JP2003106307A - 油圧作業機の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、複数の弁切換方向指示スイッチ1
6,17,18と共通の弁切換量指示手段19で複数の油圧制御
弁4,5,8を切換制御する油圧作業機の駆動制御装置にお
いて、弁切換方向指示スイッチの追加操作時、あるいは
一部操作中止時に発生する作業機のショックを防止す
る。 【解決手段】 弁切換方向指示スイッチ16,17,18から指
示信号が入力された時点あるいは入力が停止した時点に
おいて他の弁切換方向指令手段16,17,18から指示信号が
入力されていることを検出する同時操作状態検出手段25
を設け、当該同時操作状態検出手段25からの検出信号に
基づき対応する油圧制御弁4,5,8に所定の制御カーブに
基づき緩やかに弁を切換える緩起動緩停止用の弁切換制
御信号Ｖa,Ｖb,Ｖcを出力するよう構成した

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明が属する技術分野】本発明は、油圧作業機の駆動
制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】以下、従来の油圧作業機の駆動制御装置
を、車輌搭載用の小型クレーンである車輌搭載型クレー
ンに適用した駆動制御装置を例に説明する。 【０００３】車輌搭載型クレーンは、図３に示す如く基
台１上に旋回自在に取付けた旋回ポスト２、当該旋回ポ
スト２に起伏自在に枢支され基端側ブームセクション3a
に対し先端側ブームセクション3b，3cを順次伸縮自在に
嵌挿した伸縮ブーム３、伸縮制御弁４からの制御油で駆
動され基端側ブームセクション3aに対し先端側ブームセ
クション3b，3cを伸縮駆動する伸縮シリンダ５、起伏制
御弁６からの制御油で駆動され伸縮ブーム３を起伏駆動
する起伏シリンダ７、ウインチ制御弁８からの制御油で
駆動されるウインチモータ９で巻上げ巻下げ駆動され前
記旋回ポスト２に取付けられたウインチ装置10、当該ウ
インチ装置10から繰出したワイヤロープ11により伸縮ブ
ーム３先端部から巻上げ巻下げ自在に吊下げたフック12
とで構成されている。なお、13は圧油供給用の油圧ポン
プ、14は主リリーフ弁である。また、旋回ポスト２は、
図示しない旋回モータ等によって旋回駆動可能に構成し
てもよい。 【０００４】また、前記各油圧制御弁４，６，８は、図
４に示す如き駆動制御装置15によって切換制御されるよ
うになっている。すなわち、当該駆動制御装置15は、伸
縮制御弁４の弁切換方向を指示する伸縮切換方向指示ス
イッチ16、起伏制御弁６の弁切換方向を指示する起伏切
換方向指示スイッチ17、ウインチ制御弁８の弁切換方向
を指示するウインチ切換方向指示スイッチ18、及び各油
圧制御弁４，６，８の弁切換量を指示する共通の弁切換
量指示手段19とを備えた操作装置20と、当該操作装置20
からの各指示信号に基づき対応する各油圧制御弁４，
６，８に弁切換制御信号を出力するコントローラ21とで
構成されている。 【０００５】前記操作装置20は、図５に示す如くオペレ
ータが携帯して操作可能な有線あるいは無線式の遠隔操
作装置で構成されている。そして、前記伸縮切換方向指
示スイッチ16は、操作パネル部20aに取付けた揺動式の
手動操作スイッチで構成されており、伸側に操作すれば
伸縮制御弁４を伸長側に切換え、縮側に操作すれば縮小
側に切換えるための指示信号をコントローラ21に出力す
るようになっている。また、起伏切換方向指令スイッチ
17も同様に手動操作スイッチで構成されており、起側に
操作すれば起伏制御弁６を起仰側に切換え、伏側に操作
すれば倒伏側に切換えるための指示信号をコントローラ
21に出力するようになっている。また、ウインチ切換方
向指示スイッチ18も同様に手動操作スイッチで構成され
ており、巻上側に操作すればウインチ制御弁８を巻上げ
側に切換え、巻下側に操作すれば巻下げ側に切換えるた
めの指示信号をコントローラ21に出力するようになって
いる。また、共通の弁切換量指示手段19は、握り部20b
に取付けた手動操作レバーで構成されており、オペレー
タの引き操作量を公知のポテンショメータ等（図示せ
ず）で検出して、各油圧制御弁４，６，８の弁切換量を
指示する共通の弁切換量指示信号としてコントローラ21
に出力するようになっている。 【０００６】また、コントローラ21には、前記伸縮切換
方向指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19からの
指示信号を受けて伸縮制御弁４を当該指示スイッチ16が
指示する方向で弁切換量指示手段19が指示する弁切換量
に切換えるための弁切換制御信号Ｖaを出力する伸縮駆
動信号出力手段22と、起伏切換方向指示スイッチ17と共
通の弁切換量指示手段19からの指示信号を受けて起伏制
御弁６を当該指示スイッチ17が指示する方向で弁切換量
指示手段19が指示する弁切換量に切換えるための弁切換
制御信号Ｖbを出力する起伏駆動信号出力手段23、ウイ
ンチ切換方向指示スイッチ18と共通の弁切換量指示手段
19からの指示信号を受けてウインチ制御弁８を当該指示
スイッチ18が指示する方向で弁切換量指示手段19が指示
する弁切換量に切換えるための弁切換制御信号Ｖcを出
力するウインチ駆動信号出力手段24が夫々設けられてい
る。そして、各駆動信号出力手段22，23，24からの弁切
換制御信号Ｖa，Ｖb，Ｖcは、夫々対応する油圧制御弁
４，６，８に出力されて、当該各制御弁４，６，８を切
換制御するようになっている。 【０００７】このように構成された従来の駆動制御装置
15は、例えば伸縮ブーム３を伸長させる場合、伸縮切換
方向指示スイッチ16を伸側に操作して共通の弁切換量指
示手段19を適宜引き操作すれば、この両指示信号を受け
た伸縮駆動信号出力手段22が両指示信号に基づき伸縮制
御弁４を切換制御するための弁切換制御信号Ｖaを算出
して、当該制御信号Ｖaを伸縮制御弁４に出力し、当該
弁を伸長側に切換えて伸縮ブーム３を伸長駆動するよう
になっている。また、伸縮ブーム３を倒伏させる場合も
同様に、起伏切換方向指示スイッチ17を伏側に操作して
共通の弁切換量指示手段19を適宜引き操作すれば、この
両指示信号を受けた起伏駆動信号出力手段23が両指示信
号に基づき起伏制御弁６を切換制御するための弁切換制
御信号Ｖbを算出して、当該制御信号Ｖbを起伏制御弁６
に出力し、当該弁を倒伏側に切換えて伸縮ブーム３を倒
伏駆動するようになっている。 【０００８】このように構成した駆動制御装置15は、操
作装置20に取付けた３個の切換方向指示スイッチ16，1
7，18と１個の弁切換量指示手段19を操作するだけで、
任意な油圧制御弁４，６，８を任意な切換方向で任意な
切換量に切換制御することができ、操作装置20の小型軽
量化の要望が強い車輌搭載型クレーンの遠隔操作用駆動
制御装置として多用されている。 【０００９】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、当該駆
動制御装置は、複数の油圧制御弁４，６，８の弁切換量
を共通の弁切換量指示手段19で指示するよう構成されて
いるため、例えば１つの弁切換方向指示スイッチ（例え
ば、伸縮切換方向指示スイッチ16）と共通の弁切換量指
示手段19を操作して対応する油圧制御弁（同、伸縮制御
弁４）を切換制御中に他の弁切換方向指示スイッチ
（同、起伏切換方向指示スイッチ17）を追加操作した場
合、追加操作された油圧制御弁（同、起伏制御弁６）が
瞬時に共通の弁切換量指示手段19の操作量に対応した切
換位置に切換えられ、このため対応するアクチュエータ
（同、起伏シリンダ７）が急加速して大きなショックが
発生するという問題があった。また、複数の弁切換方向
指示スイッチ（例えば、伸縮切換方向指示スイッチ16と
起伏切換方向指示スイッチ17）と共通の弁切換量指示手
段19を操作して対応する複数の油圧制御弁（同、伸縮制
御弁４と起伏制御弁６）を切換制御中に一部の弁切換方
向指示スイッチ（同、起伏切換方向指示スイッチ17）の
操作を中止した場合、中止操作された油圧制御弁（同、
起伏制御弁６）が瞬時に中立位置に切換えられ、このた
め対応するアクチュエータ（同、起伏シリンダ７）が急
停止して大きなショックが発生するという問題があっ
た。 【００１０】なお、この種の問題は、コントローラ21に
各油圧制御弁４，６，８に出力する弁切換制御信号Ｖ
a，Ｖb，Ｖcを所定の制御カーブに基づき緩やかに増速
あるいは減速させる緩起動緩停止機能を付加することで
対応可能であるが、このように構成した場合には危険回
避等のため緊急加速や緊急停止を行おうとした時に、応
答性が悪いという問題があった。 【００１１】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、アクチュエータ駆動中の追加駆動操作時、ある
いは複数のアクチュエータ駆動中の一部駆動中止時に対
応する油圧制御弁のみを所定の制御カーブに基づき緩や
かに開弁あるいは閉弁させることでショックを大幅に低
減した油圧作業機の駆動制御装置を提供することを目的
とする。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するための手段として、次の如き構成を有している。 【００１３】すなわち、本発明の油圧作業機の駆動制御
装置は、作業機を駆動する複数の油圧アクチュエータ、
当該各油圧アクチュエータに対応して設けられ各油圧ア
クチュエータに制御油を給排する複数の油圧制御弁、当
該各油圧制御弁に対応して設けられ各油圧制御弁の弁切
換方向を指示する複数の弁切換方向指示スイッチと各油
圧制御弁の弁切換量を指示する共通の弁切換量指示手段
とを備えた操作装置、及び当該操作装置からの操作信号
に基づき対応する各油圧制御弁に弁切換制御信号を出力
するコントローラとで構成した油圧作業機の駆動制御装
置を対象にしている。 【００１４】そして、本発明の駆動制御装置では、コン
トローラを、前記弁切換方向指示スイッチから指令信号
が入力された時点あるいは入力が停止した時点において
他の弁切換方向指示手段から指示信号が入力されている
ことを検出する同時操作状態検出手段を設け、当該同時
操作状態検出手段からの検出信号に基づき対応する油圧
制御弁に所定の制御カーブに基づき緩やかに弁を切換え
る緩起動緩停止用の弁切換制御信号を出力するよう構成
している。 【００１５】このように構成したことにより、弁切換方
向指示スイッチと共通の弁切換量指示手段を操作して対
応する油圧制御弁を切換制御中に他の弁切換方向指示ス
イッチを追加操作すれば、同時操作状態検出手段がこの
追加操作を検出してコントローラに検出信号を出力し、
この検出信号を受けたコントローラが追加操作された油
圧制御弁に所定の制御カーブに基づき緩やかに弁を切換
える緩起動用の弁切換制御信号を出力して、当該弁を切
換制御するようになっている。このため、追加操作され
た油圧制御弁は緩やかに切換えられてアクチュエータが
増速され、作業機のショックが未然に防止されるのであ
る。 【００１６】また、複数の弁切換方向指示スイッチと共
通の弁切換量指示手段を操作して対応する複数の油圧制
御弁を切換制御中に一部の弁切換方向指示スイッチの操
作を中止すれば、同時操作状態検出手段がこの中止操作
を検出してコントローラに検出信号を出力し、この検出
信号を受けたコントローラが中止操作された油圧制御弁
に所定の制御カーブに基づき緩やかに弁を切換える緩停
止用の弁切換制御信号を出力して、当該弁を切換制御す
るようになっている。このため、中止操作された油圧制
御弁は緩やかに切換えられてアクチュエータが減速さ
れ、作業機のショックが未然に防止されるのである。 【００１７】一方、弁切換方向指示スイッチと共通の弁
切換量指示手段を操作して対応する油圧制御弁を切換制
御する際（追加操作や一部の操作中止を行わない場合）
には、同時操作状態検出手段は操作中の弁切換方向指示
スイッチがないため非検出状態であり、コントローラは
対応する油圧制御弁に通常の弁切換制御信号を出力し
て、当該制御弁を切換制御するようになっている。この
ため、油圧制御弁は速やかに切換制御され緊急加速や緊
急停止等の危険回避操作が容易に行えるのである。 【００１８】 【発明の実施の形態】以下、図１及び図２に基づき本発
明の駆動制御装置を説明する。なお、本発明の駆動制御
装置は、図４に基づき従来技術として説明した駆動制御
装置15に比し、同時操作状態検出手段と制御信号変換手
段を付加したものであり、以下の説明ではこの差異点を
中心に説明するものとする。このため、従来技術の説明
で用いた１〜24、及びＶa，Ｖb，Ｖcの各符号は同義の
ものとして援用するものとする。 【００１９】25は、同時操作状態検出手段である。当該
同時操作状態検出手段25は、前記伸縮切換方向指示スイ
ッチ16、起伏切換方向指示スイッチ17及びウインチ切換
方向指示スイッチ18からの各指示信号を受けて、これら
各弁切換方向指示スイッチ（例えば、起伏切換方向指示
スイッチ17）からの指示信号が変化した時点、すなわち
指示信号が入力あるいは入力が停止した時点において他
の弁切換方向指示スイッチ（例えば、伸縮切換方向指示
スイッチ16等）から指示信号が入力されているか否かを
判断して、入力されておれば同時操作検出信号ｓを出力
するよう構成している。このため、例えば伸縮切換方向
指示スイッチ16と共通の弁切換量指示手段19を操作して
伸縮ブーム３を伸縮駆動中（伸縮制御弁４を切換制御
中）に起伏切換方向指示スイッチ17を追加操作して起伏
も同時駆動しようとした場合、あるい伸縮及び起伏弁切
換方向指示スイッチ16，17と共通の弁切換量指示手段19
を操作して伸縮ブーム３の伸縮と起伏を同時駆動中（伸
縮制御弁４と起伏制御弁６を切換制御中）に一方の起伏
切換方向指示スイッチ17の操作を中止して伸縮駆動のみ
を行おうとした場合に同時操作検出信号ｓが出力される
ようになっている。なお、当該同時操作状態検出手段25
は、上述した２条件の他に、１以上の切換方向指示スイ
ッチを操作して作業機を駆動中に他の切換方向指示スイ
ッチを追加操作した場合のみ、あるいは２以上の切換方
向指示スイッチを操作して作業機を同時駆動中に一部の
切換方向指示スイッチの操作を中止した場合のみに同時
操作検出信号ｓを出力するよう構成してもよい。 【００２０】26は、前記伸縮駆動信号出力手段22からの
弁切換制御信号Ｖaと同時操作状態検出手段25からの同
時操作検出信号ｓを受けて、同時操作検出信号ｓが非出
力状態では弁切換制御信号Ｖa（図２ａ図示の信号）を
そのまま伸縮制御弁４に出力し、同時操作検出信号ｓが
出力状態では弁切換制御信号Ｖaを所定の制御カーブに
基づき緩やかに弁を切換える緩起動緩停止用の弁切換制
御信号Ｖa′（図２ｂ図示の信号）に変換して伸縮制御
弁４に出力する伸縮用の制御信号変換手段である。また
27も同様に、前記起伏駆動信号出力手段23からの弁切換
制御信号Ｖbと同時操作状態検出手段25からの同時操作
検出信号ｓを受けて、同時操作検出信号ｓが非出力状態
では弁切換制御信号Ｖｂをそのまま起伏制御弁６に出力
し、同時操作検出信号ｓが出力状態では弁切換制御信号
Ｖｂを所定の制御カーブに基づき緩やかに弁を切換える
緩起動緩停止用の弁切換制御信号Ｖｂ′に変換して起伏
制御弁６に出力する起伏用の制御信号変換手段である。
また28も同様に、前記ウインチ駆動信号出力手段24から
の弁切換制御信号Ｖcと同時操作状態検出手段25からの
同時操作検出信号ｓを受けて、同時操作検出信号ｓが非
出力状態では弁切換制御信号Ｖcをそのままウインチ制
御弁８に出力し、同時操作検出信号ｓが出力状態では弁
切換制御信号Ｖcを所定の制御カーブに基づき緩やかに
弁を切換える緩起動緩停止用の弁切換制御信号Ｖc′に
変換してウインチ制御弁８に出力するウインチ用の制御
信号変換手段である。なお、これら制御信号変換手段2
6，27，28における制御カーブは、予め設定した制御カ
ーブを用いてもよく、また駆動速度等に応じて弁切換速
度が変化する制御カーブを用いてもよい。 【００２１】次に、このように構成された本発明の駆動
制御装置29の作動を説明する。まず、伸縮ブーム３を単
独で伸長駆動する場合を例に作業機の単独駆動時の制御
を説明する。伸縮ブーム３を単独で伸長駆動するには、
従来のものと同様に伸縮切換方向指示スイッチ16を伸側
に操作し共通の弁切換量指示手段19を適宜引き操作すれ
ばよい。この両手段16，19からの指示信号を受けた伸縮
駆動信号出力手段22は、当該両指示信号に基づき伸縮制
御弁４を切換制御するための弁切換制御信号Ｖaを算出
して、当該弁切換制御信号Ｖaを制御信号変換手段26に
出力するようになっている。一方、伸縮切換方向指示ス
イッチ16からの指示信号を受けた同時操作状態検出手段
25は、信号が入力された時点において他の弁切換方向指
令スイッチ17，18から指示信号が入力されているか否か
を判断し、この場合単独駆動で他の指示信号が入力され
ていないため非検出信号を制御信号変換手段26に出力す
るようになっている。当該非検出信号を受けた制御信号
変換手段26は、伸縮駆動信号出力手段22から出力されて
いる弁切換制御信号Ｖaをそのまま伸縮制御弁４に出力
し、当該制御弁４を速やかに伸長側に切換えるようにな
っている。これにより、伸縮シリンダに制御油が供給さ
れて伸縮ブーム３が通常の速度で伸長駆動するようにな
っている。このため、緊急加速や緊急停止等の危険回避
操作が可能になるのである。なお、起伏切換方向指示ス
イッチ17を操作すれば伸縮ブーム３の起伏駆動が、ウイ
ンチ切換方向指示スイッチ18を操作すればウインチ装置
10の巻上げ巻下げ駆動が同様に制御されるのである。 【００２２】次に、伸縮ブーム３を伸長駆動中に起伏切
換方向指示スイッチ17を起側に追加操作する場合を例に
追加操作時の制御を説明する。伸縮切換方向指示スイッ
チ16を伸側に操作して共通の弁切換量指示手段19を適宜
引き操作すれば、上述した如く伸縮駆動信号出力手段22
から弁切換制御信号Ｖaが伸縮制御弁４に出力され、伸
縮ブーム３が伸長駆動する。この伸長駆動状態で、起伏
切換方向指示スイッチ17を起側に追加操作すれば、当該
指示スイッチ17からの指示信号を受けて起伏駆動信号出
力手段23から起伏制御弁６を切換制御するための弁切換
制御信号Ｖbが制御信号変換手段27に出力されるように
なっている。一方、追加操作された起伏切換方向指示ス
イッチ17の指示信号を受けた同時操作状態検出手段25
は、信号が入力された時点において他の切換方向指令ス
イッチ16，18から指示信号が入力されているか否かを判
断し、この場合伸縮切換方向指示スイッチ16から指示信
号が入力されているため制御信号変換手段27に検出信号
を出力する。この検出信号を受けた当該制御信号変換手
段27は、起伏駆動信号出力手段23から出力されている弁
切換制御信号Ｖbを所定の制御カーブに基づき緩やかに
開弁する緩起動用の弁切換制御信号Ｖb′（図２ｂ図示
の信号）に変換して起伏制御弁８に出力するようになっ
ている。このため、当該起伏制御弁８は緩起動用の弁切
換制御信号Ｖb′でゆっくりと起仰側に切換えられて、
伸縮ブーム３が起仰動しショックが大幅に低減されるの
である。なお、伸縮切換方向指示スイッチ16を追加操作
すれば伸縮ブーム３の伸縮駆動が、ウインチ切換方向指
示スイッチ18を追加操作すればウインチ装置10の巻上げ
巻下げ駆動が同様に制御されるのである。 【００２３】次に、伸縮ブーム３を伸長並びに起仰駆動
中に起伏切換方向指示スイッチ17の操作を中止した場合
を例に一部操作中止時の制御を説明する。伸縮切換方向
指示スイッチ16を伸側に起伏切換方向指示スイッチ17を
起側に操作した状態で共通の弁切換量指示手段19を適宜
引き操作すれば、上述した如く伸縮駆動信号出力手段22
から伸縮制御弁４を切換制御するための弁切換制御信号
Ｖaが、起伏駆動信号出力手段23から起伏制御弁６を切
換制御するための弁切換制御信号Ｖbが夫々出力され、
伸縮ブーム３の伸長駆動と起仰駆動が同時に行われるよ
うになっている。この伸長駆動と起仰駆動が同時に行わ
れている状態で、起伏切換方向指示スイッチ17の操作を
中止すれば、起伏駆動信号出力手段23からの弁切換制御
信号Ｖbの出力が停止する。一方、操作が中止された起
伏切換方向指示スイッチ17からの指示信号を受けた同時
操作状態検出手段25は、信号が停止した時点において他
の弁切換方向指令スイッチ16，18から指示信号が入力さ
れているか否かを判断し、この場合伸縮切換方向指示ス
イッチ16から指示信号が入力されているため制御信号変
換手段27に検出信号を出力する。この検出信号を受けた
当該制御信号変換手段27は、起伏駆動信号出力手段23か
ら出力されている弁切換制御信号Ｖbを所定の制御カー
ブに基づき緩やかに閉弁する緩停止用の弁切換制御信号
Ｖb′（図２ｂ図示の信号）に変換して起伏制御弁８に
出力する。これにより、当該起伏制御弁８はゆっくりと
閉弁し、伸縮ブーム３の起仰動がゆっくりと停止するの
である。なお、伸縮切換方向指示スイッチ16の操作を中
止すれば伸縮ブーム３の伸縮駆動が、ウインチ切換方向
指示スイッチ18の操作を中止すればウインチ装置10の巻
上げ巻下げ駆動が同様に制御されるのである。 【００２４】 【発明の効果】本願発明の油圧作業機の駆動制御装置
は、アクチュエータ駆動中の追加駆動操作時、あるいは
複数のアクチュエータ駆動中の一部駆動操作中止時に対
応する油圧制御弁を所定の制御カーブに基づき緩やかに
開弁あるいは閉弁する緩起動緩停止用の弁切換制御信号
で切換制御するようになっているので、同時操作時のシ
ョックが大幅に低減され、操作性が向上した油圧作業機
の駆動制御装置が得られるのである。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の油圧作業機の駆動制御装置の説明図で
ある。 【図２】同、駆動制御装置における制御カーブの説明図
である。 【図３】車輌搭載型クレーンの説明図である。 【図４】従来の駆動制御装置の説明図である。 【図５】同、操作装置の説明図である。 【符号の説明】 １ 基台、 ２ 旋回ポスト、 ３ 伸縮ブーム、 ４ 伸縮制御弁、 ５ 伸縮シリンダ、 ６ 起伏制御弁、 ７ 起伏シリンダ、 ８ ウインチ制御弁、 ９ ウインチモータ、 10 ウインチ装置、 11 ワイヤロープ、 12 フック、 13 油圧ポンプ、 15，29 駆動制御装置、 16 伸縮切換方向指示スイッチ、 17 起伏切換方向指示スイッチ、 18 ウインチ切換方向指示スイッチ、 19 共通の弁切換量指示手段、 20 操作装置、 21,30 コントローラ、 22 伸縮駆動信号出力手段、 23 起伏駆動信号出力手段、 24 ウインチ駆動信号出力手段、 25 同時操作状態検出手段、 26,27,28 制御信号変換手段、

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F205 AA05 BA06 KA10 3H002 BA01 BB01 BC01 BD04 BE04 3H089 BB05 CC01 CC08 CC11 DA02 DB32 EE36 EE40 FF12 GG02 JJ08

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 作業機を駆動する複数の油圧アクチュエ
   ータ、当該各油圧アクチュエータに対応して設けられ各
   油圧アクチュエータに制御油を給排する複数の油圧制御
   弁、当該各油圧制御弁に対応して設けられ各油圧制御弁
   の弁切換方向を指示する複数の弁切換方向指示スイッチ
   と各油圧制御弁の弁切換量を指示する共通の弁切換量指
   示手段とを備えた操作装置、及び当該操作装置からの操
   作信号に基づき対応する各油圧制御弁に弁切換制御信号
   を出力するコントローラとで構成した油圧作業機の駆動
   制御装置において、 当該コントローラは、前記弁切換方向指示スイッチから
   指示信号が入力された時点あるいは入力が停止した時点
   において他の弁切換方向指令手段から指示信号が入力さ
   れていることを検出する同時操作状態検出手段を設け、
   当該同時操作状態検出手段からの検出信号に基づき対応
   する油圧制御弁に所定の制御カーブに基づき緩やかに弁
   を切換える緩起動緩停止用の弁切換制御信号を出力する
   よう構成したことを特徴とする油圧作業機の駆動制御装
   置。