が大きくなるので、連結器７に働く力を「ゼ
ロ」にするためには後続走行車２の移動速度を遅くする
ような速度指令値（後進速度指令値）を算出して図２の
速度制御系に入力させる（ステップＳ４）。これによ
り、後続走行車２の駆動モータ６を介して駆動輪５の回
転速度が遅くなり、後続走行車２の先頭走行車１に対す
る相対速度が遅くなり、その結果連結器７への押付け力
を小さくすることができる。
移動速度、Ｙ軸に連結器７への作用力（プラス側が押付
け力、マイナス側が引張力）を取っている。後続走行車
２の移動速度がプラス方向に大きくなる程連結器７への
押付け力が大きくなるので、連結器７に働く力を「ゼ
ロ」にするためには後続走行車２の移動速度を遅くする
ような速度指令値（後進速度指令値）を算出して図２の
速度制御系に入力させる（ステップＳ４）。これによ
り、後続走行車２の駆動モータ６を介して駆動輪５の回
転速度が遅くなり、後続走行車２の先頭走行車１に対す
る相対速度が遅くなり、その結果連結器７への押付け力
を小さくすることができる。
【００１７】また、逆に、後続走行車２の移動速度がマ
イナス方向になる程連結器７への引張力が大きくなるの
で、連結器７に働く力を「ゼロ」にするためには後続走
行車２の移動速度を速くするような速度指令値（前進速
度指令値）を算出（ステップＳ５）して速度制御系に入
力させる（ステップＳ６）。これにより、後続走行車２
の駆動モータ６を介して駆動輪５の回転速度が早くな
り、後続走行車２の先頭走行車１に対する相対速度が速
くなり、その結果連結器７への引張力を小さくすること
ができる。
イナス方向になる程連結器７への引張力が大きくなるの
で、連結器７に働く力を「ゼロ」にするためには後続走
行車２の移動速度を速くするような速度指令値（前進速
度指令値）を算出（ステップＳ５）して速度制御系に入
力させる（ステップＳ６）。これにより、後続走行車２
の駆動モータ６を介して駆動輪５の回転速度が早くな
り、後続走行車２の先頭走行車１に対する相対速度が速
くなり、その結果連結器７への引張力を小さくすること
ができる。
【００１８】ステップＳ７において、連結器７に働く力
が「ゼロ」になったか否かを演算部１６で判断し、ＹＥ
Ｓであれば終了し、ＮＯであればステップＳ１に戻り、
上記動作を繰り返す。
が「ゼロ」になったか否かを演算部１６で判断し、ＹＥ
Ｓであれば終了し、ＮＯであればステップＳ１に戻り、
上記動作を繰り返す。
【００１９】上記実施の形態では、先頭走行車１に後続
走行車２が連結器７で連結され、後続走行車２の移動速
度を制御することにより、力検出器８に働く力をゼロに
するようにした例を示している。この実施の形態では、
走行車が曲がり部を走行するとき、駆動輪３、５の滑り
や内外輪差により、先頭走行車１と後続走行車２とに走
行距離に差が発生して連結器７に押付け力または引張力
の力が働いた場合、先頭走行車１の速度に関係なく後続
走行車２の速度を制御でき、これにより、連結器７に働
く力を「ゼロ」にすることができる。ただし、この実施
の形態に限定するものではなく、先頭走行車１の方の速
度を制御して連結器７に働く力を「ゼロ」にすることも
可能である。また、２台以上の任意の複数台の走行車を
連結した構成にも当然に適用可能である。
走行車２が連結器７で連結され、後続走行車２の移動速
度を制御することにより、力検出器８に働く力をゼロに
するようにした例を示している。この実施の形態では、
走行車が曲がり部を走行するとき、駆動輪３、５の滑り
や内外輪差により、先頭走行車１と後続走行車２とに走
行距離に差が発生して連結器７に押付け力または引張力
の力が働いた場合、先頭走行車１の速度に関係なく後続
走行車２の速度を制御でき、これにより、連結器７に働
く力を「ゼロ」にすることができる。ただし、この実施
の形態に限定するものではなく、先頭走行車１の方の速
度を制御して連結器７に働く力を「ゼロ」にすることも
可能である。また、２台以上の任意の複数台の走行車を
連結した構成にも当然に適用可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上、詳述したように、請求項１記載の
発明によれば、連結器に力検出器を設けて連結器に働く
力を測定し、この測定値に基づいて走行車の移動速度を
制御して連結器に働く力をゼロになるようにしたので、
駆動輪の滑りや内外輪差により、先頭走行車と後続走行
車とに走行距離に差が発生して連結器に押付け力または
引張力の力が働いても、即座にこの力を検出して走行車
の速度を制御でき、これにより連結器に働く力をゼロに
することができ、曲がり部においても駆動輪が浮く等の
不具合をなくすることができ、安定した走行が可能とな
る。
発明によれば、連結器に力検出器を設けて連結器に働く
力を測定し、この測定値に基づいて走行車の移動速度を
制御して連結器に働く力をゼロになるようにしたので、
駆動輪の滑りや内外輪差により、先頭走行車と後続走行
車とに走行距離に差が発生して連結器に押付け力または
引張力の力が働いても、即座にこの力を検出して走行車
の速度を制御でき、これにより連結器に働く力をゼロに
することができ、曲がり部においても駆動輪が浮く等の
不具合をなくすることができ、安定した走行が可能とな
る。
【００２１】又請求項２記載の発明によれば、前記力検
出器の測定値に基づいて前記先頭走行車ではなく、後続
走行車の移動速度を制御することにより、定速度走行を
可能にしつつ連結器に働く力を実質的にゼロにすること
ができる。
出器の測定値に基づいて前記先頭走行車ではなく、後続
走行車の移動速度を制御することにより、定速度走行を
可能にしつつ連結器に働く力を実質的にゼロにすること
ができる。
【図１】 本発明の走行車協調制御装置の実施の形態を
示す模式的構成図である。
示す模式的構成図である。
【図２】 図１の走行車協調制御装置の制御ブロック図
である。
である。
【図３】 図１の走行車協調制御装置の制御フローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 図１における連結器作用力と走行車移動速度
との相関を示すグラフである。
との相関を示すグラフである。
【図５】 従来の走行車装置の模式的構成図である。
【図６】 図５の走行車協調制御装置の制御ブロック図
である。
である。
【図７】 図５の走行車協調制御装置の制御フローチャ
ートである。
ートである。
１ 先頭走行車 ２ 後続走行車 ４ 先頭走行車の駆動モータ ６ 後続走行車の駆動モータ ７ 連結器 ８ 力検出器 １６ 演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田原 諭 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数台の走行車が連結器により連結さ
れ、各々の走行車に搭載された駆動モータにより駆動さ
れる走行車協調制御装置において、 前記連結器に力検出器を設け、該力検出器により前記連
結器に働く力を測定し、この測定値に基づいて前記走行
車の移動速度を、前記連結器に働く力が実質的にゼロに
近付くように制御することを特徴とする走行車協調制御
装置。 - 【請求項２】 前記走行車は、少なくとも１台の先頭走
行車と１又は複数の後続走行車からなり、前記力検出器
の測定値に基づいて前記先頭走行車ではなく、後続走行
車の移動速度を制御することを特徴とする請求項１記載
の走行車協調制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10130412A JPH11332027A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 走行車協調制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10130412A JPH11332027A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 走行車協調制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11332027A true JPH11332027A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=15033654
Family Applications (1)
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| JP10130412A Pending JPH11332027A (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 走行車協調制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11332027A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006180592A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Hitachi Ltd | 電気車の駆動システム |
| JP2007049867A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 車両制御システム |
| JP2010207088A (ja) * | 2010-06-21 | 2010-09-16 | Hitachi Ltd | 駆動システム及び駆動制御方法 |
| US8030871B1 (en) | 2003-11-26 | 2011-10-04 | Liontech Trains Llc | Model train control system having realistic speed control |
| US8154227B1 (en) * | 2003-11-26 | 2012-04-10 | Liontech Trains Llc | Model train control system |
-
1998
- 1998-05-13 JP JP10130412A patent/JPH11332027A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8030871B1 (en) | 2003-11-26 | 2011-10-04 | Liontech Trains Llc | Model train control system having realistic speed control |
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| US8892276B1 (en) | 2003-11-26 | 2014-11-18 | Lionel Llc | Model train control system |
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| JP4628772B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2011-02-09 | 株式会社日立製作所 | 電気車の駆動システム及び駆動制御方法 |
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