JP7084347B2 - ウインチ制御システム - Google Patents
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Description
繰出長LAM及び繰出長LBMは、式(1)及び式(2)から以下のように求められる。
このように、式(3)によりワイヤ20Aの繰出長LAMを算出することができ、式(4)によりワイヤ20Bの繰出長LBMを算出することができる。
10A、10B、10C ウインチ
11A、11B モータ
12A、12B スプール
13A、13B 高度計
14A、14B エンコーダ
20A、20B、20C ワイヤ
30 操作パネル
50 コントローラ
51 プロセッサ
51a 距離計測部
51b 相対位置決定部
51c 操出長算出部
51d ウインチ制御部
C 天井
M 物体
Claims (3)
- 物体を吊り下げるための第1ワイヤを巻き取るための第1ウインチと、
前記第1ウインチから離間して配置されており、前記物体を吊り下げるための第2ワイヤを巻き取るための第2ウインチと、
前記物体を前記第1ウインチから前記第2ウインチまで移動させるときの前記第2ワイヤの巻取長又は前記第1ワイヤの操出長に基づいて前記第1ウインチと前記第2ウインチとの間のウインチ間距離を測定する距離計測部と、
前記ウインチ間距離に基づいて前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの相対位置を決定する相対位置決定部と、
前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの相対位置及び前記物体が移動するべき目標位置に基づいて、前記第1ウインチからの前記第1ワイヤの繰り出し長を示す第1ワイヤ操出長及び前記第2ウインチからの前記第2ワイヤの繰り出し長を示す第2ワイヤ操出長を算出する操出長算出部と、
前記第1ワイヤ操出長に基づいて前記第1ウインチを制御し、前記第2ワイヤ操出長に基づいて前記第2ウインチを制御するウインチ制御部と、
を備えるウインチ制御システム。 - 前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの方向を計測する方向計測手段を備え、
前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの相対位置は、前記ウインチ間距離と、前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの方向と、に基づいて計測される、
請求項1に記載のウインチ制御システム。 - 前記第1ウインチの高度である第1高度を測定する第1高度計と、
前記第2ウインチの高度である第2高度を測定する第2高度計と、
を備え、
前記第1ウインチに対する前記第2ウインチの相対位置は、前記ウインチ間距離と、前記第1高度と、前記第2高度と、に基づいて計測される、
請求項1に記載のウインチ制御システム。
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