JP2001261285A - クレーンの操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、伸縮ブーム３の伸縮駆動時にフッ
ク吊下げ長さＬを略一定に維持したままフック４を移動
させるフック平行移動制御と、伸縮ブーム３の伸縮並び
に起伏駆動時にフック吊下げ高さＨを略一定に維持した
ままフック４を移動させるフック水平移動制御を簡単な
操作で切換可能にする。 【解決手段】 演算手段60にフック平行移動とフック水
平移動の２つの駆動モードを選択可能なモード選択手段
27を接続し、当該モード選択手段27で各制御モードを選
択可能にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、クレーンの伸縮ブ
ームを伸縮動させる際にブーム先端部からのフック吊下
げ長さを略一定に維持してフックを移動、あるいは伸縮
ブームを伸縮あるいは起伏動させる際にフック吊下げ高
さを略一定に維持して荷物を半径方向に移動させる制御
を簡易な操作で切換えて行えるようにしたクレーンの操
作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】以下、車輌搭載型クレーンに適用したク
レーンの操作装置を例に従来技術を説明するが、本発明
はこの実施形態に限定されるものではない。

【０００３】従来の車輌搭載型クレーンを、図４ないし
図６に基づき説明する。車輌搭載型クレーンは、図示し
ない車体上に左右に張出し接地可能なジャッキ装置１を
架装すると共に、当該ジャッキ装置１に基台を介して旋
回台２を旋回可能に配置している。また、当該旋回台２
の上部には、その基端部を起伏自在に枢支し、基ブーム
３-1と、当該基ブーム３-1内に順次伸縮自在に嵌挿した
中間ブーム３-2，３-3、及び先ブーム３-4とで構成した
伸縮ブーム３が配置されている。

【０００４】基ブーム３-1と中間ブーム３-2間には伸縮
用油圧シリンダ７-1が配置されており、基ブーム３-1に
対し中間ブーム３-2を伸縮駆動可能にしている。また、
中間ブーム３-2と中間ブーム３-3間には伸縮用油圧シリ
ンダ７-2が配置されており、中間ブーム３-2に対し中間
ブーム３-3を伸縮駆動可能にしている。

【０００５】また、先ブーム３-4は、図示しない同時伸
縮装置により中間ブーム３-2に対する中間ブーム３-3の
伸縮駆動に同期して中間ブーム３-3に対し伸縮駆動され
るようになっている。また、伸縮用油圧シリンダ７-1と
伸縮用油圧シリンダ７-2は、伸長時には内蔵した弁装置
により基段側の油圧シリンダ７-1が伸長した後に先段側
の油圧シリンダ７-2が伸長し、縮小時には同様に先段側
の油圧シリンダ７-2が縮小した後に基段側の油圧シリン
ダ７-1が縮小するよう順次制御されるようになってい
る。

【０００６】また、基ブーム３-1と旋回台２の適所間に
は、起伏用油圧シリンダ８が配置されており、旋回台２
に対し伸縮ブーム３を起伏駆動するようになっている。
また、旋回台２には、ワイヤロープ６を巻取ったウイン
チ装置５が取付けられており、当該ウインチ装置５から
繰出されたワイヤロープ６によって伸縮ブーム３の先端
部から荷役用フック４が吊下げられている。また、当該
ウインチ装置５は、図示しない油圧モータで駆動される
ようになっており、当該油圧モータの駆動によりワイヤ
ロープ６が巻上げ巻下げ方向に駆動されて、フック４が
昇降動するようになっている。

【０００７】なお、前記伸縮用油圧シリンダ７-1，７-
2、起伏用油圧シリンダ８及びウインチ装置５の駆動用
油圧モータの各アクチュエータは、夫々のアクチュエー
タに対応して取付けられた伸縮用油圧制御弁11、起伏用
油圧制御弁12、及びウインチ用油圧制御弁13で切換制御
される油圧ポンプ10からの圧油で駆動されるようになっ
ている。また、各油圧制御弁11，12，13は、基台上に取
付けられた各操作レバー９，９・・の切換操作で電気的
に切換制御されるようになっている。14は、圧油の最大
圧を規制する主リリーフ弁である。

【０００８】車輌搭載型クレーンは、このような構成か
らなりフック４に荷物を吊下げて伸縮ブーム３を伸縮並
びに起伏駆動し、ウインチ装置５を巻上げ巻下げ駆動し
て荷物を目的の場所に移動させるものであるが、従来の
ものはフック４が伸縮ブーム３の先端部に吊下げられて
いるため、伸縮ブーム３を伸長させるとそれに伴ってフ
ック４が上昇してブーム先端部に近づき（ブーム先端部
とフック４間の距離であるフック吊下げ長さＬが短くな
り）、反対に伸縮ブーム３を縮小させるとそれに伴って
フック４が下降して地面等に接触（フック吊下げ長さＬ
が長くなる）する。このため、作業者は伸縮ブーム３を
伸縮させる際に、伸縮ブーム３の伸縮操作に連動してウ
インチ装置５を巻上げ巻下げ操作して、フック４がブー
ム先端部に近づいたり地面等に接触しないよう連動操作
する必要があった。

【０００９】また、荷物を半径方向に移動させる場合に
は、荷物の地上高さＨ（以下、吊下げ高さＨという）が
あまり変動しないように移動させるのが安全上望まし
い。しかしながら、伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動
によって荷物を半径方向に移動させようとした場合に
は、伸縮ブーム３の駆動に伴ってブーム先端部が上下方
向に変移し、荷物も上下方向に変移する。このため、作
業者は伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏動により荷物を
半径方向に移動させる際に、伸縮ブーム３の駆動操作に
連動してウインチ装置５を巻上げ巻下げ操作して、フッ
ク４が地面等に沿って半径方向に移動するよう連動操作
する必要があった。

【００１０】上記の如き問題点を解決するため、伸縮ブ
ーム３の伸縮動に連動してウインチ装置５を巻下げ巻上
げ動させてブーム先端部からのフック吊下げ長さが略一
定となるよう連動制御する技術（一般に、フック平行移
動技術という）、及び伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏
動に連動してウインチ装置５を巻下げ巻上げ動させて、
荷物が地面等に沿って半径方向に移動するよう連動制御
する技術（一般に、フック水平移動技術という）が開発
されている。

【００１１】図４ないし図６は、その制御の概念を説明
する説明図であり、図４はフック平行移動、すなわち伸
縮ブーム３の伸縮動に連動してウインチ装置５を巻下げ
巻上げ動させてブーム先端部からのフック４の吊下げ長
さＬが制御の前後で略一定に維持されるよう連動制御す
るフック平行移動技術の概念図である。また、図５は伸
縮ブーム３を伸縮駆動させた際のフック水平移動、すな
わち伸縮ブーム３の伸縮動に連動してウインチ装置５を
巻下げ巻上げ動させてフック４の吊下げ高さＨが制御の
前後で略一定に維持されるよう連動制御するフック水平
移動技術の概念図である。また、図６は伸縮ブーム３を
起伏駆動させた際のフック水平移動、すなわち伸縮ブー
ム３の起伏動に連動してウインチ装置５を巻下げ巻上げ
動させてフック４の吊下げ高さＨが制御の前後で略一定
に維持されるよう連動制御するフック水平移動技術の概
念図である。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ものは、フック平行移動の機能のみ、あるいはフック水
平移動の機能のみを備えたものは個別にあったが、両機
能を共に備えたものは存在せず、具備していない制御を
行いたい場合には、作業者が連動操作を行う必要があっ
た。このため、煩雑で高度な操作が要求されていた。

【００１３】本発明は、これら両機能を簡単な選択操作
で切換え可能にすると共に、各制御モードにおける操作
を基本的に従来のものと同じ操作で行えるようにして操
作感覚の違和感をなくしたクレーンの操作装置を提供す
ることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するための手段として、次の如き構成を有している。

【００１５】すなわち、本発明のクレーンの操作装置
は、起伏並びに伸縮可能に配設した伸縮ブームと、当該
伸縮ブームの基端側に配設したウインチ装置と、当該ウ
インチ装置から繰出したワイヤロープにより伸縮ブーム
の先端部から吊下したフックと、前記伸縮ブームを伸縮
駆動する伸縮駆動手段と、前記伸縮ブームを起伏駆動す
る起伏駆動手段と、前記ウインチ装置を駆動するウイン
チ駆動手段と、伸縮ブームの伸縮指令信号を出力する伸
縮指令信号出力手段と、伸縮ブームの起伏指令信号を出
力する起伏指令信号出力手段と、前記伸縮ブームの長さ
を検出するブーム長さ検出器と、前記伸縮ブームの起伏
角度を検出するブーム起伏角検出器と、前記各操作手段
からの操作信号を受けて対応する各駆動手段に対し駆動
信号を出力する演算手段とを備えたクレーンの操作装置
を対象にしている。

【００１６】そして、本発明のクレーンの操作装置は、
演算手段にフック平行移動とフック水平移動の２つの駆
動モードを選択可能なモード選択手段が接続されてお
り、当該モード選択手段がフック平行移動モードに切換
えられて伸縮指令信号出力手段から駆動指令信号が入力
された時には、当該駆動指令信号に基づき伸縮駆動手段
に対し駆動信号を出力すると共にウインチ駆動手段に対
しブーム先端部からのフック吊下げ長さが略一定に維持
されたままフックが移動する如き駆動信号を出力し、モ
ード選択手段がフック水平移動モードに切換えられて伸
縮指令信号出力手段から駆動指令信号が入力された時に
は、当該駆動指令信号とブーム起伏角検出器からの検出
信号に基づき伸縮駆動手段に対し駆動信号を出力すると
共にウインチ駆動手段に対しフック吊下げ高さが略一定
に維持されたままフックが移動する如き駆動信号を出力
し、またモード選択手段がフック水平移動モードに切換
えられて起伏指令信号出力手段から駆動指令信号が入力
された時には、当該駆動指令信号とブーム長さ検出器か
らの検出信号に基づき起伏駆動手段に対し駆動信号を出
力すると共にウインチ駆動手段に対しフック吊下げ高さ
が略一定に維持されたままフックが移動する如き駆動信
号を出力するよう構成している。

【００１７】このように構成したことにより、モード選
択手段をフック平行移動モードに切換えて伸縮指令信号
出力手段を操作すれば、モード選択手段からのモード選
択信号と伸縮指令信号出力手段からの駆動指令信号を受
けた演算手段は、当該駆動指令信号に基づき伸縮駆動手
段に対し駆動信号を出力して伸縮ブームを駆動すると共
に、ウインチ駆動手段に対しブーム先端部からのフック
吊下げ長さが略一定に維持されたままフックが移動する
如き駆動信号を出力するようになっている。このため、
フックは、伸縮ブームの伸縮動に係わらずフック吊下げ
長さが略一定に維持されたままブーム軸線と略平行に移
動し、フック平行移動が行われるのである。これによ
り、伸縮ブームの伸長時にフックがブーム先端部に過剰
に近づいて過巻き状態となったり、縮小時にフックが過
剰に降下して荷物が地面等に接触する等の問題が未然に
防止できるのである。また、フック平行移動モードへの
切換えと速度制御は、モード選択手段をフック平行移動
モードに切換え従来のクレーンと同様に伸縮指令信号出
力手段を操作するだけでよく、モード選択が容易で違和
感のない操作感覚でフック平行移動が行えるのである。

【００１８】また、荷物を地面等に沿って半径方向に移
動させたい場合には、モード選択手段をフック水平移動
モードに切換えて伸縮指令信号出力手段を操作すれば、
モード選択手段からのモード選択信号と伸縮指令信号出
力手段からの駆動指令信号を受けた演算手段は、当該駆
動指令信号とブーム起伏角検出器からの検出信号に基づ
き伸縮駆動手段に対し駆動信号を出力して伸縮ブームを
駆動すると共に、ウインチ駆動手段に対しフック吊下げ
高さが略一定に維持されたままフックが移動する如き駆
動信号を出力するようになっている。このため、フック
は、伸縮ブームの伸縮動に係わらずフック吊下げ高さが
略一定に維持されたまま地面等に沿って半径方向に移動
し、フック水平移動が行われるのである。これにより、
荷物が過剰に上昇したり下降して地面等に接触すること
なく、荷物を半径方向に移動させることができるのであ
る。また、フック水平移動モードへの切換えと速度制御
は、モード選択手段をフック水平移動モードに切換え従
来のクレーンと同様に伸縮指令信号出力手段を操作する
だけでよく、モード選択が容易で違和感のない操作感覚
でフック水平移動が行えるのである。

【００１９】また、モード選択手段をフック水平移動モ
ードに切換えて起伏指令信号出力手段を操作すれば、モ
ード選択手段からのモード選択信号と起伏指令信号出力
手段からの駆動指令信号を受けた演算手段は、当該駆動
指令信号とブーム長さ検出器からの検出信号に基づき起
伏駆動手段に対し駆動信号を出力して伸縮ブームを駆動
すると共に、ウインチ駆動手段に対しフック吊下げ高さ
が略一定に維持されたままフックが移動する如き駆動信
号を出力するようになっている。このため、フックは、
伸縮ブームの起伏動に係わらずフック吊下げ高さが略一
定に維持されたまま地面等に沿って半径方向に移動し、
フック水平移動が行われるのである。これにより、荷物
が過剰に上昇したり下降して地面等に接触することな
く、荷物を半径方向に移動させることができるのであ
る。また、この場合もフック水平移動モードへの切換え
と速度制御は、モード選択手段をフック水平移動モード
に切換え従来のクレーンと同様に起伏指令信号出力手段
を操作するだけでよく、モード選択が容易で違和感のな
い操作感覚でフック水平移動が行えるのである。

【００２０】また、モード選択手段をフック水平移動モ
ードに切換えて伸縮指令信号出力手段と起伏指令信号出
力手段を同時に操作すれば、モード選択手段からのモー
ド選択信号と両指令信号出力手段からの駆動指令信号を
受けた演算手段は、当該両駆動指令信号とブーム長さ検
出器及びブーム起伏角検出器からの両検出信号に基づき
伸縮駆動手段と起伏駆動手段に対し対応した駆動信号を
出力して伸縮ブームを駆動すると共に、ウインチ駆動手
段に対し伸縮ブームを前記各駆動信号で駆動させた際に
フック吊下げ高さが略一定に維持されたままフックが移
動する如き駆動信号を出力するようになっている。この
ため、フックは、伸縮ブームの伸縮及び起伏動に係わら
ずフック吊下げ高さが略一定に維持されたまま地面等に
沿って半径方向に移動し、フック水平移動が行われるの
である。これにより、荷物が過剰に上昇したり下降して
地面等に接触することなく、荷物を半径方向に移動させ
ることができるのである。また、この場合もフック水平
移動モードへの切換えと速度制御は、モード選択手段を
フック水平移動モードに切換え従来のクレーンと同様に
伸縮指令信号出力手段と起伏指令信号出力手段を同時に
操作するだけでよく、モード選択が容易で違和感のない
操作感覚でフック水平移動が行えるのである。

【００２１】請求項２記載の発明は、演算手段に伸縮指
令信号出力手段あるいは起伏指令信号出力手段からの駆
動指令信号に基づきウインチ駆動手段に対し出力される
駆動信号の出力を規制するウインチ連動駆動規制手段を
接続している。このように構成したことにより、伸縮ブ
ームの伸縮単独駆動あるいは起伏単独駆動、すなわち伸
縮ブームの伸縮動あるいは起伏動にフックの昇降動を連
動駆動させたくない場合には、ウインチ連動駆動規制手
段を操作して各指令信号出力手段を操作すればよい。当
該ウインチ連動駆動規制手段を操作すれば、各指令信号
出力手段から駆動指令信号が入力されてもウインチ駆動
手段への駆動信号の出力が規制され、このため伸縮指令
信号出力手段からの駆動信号で伸縮駆動手段が単独で駆
動、あるいは起伏指令信号出力手段からの駆動信号で起
伏駆動手段が単独で駆動されるのである。

【００２２】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）以下、第１の
実施形態について図１に基づき説明する。図１は、第１
の実施形態におけるブロック図であり、70は伸縮ブーム
３を伸縮駆動する２本の伸縮用油圧シリンダ７-1，７-2
で構成された伸縮駆動手段、80は伸縮ブーム３を起伏駆
動する起伏用油圧シリンダ８で構成された起伏駆動手
段、50はフック４を巻上げ巻下げ駆動するウインチ装置
５駆動用の油圧モータで構成されたウインチ駆動手段で
ある。当該各駆動手段70，80，50には、夫々対応して演
算手段60からの駆動信号で切換え制御される伸縮用油圧
制御弁11、起伏用油圧制御弁12及びウインチ用油圧制御
弁13が取付けられている。当該各油圧制御弁11，12，13
は、電磁操作式の三位置切換弁で構成されており、演算
手段60からの駆動信号により各油圧制御弁11，12，13が
左右の切換位置に切換えられた際に、油圧ポンプ10から
の圧油を各駆動手段70，80，50に供給して夫々のアクチ
ュエータを駆動するようになっている。

【００２３】21は、伸縮ブーム３の伸縮指令信号を出力
する伸縮指令信号出力手段であり、この実施形態の場合
には基台に取付けた伸縮用操作レバー９の操作量を従来
周知のポテンショメータ等を用いて電気的に検出して、
演算手段60に出力するよう構成されている。また、22は
伸縮ブーム３の起伏指令信号を出力する起伏指令信号出
力手段であり、前記伸縮指令信号出力手段21と同様に起
伏用操作レバー９の操作量を電気的に検出して演算手段
60に出力するよう構成されている。また、23はウインチ
装置５の巻上げ巻下げ指令信号を出力するウインチ指令
信号出力手段であり、前記各指令信号出力手段21，22と
同様にウインチ用操作レバー９の操作量を電気的に検出
して演算手段60に出力するよう構成されている。

【００２４】24は、伸縮ブーム３の伸縮長さを検出する
ブーム長さ検出手段であり、基ブーム３-1と先ブーム３
-4間に張設したコードの張設長さをリール回転検出機構
を用いて電気的に検出し、演算手段60に出力するよう構
成されている。また、25は伸縮ブーム３の起伏角を検出
するブーム起伏角検出手段であり、伸縮ブーム３の対地
角度を振り子式角度検出機構を用いて電気的に検出し、
演算手段60に出力するよう構成されている。また、26は
ウインチ装置５から繰出されるワイヤロープ６の繰出し
量を検出するワイヤ繰出量検出手段であり、ウインチ装
置５のドラム回転をドラム回転検出機構を用いて電気的
に検出し、演算手段60に出力するよう構成されている。
なお、当該ワイヤ繰出量検出手段26で検出したワイヤ繰
出し信号は、ウインチ装置５をフイードバック制御する
際の帰還信号として使用するものであり、ウインチ装置
５を伸縮指令信号あるいは起伏指令信号でフイードフォ
ワード制御する際には、必ずしも必要としないものであ
る。

【００２５】27は、伸縮ブーム３の伸縮動とウインチ装
置５の巻下げ巻上げ動を連動させてフック吊下げ長さを
略一定に維持したままフック４を移動させるフック平行
移動モードと、伸縮ブーム３の伸縮動とウインチ装置５
の巻下げ巻上げ動を連動させてフック吊下げ高さを略一
定に維持したままフック４を移動させるフック水平移動
モードの２つの制御モードを選択可能なモード選択手段
であり、作業者が手動操作可能な選択スイッチで構成さ
れている。また、28は伸縮ブーム３の伸縮駆動時にウイ
ンチ装置５を連動させず単独で駆動したい場合、あるい
は起伏駆動時にウインチ装置５を連動させず単独で駆動
させたい場合に作業者が操作するウインチ連動駆動規制
手段であり、手動操作可能な選択スイッチで構成されて
いる。これら各スイッチ27，28の選択信号は他の信号と
同様に演算手段60に入力されている。

【００２６】29は、演算手段60に設けられ、前記伸縮指
令信号出力手段21からの駆動指令信号を受けて前記伸縮
用油圧制御弁11に弁切換信号を出力して、当該油圧制御
弁11を切換制御する伸縮駆動信号出力手段である。ま
た、30は前記起伏指令信号出力手段22からの駆動指令信
号を受けて前記起伏用油圧制御弁12に弁切換信号を出力
して、当該油圧制御弁12を切換制御する起伏駆動信号出
力手段である。また、31は前記ウインチ指令信号出力手
段23からの駆動指令信号を受けて前記ウインチ用油圧制
御弁13に弁切換信号を出力して、当該油圧制御弁13を切
換制御するウインチ駆動信号出力手段である。

【００２７】また、32は前記伸縮指令信号出力手段21か
らの駆動指令信号とワイヤ繰出量検出手段26からの検出
信号を受けて、当該駆動指令信号に基づき伸縮ブーム３
を伸縮駆動した際にブーム先端部からのフック吊下げ長
さＬを略一定に維持したままフック４を移動させるため
に必要なウインチ装置５の駆動量、すなわちフック平行
移動を行うために必要なウインチ用油圧制御弁13の弁切
換信号を出力する平行移動用ウインチ駆動信号出力手段
である。

【００２８】また、33は前記伸縮指令信号出力手段21か
らの駆動指令信号とブーム起伏角検出手段25及びワイヤ
繰出量検出手段26からの両検出信号を受けて、当該駆動
指令信号に基づき伸縮ブーム３を伸縮駆動した際にフッ
ク吊下げ高さＨを略一定に維持したままフック４を移動
させるために必要なウインチ装置５の駆動量、すなわち
伸縮プームを伸縮動させてフック水平移動を行うために
必要なウインチ用油圧制御弁13の弁切換信号を出力する
第１の水平移動用ウインチ駆動信号出力手段である。ま
た、34は前記起伏指令信号出力手段22からの駆動指令信
号とブーム長さ検出手段24及びワイヤ繰出量検出手段26
からの両検出信号を受けて、当該駆動指令信号に基づき
伸縮ブーム３を起伏駆動した際にフック吊下げ高さＨを
略一定に維持したままフック４を移動させるために必要
なウインチ装置５の駆動量、すなわち伸縮プームを起伏
動させてフック水平移動を行うために必要なウインチ用
油圧制御弁13の弁切換信号を出力する第２の水平移動用
ウインチ駆動信号出力手段である。また、35は伸縮指令
信号出力手段21と起伏指令信号出力手段22から同時に駆
動指令信号が入力された際に、当該両駆動指令信号とブ
ーム長さ検出手段24、ブーム起伏角検出手段25及びワイ
ヤ繰出量検出手段26からの各検出信号を受けて、当該両
駆動指令信号に基づき伸縮ブーム３を伸縮並びに起伏駆
動した際にフック吊下げ高さＨを略一定に維持したまま
フック４を移動させるために必要なウインチ装置５の駆
動量、すなわち伸縮プーム３を同時に伸縮並びに起伏動
させてフック水平移動を行うために必要なウインチ用油
圧制御弁13の弁切換信号を出力する第３の水平移動用ウ
インチ駆動信号出力手段である。

【００２９】また、36は、ウインチ駆動信号選択手段で
あり、前記モード選択手段27とウインチ連動駆動規制手
段28からの各選択信号に基づき、次の如く各ウインチ駆
動信号出力手段31，32，33，34，35からウインチ用油圧
制御弁13に出力される弁切換信号を切換えるようになっ
ている。すなわち、

【００３０】ウインチ指令信号出力手段23から駆動指
令信号出力が出力されている時、及びウインチ連動駆動
規制手段28が操作されている時には、ウインチ駆動信号
出力手段31からの弁駆動信号をウインチ用油圧制御弁13
に出力する。

【００３１】ウインチ連動駆動規制手段28が非操作状
態で、モード選択手段27がフック平行移動モードに選択
されている時には、平行移動用ウインチ駆動信号出力手
段32からの弁駆動信号をウインチ用油圧制御弁13に出力
する。

【００３２】ウインチ連動駆動規制手段28が非操作状
態で、モード選択手段27がフック水平移動モードに選択
され伸縮指令信号出力手段21から駆動指令信号出力が入
力されている時には、第１の水平移動用ウインチ駆動信
号出力手段33からの弁駆動信号をウインチ用油圧制御弁
13に出力する。

【００３３】ウインチ連動駆動規制手段28が非操作状
態で、モード選択手段27がフック水平移動モードに選択
され起伏指令信号出力手段22から駆動指令信号出力が入
力されている時には、第２の水平移動用ウインチ駆動信
号出力手段34からの弁駆動信号をウインチ用油圧制御弁
13に出力する。

【００３４】ウインチ連動駆動規制手段28が非操作状
態で、モード選択手段27がフック水平移動モードに選択
され伸縮指令信号出力手段21と起伏指令信号出力手段22
から同時に駆動指令信号出力が入力されている時には、
第３の水平移動用ウインチ駆動信号出力手段35からの弁
駆動信号をウインチ用油圧制御弁13に出力する。

【００３５】次に、第１の実施形態におけるクレーンの
操作装置の作動について説明する。

【００３６】まず、フック平行移動を行う場合について
説明する。フック平行移動を行うには、ウインチ連動駆
動規制手段28を非操作状態としモード選択手段27をフッ
ク平行移動モードに切換えて、伸縮用操作レバー９を傾
動操作して行う。伸縮用操作レバー９を傾動操作すれ
ば、伸縮指令信号出力手段21から駆動指令信号が出力さ
れ、これを受けた伸縮駆動信号出力手段29は伸縮用油圧
制御弁11に対し駆動指令信号に対応した弁切換信号を出
力して当該油圧制御弁11を切換制御する。これにより、
伸縮駆動手段70に圧油が給排されて、伸縮ブーム３が操
作量に応じた速度で伸縮駆動する。

【００３７】一方、モード選択手段27がフック平行移動
モードに切換えられているので、ウインチ駆動信号選択
手段36は平行移動用ウインチ駆動信号出力手段32からの
弁切換信号をウインチ用油圧制御弁13に出力するよう切
換わっている。そして、当該平行移動用ウインチ駆動信
号出力手段32には、前記伸縮指令信号出力手段21からの
駆動指令信号が入力されており、当該駆動信号出力手段
32は入力された駆動指令信号と前記ワイヤ繰出量検出手
段26からの検出信号に基づき、当該駆動指令信号に応じ
て伸縮ブーム３を伸縮駆動した際にフック吊下げ長さＬ
を略一定に維持したままフック４を移動させるために必
要なウインチ用油圧制御弁13の弁切換信号を演算し、こ
の弁切換信号を前記ウインチ駆動信号選択手段36を介し
てウインチ用油圧制御弁13に出力するようになってい
る。このため、ウインチ用油圧制御弁13は当該弁切換信
号により切換制御され、伸縮ブーム３の伸縮動に係わら
ずフック吊下げ長さＬが略一定に維持されたままフック
４が移動するようウインチ装置５を補正駆動するのであ
る。これにより、フック平行移動が行われるのである。

【００３８】また、モード選択手段27をフック平行移動
モードに切換えた状態で起伏用操作レバー９を操作した
場合には、起伏指令信号出力手段22からの駆動指令信号
は起伏駆動信号出力手段30に入力され、これを受けた起
伏駆動信号出力手段30は起伏用油圧制御弁12に対し駆動
指令信号に対応した弁切換信号を出力して当該油圧制御
弁12を切換制御するのである。このため、伸縮ブーム３
は操作レバー９の操作量に応じた速度で起伏駆動するの
である。この際、ウインチ用油圧制御弁13には弁切換信
号が出力されず、伸縮ブーム３が単独で起伏駆動される
のてある。

【００３９】また、ウインチ用操作レバー９を操作した
場合も同様に、ウインチ指令信号出力手段23からの駆動
指令信号はウインチ駆動信号出力手段31に入力され、こ
れを受けたウインチ駆動信号出力手段31はウインチ用油
圧制御弁13に対し駆動指令信号に対応した弁切換信号を
出力して当該油圧制御弁13を切換制御するのである。こ
のため、ウインチ駆動手段50は操作レバー９の操作量に
応じた速度で単独で巻上げ巻下げ駆動されるのである。

【００４０】次に、伸縮ブーム３を伸縮動させてフック
水平移動を行う場合について説明する。伸縮ブーム３を
伸縮動させてフック水平移動を行うには、モード選択手
段27をフック水平移動モードに切換えて伸縮用操作レバ
ー９を傾動操作して行う。伸縮用操作レバー９を傾動操
作すれば、伸縮指令信号出力手段21から駆動指令信号が
出力され、これを受けた伸縮駆動信号出力手段29は伸縮
用油圧制御弁11に対し駆動指令信号に対応した弁切換信
号を出力して当該油圧制御弁11を切換制御する。これに
より、伸縮駆動手段70に圧油が給排されて、伸縮ブーム
３が操作量に応じた速度で伸縮駆動する。

【００４１】一方、モード選択手段27がフック水平移動
モードに切換えられ伸縮指令信号出力手段21から駆動指
令信号が出力されているので、ウインチ駆動信号選択手
段36は第１の水平移動用ウインチ駆動信号出力手段33か
らの弁切換信号をウインチ用油圧制御弁13に出力するよ
う切換わっている。そして、当該第１の水平移動用ウイ
ンチ駆動信号出力手段33には、前記伸縮指令信号出力手
段21からの駆動指令信号が入力されており、当該駆動信
号出力手段33は入力された駆動指令信号と前記ブーム起
伏角検出手段25及びワイヤ繰出量検出手段26からの各検
出信号に基づき、当該駆動指令信号に応じて伸縮ブーム
３を伸縮駆動した際にフック吊下げ高さＨを略一定に維
持したままフック４を移動させるために必要なウインチ
用油圧制御弁13の弁切換信号を演算し、この弁切換信号
を前記ウインチ駆動信号選択手段36を介してウインチ用
油圧制御弁13に出力するようになっている。このため、
ウインチ用油圧制御弁13は当該弁切換信号により切換制
御され、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフック吊下げ
高さＨが略一定に維持されたままフック４が移動するよ
うウインチ装置５を補正駆動するのである。これによ
り、フック水平移動が行われるのである。

【００４２】次に、伸縮ブーム３を起伏動させてフック
水平移動を行う場合について説明する。伸縮ブーム３を
起伏動させてフック水平移動を行うには、モード選択手
段27をフック水平移動モードに切換えて起伏用操作レバ
ー９を傾動操作して行う。起伏用操作レバー９を傾動操
作すれば、起伏指令信号出力手段22から駆動指令信号が
出力され、これを受けた起伏駆動信号出力手段30は起伏
用油圧制御弁12に対し駆動指令信号に対応した弁切換信
号を出力して当該油圧制御弁12を切換制御する。これに
より、起伏駆動手段80に圧油が供給されて、伸縮ブーム
３が操作量に応じた速度で起伏駆動する。

【００４３】一方、モード選択手段27がフック水平移動
モードに切換えられ起伏指令信号出力手段22から駆動指
令信号が出力されているので、ウインチ駆動信号選択手
段36は第２の水平移動用ウインチ駆動信号出力手段34か
らの弁切換信号をウインチ用油圧制御弁13に出力するよ
う切換わっている。そして、当該第２の水平移動用ウイ
ンチ駆動信号出力手段34には、前記起伏指令信号出力手
段22からの駆動指令信号が入力されており、当該駆動信
号出力手段34は入力された駆動指令信号と前記ブーム長
さ検出手段24及びワイヤ繰出量検出手段26からの各検出
信号に基づき、当該駆動指令信号に応じて伸縮ブーム３
を起伏駆動した際にフック吊下げ高さＨを略一定に維持
したままフック４を移動させるために必要なウインチ用
油圧制御弁13の弁切換信号を演算し、この弁切換信号を
前記ウインチ駆動信号選択手段36を介してウインチ用油
圧制御弁13に出力するようになっている。このため、ウ
インチ用油圧制御弁13は当該弁切換信号により切換制御
され、伸縮ブーム３の起伏動に係わらずフック吊下げ高
さＨが略一定に維持されたままフック４が移動するよう
ウインチ装置５を補正駆動するのである。これにより、
フック水平移動が行われるのである。

【００４４】次に、伸縮ブーム３を同時に伸縮並びに起
伏動させてフック水平移動を行う場合について説明す
る。伸縮ブーム３を同時に伸縮並びに起伏動させてフッ
ク水平移動を行うには、モード選択手段27をフック水平
移動モードに切換えて伸縮用と起伏用の２つの操作レバ
ー９を同時に操作して行う。２つの操作レバー９を同時
に傾動操作すれば、伸縮指令信号出力手段21から出力さ
れる駆動指令信号を受けた伸縮駆動信号出力手段29は伸
縮用油圧制御弁11に弁切換信号を出力して当該油圧制御
弁11を切換制御すると共に、起伏指令信号出力手段22か
ら出力される駆動指令信号を受けた起伏駆動信号出力手
段30は起伏用油圧制御弁12に弁切換信号を出力して当該
油圧制御弁12を切換制御する。これにより、伸縮駆動手
段70と起伏駆動手段80に同時に圧油が供給されて、伸縮
ブーム３が夫々の操作量に応じた速度で連動駆動され
る。

【００４５】一方、モード選択手段27がフック水平移動
モードに切換えられ伸縮指令信号出力手段21と起伏指令
信号出力手段22から同時に駆動指令信号が出力されてい
るので、ウインチ駆動信号選択手段36は第３の水平移動
用ウインチ駆動信号出力手段35からの弁切換信号をウイ
ンチ用油圧制御弁13に出力するように切換わっている。
そして、当該第３の水平移動用ウインチ駆動信号出力手
段35には、伸縮指令信号出力手段21と起伏指令信号出力
手段22からの駆動指令信号が夫々入力されており、当該
駆動信号出力手段35は入力された両駆動指令信号とブー
ム長さ検出手段24、ブーム起伏角検出手段25及びワイヤ
繰出量検出手段26からの各検出信号に基づき、当該両駆
動指令信号に応じて伸縮ブーム３を駆動した際にフック
吊下げ高さＨを略一定に維持したままフック４を移動さ
せるために必要なウインチ用油圧制御弁13の弁切換信号
を演算し、この弁切換信号を前記ウインチ駆動信号選択
手段36を介してウインチ用油圧制御弁13に出力するよう
になっている。このため、ウインチ用油圧制御弁13は当
該弁切換信号により切換制御され、伸縮ブーム３の伸縮
並びに起伏動に係わらずフック吊下げ高さＨが略一定に
維持されたままフック４が移動するようウインチ装置５
を補正駆動するのである。これにより、フック水平移動
が行われるのである。

【００４６】また、伸縮ブーム３を単独で伸縮並びに起
伏駆動させたい場合には、ウインチ連動駆動規制手段28
を操作すればよい。当該ウインチ連動駆動規制手段28を
操作すればウインチ駆動信号選択手段36はウインチ駆動
信号出力手段31からの弁切換信号をウインチ用油圧制御
弁13に出力するよう切換わり、連動駆動用の各ウインチ
駆動信号出力手段32，33，34，35からの弁切換信号をウ
インチ用油圧制御弁13に出力しないようになっている。
このため、伸縮ブーム３の伸縮単独駆動、及び起伏単独
駆動が可能になるのである。

【００４７】なお、以上の説明では、演算手段60を演算
回路を用いて構成した例について説明したが、ＣＰＵを
用いてソフト的に制御するよう構成してもよい。

【００４８】（第２の実施形態）以下、第２の実施形態
を図２、図３に基づき説明する。第１の実施形態との差
異は、第１の実施形態における伸縮指令信号出力手段2
1、起伏指令信号出力手段22及びウインチ指令信号出力
手段23を、各操作方向を指令する伸縮操作方向指令スイ
ッチ38、起伏操作方向指令スイッチ39、及びウインチ縮
操作方向指令スイッチ40と駆動速度を指令する共通の速
度指令手段41により構成した点、及びこれら各スイッチ
38，39，40と速度指令手段41を図３に示す如き作業者が
携帯して遠隔操作可能な遠隔操作装置37に取付けた点に
あり、その他の点については第１の実施形態のものと同
じである。

【００４９】遠隔操作装置37によるクレーンの操作は、
各操作方向指令スイッチ38，39，40で駆動方向を選択し
た後に、共通の速度指令手段41を引き操作して駆動速度
を指令することで行うようになっており、伸縮指令信号
出力手段21からの操作方向指令信号は伸縮駆動信号出力
手段29、平行移動用ウインチ駆動信号出力手段32、第１
の水平移動用ウインチ駆動信号出力手段33、及び第３の
水平移動用ウインチ駆動信号出力手段35に夫々入力され
ている。また、起伏指令信号出力手段39からの操作方向
指令信号は起伏駆動信号出力手段30、第２の水平移動用
ウインチ駆動信号出力手段34、及び第３の平行移動用ウ
インチ駆動信号出力手段35に夫々入力されている。ま
た、ウインチ指令信号出力手段40からの操作方向指令信
号はウインチ駆動信号出力手段31に入力されている。ま
た、共通の速度指令手段41からの指令信号は各駆動信号
出力手段29，30，31，32，33，34，35に夫々入力されて
いる。

【００５０】そして、演算手段60は、これら信号を用い
て第１実施形態のものと同様な演算を行い、各油圧制御
弁11，12，13を切換制御してフック平行移動制御、及び
フック水平移動制御を行うようになっている。なお、演
算の詳細な説明は、第１実施形態のものと同じであるた
め、割愛するものとする。

【００５１】

【発明の効果】本願発明のクレーンの操作装置は、単一
のクレーンでフック平行移動制御とフック水平移動制御
の２つの制御モードを備えたものでありながら、これら
両制御モードの切換えを簡単な操作で行えると共に、各
制御モードにおける操作を従来のものと同じ操作感覚で
違和感なく操作できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明のクレーンの操作装置における第１の
実施形態の説明図である。

【図２】同、第２の実施形態の説明図である。

【図３】同、第２の実施形態における操作装置を組み込
んだ遠隔操作手段の説明図である。

【図４】クレーンのフック平行移動の概念を示す説明図
である。

【図５】伸縮ブームの伸縮動によるフック水平移動の概
念を示す説明図である。

【図６】伸縮ブームの起伏動によるフック水平移動の概
念を示す説明図である。

【符号の説明】

１ ジャッキ装置 ２ 旋回台 ３ 伸縮ブーム ４ フック ５ ウインチ ６ ワイヤロープ ７ 伸縮用油圧シリンダ ８ 起伏用油圧シリンダ ９ 操作レバー 10 油圧ポンプ 11 伸縮用油圧制御弁 12 起伏用油圧制御弁 13 ウインチ用油圧制御弁 21 伸縮指令信号出力手段 22 起伏指令信号出力手段 23 ウインチ指令信号出力手段 24 ブーム長さ検出手段 25 ブーム起伏角検出手段 26 ワイヤ繰出量検出手段 27 モード選択手段 28 ウインチ連動駆動規制手段 29 伸縮駆動信号出力手段 30 起伏駆動信号出力手段 31 ウインチ駆動信号出力手段 32 平行移動用ウインチ駆動信号出力手段 33，34，35 水平移動用ウインチ駆動信号出力手段 50 ウインチ駆動手段 60 演算手段 70 伸縮駆動手段 80 起伏駆動手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏並びに伸縮可能に配設した伸縮ブー
   ムと、当該伸縮ブームの基端側に配設したウインチ装置
   と、当該ウインチ装置から繰出したワイヤロープにより
   伸縮ブームの先端部から吊下したフックと、前記伸縮ブ
   ームを伸縮駆動する伸縮駆動手段と、前記伸縮ブームを
   起伏駆動する起伏駆動手段と、前記ウインチ装置を駆動
   するウインチ駆動手段と、伸縮ブームの伸縮指令信号を
   出力する伸縮指令信号出力手段と、伸縮ブームの起伏指
   令信号を出力する起伏指令信号出力手段と、前記伸縮ブ
   ームの長さを検出するブーム長さ検出器と、前記伸縮ブ
   ームの起伏角度を検出するブーム起伏角検出器と、前記
   各操作手段からの操作信号を受けて対応する各駆動手段
   に対し駆動信号を出力する演算手段とを備えたクレーン
   の操作装置において、 前記演算手段には、フック平行移動とフック水平移動の
   ２つの駆動モードを選択可能なモード選択手段が接続さ
   れており、当該モード選択手段がフック平行移動モード
   に切換えられて前記伸縮指令信号出力手段から駆動指令
   信号が入力された時には、当該駆動指令信号に基づき前
   記伸縮駆動手段に対し駆動信号を出力すると共に前記ウ
   インチ駆動手段に対しブーム先端部からのフック吊下げ
   長さが略一定に維持されたままフックが移動する如き駆
   動信号を出力し、モード選択手段がフック水平移動モー
   ドに切換えられて前記伸縮指令信号出力手段から駆動指
   令信号が入力された時には、当該駆動指令信号と前記ブ
   ーム起伏角検出器からの検出信号に基づき前記伸縮駆動
   手段に対し駆動信号を出力すると共に前記ウインチ駆動
   手段に対しフック吊下げ高さが略一定に維持されたまま
   フックが移動する如き駆動信号を出力し、またモード選
   択手段がフック水平移動モードに切換えられて前記起伏
   指令信号出力手段から駆動指令信号が入力された時に
   は、当該駆動指令信号と前記ブーム長さ検出器からの検
   出信号に基づき前記起伏駆動手段に対し駆動信号を出力
   すると共に前記ウインチ駆動手段に対しフック吊下げ高
   さが略一定に維持されたままフックが移動する如き駆動
   信号を出力するよう構成したことを特徴とするクレーン
   の操作装置。
2. 【請求項２】 前記演算手段は、前記伸縮指令信号出力
   手段あるいは起伏指令信号出力手段からの駆動指令信号
   に基づき前記ウインチ駆動手段に出力される駆動信号の
   出力を規制するウインチ連動駆動規制手段が接続されて
   いることを特徴とする請求項１記載のクレーンの操作装
   置。