JPH0881178A - 走行体の走行位置制御方法 - Google Patents
走行体の走行位置制御方法Info
- Publication number
- JPH0881178A JPH0881178A JP6217462A JP21746294A JPH0881178A JP H0881178 A JPH0881178 A JP H0881178A JP 6217462 A JP6217462 A JP 6217462A JP 21746294 A JP21746294 A JP 21746294A JP H0881178 A JPH0881178 A JP H0881178A
- Authority
- JP
- Japan
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- traveling
- traveling body
- encoder
- target position
- speed
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 2
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行体を目的位置に一度で精度よく停止させ
ることができて、荷積み、荷降ろし等の作業を効率良く
行うことができる。 【構成】 路面Ｇに敷設した誘導ライン１に沿って走行
する走行体３上のカメラ５により同誘導ライン１の所定
間隔位置毎に設置した複数の位置決めマーカ２を順次撮
影し、この順次撮影した映像Ａを画像処理しその結果を
相関処理して走行位置を検出し、その走行位置検出値に
基づいて走行体３の走行速度を制御して、走行体３を目
的位置に位置決めするときに、前記走行体３上に設置し
たエンコーダ６により現在位置から目的位置までの残距
離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域では、同エ
ンコーダ６による検出値に基づいて走行体の走行速度を
漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後
は、前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィー
ドバックして走行体３の走行速度を制御する。
ることができて、荷積み、荷降ろし等の作業を効率良く
行うことができる。 【構成】 路面Ｇに敷設した誘導ライン１に沿って走行
する走行体３上のカメラ５により同誘導ライン１の所定
間隔位置毎に設置した複数の位置決めマーカ２を順次撮
影し、この順次撮影した映像Ａを画像処理しその結果を
相関処理して走行位置を検出し、その走行位置検出値に
基づいて走行体３の走行速度を制御して、走行体３を目
的位置に位置決めするときに、前記走行体３上に設置し
たエンコーダ６により現在位置から目的位置までの残距
離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域では、同エ
ンコーダ６による検出値に基づいて走行体の走行速度を
漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後
は、前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィー
ドバックして走行体３の走行速度を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、路面に敷設した誘導ラ
インに沿って走行する走行体、例えば無軌道式クレーン
の走行位置制御方法に関するものである。
インに沿って走行する走行体、例えば無軌道式クレーン
の走行位置制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、路面に敷設した誘導ラインに沿っ
て走行する無軌道式クレーンの走行位置制御方法では、
画像処理装置を使用している。この無軌道式クレーンの
走行位置制御方法を図５、図６により説明すると、図５
の１が路面Ｇに敷設した誘導ライン、２が同誘導ライン
１の所定間隔Ｌ 1毎に設置した複数の位置決めマーカ、
３がクレーン、４が同クレーン３の駆動輪、５が同クレ
ーン３に設置したカメラである。
て走行する無軌道式クレーンの走行位置制御方法では、
画像処理装置を使用している。この無軌道式クレーンの
走行位置制御方法を図５、図６により説明すると、図５
の１が路面Ｇに敷設した誘導ライン、２が同誘導ライン
１の所定間隔Ｌ 1毎に設置した複数の位置決めマーカ、
３がクレーン、４が同クレーン３の駆動輪、５が同クレ
ーン３に設置したカメラである。
【０００３】クレーン３の走行時、カメラ５により位置
決めマーカ２を順次撮影し、撮影した映像を画像処理装
置へ送って、画像処理し、その出力信号を相関処理し
て、クレーン３の走行位置を検出し、この検出値に基づ
いてクレーン３の走行速度を制御することにより、クレ
ーン３の目的位置への位置決め（停止）を行う。以下、
図６により、上記画像処理装置による位置検出要領を説
明する。
決めマーカ２を順次撮影し、撮影した映像を画像処理装
置へ送って、画像処理し、その出力信号を相関処理し
て、クレーン３の走行位置を検出し、この検出値に基づ
いてクレーン３の走行速度を制御することにより、クレ
ーン３の目的位置への位置決め（停止）を行う。以下、
図６により、上記画像処理装置による位置検出要領を説
明する。
【０００４】図６（ａ）は、カメラ５により撮影した映
像例を示し、映像Ａには、誘導ライン１の映像ｃと位置
決めマーカ２の像ｄとが間隔Ｌ0 を置いて写っている。
図６（ｂ）は、映像Ａを画像処理して得られた出力信号
のうち、位置決めマーカ２の像ｄを画像処理して得られ
た出力信号を例示している。図６（ｃ）は、図６（ａ）
に示す画像Ａのｙ方向ラインＬA の或る時間間隔毎の出
力信号である。
像例を示し、映像Ａには、誘導ライン１の映像ｃと位置
決めマーカ２の像ｄとが間隔Ｌ0 を置いて写っている。
図６（ｂ）は、映像Ａを画像処理して得られた出力信号
のうち、位置決めマーカ２の像ｄを画像処理して得られ
た出力信号を例示している。図６（ｃ）は、図６（ａ）
に示す画像Ａのｙ方向ラインＬA の或る時間間隔毎の出
力信号である。
【０００５】いま、基準線Ｏ−Ｏからの距離をΔＹ1 、
ΔＹ2 とすると、ΔＹ2 −ΔＹ1 ＝Ｌ 1であり、出力信
号Φc1とΦc2とは隣合う位置決めマーカ２の間隔Ｌ1 だ
けずれている。ここで、図６（ｃ）に示すようにｙ＝δ
のとき、或る有限の値ｘ1 になるような三角波形の関数
ΦA （ｙ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＹとおく
と、出力信号Φc1、Φc2との相互相関関数ｆ（δ）は、
ΔＹ2 とすると、ΔＹ2 −ΔＹ1 ＝Ｌ 1であり、出力信
号Φc1とΦc2とは隣合う位置決めマーカ２の間隔Ｌ1 だ
けずれている。ここで、図６（ｃ）に示すようにｙ＝δ
のとき、或る有限の値ｘ1 になるような三角波形の関数
ΦA （ｙ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＹとおく
と、出力信号Φc1、Φc2との相互相関関数ｆ（δ）は、
【０００６】
【数１】 と定義される。このｆ（δ）は、図６（ｂ）から明らか
なようにｙの有限の区間において、ΔＹがある値のとき
以外は、零になるので、微小時間間隔毎の各画像の出力
信号のそれぞれについて、相互相関関数ｆ（δ）を計算
し、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜になるδの値、即ち、マーカ間
隔Ｌ1 を求めることにより、位置決めマーカ２の位置を
検出することが可能になる。
なようにｙの有限の区間において、ΔＹがある値のとき
以外は、零になるので、微小時間間隔毎の各画像の出力
信号のそれぞれについて、相互相関関数ｆ（δ）を計算
し、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜になるδの値、即ち、マーカ間
隔Ｌ1 を求めることにより、位置決めマーカ２の位置を
検出することが可能になる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記図５、図６に示す
従来の無軌道式クレーンの走行位置制御方法では、前述
の手順により目的位置よりも少し手前に設けた位置決め
マーカ２を確認した後は、クレーン操作員の判断により
減速操作及び位置決め操作を行って、クレーンを目的位
置に停止させるようにしているが、人為操作が主体なの
で、一度で目的位置に精度良く停止させることが難し
く、停止までに時間がかかって、荷積み、荷降ろしを効
率良く行うことができないという問題があった。
従来の無軌道式クレーンの走行位置制御方法では、前述
の手順により目的位置よりも少し手前に設けた位置決め
マーカ２を確認した後は、クレーン操作員の判断により
減速操作及び位置決め操作を行って、クレーンを目的位
置に停止させるようにしているが、人為操作が主体なの
で、一度で目的位置に精度良く停止させることが難し
く、停止までに時間がかかって、荷積み、荷降ろしを効
率良く行うことができないという問題があった。
【０００８】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、走行体を目的位置に一度
で精度よく停止させることができて、荷積み、荷降ろし
等の作業を効率良く行うことができる走行体の走行位置
制御方法を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、走行体を目的位置に一度
で精度よく停止させることができて、荷積み、荷降ろし
等の作業を効率良く行うことができる走行体の走行位置
制御方法を提供しようとする点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、路面に敷設した誘導ラインに沿って走
行する走行体上のカメラにより同誘導ラインの所定間隔
位置毎に設置した複数の位置決めマーカを順次撮影し、
この順次撮影した映像を画像処理しその結果を相関処理
して走行位置を検出し、この走行位置検出値に基づいて
走行体の走行速度を制御して、走行体を目的位置に位置
決めする走行体の走行位置制御方法において、前記走行
体上に設置したエンコーダにより現在位置から目的位置
までの残距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域
では同エンコーダによる検出値に基づいて走行速度を漸
次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後は、
前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィードバ
ックして走行体の走行速度を制御することを特徴として
いる。
めに、本発明は、路面に敷設した誘導ラインに沿って走
行する走行体上のカメラにより同誘導ラインの所定間隔
位置毎に設置した複数の位置決めマーカを順次撮影し、
この順次撮影した映像を画像処理しその結果を相関処理
して走行位置を検出し、この走行位置検出値に基づいて
走行体の走行速度を制御して、走行体を目的位置に位置
決めする走行体の走行位置制御方法において、前記走行
体上に設置したエンコーダにより現在位置から目的位置
までの残距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域
では同エンコーダによる検出値に基づいて走行速度を漸
次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後は、
前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィードバ
ックして走行体の走行速度を制御することを特徴として
いる。
【００１０】
【作用】本発明は前記のように構成されており、路面に
敷設した誘導ラインに沿って走行する走行体上のカメラ
により同誘導ラインの所定間隔位置毎に設置した複数の
位置決めマーカを順次撮影し、この順次撮影した映像を
画像処理しその結果を相関処理して走行位置を検出し、
その走行位置検出値に基づいて走行体の走行速度を制御
して、走行体を目的位置に位置決めするときに、前記走
行体上に設置したエンコーダにより現在位置から目的位
置までの残距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領
域では、同エンコーダによる検出値に基づいて走行体の
走行速度を漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に
達した後は、前記画像処理して得られた走行位置検出値
をフィードバックして走行体の走行速度を制御する。
敷設した誘導ラインに沿って走行する走行体上のカメラ
により同誘導ラインの所定間隔位置毎に設置した複数の
位置決めマーカを順次撮影し、この順次撮影した映像を
画像処理しその結果を相関処理して走行位置を検出し、
その走行位置検出値に基づいて走行体の走行速度を制御
して、走行体を目的位置に位置決めするときに、前記走
行体上に設置したエンコーダにより現在位置から目的位
置までの残距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領
域では、同エンコーダによる検出値に基づいて走行体の
走行速度を漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に
達した後は、前記画像処理して得られた走行位置検出値
をフィードバックして走行体の走行速度を制御する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の走行体の走行位置制御方法の一
実施例を図１〜図４に示す一実施例により説明すると、
図１の１が路面Ｇに敷設した誘導ライン、２が同誘導ラ
イン１の所定間隔Ｌ 1毎に設置した複数の位置決めマー
カ、３がクレーン、４が同クレーン３の駆動輪、５が同
クレーン３に設置したカメラ、６が上記クレーン３の駆
動輪４に設けたエンコーダ、１０がコンテナである。
実施例を図１〜図４に示す一実施例により説明すると、
図１の１が路面Ｇに敷設した誘導ライン、２が同誘導ラ
イン１の所定間隔Ｌ 1毎に設置した複数の位置決めマー
カ、３がクレーン、４が同クレーン３の駆動輪、５が同
クレーン３に設置したカメラ、６が上記クレーン３の駆
動輪４に設けたエンコーダ、１０がコンテナである。
【００１２】クレーン３の走行時には、エンコーダ６に
より現在位置から目的位置までの残距離を刻々検出し、
残距離が比較的大きい領域では、同エンコーダ６による
検出値に基づいてクレーン３の走行速度を漸次減速して
ゆき、残距離が所定領域以内に達した後は、画像処理し
て得られた走行位置検出値をフィードバックしてクレー
ン３の走行速度を制御する。
より現在位置から目的位置までの残距離を刻々検出し、
残距離が比較的大きい領域では、同エンコーダ６による
検出値に基づいてクレーン３の走行速度を漸次減速して
ゆき、残距離が所定領域以内に達した後は、画像処理し
て得られた走行位置検出値をフィードバックしてクレー
ン３の走行速度を制御する。
【００１３】以下、図２〜図４により制御手順を具体的
に説明する。図２は、カメラ画像Ａ内に現れた位置決め
マーカ像ｄを示す説明図、図３は、同走行位置制御方法
の走行速度パターンを示す説明図、図４は、同走行位置
制御方法の制御手順を示す流れ図である。クレーン３
は、走行を開始すると、指令速度（最高速度）Ｖ0 （図
３参照）で走行する。クレーン３の現在位置ａから目的
位置（目標マーカ位置）ａ0 までの残距離Δａ＝ａ0 −
ａがエンコーダ６により刻々検出される。
に説明する。図２は、カメラ画像Ａ内に現れた位置決め
マーカ像ｄを示す説明図、図３は、同走行位置制御方法
の走行速度パターンを示す説明図、図４は、同走行位置
制御方法の制御手順を示す流れ図である。クレーン３
は、走行を開始すると、指令速度（最高速度）Ｖ0 （図
３参照）で走行する。クレーン３の現在位置ａから目的
位置（目標マーカ位置）ａ0 までの残距離Δａ＝ａ0 −
ａがエンコーダ６により刻々検出される。
【００１４】またカメラ５により位置決めマーカ２が刻
々撮影され、画像処理により各位置決めマーカ２位置Δ
ａ’が順次検出される。上記残距離検出値Δａは、残距
離領域に応じて予め設定されたしきい値Δａ1（残距離
が比較的大きい領域）、Δａ2 （残距離が小さい領
域）、及びΔａ0 （残距離が所定領域内）と順次比較さ
れ、クレーン３が走行位置ａ1 に達して、
々撮影され、画像処理により各位置決めマーカ２位置Δ
ａ’が順次検出される。上記残距離検出値Δａは、残距
離領域に応じて予め設定されたしきい値Δａ1（残距離
が比較的大きい領域）、Δａ2 （残距離が小さい領
域）、及びΔａ0 （残距離が所定領域内）と順次比較さ
れ、クレーン３が走行位置ａ1 に達して、
【００１５】
【数２】 になると、自動的に指令速度がＶ0 →Ｖ1 に変更され、
次いで走行位置ａ2 に達して、
次いで走行位置ａ2 に達して、
【００１６】
【数３】 になると、指令速度がＶ1 →Ｖ2 に変更され、この制御
により、クレーン３は漸次減速する。そして走行位置ａ
3 に達して、
により、クレーン３は漸次減速する。そして走行位置ａ
3 に達して、
【００１７】
【数４】 になり、図２に示すようにカメラ画像Ａ内に位置決めマ
ーカ（目標マーカ）像ｄが現れると、今度は、画像処理
による検出値Δａ’がフィードバックされて、速度制御
が行われ、これにより、クレーン３は、目的位置（目標
位置）ａ0 に高精度（例えば±５０ｍｍ以内）に位置決
めされて、停止することになる。その後、コンテナ１０
の荷積みまたは荷降ろしが行われる。
ーカ（目標マーカ）像ｄが現れると、今度は、画像処理
による検出値Δａ’がフィードバックされて、速度制御
が行われ、これにより、クレーン３は、目的位置（目標
位置）ａ0 に高精度（例えば±５０ｍｍ以内）に位置決
めされて、停止することになる。その後、コンテナ１０
の荷積みまたは荷降ろしが行われる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は前記のように路面に敷設した誘
導ラインに沿って走行する走行体上のカメラにより同誘
導ラインの所定間隔位置毎に設置した複数の位置決めマ
ーカを順次撮影し、この順次撮影した映像を画像処理し
その結果を相関処理して走行位置を検出し、この走行位
置検出値に基づいて走行体の走行速度を制御して、走行
体を目的位置に位置決めするときに、前記走行体上に設
置したエンコーダにより現在位置から目的位置までの残
距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域では、同
エンコーダによる検出値に基づいて走行体の走行速度を
漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後
は、前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィー
ドバックして走行体の走行速度を制御するので、走行体
を目的位置に一度で精度よく停止させることができて、
荷積み、荷降ろし等の作業を効率良く行うことができ
る。
導ラインに沿って走行する走行体上のカメラにより同誘
導ラインの所定間隔位置毎に設置した複数の位置決めマ
ーカを順次撮影し、この順次撮影した映像を画像処理し
その結果を相関処理して走行位置を検出し、この走行位
置検出値に基づいて走行体の走行速度を制御して、走行
体を目的位置に位置決めするときに、前記走行体上に設
置したエンコーダにより現在位置から目的位置までの残
距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域では、同
エンコーダによる検出値に基づいて走行体の走行速度を
漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達した後
は、前記画像処理して得られた走行位置検出値をフィー
ドバックして走行体の走行速度を制御するので、走行体
を目的位置に一度で精度よく停止させることができて、
荷積み、荷降ろし等の作業を効率良く行うことができ
る。
【図１】本発明の走行体の走行位置制御方法の一実施例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図２】カメラ画像内に現れた位置決めマーカ像を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】同走行位置制御方法の走行速度パターンを示す
説明図である。
説明図である。
【図４】同走行位置制御方法の制御手順を示す流れ図で
ある。
ある。
【図５】従来の走行体の走行位置制御方法を示す斜視図
である。
である。
【図６】（ａ）は、カメラにより撮影した映像例を示す
説明図、（ｂ）は位置決めマーカの像を画像処理して得
られた出力信号を示す説明図、（ｃ）は、（ａ）に示す
画像のｙ方向ラインの或る時間間隔毎の出力信号を示す
説明図である。
説明図、（ｂ）は位置決めマーカの像を画像処理して得
られた出力信号を示す説明図、（ｃ）は、（ａ）に示す
画像のｙ方向ラインの或る時間間隔毎の出力信号を示す
説明図である。
１ 誘導ライン ２ 位置決めマーカ ３ 走行体（クレーン） ４ 走行体３の駆動輪 ５ カメラ ６ エンコーダ １０ コンテナ Ａ カメラ画像 Ｇ 路面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小坂 裕二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 田内 邦明 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 路面に敷設した誘導ラインに沿って走行
する走行体上のカメラにより同誘導ラインの所定間隔位
置毎に設置した複数の位置決めマーカを順次撮影し、こ
の順次撮影した映像を画像処理しその結果を相関処理し
て走行位置を検出し、この走行位置検出値に基づいて走
行体の走行速度を制御して、走行体を目的位置に位置決
めする走行体の走行位置制御方法において、前記走行体
上に設置したエンコーダにより現在位置から目的位置ま
での残距離を刻々検出し、残距離が比較的大きい領域で
は、同エンコーダによる検出値に基づいて走行体の走行
速度を漸次減速してゆき、残距離が所定領域以内に達し
た後は、前記画像処理して得られた走行位置検出値をフ
ィードバックして走行体の走行速度を制御することを特
徴とした走行体の走行位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6217462A JPH0881178A (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | 走行体の走行位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6217462A JPH0881178A (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | 走行体の走行位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0881178A true JPH0881178A (ja) | 1996-03-26 |
Family
ID=16704617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6217462A Withdrawn JPH0881178A (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | 走行体の走行位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0881178A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| US7477963B2 (en) | 2004-01-13 | 2009-01-13 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Carriage system |
| JP2010140080A (ja) * | 2008-12-09 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体の制御方法及び制御装置並びに移動体システム |
| KR100990363B1 (ko) * | 2005-11-04 | 2010-10-29 | 무라타 기카이 가부시키가이샤 | 반송장치 |
| JP2014186693A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Murata Mach Ltd | 自律移動式無人搬送車 |
| JP2016188814A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 搬送装置 |
| JPWO2016203550A1 (ja) * | 2015-06-16 | 2018-04-05 | 富士機械製造株式会社 | 経路データ作成装置及び経路データ作成方法 |
| CN110291034A (zh) * | 2017-01-30 | 2019-09-27 | 科尼全球公司 | 可移动起重设备、装置和方法 |
| CN112859883A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-05-28 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
-
1994
- 1994-09-12 JP JP6217462A patent/JPH0881178A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| US7477963B2 (en) | 2004-01-13 | 2009-01-13 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Carriage system |
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| JPWO2016203550A1 (ja) * | 2015-06-16 | 2018-04-05 | 富士機械製造株式会社 | 経路データ作成装置及び経路データ作成方法 |
| CN110291034A (zh) * | 2017-01-30 | 2019-09-27 | 科尼全球公司 | 可移动起重设备、装置和方法 |
| CN112859883A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-05-28 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |