JP2010140080A - 移動体の制御方法及び制御装置並びに移動体システム - Google Patents

Abstract

【課題】ガイド部材等を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができるようにした、移動体の制御方法及び制御装置並びに無人搬送システムを提供する。
【解決手段】撮像装置４をそなえた移動体１の走行を制御する方法であって、教示画像と実画像とに基づいて移動体１を定常速度で走行させ、複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と実画像との一致度が第１閾値に達すると定常速度よりも小さい減速速度で走行させ、複数の教示画像の中の位置決め開始位置画像と実画像との一致度が第２閾値に達すると減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させ、複数の教示画像の中の目標位置画像と実画像との一致度が第３閾値に達すると移動体１を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、工場、オフィス、病院や福祉施設等において、自律移動して各種用途に使用可能な移動体の制御方法及び制御装置並びに移動体システムに関する。

近年、生産工場等では省人化のため製品や部材の運搬に自律走行できる移動体が利用されている。
このような自律走行が可能な移動体は、床に設置した反射テープやマグネットテープなどのガイド部材をセンサ等で検知してこれらの反射テープやマグネットテープに沿う経路を走行するものが主流であった。
ところが、この方法では移動体の走行経路に沿ったガイド部材を予め敷設する必要があり、設置作業が煩雑となる。また、移動体の走行経路を変更する際にはその都度ガイド部材を設置する必要があり移動体の走行経路の変更の自由度が制限されるというデメリットがある。

そこで、特許文献１には、移動体前方に設置した撮像部で進行方向を撮像し、撮像画像と予め撮影した参照画像のパターンマッチングを行い、ズレ量を逐次算出して移動体の走行方向を制御する制御方法が開示されている。
特許文献１の技術によれば、移動体の走行経路に沿ったガイド部材を設けることなく、移動体を目標の位置まで自律して移動させることができる。
特開２００８−０２８６１４号公報

ところで、特許文献１のごとく、予め撮影した画像（教示画像）と走行中に撮像される画像（実画像）との比較する場合、移動体の旋回方向に対する位置のずれに対しては教示画像と実画像との差異が大きく反映されるが、前後方向については教示画像と実画像との遠近が異なるのみであり、実質的なずれ量（距離）に対して教示画像と実画像との差異が小さい。
即ち、教示画像と実画像との比較結果に基づいて移動体の走行を制御する場合には、移動体の旋回方向に対しては比較的精度良く移動体を走行経路に沿って自律走行させることができるが、移動体の前後方向（進行方向）については、教示画像と実画像との比較のみで精度良く移動体の走行を制御することが困難であった。
このため、例えば、移動体を目標とする位置に停止させようとした場合等に、移動体が目標位置を超えて停止（オーバーラン）したり、移動体が目標位置に達する前に停止したりするなど、移動体の自律走行の精度に限界があった。

本発明はこのような課題に鑑み創案されたものであり、走行経路にガイド部材等を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができるようにした、移動体の制御方法及び制御装置並びに移動体システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために本願発明（請求項１）は、撮像装置をそなえた移動体の走行経路上の離散した複数の教示地点毎に取得された複数の教示画像と、前記撮像装置によって撮像された実画像と、を比較して前記実画像と前記教示画像との一致度が大きくなるように前記移動体の走行を制御する移動体の制御方法であって、前記教示画像と前記実画像とに基づいて前記移動体を定常速度で走行させる定常走行ステップと、前記複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第１閾値に達すると前記移動体を前記定常速度よりも小さい減速速度で走行させる低速走行ステップと、前記複数の教示画像の中から予め設定された前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第２閾値に達すると前記移動体を前記減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させる位置決めステップと、前記複数の教示画像の中から予め設定された前記目標位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第３閾値に達すると前記駆動装置を停止させる停止ステップと、を有していることを特徴としている。

また、本願発明（請求項２）は、移動体に取り付けられた撮像装置と、前記移動体を駆動させる駆動装置と、を有し、予め教示された走行経路上を目標位置まで移動する移動体の制御装置であって、前記走行経路上の離散した複数の教示地点毎に取得された複数の教示画像を記憶する教示画像記憶部と、前記撮像装置によって撮像された実画像と前記教示画像とを比較して、前記実画像と前記教示画像との一致度が大きくなるように前記駆動装置を制御する走行制御部と、を有し、前記複数の教示画像には、前記移動体を減速させる位置であるという減速位置情報を含む減速開始位置画像と、前記移動体を前記目標位置に最終的に停止されるための位置決め制御を開始する位置であるという位置決め開始位置情報を含む位置決め開始位置画像と、前記移動体が前記目標位置に達しているという目標位置情報を含む目標位置画像と、が含まれ、前記走行制御部は、前記減速開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第１閾値に達すると前記移動体を定常速度よりも小さい減速速度で駆動するように前記駆動装置を制御し、前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第２閾値に達すると前記移動体を前記減速速度よりも小さい位置決め速度で駆動するように前記駆動装置を制御し、前記目標位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第３閾値に達すると前記駆動装置を停止させることを特徴としている。

また、前記駆動装置は、前記駆動装置の駆動量を検出する駆動量検出手段を備え、前記走行制御部は、前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が前記第２閾値に達すると、前記実画像と前記目標位置画像とに基づいて前記移動体の現在の位置と前記目標位置との距離を算出し、前記駆動量検出手段の出力に基づいて前記目標位置との距離だけ前記駆動装置を駆動させることが好ましい（請求項３）。
また、前記複数の教示画像は、それぞれに対応する目標位置までの距離の情報を有しており、前記走行制御部は、前記定常速度，前記減速速度及び前記位置決め速度に基づいて、前記複数の教示画像から前記減速開始位置画像，前記位置決め開始位置画像を自動的に選択することが好ましい（請求項４）。
また、本願発明（請求項５）は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の移動体の制御装置を有する移動体システムであって、複数の前記移動体と、前記移動体と情報通信可能な画像サーバと、を備え、前記移動体の撮像装置により得られた教示画像を前記画像サーバに蓄積し、走行経路上を走行する別の移動体に前記教示画像を転送することを特徴としている。

本願発明（請求項１，２）によれば、移動体が目標位置画像を取得した地点に達したと判定されると、移動体を減速し、移動体が位置決め開始位置画像を取得した地点に達したと判定されると移動体をさらに減速させてから、目標位置画像と実画像とに基づいて移動体が目標位置に達したことを判定するので、減速位置画像と位置決め開始位置画像と目標位置画像との３つの教示画像を用いて３段階で移動体を目標位置に誘導する制御を行なうことができ、走行経路にガイド部材等の案内用の物体を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができる。

本願発明（請求項３）によれば、通常、駆動量検出手段は、車輪等の滑りなどによる誤差が生じる上、その誤差が累積するが、定常速度よりも小さい移動体を位置決め速度で駆動させる上、移動体が位置決め開始位置に達した時点からの駆動量検出手段の出力を用いるため、誤差の累積もなく、移動体をより高精度に目標位置に停止させることができる。
本願発明（請求項４）によれば、操作者が減速開始位置および位置決め開始位置を設定する手間を省くことができる。また操作者による設定ミスを防ぐことができる。また移動体の性能に応じた減速および位置決め走行を自動的に設定することができる。
本願発明（請求項５）によれば、１つの移動体が取得した教示画像を他の移動体と共有することができ、移動体の教示画像記憶部に教示画像を記憶させる手間を低減することができる。また、複数の移動体が共通の教示画像に基づいて制御されるので、移動体毎の走行にかかる精度のばらつきを軽減することができる。

以下、本発明の第１実施形態について、図を用いて説明する。
図１〜図３は、いずれも本発明の第１実施形態にかかる移動体の制御装置の構成を示すものであり、図１は移動体の制御装置の処理手順を示すフローチャート、図２は全体構成を模式的に示す図、図３は移動体の制御態様を模式的に示す図である。
図２に示すように無人搬送システム（移動体システム）５０は、複数の移動体１，１Ａと、これらの移動体１，１Ａそれぞれと情報通信可能な画像サーバ２１とを有して構成されている。
移動体１は、車体２，駆動装置３，撮像装置４及び制御装置（教示画像記憶部、走行制御部）５を備えている。
また、移動体１には図示しない荷台が設けられており、移動体１は、荷台に積載された荷物を走行開始位置Ｘｓから荷物の搬送先である目標位置Ｘｔに搬送するようになっている。なお、移動体１Ａは移動体１とは別の移動体であり、移動体１と同様に構成されている。

駆動装置３は、移動体１を走行及び操舵可能に構成されている。ここでは、駆動装置３は並列された２つの駆動輪（図２では一方のみが図示されている）３０と、全方向に転舵可能に並列された従動輪（図２では一方のみが図示されている）３１と、各駆動輪３０を個別に駆動させるアクチュエータ３２（例えばサーボモータ）とにより構成されており、駆動輪３０の駆動により前進及び後退し、各駆動輪３０の回転速度の差によって移動体１は転舵（方向転換）可能となっている。なお、図２では駆動輪が２個、従動輪が２個という構成を例として挙げているが、オムニホイルを用いた３輪駆動など移動体１の走行速度および位置・姿勢が制御できる駆動形態であれば、図２の形態に限定しない。

なお、アクチュエータにはアクチュエータの駆動量を検出するための駆動量検出手段（例えば、エンコーダ）３３が備えられており、駆動量検出手段３３の検出結果は制御装置５に入力されるようになっている。
また、撮像装置４は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラにより構成されており、移動体１の進行方向に配向されている。撮像装置４は移動体の進行方向を予め設定された撮像周期Ｔｓ（例えば、１０ｍｓ（ミリ秒））毎に撮像するように構成されており、撮像された画像データは制御装置５に送られるようになっている。

制御装置５は記憶領域、電子演算器及び入力端末とを有するコンピュータにより構成されており、その機能として、教示画像記憶部６と走行制御部７とを有している。また、制御装置５は画像サーバ２１との間で無線通信可能となっている。
教示画像記憶部６には、後述する手順により取得した複数の画像データである教示画像が記憶されている。
走行制御部７は、教示画像記憶部６に記憶されている複数の教示画像の中から後述するように１つの教示画像を選択し、撮像装置４から入力される画像データ（実画像）とを比較して、教示画像と実画像との一致度がより大きくなるように移動体１の進行方向の補正量を駆動装置３の動作を制御するように構成されている。
ここでは、走行制御部７は、教示画像及び実画像の中から画像パターンが類似する点を１箇所以上、画像の特徴点として選択し、教示画像と実画像とでそれぞれ選択した特徴点の位置を比較して対応する特徴点間の距離（即ち、教示画像と実画像とのずれ量）を算出する。特徴点が１箇所以上である場合にはずれ量はその距離の平均値とする。
そして、算出したずれ量の水平成分が最小となる移動体１の進行方向を算出して駆動装置３への操舵量指令値を算出し、駆動装置３へ信号を送信する。

以下、移動体１の動作態様について説明する。ここでは図３に示すように、移動体１は走行経路８上を走行開始位置Ｘｓから目標位置Ｘｔまで走行する。
まず、教示画像記憶部６に記憶される教示画像を取得する教示作業について説明する。
図１に示すように、ステップＳ１０では、操作者が移動体１をマニュアル操作で走行開始位置Ｘｓに移動させる。
なお、マニュアル操作とは操作者が移動体１を押す（あるいは引く）など物理的に移動させることやジョイスティック等の手動コントローラを用いて駆動装置３を動作させることをいう。
操作者は、移動体１を走行開始位置Ｘｓに移動させ、走行経路に沿う方向に配向させると、撮像装置４により進行方向の画像データを走行開始位置画像Ｐｓとして画像記憶部６に記憶させる（ステップＳ２０）。

続いて、操作者は走行経路８に沿って移動体１をマニュアル操作にて進行させる。この際、撮像装置４は予め設定された間隔毎（例えば、駆動量検出手段３３により検出された一定の駆動量毎）に教示画像を撮像し、得られた画像データは教示画像として教示画像記憶部６に記憶される（ステップＳ３０）。
そして、操作者は移動体１を予め実験等により求められた減速開始位置Ｘｂまで移動させて操作者は制御装置５の入力端末から設定を行い、撮像装置４により撮像を行う（ステップＳ４０）。

ステップＳ４０において撮像された画像データは、当該画像データが減速開始位置画像Ｐｂであるという情報と共に教示画像記憶部６に記憶される（ステップＳ５０）。
その後、操作者は移動体１をさらに手動で位置決め開始位置Ｘａまで移動させてステップＳ４０と同様に撮像装置４により撮像を行う（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において撮像された画像データは、当該画像データが位置決め開始位置画像Ｐａであるという情報と共に教示画像記憶部６に記憶される（ステップＳ７０）。

そして、操作者は移動体１をさらに移動させ、目標位置Ｘｔに達すると（ステップＳ８０）、同様に撮像部４から取得した進行方向の画像データを当該画像データが目標位置画像であるという情報と共に教示画像記憶部６に記憶される。
なお、教示画像記憶部６に記憶された教示画像のデータは無線で画像サーバ２１に伝送され画像サーバ２１に蓄積され、他の移動体（例えば、移動体１Ａ）に教示画像のデータが伝送される（ステップＳ９０）。
以上のステップＳ１０〜ステップＳ９０の処理が教示作業（軌道教示）に相当する。なお、上述したように教示作業は無人搬送システム５０内の１つの移動体についてのみ実行されればよい。

図３では、走行開始位置Ｘｓから減速開始位置Ｘｂまでの区間が定常走行区間１６、減速開始位置Ｘｂから位置決め開始位置Ｘａまでの区間が低速走行区間１７、位置決め開始位置Ｘａから目標位置Ｘｔまでを位置決め区間１８となる。
なお、減速開始位置Ｘｂから位置決め開始位置Ｘａまでの距離及び位置決め開始位置Ｘａから目標位置Ｘｔまでの距離は、定常走行区間１６での教示画像の取得間隔（ステップＳ３０）よりも小さく設定されている。

以下、移動体１が走行開始位置Ｘｓから目標位置Ｘｔまで自律走行する際の態様について説明する。
移動体１を走行開始位置ＸｓにセットするとステップＳ１００として、移動体１が自律走行を開始する。移動体１の走行開始とともに、撮像装置４が撮像周期Ｔｓ毎に撮像動作を実行し得られた画像データ（実画像Ｐｒ）が制御装置５に入力される。
そして、走行制御部７は移動体１を定常速度Ｖ１で走行させるように駆動装置３を制御する。この速度にかかる制御は駆動量検出装置３３の検出結果に基づいて実行される。

また、走行制御部７は撮像部４から入力される実画像Ｐｒと、教示画像記憶部６の複数の教示画像のうち当該実画像Ｐｒ（現画像）との一致度が最も大きいものを選択し、選択された教示画像と実画像Ｐｒとを比較して、より一致度が大きくなるように、移動体１を操舵するように駆動装置３を制御する。
そして、選択された教示画像と実画像Ｐｒとの一致度が予め定められた閾値Ｍ１以上になると、順番情報が次の教示画像を選択し、教示画像と実画像Ｐｒとを比較して、より一致度が大きくなるように駆動装置３を制御する。

そして、移動体が減速開始位置Ｘｂ近傍に達すると、ステップＳ１１０として減速開始位置画像Ｐｂが選択され、減速開始位置画像Ｐｂと実画像Ｐｒとが比較される。
そして、ステップＳ１２０として減速開始位置画像Ｐｂと実画像Ｐｒとの一致度が予め設定された閾値Ｍ２以上になると、走行制御部７では次の教示画像（即ち、位置決め開始位置画像Ｐａ）が選択されるとともに、移動体１の進行速度を定常速度Ｖ１よりも遅い減速速度Ｖ２（Ｖ１＞Ｖ２）にまで徐々に減速させる（ステップＳ１３０）。

その後、ステップＳ１４０として位置決め開始位置画像Ｐａと実画像Ｐｒとを比較し、減速開始位置画像Ｐｂと実画像Ｐｒとの一致度が予め設定された閾値Ｍ３以上になると（ステップＳ１５０）、移動体１の進行速度を減速速度Ｖ２からさらに遅い位置決め速度Ｖ３（Ｖ２＞Ｖ３）にまで減速させる（ステップＳ１６０）。同時に走行制御部７は目標位置画像を選択して、目標位置画像Ｐｔと実画像Ｐｒとの一致度が大きくなるように移動体１を転舵させる（ステップＳ１７０）。
そして、走行制御部７は、目標位置画像Ｐｔと実画像Ｐｒとの一致度が予め設定された閾値Ｍ４に達すると移動体１の進行を停止させる（ステップＳ１８０）。

本発明の第１実施形態にかかる移動体の制御装置は上述のように構成されているので、高速走行区間１６と低速走行区間１７および位置決め区間１８と３段階の移動区間を設けて、各区間で段階的に速度を減速させることにより、走行経路８上にガイド部材等の案内用の物体を設けることなく、目標位置Ｘｔからのオーバーラン等の誤差を低減して移動体１を精度良く目標位置に自律停止させることができる。

なお、画像の比較周期（即ち、撮像周期）は全て同じ時間幅に設定されていてもよいが移動体１の移動速度（あるいは区間）に応じて異なるように設定しても良い。
例えば、高速走行区間１６を走行する際には制御装置５は比較的長い周期（例えば、１０ｍｓ（ミリ秒））で画像比較を行い、高い位置補正が求められる位置決め走行区間１８では高速走行区間１６を走行する際よりも短い周期（例えば、２ｍｓ（ミリ秒））で画像比較を行うように設定してもよい。

次に本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態は移動体の位置決め開始位置から目標位置までの制御方法を除いて、第１実施形態のものと同様に構成されているため、第１実施形態のものと同様のものについては説明を省略し、同じ符号を用いる。
図４は本発明の第２実施形態を説明するためのものであり、実画像と目標位置画像との比較による駆動装置への移動量指令量（目標移動量）の算出方法に関する図である。
本実施形態では、走行制御部７は、実画像Ｐｒが位置決め開始位置画像Ｐａとの一致度
に略一致したと判定したら、実画像Ｐｒと目標位置画像１４とを比較することで現在位置と目標位置Ｘｔとの間の距離を算出し、以降は駆動量検出装置３３により検出された駆動量（駆動輪３０が回転した量）を判断基準として目標位置Ｘｔに対して位置決めする。

図４に示すように、ここでは移動体１の進行方向すなわち撮像部４により撮像される画像の上下方向をＸ座標、移動体１の左右方向すなわち撮像部４により撮像される画像の左右方向をＹ座標と設定する。
目標位置画像と実画像Ｐｒとのそれぞれにおいて、画像内でのパターン（画素の配置態様）が類似する箇所を選択して特徴点２０とし、特徴点２０の四角部右下点Ａおよび四角部左上点Ｂの位置を検出する。そして、Ｘ方向，Ｙ方向それぞれの画素の差をΔＸＡ，ΔＹＡおよびΔＸＢ，ΔＹＢとする。事前に行うキャリブレーションにより、ΔＸＡ，ΔＹＡおよびΔＸＢ，ΔＹＢにそれぞれ係数αＡ，βＡおよびαＢ，βＢをかけた量の平均値を、移動体１の移動量ΔＸ，ΔＹとして算出し、走行制御部７が目標位置Ｘｔまでの目標移動量を算出するようになっている。

本発明の第２実施形態にかかる移動体の制御装置はこのように構成されているので、走行制御部７は駆動量検出手段３３により検出された駆動輪３０の回転数（回転した量）から算出した移動体１の走行距離の増分が位置決めを行なう為の移動体１の目標移動量に一致するようにフィードバック制御して、移動体１を目標位置Ｘｔへ誘導して目標位置Ｘｔで停止される。
これにより、第１実施形態のごとく、目標位置画像Ｐｔと実画像Ｐｒとの一致度を比較して停止させる場合よりも、目標位置Ｘｔに達したと判定してから移動体１が停止するまで応答時間を短縮することができ、その分だけ移動体１の停止位置の精度を向上させることができる。

次に、本発明の第３実施形態について説明する。図５に示すように画像記憶部６は、移動体１の軌道教示時に撮像部４で取得した撮像画像と走行距離の組合せを常時記憶しておき、目標位置画像Ｐｔの教示完了後に、目標位置Ｘｔまでの位置決めおよび減速に必要な距離から、減速開始位置画像Ｐｂおよび位置決め開始位置画像Ｐａを自動的に選択決定する。

図５は、本実施例３における処理の流れを示す図である。教示時に操作者は移動体１を走行開始位置Ｘｓに移動させ（ステップＴ１０）、撮像部４から取得した進行方向の画像を走行開始位置画像Ｐｓとして画像記憶部６に記憶させる（ステップＴ２０）。続いて移動体１を目標位置Ｘｔに移動させて（ステップＴ３０）、撮像部４から取得した進行方向の画像を目標位置画像Ｐｔとして画像記憶部６に記憶させる（ステップＴ４０）。このステップＴ１０からステップＴ４０に至る間、画像記憶部６は、撮像部４で取得した撮像画像と駆動装置３の回転量（駆動量）より求まる走行距離の組合せを常時記憶する。目標位置画像Ｐｔを教示完了（ステップＴ４０）後に、移動体１に備わる撮像装置４の撮像周期や駆動装置３の加減速度などに応じて、制御装置５が目標位置Ｘｔまでの減速および位置決めに必要な距離を算出し、距離から逆算して減速開始位置Ｐｂ２および位置決め開始位置Ｐａ２を決定する。さらに、画像記憶部６に記憶された画像の中から減速開始位置画像Ｐｂおよび位置決め開始位置画像Ｐａを自動的に選択決定する（ステップＴ５０）。

これにより、操作者が減速開始位置Ｘｂおよび位置決め開始位置Ｘａを設定する手間を省くことができる。また操作者による設定ミスを防ぐことができる。また移動体１の性能に応じた減速および位置決め走行を自動的に設定することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、実施形態では移動体を無人搬送システムに適用したものを例として説明したが本発明は無人搬送システムに限らず、サービスロボット等、自律して移動する移動体であれば適宜適用することができる。

本発明の第１実施形態にかかる移動体の制御装置の実施手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる移動体の制御装置の全体構成を模式的に示す図である。 本発明の第１実施形態にかかる移動体の制御装置の移動体の制御態様を模式的に示す図である。 本発明の第２実施形態にかかる移動体の制御装置の実画像と目標位置画像との比較による駆動装置への移動量指令量（目標移動量）の算出方法に関する図である。 本発明の第３実施形態にかかる移動体の制御装置の実施手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 移動体
２ 車体
３ 駆動装置
４ 撮像装置
５ 制御装置
６ 画像記憶部
７ 走行制御部
８ 走行経路
１６ 定常走行区間
１７ 低速走行区間
１８ 位置決め区間
２０ 特徴点
２１ 画像サーバ
３０ 駆動輪
３１ 従動輪
３２ アクチュエータ
３３ 駆動量検出装置

Claims (5)

1. 撮像装置をそなえた移動体の走行経路上の離散した複数の教示地点毎に取得された複数の教示画像と、前記撮像装置によって撮像された実画像と、を比較して前記実画像と前記教示画像との一致度が大きくなるように前記移動体の走行を制御する移動体の制御方法であって、
   前記教示画像と前記実画像とに基づいて前記移動体を定常速度で走行させる定常走行ステップと、
   前記複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第１閾値に達すると前記移動体を前記定常速度よりも小さい減速速度で走行させる低速走行ステップと、
   前記複数の教示画像の中から予め設定された前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第２閾値に達すると前記移動体を前記減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させる位置決めステップと、
   前記複数の教示画像の中から予め設定された前記目標位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第３閾値に達すると前記駆動装置を停止させる停止ステップと、を有している
   ことを特徴とする、移動体の制御方法。
2. 移動体に取り付けられた撮像装置と、前記移動体を駆動させる駆動装置と、を有し、予め教示された走行経路上を目標位置まで移動する移動体の制御装置であって、
   前記走行経路上の離散した複数の教示地点毎に取得された複数の教示画像を記憶する教示画像記憶部と、
   前記撮像装置によって撮像された実画像と前記教示画像とを比較して、前記実画像と前記教示画像との一致度が大きくなるように前記駆動装置を制御する走行制御部と、を有し、
   前記複数の教示画像には、
   前記移動体を減速させる位置であるという減速位置情報を含む減速開始位置画像と、前記移動体を前記目標位置に最終的に停止されるための位置決め制御を開始する位置であるという位置決め開始位置情報を含む位置決め開始位置画像と、前記移動体が前記目標位置に達しているという目標位置情報を含む目標位置画像と、が含まれ、
   前記走行制御部は、前記減速開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第１閾値に達すると前記移動体を定常速度よりも小さい減速速度で駆動するように前記駆動装置を制御し、
   前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第２閾値に達すると前記移動体を前記減速速度よりも小さい位置決め速度で駆動するように前記駆動装置を制御し、
   前記目標位置画像と前記実画像との一致度が予め設定された第３閾値に達すると前記駆動装置を停止させる
   ことを特徴とする、移動体の制御装置。
3. 前記駆動装置は、前記駆動装置の駆動量を検出する駆動量検出手段を備え、
   前記走行制御部は、前記位置決め開始位置画像と前記実画像との一致度が前記第２閾値に達すると、前記実画像と前記目標位置画像とに基づいて前記移動体の現在の位置と前記目標位置との距離を算出し、
   前記駆動量検出手段の出力に基づいて前記目標位置との距離だけ前記駆動装置を駆動させることを特徴とする、請求項１記載の移動体の制御装置。
4. 前記複数の教示画像は、それぞれに対応する目標位置までの距離の情報を有しており、
   前記走行制御部は、前記定常速度，前記減速速度及び前記位置決め速度に基づいて、前記複数の教示画像から前記減速開始位置画像，前記位置決め開始位置画像を自動的に選択する
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の移動体の制御装置。
5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の移動体の制御装置を有する移動体システムであって、
   複数の前記移動体と、
   前記移動体と情報通信可能な画像サーバと、を備え、
   前記移動体の撮像装置により得られた教示画像を前記画像サーバに蓄積し、
   走行経路上を走行する別の移動体に前記教示画像を転送する
   ことを特徴とする、移動体システム。

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